JP2018090134A - 自走式作業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】メインクローラ50の前後において回動可能なフリッパクローラ60を備える自走式作業機械10であって、メインクローラ50側に設けられる油圧シリンダ71,72による直線運動を、フリッパクローラ60の回動に変換する直動回動変換機構を備える。
【選択図】図3
Description
特に、狭い作業空間に進入する機会が多い例えばレスキューロボットのような小型化した作業ロボットの場合、フリッパ回動モータを走行体内に如何にコンパクトに配置するかが設計上の問題となっている。更に、被災地での掘削や建物の解体作業ができる重機にフリッパクローラを適用する場合において、多機能の作業アームとカウンターウエイトを有する本体を、フリッパを折り曲げて持ち上げることは、フリッパの回動軸に極めて大きな負荷がかかる等の強度上の課題もあった。
メインクローラ50は、ドライブスプロケット53と、アイドラ54との間に巻回される無限軌道をなすゴム履帯52とを備えている。ドライブスプロケット53を回転駆動してゴム履帯52を周回させる走行油圧モータ56は、メインクローラフレーム51の一方の端部(図2ではフレームの左部)に固定される。他方、プロケット53と略同径のアイドラ54は、フレーム51の他方の端部(図2ではフレームの右部)に回転自在に枢支されている。また、メインクローラフレーム51の下部に複数のトラックローラ55,55,・・・が回転自在に設けられている。
フリッパカム65のインナーシャフトは、アウターブッシュに摺動回転可能に挿入され、ブッシュから露出する基端部69がメインクローラ50側の走行油圧モータ56のケースに一体に接合している。インナーシャフトを、図示しない補強部材を介してメインクローラフレーム51に溶接してもよい。
11 作業アーム
14 本体
15 走行体
23 ブーム
24 アーム
25 フォークグラップル
28 ブームシリンダ
29 アームシリンダ
30 作業機シリンダ
50 メインクローラ
51 メインクローラフレーム
52 ゴム履帯
53 ドライブスプロケット
54 アイドラ
55 トラックローラ
56 走行油圧モータ
57 ドライブシャフト
60 フリッパクローラ(フリッパ)
61 フリッパフレーム
62 ゴム履帯
63 スプロケット
64 アイドラ
65 フリッパカム
66 補強部材
67 カムアーム
68 ピン
69 基端部
71,72 油圧シリンダ
75 軸受部材
76 補強部材
77 ボス
78 ピン
Claims (4)
- メインクローラの前部及び/又は後部において回動可能なフリッパクローラを備える自走式作業機械であって、
前記メインクローラ側に設けられる直動アクチュエータと、
前記直動アクチュエータによる直線運動を前記フリッパクローラの回動に変換する直動回動変換機構と、を備えることを特徴とする自走式作業機械。 - 前記直動アクチュエータがシリンダであり、該シリンダのボトム側クレビスが前記メインクローラのフレームに枢支され、該シリンダのロッドが前記フリッパクローラの回動軸から所定距離だけ変位するピンに連結している、請求項1に記載の自走式作業機械。
- 前記シリンダのロッドが、前記メインクローラと前記フリッパクローラとを回動可能に接続する軸受部材から延びるカムアームに連結している、請求項2に記載の自走式作業機械。
- 前記シリンダのロッドが、前記フリッパクローラのフレームのボスに植設されるピンに連結している、請求項2に記載の自走式作業機械。
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CN113752233A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-07 | 张嘉家 | 一种具有较强通过能力的履带式机器人 |
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CN109693222B (zh) * | 2019-03-04 | 2023-09-22 | 交通运输部公路科学研究所 | 一种自行式隧道衬砌拆除设备及使用方法 |
CN113752233A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-07 | 张嘉家 | 一种具有较强通过能力的履带式机器人 |
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