JP7178321B2 - 自走式作業機 - Google Patents

Description

本願発明は草刈作業など種々の作業に使用される自走式作業機に関する。

近年、農業分野においては、就労人口の確保及び機械化促進の観点から、修練度の低い作業者でも容易に取り扱うことができる作業機が求められている。

例えば、草刈作業は狭い畦道や構造物の狭い隙間等、足場が不安定な場所での作業となる。草刈作業は、このような悪環境での作業のため、老人や修練度の低い作業者には困難な作業となっている。

ところで、自走式草刈機を使用した場合、作業部にて刈取った草はハウジングにて中央部に集められ、後方より排出される。よって、作業部後方に位置する本体部は刈取った草を跨がなければならないため、本体フレームの位置は高位となり、いわば腰高に設定される。
一方、機体全体の高さは、梁等が設置されているような場所でも潜って走行できるように、機体高が可及的に低位となるよう設定される。

自走式作業機を駆動させるためには、走行駆動部やバッテリ等が必須であるところ、いずれも重量物であるため、腰高の機体における重心の設定が難しい。

従来におけるこの種自走式作業機は、輪距内にバッテリを配置するものや、車軸とベースとの位置関係が固定されているものが多かった。

しかしながら、前者においては、バッテリは本体部の両側に設けられる駆動輪の駆動軸を避けて配設されなければならないため、作業部の上下駆動に必要なアクチェエータなどの機器の設置スペースが限定されるという欠点があった。

また後者においては、車軸とベースとの位置関係が固定されているため、車軸の端部にそれぞれ配置されている４個の車輪のうち、１輪でも障害物等の段差部に乗り上げると、必然的に少なくとも他の１輪が非接地状態になる。すると、駆動力が低下し、前進又は後進が困難になる。また、地面への駆動力が不均等にかかるため、走行時の挙動が不安定になり易く、走行姿勢が乱れる欠点がある。さらに、傾斜地においては、接地摩擦が低下するため、一層駆動力を掛けにくくなり、車体を進行させにくくなる。

特開２０１３－１４６１９５号公報

本願発明は、上記背景より、重量バランスがとり易く、走破性の高い自走式作業機を提供することを目的とする。

また、走行幅の狭い畦道や構造物の狭い隙間を安定的に走行することができる自走式作業機を供することを目的とする。

上記課題解決のため、本願発明による自走式作業機は、動力源からの駆動力が伝動部を介して走行部に伝動される自走式作業機であって、動力源と、該動力源からの駆動力により駆動される駆動部と、動力源の外側に設けられる固定の伝動部及び可動の伝動部と、走行部とからなり、上記各部は進行方向に沿って対称に一対形成されて走行部群が構成され、可動伝動部は、各基端部が固定伝動部の両端部に回動可能に設けられるとともに、各先端部に走行部が回転可能に設けられ、上記基端部と上記先端部の間に上記可動伝動部を夫々下方に付勢する付勢部が設けられ、該付勢部は上下に分離可能な上部ガイドピン及び下部ガイドピンからなる分離ピンと、ばねとからなり、該分離ピンは分離時及び非分離時のいずれも上記ばね内に収容され、上記付勢部の下方であって上記可動伝動部の基端部と先端部の間に規制部が設けられ、上記走行部が路面の突出部に乗り上げたとき上記下部ガイドピンが上記上部ガイドピンに当接されることにより上記可動伝動部の上方回動が規制され、他方上記走行部が路面の凹陥部に落下したとき上記下部ガイドピンが上記規制部に当接されることにより上記可動伝動部の下方回動を規制することを特徴とする。
また請求項２による本願発明による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記可動伝動部の回動支点が、上記固定伝動部の両端部から進行方向に直交する方向に設けられる回転軸と同軸に形成されることを特徴とする。
また請求項３による本願発明による自走式作業機は、請求項１又は請求項２のいずれか一記載の自走式作業機において、上記走行部群が線対称に配置されることを特徴とする。
また請求項４による本願発明による自走式作業機は、請求項１又は請求項２記載の自走式作業機において、上記走行部群が点対称に配置されることを特徴とする。
また請求項５による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項４のいずれか一記載の自走式作業機において、上記可動伝動部が上記固定伝動部の内側に設置されることを特徴とする。
また請求項６による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項４のいずれか一記載の自走式作業機において、上記可動伝動部が上記固定伝動部の外側に設置されることを特徴とする。
また請求項７による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項６のいずれか一記載の自走式作業機において、上記動力源が車体フレームの上面に設置されることを特徴とする。
また請求項８による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項６のいずれか一記載の自走式作業機において、上記動力源が車体フレームの下面に設置されることを特徴とする。
また請求項９による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項６のいずれか一記載の自走式作業機において、上記動力源が車体フレームの上面から下面にかけて設置されることを特徴とする。
また請求項１０による本願発明による自走式作業機は、請求項７乃至請求項９のいずれか一記載の自走式作業機において、上記車体フレームが板状体からなることを特徴とする。
また請求項１１による本願発明による自走式作業機は、請求項７乃至請求項９のいずれか一記載の自走式作業機において、上記車体フレームが箱状体からなることを特徴とする。
また請求項１２による本願発明による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記伝動部はいずれもスプロケットとチェーンとによる巻き掛け伝動機構からなることを特徴とする。
また請求項１３による本願発明による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記付勢部にダンパが設けられることを特徴とする。
また請求項１４による本願発明による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記走行部が車輪からなることを特徴とする。

本願発明によれば、動力源からの駆動力が伝動部を介して走行部に伝動される自走式作業機であって、動力源と、該動力源からの駆動力により駆動される駆動部と、動力源の外側に設けられる固定の伝動部及び可動の伝動部と、走行部とからなり、上記各部は進行方向に沿って対称に一対形成されて走行部群が構成され、可動伝動部は、各基端部が固定伝動部の両端部に回動可能に設けられるとともに、各先端部に走行部が回転可能に設けられ、上記基端部と上記先端部の間に上記可動伝動部を夫々下方に付勢する付勢部が設けられ、該付勢部は上下に分離可能な上部ガイドピン及び下部ガイドピンからなる分離ピンと、ばねとからなり、該分離ピンは分離時及び非分離時のいずれも上記ばね内に収容され、上記付勢部の下方であって上記可動伝動部の基端部と先端部の間に規制部が設けられ、上記走行部が路面の突出部に乗り上げたとき上記下部ガイドピンが上記上部ガイドピンに当接されることにより上記可動伝動部の上方回動が規制され、他方上記走行部が路面の凹陥部に落下したとき上記下部ガイドピンが上記規制部に当接されることにより上記可動伝動部の下方回動を規制するので、重量物を車体の中央部に集中させることができるため、重量バランスがとり易い。よって不整地、悪路、傾斜地での走破性が向上し、安定的に走行することができる。

また上記構成より、車体に複数設けられた走行部が、それぞれ個別に地面に追従することができる。走行部は確実に地面に接地するため、車体の静置安定性を確保することができ、かつ、駆動力を損なうことがなく、地面に接する各走行部に駆動力を均等に伝動することができるから、安定的に走行することができる。

また上記構成より、伝動部の伝動経路が簡素化され、構成が簡易となる効果がある。

さらに上記構成により、可動伝動部が固定伝動部に対し下方に傾斜されるから、可動伝動部と固定伝動部の下方に隙間が形成される。このため、可動伝動部、固定伝動部等、走行部を除く走行部群の機器が走行時に障害物に接触するリスクが減少するので、悪路か否かを問わず、走行路を選ばないで安定走行する効果がある。

請求項２による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記可動伝動部の回動支点が、上記固定伝動部の両端部から進行方向に直交する方向に設けられる回転軸と同軸に形成されるから、伝動経路の簡素化が一層向上する。

請求項３による自走式作業機は、請求項１又は請求項２記載の自走式作業機において、上記走行部群が線対称に配置されるから、機体幅の拡大化を抑制する。よって、適応地拡大性が一層向上する。

請求項４による自走式作業機は、請求項１又は請求項２記載の自走式作業機において、上記走行部群が点対称に配置されるから、走行部群が互い違いに配置されるので、さらに一層機体幅の拡大化を抑制するので、適応地拡大性のさらなる向上を図ることができる。

請求項５又は請求項６による自走式作業機は、請求項１乃至請求項４のいずれか一記載の自走式作業機において、上記可動伝動部が上記固定伝動部の内側又は外側に設置されるから、走行部の輪距長ａ及び軸距長ｂが可能な限り大きく確保され、車体寸法を維持しつつも伝動部を走行部の範囲内とすることができる。よって、車体の走行安定性が一層良好となる。とくに上記可動伝動部が上記固定伝動部の内側に設置される場合は、車体そのものが小さいときでも、車体全幅を広げることなく、走行駆動に係る部材を機体幅内に効率良く収めることができる。

請求項７、請求項８又は請求項９よる自走式作業機は、請求項１乃至請求項６のいずれか一記載の自走式作業機において、上記動力源が車体フレームの上面、下面又は上面から下面にかけて設置されるから、車体フレームの下方の空間が作業空間になり、車体フレームの下方に設置された刈刃を回転させて草を刈る草刈作業部、回転軸に備えた耕耘爪を回転駆動させて土壌を耕耘する耕耘作業部、進行方向前方の車体フレームに押出板を設置して土砂や、雪等を押し出す押出作業部を設けたり、草刈作業部を昇降させる装置を設ける等、種々の作業部を設けることが可能となり、作業性が良好となる。

請求項１０又は請求項１１による自走式作業機は、請求項７乃至請求項９のいずれか一記載の自走式作業機において、上記車体フレームが板状体又は箱状体からなるから作業性が良好となる。

請求項１２による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記伝動部はいずれもスプロケットとチェーンとによる巻き掛け伝動機構からなるから、伝動経路が簡素化されるにもかかわらず、駆動力の伝動が一層確実となる。

請求項１３による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記付勢部にダンパが設けられるから、不整地、悪路等走行路面の状態に応じ、車体の揺動が減衰されるから、上記した走破性、追従性が一層良好となり、安定走行することができ、適応地拡大性が向上する。

請求項１４による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記走行部が車輪からなるから、車体全体の軽量化が向上する。

本願発明による自走式作業機の実施の形態を示す正面図である。 図１の底面図である。 図１の左側面図である。 図１ＩＶ部の拡大図である。 図１の可動伝動部の回動（上昇）を説明する図である。 図１の可動伝動部の回動（下降）を説明する図である。 図１の走行部の詳細を示す一部断面図である。 図７のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ断面底面図である。 図１の斜視図である。 本願発明による自走式作業機の他の実施の形態を示す底面図である。 図１の他の実施例を示す要部正面図である。 図１のさらに他の実施例を示す要部正面図である。 図１のさらに他の実施例を示す要部正面図である。 図１のさらに他の実施例を示す要部正面図である。

次に、実施の形態を示す図面に基づき、本願発明による自走式作業機をさらに詳しく説明する。なお、便宜上同一の機能を奏する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。

図１乃至図９において、１は自走式作業機であり、板状体からなる車体フレーム２の、上面に動力源４（本例では図示しない発電機を伴うエンジン及びバッテリ）が設置される。車体フレーム２の下面には、該動力源４から供給されるエネルギにより駆動される駆動部５、６（本実施例ではモータ）が設置される。上記自走式作業機１の下面には、取付部３ａ、３ｂに固定伝動部７、８が設けられる。該固定伝動部７、８は、可動伝動部９、１０とともに伝動部を構成する。該伝動部は、いずれも上記動力源４の外側に設けられる固定伝動部７、８及び可動伝動部９、１０を介して、走行部１１、１２に駆動力を伝動する。上記各部は矢示する車体の進行方向に沿って対称に一対形成されて走行部群１５Ａ、１５Ｂを構成する。

走行部群について詳述する。各走行部群１５Ａ、１５Ｂは、上記車体フレーム２の進行方向に沿う中心線ｌに対し線対称に配置される。即ち、走行部群１５Ａは上記駆動部５と、上記固定伝動部７と、上記可動伝動部９と、上記走行部１１と、付勢部１３とからなり、走行部群１５Ｂは、上記駆動部６と、上記固定伝動部８と、上記可動伝動部１０と、上記走行部１２と付勢部１４とからなる。各付勢部１３、１４は夫々ばね１３ａ、１４ａ（図４に示す）と、ガイドピン１３ｂ、１４ｂ（図４に示す）とからなる。該ガイドピン１３ｂ、１４ｂは、ばね１３ａ、１４ａ内に対向して設けられ、常時及びばね１３ａ、１４ａの伸長時には離れているが（図４、図６）、ばね１３ａ、１４ａの収納時に当接される（図５）。

可動伝動部９ａ、９ｂは、図２に最も良く示すように、上記駆動部５の外側であって、上記固定伝動部７の内側に配置され、各基端部が上記固定伝動部７の両端部に回動可能に設けられるとともに、各先端部に走行部１１ａ、１１ｂが回転可能に設けられる。上記基端部と上記先端部の間に可動伝動部９ａ、９ｂを夫々下方に付勢する付勢部１３、１３が設けられる。よって走行部群１５Ａの固定伝動部７は、上記車体フレーム２の最外側に配置される。
また、可動伝動部１０ａ、１０ｂは、図２に最も良く示すように、上記駆動部６の外側であって、上記固定伝動部８の内側に配置され、各基端部が上記固定伝動部８の両端部に回動可能に設けられるとともに、各先端部に走行部１２ａ、１２ｂが回転可能に設けられる。上記基端部と上記先端部の間に可動伝動部１０ａ、１０ｂを夫々下方に付勢する付勢部１４、１４が設けられる。よって走行部群１５Ｂの固定伝動部８は、上記車体フレーム２の最外側に配置される。

走行部１１、１２は前後進可能である。走行部１１、１２の旋回性は、左右駆動部５、６の出力回転の差によって生じる回転の速度差による。なお、本実施例では走行部１１ａ、１１ｂ又は走行部１２ａ、１２ｂは同一の回転数である。

上記可動伝動部９は、各回動支点ｆ₁、ｆ₁が上記固定伝動部７の両端部から進行方向に直交する方向に設けられる固定伝動部７の回転軸１７ａ、１７ｂと同軸に形成され、該各回動支点ｆ₁、ｆ₁より下方側を回動する。
同様に、上記可動伝動部１０は、各回動支点ｆ₂、ｆ₂が上記固定伝動部８の両端部から進行方向に直交する方向に設けられる固定伝動部８の回転軸１８ａ、１８ｂと同軸に形成され、該各回動支点ｆ₂、ｆ₂より下方側を回動する。

図７及び図８に示すように、上記固定伝動部７は、ケース１９内の両端部にメインスプロケット２０ａと従動スプロケット２０ｂが設けられ、該メインスプロケット２０ａと従動スプロケット２０ｂとの間にチェーン２１が回転可能に掛け渡されてなる。
駆動部５側に設けられる上記可動伝動部９ａは、ケース２３ａの両端部にメインスプロケット２４ａと従動スプロケット２４ｂが設けられ、該メインスプロケット２４ａと従動スプロケット２４ｂとの間にチェーン２５が回転可能に掛け渡されてなる。反対側に設けられる上記可動伝動部９ｂは、ケース２３ｂの両端部にメインスプロケット２７ａと従動スプロケット２７ｂが設けられ、該メインスプロケット２７ａと従動スプロケット２７ｂとの間にチェーン２８が回転可能に掛け渡されてなる。

図８において、５ａは駆動部５の出力軸、２６ａは可動伝動部９ａの回転軸、２６ｂは可動伝動部９ｂの回転軸である。可動伝動部９ａの回転軸２６ａは、駆動部５の出力軸５ａ及び上記固定伝動部７の回転軸１７ａと同軸に形成され、また可動伝動部９ｂの回転軸２６ｂは上記固定伝動部７の回転軸１７ｂと同軸に形成されている。２９は上記駆動部出力軸と上記回転軸２６ａを接続するカップリングである。３０は、上記可動伝動部９ａ、９ｂが回動支点ｆ₁より下方側を回動するよう規制する回動ストッパであり、上記固定伝動部７の両端部下面に設置される。同様に、上記固定伝動部８の両端部下面には回動ストッパ３１が設けられ、可動伝動部１０ａ、１０ｂが回動支点ｆ₂より下方側を回動するよう規制する。

上記自走式作業機１の操縦はラジコンと呼ばれる操作送信機（図示省略）によりなされる。

上記実施の形態によれば、重量物となる動力源４が車体の中央部に設けられ、かつ走行部群１５Ａ、１５Ｂが線対称に配置されているから、重量バランスがとり易く、不整地、悪路、傾斜地での走破性が向上し、重心位置も低位化することができる。機体の低重心化により、機体の転倒リスクを減らすことができる。とくに傾斜地での走行は、可能な限り低重心化した方が、より安定して走行することが可能となる。この結果、より安全な作業が可能となり、操縦者もより扱い易い作業機となる。

また上記構成より、車体に複数設けられた走行部１１、１２が、それぞれ個別に走行路面Ｇに追従することができる。走行部１１、１２は確実に走行路面Ｇに接地するため、車体の静置安定性を確保することができ、かつ、駆動力を損なうことがなく、走行路面Ｇに接する各走行部１１、１２に駆動力を均等に伝動することができる。よって車体の安定走行が可能となる。
この点を図４乃至図６を参照してさらに詳しく述べる。走行路面Ｇを走行している走行部１１ａが突出部Ｇ１に乗り上げた場合可動伝動部９ａが上方に回動されるが、対向するガイドピン１３ｂ、１３ｂの各突端部が当接すると可動伝動部９ａの回動が規制されるため、可動伝動部９ａの回動は止まる（図５）。反対に走行部１１ａが凹陥部Ｇ２に落下すると付勢部１３の付勢力により可動伝動部９ａが下方に回動されるが、ケース２３ａの側方に突設するピン端部１３ｃが回動ストッパ３０に当接するとそれ以上の回動が規制されるため、可動伝動部９ａの回動は止まる（図６）。このような走行部の動きは、各輪９ａ、９ｂ、１０ａ、１０ｂが夫々別個独立に作動可能であるため、走行部９、１０が大なる安定走行性を有するのである。

上記可動伝動部９、１０の回動支点ｆ₁、ｆ₂が、上記固定伝動部７，８の両端部から進行方向に直交する方向に設けられる回転軸１７ａ、１７ｂ、１８ａ、１８ｂと同軸に形成されるから、伝動経路が簡素化され、安定走行に寄与する。しかも、上記可動伝動部９、１０の回動はガイドピン１３ｂ、１４ｂ及び回動ストッパ３０、３１により規制されるので、各回動支点ｆ₁、ｆ₂より下方側を回動する。よって、操縦者は走行路面Ｇの凹凸などの回避行動をする必要がなくなるため、操縦が複雑にならず、取扱い性が容易となる。また、機体が複雑にならず軽量に構成できるので、メンテナンス性が容易となる。

上記構成により、可動伝動部９、１０が固定伝動部７、８に対し下方に傾斜されるから、可動伝動部９、１０と固定伝動部７、８の下方に隙間が形成される。このため、可動伝動部９、１０、固定伝動部７、８等、走行部１１、１２を除く走行部群１５Ａ、１５Ｂの機器が走行時に障害物に接触するリスクが減少するので、悪路か否かを問わず、走行路を選ばないで安定走行する効果がある。

この点を図４乃至図６を参照して詳しく述べる。可動伝動部９、１０の回動は上下方向に行うことができるので、走行路面Ｇの凹凸Ｇ１、Ｇ２を吸収しながら走行部１１、１２を接地させることができる。したがって、走行部１１、１２はすべての車輪を走行路面Ｇに接地することができ、走行安定性が向上する。また、固定伝動部７，８は走行部１１、１２の回転軸１１ｃ、１２ｃより上方に存在するので、路面の凹凸Ｇ１、Ｇ２を吸収して可動伝動部９，１０が上方に回動しても、走行部１１、１２の回転軸１１ｃ、１２ｃより固定伝動部７，８が下方に位置することがない。このため、路面Ｇ上から固定伝動部７，８までの高さ（地上高）を一定に保持することができ、固定伝動部７，８と駆動部５，６や車体フレーム２、さらには車体フレーム２に設置される作業部の搭載品（図示せず）が走行路面Ｇ衝突するのを防止することができる。

上記走行部群１５Ａ、１５Ｂが線対称に配置されるから、機体幅の拡大化を抑制する。よって、適応地拡大性が向上する。

上記可動伝動部９、１０が上記固定伝動部７、８の内側に設置されるから、走行部１１、１２の輪距長ａ及び軸距長ｂが可能な限り大きく確保され、車体寸法を維持しつつも固定伝動部７、８及び可動伝動部９、１０を走行部１１、１２の外側に突出させず、走行部１１、１２の範囲内とすることができる。この効果は、車体そのものが小さいときでも、車体全幅を広げることなく、走行駆動に係る部材を機体幅内に効率良く収めることができるので望ましい。

上記動力源４が車体フレーム２の上面に設置されるから、車体フレーム２の下方の空間が作業空間になり、車体フレーム２の下方に設置された図示しない刈刃を回転させて草を刈る草刈作業部、図示しない回転軸に備えた耕耘爪を回転駆動させて土壌を耕耘する耕耘作業部、進行方向前方の車体フレームに押出板を設置して土砂や、雪等を押し出す図示しない押出作業部を設けたり、図示しない草刈作業部を昇降させる装置を設ける等、種々の作業部を設けることが可能となり、作業性が良好となる。

上記伝動部７、８、９、１０はいずれもスプロケットとチェーンとによる巻き掛け伝動機構からなるから、伝動経路が簡素化されるにもかかわらず、駆動力の伝動が確実となる。

上記走行部１１、１２は車輪からなるから、走行部としての構成が簡易となり、車体全体の軽量化が向上する。

本願発明による自走式作業機は上記した実施の形態に限定されない。例えば、図１０に示すように、走行部群１６Ａ、１６Ｂを自走式作業機１の中心点Ｐに対し点対称に配置することができる。この場合は、走行部群１６Ａ、１６Ｂが互い違いに配置されるので、さらに一層機体幅の拡大化を抑制するので、適応地拡大性のさらなる向上を図ることができる。

上記可動伝動部９、１０は、車体が大型の場合、上記固定伝動部７、８の外側に設置してもよい。この場合は、車体が内側から外側に向かって、固定伝動部７、８、可動伝動部９、１０、走行部１１、１２と配置される。

また、図１１に示すように、上記付勢部１３、１４にダンパ１３ｄ、１４ｄが設けられると、不整地、悪路等走行路面の状態に応じ、車体の揺動が減衰されるので、上記した走破性、追従性が一層良好となり、安定走行することができ、また適応地拡大性が向上する。

また上記動力源４は、作業部の作業の内容に応じて、上記車体フレーム２の下面又は上面から下面にかけて設置することができる。

上記動力源４の種類は任意であり、例えば、充電されたバッテリや油圧ポンプを伴うエンジンであってもよい。後者の場合、駆動部５、６は油圧駆動部を用いる。

また上記車体フレーム２の形状は、作業部の作業の内容に応じて適宜に変形可能であり、例えば箱状体の如きでもよい。

付勢部１３、１４に設置するダンパ１３ｄ、１４ｄは、図１１のようにコイルばね１３ａ中に仕込んでもよいが、図１２のように別体としてもよい。さらに、図１乃至図９のようにダンパ１３ｄ、１４ｄを設置しなくてもよい。固定伝動部７、８の伝動部材は伝動が確実でかつ同期がとれれば、他の機構、例えば傘歯車とシャフトによる伝動機構であってもよい。

走行部は、図示例ではタイヤを伴う車輪を示したが、タイヤを伴わない車輪であってもよく、また図１３に示すように車輪にクローラベルト３２が架設されたものであってもよい。さらに走行部は４輪以上の偶数輪とすることができる。

さらに図１４に示すように、操作部３３を設けて自走式作業機１の操縦をしてもよい。

本願発明は農作業等に活用することができる。

１ 自走式作業機
２ 車体フレーム
３ａ 取付部
３ｂ 取付部
４ 動力源
５ 駆動部
６ 駆動部
７ 固定伝動部
８ 固定伝動部
９ 可動伝動部
９ａ 可動伝動部
９ｂ 可動伝動部
１０ 可動伝動部
１０ａ 可動伝動部
１０ｂ 可動伝動部
１１ 走行部
１１ａ 走行部
１１ｂ 走行部
１１ｃ 回転軸
１２ 走行部
１２ａ 走行部
１２ｂ 走行部
１２ｃ 回転軸
１３ 付勢部
１３ａ ばね
１３ｂ ガイドピン
１３ｃ ピン端部
１３ｄ ダンパ
１４ 付勢部
１４ａ ばね
１４ｂ ガイドピン
１４ｃ ピン端部
１４ｄ ダンパ
１５Ａ 走行部群
１５Ｂ 走行部群
１６Ａ 走行部群
１６Ｂ 走行部群
１７ａ 回転軸
１７ｂ 回転軸
１８ａ 回転軸
１８ｂ 回転軸
１９ ケース
２０ａ スプロケット
２０ｂ スプロケット
２１ チェーン
２３ａ ケース
２３ｂ ケース
２４ａ スプロケット
２４ｂ スプロケット
２５ チェーン
２６ａ 回転軸
２６ｂ 回転軸
２７ａ スプロケット
２７ｂ スプロケット
２８ チェーン
２９ カップリング
３０ 回動ストッパ
３１ 回動ストッパ
３２ クローラベルト
３３ 操作部
ａ 輪距長
ｂ 軸距長
ｆ₁ 回動支点
ｆ₂ 回動支点
Ｇ 走行路面
Ｇ１ 突出部
Ｇ２ 凹陥部

Claims (14)

1. 動力源からの駆動力が伝動部を介して走行部に伝動される自走式作業機であって、
   動力源と、該動力源からの駆動力により駆動される駆動部と、動力源の外側に設けられる固定の伝動部及び可動の伝動部と、走行部とからなり、
   上記各部は進行方向に沿って対称に一対形成されて走行部群が構成され、
   可動伝動部は、各基端部が固定伝動部の両端部に回動可能に設けられるとともに、各先端部に走行部が回転可能に設けられ、上記基端部と上記先端部の間に上記可動伝動部を夫々下方に付勢する付勢部が設けられ、
   該付勢部は上下に分離可能な上部ガイドピン及び下部ガイドピンからなる分離ピンと、ばねとからなり、該分離ピンは分離時及び非分離時のいずれも上記ばね内に収容され、
   上記付勢部の下方であって上記可動伝動部の基端部と先端部の間に規制部が設けられ、
   上記走行部が路面の突出部に乗り上げたとき上記下部ガイドピンが上記上部ガイドピンに当接されることにより上記可動伝動部の上方回動が規制され、他方上記走行部が路面の凹陥部に落下したとき上記下部ガイドピンが上記規制部に当接されることにより上記可動伝動部の下方回動を規制することを特徴とする自走式作業機。
2. 請求項１記載の自走式作業機において、上記可動伝動部の回動支点が、上記固定伝動部の両端部から進行方向に直交する方向に設けられる回転軸と同軸に形成されることを特徴とする自走式作業機。
3. 請求項１又は請求項２のいずれか一記載の自走式作業機において、上記走行部群が線対称に配置されることを特徴とする自走式作業機。
4. 請求項１又は請求項２記載の自走式作業機において、上記走行部群が点対称に配置されることを特徴とする自走式作業機。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一記載の自走式作業機において、上記可動伝動部が上記固定伝動部の内側に設置されることを特徴とする自走式作業機。
6. 請求項１乃至請求項４のいずれか一記載の自走式作業機において、上記可動伝動部が上記固定伝動部の外側に設置されることを特徴とする自走式作業機。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか一記載の自走式作業機において、上記動力源が車体フレームの上面に設置されることを特徴とする自走式作業機。
8. 請求項１乃至請求項６のいずれか一記載の自走式作業機において、上記動力源が車体フレームの下面に設置されることを特徴とする自走式作業機。
9. 請求項１乃至請求項６のいずれか一記載の自走式作業機において、上記動力源が車体フレームの上面から下面にかけて設置されることを特徴とする自走式作業機。
10. 請求項７乃至請求項９のいずれか一記載の自走式作業機において、上記車体フレームが板状体からなることを特徴とする自走式作業機。
11. 請求項７乃至請求項９のいずれか一記載の自走式作業機において、上記車体フレームが箱状体からなることを特徴とする自走式作業機。
12. 請求項１記載の自走式作業機において、上記伝動部はいずれもスプロケットとチェーンとによる巻き掛け伝動機構からなることを特徴とする自走式作業機。
13. 請求項１記載の自走式作業機において、上記付勢部にダンパが設けられることを特徴とする自走式作業機。
14. 請求項１記載の自走式作業機において、上記走行部が車輪からなることを特徴とする自走式作業機。

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