JP2007237991A - クローラロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】三角形状をなすフレーム12、13の頂点にローラ10を配置し、各ローラに弾性クローラ15を巻き掛け、両フレームを中心支軸11により連結する。中心支軸11には第1リンク23と第2リンク24とを回転軸によって連結した1節リンク4を回転自在に設け、第2リンク24の端部には、2個のローラ30、32に巻き掛けられたクローラ27、28を備えている従動クローラ3の前側軸29に対して回動自在に連結する。それにより、三角クローラ装置2と従動クローラ装置3とが1節リンク4によって連結したクローラロボットが構成される。このクローラロボットは、リンクを回動し、折り曲げ、更に各クローラ装置を任意の方向に回動して、種々の態様で作動させることができる。
【選択図】図1
Description
A.クローラロボット単体としての用途:
・ 夜間のデパート、オフィスビル、美術館、博物館などの巡回警備
・ ホームセキュリティー等の侵入監視用ロボット
・ ショールーム内、アミューズメントパーク内のナビゲーション
・ 弱視者や老齢者の歩行補助
・ センサ種類などと適宜変更し、教育用プラットフォームとしての利用
B.複数クローラロボット間の無線を利用した情報連携による用途:
・ デパート、地下街、地下鉄ホーム等の公共エリアにおける災害、テロ発生時の情報収集
・ 大規模ファームにおけるフィールドデータ収集
・ 金属探知センサ等を適宜追加して、地雷源探査、除去
・ 津波、地震災害後の人命捜索
2 三角クローラ装置
3 従動クローラ装置
4 1節リンク
11 中心支軸
12 内側三角フレーム
13 外側三角フレーム
14 ローラ
15 弾性クローラ
16 第1三角クローラ
17 第2三角クローラ
18 第1センサケース
19 第2センサケース
20 ガード
21 支軸
22 案内溝
23 第1アーム
24 第2アーム
25 支持アーム
26 支持アーム
27 第1標準クローラ
28 第2標準クローラ
29 前側軸
30 ローラ
31 後側軸
32 ローラ
Claims (13)
- フレームの三角形の頂点に配置されたローラに巻き掛けたクローラを両側に設け、両フレームの中心を支軸により連結して三角クローラ装置を構成し、
フレームの少なくとも2個のローラに巻き掛けたクローラを両側に設け、互いのフレームを連結して従動クローラ装置を構成し、
三角クローラ装置の支軸と従動クローラ装置とをリンクの両端に回動自在に連結したことを特徴とするクローラロボット。 - 前記リンクは第1リンクと第2リンクとを回動自在に連結した1節リンクであることを特徴とする請求項1記載のクローラロボット装置。
- 前記三角クローラ装置と従動クローラ装置間に重量差を設け、前記リンクの回動によりクローラロボット全体の重心移動を行うことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット装置。
- 三角クローラ装置と従動クローラ装置とが共に接地状態で走行可能に構成したことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット装置。
- 三角クローラ装置の外周縁内にリンク及び従動クローラ装置が収納されるように構成したことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット。
- 三角クローラ装置によって従動クローラ装置を持ち上げて走行可能に構成したことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット。
- 従動クローラ装置によって三角クローラ装置を持ち上げて走行可能に構成したことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット。
- 従動クローラ装置によって三角クローラ装置を持ち上げて段部に載置し、段部に載置した三角クローラ装置によって従動クローラ装置を段部に持ち上げる作動を行う構成としたことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット。
- 前記三角形のフレームを支軸周りに回転させ、三角クローラ接地面前方を接地面より浮かすことにより、段差を乗り越える作動を行う構成としたことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット。
- 前記従動クローラ装置で後方より圧力を加えることにより、前記三角クローラ接地面のグリップを向上させ、高い段差を乗り越える作動を行う構成としたことを特徴とする請求項9記載のクローラロボット。
- 三角クローラ装置における三角形の3辺の中間において、クローラを内部から突出させるクローラガイドを進退自在に設けたことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット。
- 前記クローラガイドを突出させたとき、三角クローラ装置のフレームを支軸を中心に回転して走行可能に構成したことを特徴とする請求項9記載のクローラロボット。
- 従動クローラ装置に他のクローラロボットと連結する連結手段を備え、複数のクローラロボットを数珠繋ぎに連結可能としたことを特徴とする請求項1記載のクローラロボット。
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