ES2326994T3 - Sistema de desplazamiento de tipo oruga con configuracion variable. - Google Patents

Abstract

Sistema de desplazamiento de tipo oruga con configuración variable que comprende un eje anterior (6), un eje posterior (2) y por lo menos un eje central (4), presentando cada eje por lo menos una rueda a cada lado y siendo dicho eje central apto para transmitir movimiento a los demás a través de por lo menos una oruga en cada lado, entre el eje anterior y el eje central y entre el eje posterior y el eje central unos respectivos ejes intermedios (3, 5) que actúan como un pivote alrededor del cual pueden girar dichos ejes anterior y posterior, caracterizado porque comprende un primer par de orugas (71, 71'') asociado a dichos ejes central (4), anterior (6) e intermedio anterior (5), y un segundo par de orugas (72, 72'') asociado a los ejes posterior (2), intermedio posterior (3) y central (4), un eje impulsor anterior y posterior, en el que cada una de las ruedas (81, 82, 91, 92) del eje se pone en contacto, a través de dicha oruga, con las ruedas de los ejes intermedios, para mantener de este modo las orugas en contacto con dichas ruedas intermedias durante dicha rotación del eje anterior y posterior.

Description

Sistema de desplazamiento de tipo oruga con configuración variable.

La presente invención se refiere a un sistema de desplazamiento de tipo oruga con configuración variable.

En particular, la presente invención se refiere a un sistema de desplazamiento de tipo oruga con configuración variable adecuado para desplazar vehículos garantizando que pueda circular sobre obstáculos, subir cuestas y subir escaleras con agilidad.

Un sistema de oruga según el preámbulo de la reivindicación 1 se describe en el documento WO 2005/105388.

En el estado de la técnica, se conocen sistemas de desplazamiento de tipo oruga que comprenden una pluralidad de pares de ruedas que forman correspondientes ejes del vehículo, alrededor de los cuales se extiende una oruga (a cada lado del eje) adecuada para permitir que los ejes entren en contacto con el suelo. Por lo menos uno de dichos ejes está motorizado y hace que se desplacen la oruga y el vehículo en su conjunto.

Para hacer más flexible el desplazamiento de los vehículos con orugas, por ejemplo, en el caso en el que tales vehículos deban pasar por cuestas u obstáculos, algunos vehículos presentan un brazo móvil, que se pone en movimiento mediante un émbolo hidráulico, que puede sujetarse sobre tales obstáculos y permitir al vehículo subir y pasar por el propio obstáculo.

El solicitante ha observado que para que sea más fácil pasar por obstáculos es posible mover el primer eje anterior o posterior del sistema de oruga, de modo que pueda elevarse con respecto a los demás sobre los que descansa el vehículo. Para hacer por lo menos un eje del sistema de oruga móvil y, al mismo tiempo, garantizar que las orugas permanecen en contacto con todas las ruedas, el solicitante ha añadido por lo menos un par de ruedas al sistema de oruga que actúan como polea compensadora, dispuesta en una posición que corresponde al eje alrededor del cual se mueve el eje móvil.

Un aspecto de la presente invención se refiere a un sistema de desplazamiento de tipo oruga con configuración variable que comprende un eje anterior, un eje posterior y por lo menos un eje central adecuado para transmitir movimiento a los demás a través de por lo menos una oruga en cada lado, caracterizado porque comprende entre el eje anterior y el eje central y entre el eje posterior y el eje central respectivos ejes intermedios que actúan como un pivote alrededor del cual pueden girar dichos ejes anterior y posterior, un eje impulsor anterior y posterior, en el que cada una de las ruedas del eje se pone en contacto a través de dicha oruga con las ruedas de los ejes intermedios, para así mantener las orugas en contacto con tales ruedas intermedias durante tal rotación del eje anterior y
posterior.

Las características y ventajas del sistema según la presente invención tal como se definen por las características de la reivindicación 1 se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la siguiente descripción, proporcionada a título de ejemplo no limitativo, de una forma de realización de la invención haciendo referencia a las figuras adjuntas en las que:

la figura 1 representa una vista esquemática del sistema de oruga con el eje anterior en posición elevada según la presente invención;

la figura 2 representa una vista esquemática del sistema de oruga con el eje posterior en posición elevada según la presente invención.

El sistema de oruga según la presente invención se realiza mediante unos varillajes adecuados que permiten variar la geometría del chasis aumentando la posibilidad de que el vehículo pase por obstáculos, suba cuestas y suba escaleras con agilidad.

El sistema comprende una pluralidad de ejes giratorios que presentan por lo menos una rueda con la que está asociada una oruga respectiva a cada lado del eje. En particular, el sistema comprende por lo menos un eje anterior, un eje posterior y un eje central que es adecuado para transmitir movimiento a los demás a través de por lo menos una oruga en cada lado.

Según la presente invención el eje anterior y el eje posterior pueden ascender y descender con respecto al plano de avance del vehículo sobre el que está montado el sistema de oruga. Con este fin, entre el eje anterior y el eje central y entre el eje posterior y el eje central hay respectivos ejes intermedios que actúan como un pivote alrededor del cual giran tales ejes anterior y posterior.

Para mantener las orugas en contacto con tales ejes intermedios durante el movimiento de los ejes anterior y posterior, el sistema según la presente invención presenta un eje impulsor anterior y posterior, en el que cada una de las ruedas del eje se pone en contacto con las ruedas de los ejes intermedios para así mantener las orugas en contacto con tales ruedas intermedias.

En particular, con referencia a la forma de realización de ejemplo ilustrada en las figuras 1 y 2, el sistema comprende cinco ejes: un eje posterior 2, un eje intermedio posterior 3, un eje central 4, un eje intermedio anterior 5 y un eje anterior 6. En los lados opuestos de tales ejes intermedios y anterior y posterior, en cada uno de tales ejes, está prevista por lo menos una rueda 21 y 22, 31 y 32, 51 y 52, 61 y 62, mientras que el eje central 4 prevé la presencia de un primer par de ruedas 41 y 41' en un lado y un segundo par de ruedas 42 y 42' en el otro lado.

Un primer par de orugas 71 y 71' está asociado a dichos ejes central, anterior e intermedio anterior (una a cada lado del eje) y un segundo par de orugas 72 y 72' está asociado a los ejes posterior, intermedio posterior y central.

Preferentemente, el movimiento se transmite a las orugas a través de tal eje central a través del par de ruedas coaxiales 41 y 41' y 42 y 42' adecuadas para transmitir el movimiento a ambas orugas.

El eje anterior 6 y el eje posterior 2 están fijados a respectivas barras (una para cada rueda) 23 y 23', 63 y 63' que giran, respectivamente, alrededor del eje intermedio anterior y el eje intermedio posterior, para permitir de este modo que las ruedas de tales ejes asciendan y desciendan con respecto a un eje de avance del vehículo formado por el eje central y por los ejes intermedios.

Para mantener las orugas en contacto con tales ejes intermedios durante el movimiento de los ejes anterior y posterior, el sistema según la presente invención presenta por lo menos un eje impulsor posterior formado por un primer par de bielas 8 y 8' adecuadas para soportar un par de ruedas 81 y 82 que pueden moverse, para así permitir que tales ruedas se pongan en contacto con las ruedas del eje intermedio posterior y mantener las orugas en contacto con tales ruedas intermedias.

De manera similar, en la parte anterior del vehículo el sistema de oruga presenta un eje impulsor anterior formado por un segundo par de bielas 9 y 9' adecuadas para soportar un par de ruedas 91 y 92 que pueden moverse, para así permitir poner tales ruedas en contacto con las ruedas del eje intermedio posterior y para mantener las orugas en contacto con tales ruedas intermedias.

Preferentemente, tales ruedas 81, 82 y 91, 92 pueden ponerse en contacto con tales ruedas intermedias en lados opuestos, de modo que las barras 23 y 23' y 63, 63' pueden girar tanto en sentido horario como antihorario con respecto al eje de avance del vehículo. De este modo, el vehículo puede pasar por obstáculos tanto "cuesta arriba" como "cuesta abajo", es decir, funcionar tanto en la superficie superior como en la superficie inferior de las orugas.

Además, en el caso en el que las orugas están en posición horizontal, las ruedas 81, 82, 91 y 92 están alojadas en la forma de la oruga: esto evita aumentar la fricción global del chasis y los riesgos de dañar el mecanismo debido a choques accidentales durante el movimiento de la plataforma.

Dichas bielas se accionan ventajosamente a través de actuadores dedicados, por ejemplo, motores paso a paso eléctricos y dispositivos electromagnéticos. De manera similar, el movimiento de las barras 23 y 23' y 63 y 63' puede llevarse a cabo mediante motores eléctricos directamente asociados a los ejes intermedios anterior y posterior.

Claims (7)

1. Sistema de desplazamiento de tipo oruga con configuración variable que comprende

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un eje anterior (6), un eje posterior (2) y por lo menos un eje central (4),

\bullet

presentando cada eje por lo menos una rueda a cada lado y

\bullet

siendo dicho eje central apto para transmitir movimiento a los demás a través de por lo menos una oruga en cada lado,

\bullet

entre el eje anterior y el eje central y entre el eje posterior y el eje central unos respectivos ejes intermedios (3, 5) que actúan como un pivote alrededor del cual pueden girar dichos ejes anterior y posterior,

caracterizado porque comprende un primer par de orugas (71, 71') asociado a dichos ejes central (4), anterior (6) e intermedio anterior (5), y un segundo par de orugas (72, 72') asociado a los ejes posterior (2), intermedio posterior (3) y central (4), un eje impulsor anterior y posterior, en el que cada una de las ruedas (81, 82, 91, 92) del eje se pone en contacto, a través de dicha oruga, con las ruedas de los ejes intermedios, para mantener de este modo las orugas en contacto con dichas ruedas intermedias durante dicha rotación del eje anterior y posterior.

2. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho eje posterior y anterior (2, 6) están fijados a unas respectivas barras (23, 23', 63 y 63'), una para cada rueda, que giran respectivamente alrededor del eje intermedio anterior y el eje intermedio posterior, para permitir de este modo a las ruedas de dichos ejes ascender y descender con respecto a un eje de avance del vehículo.

3. Sistema según la reivindicación 1, en el que dichos ejes impulsores comprenden cada uno un par de bielas
(8, 8', 9, 9') aptas para soportar dichos pares de ruedas (81, 82, 91, 92).

4. Sistema según la reivindicación 1, en el que dichas ruedas (81, 82, 91, 92) de los ejes impulsores pueden ponerse en contacto con dichas ruedas intermedias en lados opuestos, de tal modo que las barras (23, 23', 63, 63') pueden girar tanto en sentido horario como antihorario con respecto al eje de avance del vehículo.

5. Sistema según la reivindicación 3, en el que dichas bielas se accionan mediante unos actuadores dedicados, por ejemplo, unos motores paso a paso eléctricos y/o dispositivos electromagnéticos.

6. Sistema según la reivindicación 1, en el que el movimiento de las barras se lleva a cabo mediante unos motores eléctricos directamente asociados a los ejes intermedios anterior y posterior.

7. Sistema según la reivindicación 1, en el que el movimiento se transmite desde dicho eje central a través de un par de ruedas coaxiales (41, 41', 42, 42') aptas para transmitir el movimiento a ambas orugas.