KR20040081056A - 차량용 운전보조장치 및 운전보조방법 - Google Patents

차량용 운전보조장치 및 운전보조방법 Download PDF

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Abstract

자기차량(B)에 특정한 차량을 추종대상 차량(A)으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치는, 차차간 통신을 이용하여 자기차량(B)과 다른 차량(C)과의 교착 가능성을 판단하여, 그 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 상기 추종주행을 중지한다.

Description

차량용 운전보조장치 및 운전보조방법{VEHICULAR DRIVING SUPPORT APPARATUS AND DRIVING SUPPORT METHOD}
본 발명은 자기차량을 특정한 차량에 추종 주행시키는 것이 가능한 차량용 운전보조장치 및 운전보조방법에 관한 것으로, 특히 다른 차량과의 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 추종 주행을 중지할 수 있는 차량용 운전보조장치 및 운전보조방법에 관한 것이다.
일본국 특개평11-13507호 공보 또는 특개평11-20499호 공보에 기재되어 있는 바와 같이 자기차량을 선행차량(추종대상 차량)에 추종 주행시킬 때에 레이더 등에 의해 검출한 선행차량과의 차간거리정보 대신에 또는 덧붙여 상기 선행차량과의 차차간 통신에 의해 취득한 정보를 사용하여 추종주행제어를 행하는 장치 또는 시스템이 알려져 있다.
그런데 차차간 통신의 분야에서는 주변차량으로부터 발신된 위치나 속도 등의 차량정보를 차차간 통신을 이용하여 취득하고, 이것에 의거하여 자기차량과 다른 차량과의 교착 가능성을 판단하여, 교착 가능성이 높은 경우에는 무엇인가의 충돌회피를 위한 제어(예를 들면, 운전자에게의 정보제공 등)를 행하는 장치 또는 시스템이 알려져 있다.
그러나 상기한 추종주행제어에 있어서는 이와 같은 다른 차량과의 교착 가능성, 특히 교차차량과의 충돌의 위험도가 고려되어 있지 않다.
추종주행 중에 다른 차량과의 교착 가능성이 높아진 경우, 즉 그대로 주행을계속하면 다른 차량과 충돌할 위험도가 높은 상황이 된 경우에 아무런 충돌회피행동을 행하지 않고 선행차량에 대한 추종주행을 그대로 계속하는 것은 피해야만 한다.
본 발명은 선행차량에 대한 추종주행 중에 다른 차량과의 교착 가능성이 높아진 경우에 충돌회피를 위한 제어를 실행하는 차량용 운전보조장치 및 운전보조방법을 제공하는 것을 주된 목적으로 한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 운전보조장치의 개략구성을 나타내는 블록도,
도 2a는 추종주행 실행하에서의 교통상황의 일례를 나타내는 모식도,
도 2b는 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 제어에 의해 충돌이 회피된 상황을 나타내는 모식도,
도 2c는 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 제어에 의해 충돌이 회피된 상황을 나타내는 모식도,
도 2d는 본 발명의 제 3 실시형태에 관한 제어에 의해 충돌이 회피되는 상황을 나타내는 모식도,
도 3은 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 추종주행제어의 흐름을 나타내는 플로우차트,
도 4는 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 추종주행제어의 흐름을 나타내는 플로우차트,
도 5는 본 발명의 제 3 실시형태에 관한 추종주행제어의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
본 발명의 제 1 형태는 자기차량에 특정한 차량을 추종대상 차량으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치에 있어서, 차차간 통신을 이용하여 자기차량과 다른 차량과의 교착 가능성을 판단하여 상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 상기 추종주행을 중지한다.
상기 제 1 형태에 있어서, 특정한 차량을 추종대상 차량으로 할 때에는 자기차량 전방을 주행하는 차량과의 차간거리를 측정하기 위한 레이더 등을 사용하여도 좋고, 차차간 통신을 사용하여도 좋으며, 양자를 조합시켜 병렬적으로 사용하여도 좋다.
이 제 1 형태에 의하면 선행차량에 대한 추종주행 중에 다른 차량과의 교착 가능성이 높아진 경우에 충돌회피를 위한 제어를 실행할 수 있다. 바꾸어 말하면 충돌회피보다도 추종주행 계속이 우선되는 것을 방지할 수 있다.
또한 이 제 1 형태에 있어서는 상기 자기차량의 상기 추종대상 차량에 대한추종주행은 차차간 통신을 이용하여 설정되도록 할 수 있다. 또 상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에도 상기 특정한 차량에 대한 추종대상 차량으로서의 설정을 유지한 채로 상기 추종주행을 중지하는 것으로 하는 것이 바람직하다. 예를 들면 차차간 통신을 사용하여 상기 추종대상 차량이 설정되는 경우, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에도 상기 추종대상 차량과의 차차간 통신을 유지하여 추종주행에 필요한 그 추종대상 차량으로부터의 차량정보(위치, 속도, 진행방향 등)의 취득이 추종주행 중지 후에도 계속되는 것이 바람직하다. 왜냐하면 교착 가능성이 상기 소정치 미만까지 내려 갔을 때에 그 추종대상 차량에 대한 추종주행을 즉시 재개할 수 있기 때문이다. 즉, 이것은 상기 추종주행의 「중지」를 「일시 중단」으로 할 수 있음을 의미한다. 당연히 자동적으로 또는 운전자의 선택에 의하여 추종주행이 재개되지 않는 것으로 하여도 된다. 즉 상기 추종주행의「중지」를 「완전한 포기」로 하여도 좋다.
본 발명의 제 2 형태에 있어서, 자기차량에 특정한 차량을 추종대상 차량으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치는 차차간 통신을 이용하여 자기차량과 다른 차량과의 교착 가능성을 판단하여 그 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 상기 추종주행에 관한 추종조건을 변경하는 것을 특징으로 한다.
상기 제 2 형태의 추종조건이란, 소정의 파라미터를 어떠한 목표치 또는 목표범위 내에 유지하면서 추종주행을 행할지라는 제어조건으로, 그 파라미터는 예를 들면 자기차량과 추종대상 차량과의 주행속도의 차이나 차간거리 등이다.
이 제 2 형태에 의하면, 다른 차량과의 교착 가능성이 소정치 이상으로 높아진 경우에 당초의 추종조건(예를 들면, 차간거리)을 그 교착 가능성이 저감하도록 변경할 수(예를 들면, 처음보다도 좁힌/넓어진 차간으로 추종 주행한다) 있기 때문에 추종주행을 계속시키면서 다른 차량과의 충돌을 회피할 수 있다.
또한 이 제 2 형태에 있어서, 추종조건의 변경이 불가능한 경우, 상기 제 1 형태에 관한 제어와 같이 추종주행이 중지 또는 일시 중단되는 것이 바람직하다.
본 발명의 제 3 형태에 있어서, 자기차량에 특정한 차량을 추종대상 차량으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치는, 차차간 통신을 이용하여 자기차량과 다른 차량과의 교착 가능성을 판단하여 상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 차차간 통신을 이용하여 상기 추종대상 차량에 소정의 제어의뢰정보를 송신하는 것을 특징으로 한다.
상기 제 3 형태의 제어의뢰정보란, 예를 들면 주행속도를 올리는 제어실행을 의뢰하는 내용을 포함한 정보이다.
이 제 3 형태에 의하면, 다른 차량과의 교착 가능성이 소정치 이상으로 높아진 경우에, 선행차량에 그 선행차량의 주행상태(예를 들면, 주행속도)를 자기차량의 상기 교착 가능성이 저감되도록 제어할(예를 들면, 주행속도를 올린다) 것을 의뢰할 수 있으므로, 추종조건을 변경하지 않고 추종주행을 계속시키면서 다른 차량과의 충돌을 회피할 수 있다.
또한 이 제 3 형태에 있어서는, 상기 제어의뢰정보를 수신한 선행차량은, 교통법규나 그 선행차량 자신의 다른 차량과의 교착 가능성 등을 감안하여 의뢰된 제어를 거절하는 것도 가능한 것으로 하는 것이 바람직하다.
또, 이 제 3 형태에 있어서 선행차량이 의뢰받은 제어를 실행하지 않는/할 수 없는 경우, 상기 제 2 형태에 관한 제어와 같이 추종조건의 변경이 시도되는 것, 및/또는 상기 제 1 형태에 관한 제어와 같이 추종주행이 일시 중단 또는 완전한 포기를 행하는 것이 바람직하다.
또한 상기 제 3 태양에 있어서, 상기 교착 가능성은 특히 자기차량이 주행하는 도로와 교차하는 도로상의 차량에 대하여 판단되는 것이 바람직하다. 종래의 레이더 등을 사용한 선행차량과의 차간거리제어에서는 자기차량과 선행차량과의 사이에 끼어들어 온 차량에 대해서는 검지할 수 있으나, 교차도로상의 차량까지는 검지할 수 없기 때문이다.
본 발명의 제 4 형태는, 자기차량에 특정한 차량을 추종대상 차량으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치에 있어서, 이동체간 통신을 이용하여 자기차량과 다른 이동체와의 교착 가능성을 판단하여 그 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 상기 추종주행에 관한 제어를 변경한다.
본 발명의 제 5 형태는 자기차량에 특정한 차량을 추종차량으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 운전보조방법에 있어서, 차차간 통신을 이용하여 자기차량과 다른 차량과의 교착 가능성의 크기를 판정하는 제 1 단계와, 상기 자기차량을 제 1 차량에 추종 주행시켜 상기 교착 가능성이 소정치 이상이라고 판정되었을 때에 상기 추종주행에 관한 제어를 변경하는 제 2 단계로 이루어진다.
상기 제 5 형태에 있어서, 상기 제 2 단계의 제어의 변경은 상기 교착 가능성이 소정치 이상이라고 판정되었을 때에 상기 추종주행의 중지를 행하는 것을 포함하도록 할 수 있다.
상기 제 5 형태에 있어서, 상기 제 2 단계의 제어의 변경은, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이라고 판정되었을 때에 상기 추종주행에 관한 추종조건의 변경을 행하는 것을 포함하도록 할 수 있다.
상기 제 5 형태에 있어서, 상기 제 2 단계의 제어의 변경은, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이라고 판정되었을 때에 차차간 통신을 이용한 상기 제 1 차량에대한 소정의 제어의뢰정보의 송신을 행하는 것을 포함하도록 할 수 있다.
이하, 첨부도면을 참조하면서 본 발명의 제 1 내지 제 3 실시형태에 대하여 설명한다. 또한 본 발명의 제 1 내지 제 3 실시형태는, 상기한 바와 같이 충돌회피시스템과 추종주행시스템이 동시에 사용된 경우의 양자의 관계에 착안한 것으로, 하나하나의 시스템에 있어서의 구체적 제어내용에 대해서는 이미 여러가지 제안이 이루어져 있어 당업자에게는 종래기술이라 생각되므로, 본 명세서에서는 상세한 설명을 생략한다.
먼저 도 1, 도 2a, 도 2b 및 도 3을 사용하여 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 차량용 운전보조장치 및 그 추종주행제어에 대하여 설명한다.
도 1은 본 실시형태에 관한 차량용 운전보조장치(100)의 개략구성을 나타내는 블록도,
운전보조장치(100)는 자기차량에 특정한 차량을 추종대상으로 하여 추종주행시키기 위한 추종주행제어부(101)를 가진다. 이 추종주행제어부(101)는 후술하는차간거리검출부(102)나 차차간 통신부(103) 등으로부터 얻은 자기차량 및 추종대상 차량의 주행속도나 양자의 차간거리 등의 정보에 의거하여 엑셀러레이터제어나 브레이크제어 등을 행한다. 추종주행을 실현하기 위한 구체적 구성 및 제어방법은, 이미 여러가지 제안이 이루어져 있어 도시 및 상세한 설명을 생략한다.
운전보조장치(100)는 다시 자기차량과 자기차량 전방을 주행하는 차량 사이의 차간거리를 측정하기 위한 레이더기기 등을 구비한 차간거리검출부(102)를 가진다. 차간거리검출부(102)는 검출된 차간거리정보를 추종주행제어부(101)에 제공한다.
또한 본 실시형태에 있어서 추종주행은 차차간 통신만을 이용하여 행하여도 된다. 바꾸어 말하면 차간거리검출부(102)는 필수적인 구성요소가 아니다.
운전보조장치(100)는 다시 차차간 통신을 이용하여 안테나(104)를 거쳐 자기차량 주변의 차량으로부터(예를 들면 브로드캐스트로) 발신된 차량정보(예를 들면 현재위치, 주행속도, 진행방향 등)를 수신하는 차차간 통신부(103)를 가진다. 이 차차간 통신부(103)는 차차간 통신을 이용하여 다른 차량의 이용에 제공하기 때문에 자기차량에 대한 차량정보를 안테나(104)를 거쳐 브로드캐스트하는 것이 바람직하다.
운전보조장치(100)는 다시 수신된 주변차량의 차량정보에 의거하여 자기차량과 다른 차량과의 교착 가능성, 즉 충돌의 위험도를 판정하는 교착 가능성 판정부(105)를 가진다. 예를 들면 교차점 통과시나 합류지점 진입시 등에 다른 차량과의 교착 가능성이 소정치 이상으로 높아지면 충돌회피시스템이 기동하여 도시생략한 정보제공부에 의해 교착 가능성의 고저에 따른 정보 또는 경고가 운전자에게 시각적 및 청각적 중 적어도 어느 한쪽에 의해 제공된다.
또한 본 발명에서는 교착 가능성 판정부(105)가 어떠한 파라미터를 감시하여, 어떠한 조건이 성립한 경우에 교착 가능성이 높다고 판정하는 것인지의 구체적 방법은 묻지 않는다. 본 분야에서는 이와 같은 교착 가능성의 판정에 대하여 여러가지 판정기준이나 알고리즘이 제안되어 있고, 여기서는 임의의 것을 사용할 수 있다.
다음에 본 실시형태에 관한 운전보조장치(100)가 실행하는 추종주행제어의 흐름에 대하여 도 3의 플로우차트를 사용하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서는 도 2a에 모식적으로 나타내는 교통상황의 일례를 전제로 한다.
먼저, 자기차량은 추종대상으로 하는 차량을 선정하고, 그 차량과의 차차간 통신을 개시한다(S301). 당연히 차차간 통신을 이용하여 취득된 정보에 덧붙여 차간거리검출부(102)에 의해 검출된 차간거리정보가 사용되어도 좋다.
여기서는 자기차량(B)이 선행차량(A)을 추종대상 차량으로서 추종주행을 개시한 것으로 한다. 이 추종주행은 예를 들면 선행차량(A)과의 속도차를 소정의 값 또는 범위 내에 유지하는 및/또는 선행차량(A)과의 차간거리를 소정의 값 또는 범위 내에 유지하는 등의 추종조건에 의거하는 목표제어에 의해 실현되고 있는 것으로 한다.
다음에 교착가능성 판정부(105)에 의해 판정된 교착 가능성이 소정치 이상이 되는 다른 차량이 존재하는지의 여부가 감시된다(S302). 교착 가능성이 소정치 이상이 되는 다른 차량이 존재하지 않으면(S302의 「NO」), 통상대로의 추종주행제어가 계속된다.
여기서 선행차량(A) 및 자기차량(B)이 진입하려고 하고 있는 교차점에, 교차차량(C)도 진입하려고 하고 있어(도 2a), 교착 가능성 판정부(105)가 차차간 통신으로 취득한 교차차량(C)의 속도 및 위치로부터 자기차량(B)과 교차차량(C)과의 교착 가능성이 소정치 이상으로 되었다고 판정한 것으로 한다(S302의 「YES」).
그러면 추종주행제어부(101)는 추종주행을 중지한다(S303). 보다 구체적으로는 상기 추종조건을 만족하기 위한 엑셀러레이터제어나 브레이크제어를 행하지 않는다. 이에 의하여 예를 들면 교착 가능성이 높아진 것에 의하여 기동된 충돌회피시스템에 의해 경고를 받은 운전자가 자기차량을 감속 또는 정지시키는 등으로 하여 충돌을 회피할 수 있다.
또, 이때 차차간 통신부(103)는 선행차량(A)과의 차차간 통신을 계속한다 (S303). 보다 구체적으로는 추종주행제어부(101) 및 차차간 통신부(103)는 추종주행이 중지되어도 선행차량(A)을 추종대상 차량으로 한 설정을 유지한다. 그리고 추종대상 차량으로부터의 차량정보의 수신을 잇달아 계속한다.
바꾸어 말하면 자기차량(B)은 교차차량(C)의 출현에 의하여 선행차량(A)에 대한 추종주행을 일시적으로 보류하나, 추종주행제어를 완전히 포기하지 않고, 스탠바이상태로 하여 재개를 대기한다.
다음에 상기 차차간 통신부(103)는, 상기 판정된 교착 가능성이 소정치 미만으로까지 내려 가는 것을 대기한다(S304). 예를 들면 도 2b에 나타내는 바와 같이자기차량(B)의 운전자가 경고를 받아 차량을 교차점 바로 앞에서 정지시킨 경우, 교차차량(C)이 그 교차점을 통과하면 자기차량(B)과 교차차량(C)과의 교착 가능성은 거의 제로가 되어(거의 없어져) 이 조건이 만족된다.
또한 도 2b에 나타내는 예에서는 선행차량(A)이 지금까지 대로의 주행을 계속한 것으로 되어 있고, AB 사이의 차간거리가 도 2a에 나타내는 추종주행시보다 넓어져 있으나, 이미 추종주행이 중지되어 있기 때문에, AB 사이의 차간거리가 상기 추종조건을 만족하지 않을 정도로 까지 넓어졌다 하여도 추종주행시스템은 당연히 이것을 허용한다.
이와 같이 교착 가능성이 충분히 낮아진 경우(S304의 「YES」), 자기차량(B)은 차차간 통신을 이용하여 선행차량(A)으로부터 계속해서 수신하고 있는 선행차량 (A)의 차량정보에 의거하여 선행차량(A)에 대한 추종주행을 재개한다(S305).
보다 구체적으로는 예를 들면 상기 추종조건의 주행속도를 유지하면서 선행차량(A)이 주행한 경로를 따라 추종주행을 행한다. 이때 상기 추종조건에 소정범위 내의 차간거리도 포함되는 경우, 소정범위 내의 속도를 유지하면서 그 범위 내의 차간거리가 실현되도록 엑셀러레이터제어가 행하여져도 좋다.
이와 같이 하여 추종주행이 재개되면 예를 들면 운전자의 선택에 의해 추종주행이 종료되는(S306의 「YES」) 등의 사유가 없는 한, 통상대로의 추종주행제어가 계속해서 행하여진다(S306의 「NO」).
이와 같이 본 실시형태에 의하면 자기차량이 특정한 차량에 대하여 추종주행하고 있는 때에, 자기차량과의 교착 가능성이 높은 차량이 나타난 경우, 추종주행을 중지하고 충돌회피행동을 채용할 수 있도록 함과 동시에, 차차간 통신을 이용하여 추종대상차량으로부터의 차량정보수신을 계속함으로써 그 차량을 추종대상차량으로 한 추종주행을 언제라도 재개할 수 있도록 할 수 있다.
이어서, 도 2a, 도 2c 및 도 4를 사용하여 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차량용 운전보조장치 및 그 추종주행제어에 대하여 설명한다.
본 실시형태에 관한 운전보조장치는, 도 1에 나타낸 제 1 실시형태에 관한 운전보조장치(100)와 동일한 구성을 채용하기 때문에 장치구성에 대한 설명은 생략한다. 또 본 실시형태의 설명에 있어서도 도 2a에 나타낸 교통상황예를 전제로 한다.
도 4는 본 실시형태에 관한 추종주행제어의 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다. S401 및 S402에 있어서의 처리는 도 3에 나타낸 S301 및 S302에 있어서의 처리와 동일하기 때문에 설명을 생략한다.
자기차량(B)이 교차차량(C)과의 교착 가능성이 소정치 이상으로 높아졌다고 판단한 경우(S402의 「YES」; 도 2a), 자기차량(B)은 선행차량(A)에 대한 추종주행에 적용되어 있는 추종조건의 변경이 가능한지의 여부를 판단한다(S403).
여기서 추종조건이란, 소정의 파라미터를 어떠한 목표치 또는 목표범위 내에 유지하면서 추종주행을 행할지라는 제어조건으로, 그 파라미터는 예를 들면 자기차량의 속도, 자기차량과 추종대상차량과의 주행속도의 차, 차간거리 등이다.
여기서는 이들 파라미터에 대하여 상한 ·하한이 규정되어 있는 것으로 하고 자기차량(B)은 이들 상하한값이나 교통의 상황에 비추어 자기차량의 추종조건을 변경할 수 있는지의 여부를 판단한다.
가능하다고 판단한 경우(S403의 「YES」), 자기차량(B)은 교차차량(C)과의 교착 가능성이 저감하는 방향으로 추종조건을 변경한다(S404). 예를 들면 주행속도를 올린다/내린다 및/또는 차간거리를 좁힌다/넓힌다 등의 변경을 생각할 수 있다.
추종조건변경 후, 교착 가능성이 소정치 미만이 된 경우(S405의 「YES」), 추종주행이 계속된다(S406). 차간거리를 좁힌다는 추종조건의 변경을 행한 것에 의하여 교착 가능성이 거의 제로가 되고(거의 없어지고), 추종주행이 끊김없이 계속된 상황예를 도 2c에 모식적으로 나타낸다.
변경된 추종조건은, 변경 후부터 소정시간 경과 후, 또는 교착 가능성이 거의 제로가 되고 나서(거의 없어지고 나서) 소정시간 경과 후, 등의 적당한 타이밍으로 원래의 조건으로 되돌려져도 좋다.
추종조건을 변경하여도 교착 가능성이 소정치 미만이 되지 않은 경우(S405의「NO」), S403으로 되돌아가고, 더 한층의 변경이 가능한 한, S403 내지 S405의 처리를 반복한다. 추종조건을 한계까지 변경하여도 교착 가능성이 소정치 미만으로 내려 가지 않은 경우(S403의「NO」), 이후의 S407 내지 S410에 있어서 상기 제 1 실시형태에 있어서 설명한 도 3의 S303 내지 S306과 동일한 처리가 실행되어 충돌회피를 위해 추종주행이 일시 중단된다.
이와 같이 본 실시형태에 의하면 자기차량이 특정한 차량에 대하여 추종주행하고 있을 때에 자기차량과의 교착 가능성이 높은 차량이 나타난 경우, 추종조건을변경함으로써 충돌을 회피하면서 추종주행을 끊김없이 계속시킬 수 있다. 또 추종조건의 변경으로는 충돌을 회피할 수 없는 경우에는 추종주행을 재개 가능하게 일시 중단할 수 있다.
이어서 도 2a, 도 2d 및 도 5를 사용하여 본 발명의 제 3 실시형태에 관한 차량용 운전보조장치 및 그 추종주행제어에 대하여 설명한다.
본 실시형태에 관한 운전보조장치는 도 1에 나타낸 제 1 실시형태에 관한 운전보조장치(100)와 동일한 구성을 채용하기 때문에 장치구성에 대한 설명은 생략한다. 또 본 실시형태의 설명에 있어서도 도 2a에 나타낸 교통상황예를 전제로 한다.
도 5는 본 실시형태에 관한 추종주행제어의 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다. S501 및 S502에 있어서의 처리는 도 3에 나타낸 S301 및 S302에 있어서의 처리와 동일하기 때문에 설명을 생략한다.
자기차량(B)이 교차차량(C)과의 교착 가능성이 소정치 이상으로 높아졌다고 판단한 경우(S502의 「YES」; 도 2a), 자기차량(B)은 차차간 통신을 이용하여 선행차량(A)에 제어의뢰정보를 발신한다(S503).
여기서 제어의뢰정보란, 예를 들면 주행속도를 올리는 제어 등의 주행상태에 관한 무엇인가의 제어의 실행을 선행차량(A)에 의뢰하는 내용을 포함한 정보이다.
추종주행 중, 예를 들면 자기차량(B)의 추종대상차량인 선행차량(A)이 자기차량(B)의 의뢰에 따라 주행속도를 올린 경우, 속도차 및/또는 차간거리를 소정의 범위 내에 유지하는 추종주행제어의 기능에 의하여 자기차량(B)의 주행속도도 올라간다. 따라서 자기차량(B)은 교차차량(C)에 대한 교착 가능성이 소정치 미만이 되는 제어의뢰를 선행차량(A)에 대하여 행한다.
제어의뢰 후, 교착 가능성이 소정치 미만이 된 경우(S504의 「YES」), 주종주행이 계속된다(S508). 선행차량(A)에 주행속도를 올리는 제어의 실행을 의뢰하여 선행차량(A)이 상기 의뢰에 따름으로써 교착 가능성이 거의 제로가 되어(거의 없어져), 추종주행이 추종조건을 변경하지 않고 끊김없이 계속된 상황예를 도 2d에 모식적으로 나타낸다.
여기서 상기 제어의뢰정보를 수신한 선행차량(A)은 반드시 의뢰에 따를 필요는 없다. 선행차량(A)은 교통법규나, 그 선행차량(A) 자신의 주변차량과의 교착 가능성 등을 고려하여 의뢰된 제어를 실행하는 것에 조금도 지장이 없는 경우에만 요구에 따르면 된다.
제어의뢰 후, 교착 가능성이 소정치 미만이 되지 않은 경우(S504의 「NO」), 이후의 S505 내지 S512에 있어서 상기 제 2 실시형태에 관한 도 4의 S403 내지 S410과 동일한 처리가 실행되어 우선 추종조건변경에 의한 충돌회피가 시도된 후, 필요에 따라 추종주행이 일시 중단된다.
이와 같이 본 실시형태에 의하면 자기차량이 특정한 차량에 대하여 추종주행하고 있을 때에 자기차량과의 교착 가능성이 높은 차량이 나타난 경우, 선행차량에 그 선행차량의 주행상태를 자기차량의 교착 가능성이 저감되도록 제어할 것을 의뢰할 수 있어, 추종조건을 변경하지 않고 추종주행을 계속시키면서 다른 차량과의 충돌을 회피할 수 있다. 또 선행차량에 제어를 의뢰하여도 교착 가능성이 저감되지않은 경우에는 추종조건을 변경함으로써 충돌을 회피하면서 추종주행을 끊김없이 계속시킬 수 있다. 또한 추종조건의 변경에 의해서도 충돌을 회피할 수 없는 경우에는 추종주행을 재개 가능하게 일시 중단할 수 있다.
이상, 본 발명에 관한 제 1 내지 제 3 실시형태에 대하여 설명하였으나, 상기 어느쪽의 실시형태에 있어서도 추종주행을 재개시키는(S305, S409 및 S511) 것은 본 발명의 필수요건이 아니다. 즉, 운전자가 바라는 것이면 추종주행을 중지하였을 때(S303, S407 및 S509), 그 차량을 추종대상차량으로 한 설정을 삭제하고 그 차량에 대한 추종주행제어를 완전히 포기한다 라는 제어내용으로 하는 것도 가능하다.
또, 상기 제 1 내지 제 3 실시형태에 있어서는 자기차량과의 교착 가능성이 감시되는 대상 이동체의 일례로서 교차차량을 들었으나, 발명의 적용은 이 예에 한정되지 않고, 대향 차량(특히, 전망이 나쁜 커브 등에 있어서)이나, 상기한 차량정보와 유사한 위치 및 속도정보를 포함하는 이동체정보를 발신하는 발신기를 휴대한 보행자나 자전거(를 운전하는 사람) 등의 이동체와의 교착 가능성이 판단되어도 좋다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시형태에 의하면 선행차량에 대한 추종주행 중에 다른 차량과의 교착 가능성이 높아진 경우에 충돌회피를 위한 제어를 실행하는 차량용 운전보조장치를 제공할 수 있다.

Claims (18)

  1. 자기차량(B)에 특정한 차량을 추종대상차량(A)으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치에 있어서,
    차차간 통신을 이용하여 자기차량(B)과 다른 차량(C)과의 교착 가능성을 판단하여 상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 상기 추종주행을 중지하는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 자기차량(B)의 상기 추종대상차량(A)에 대한 추종주행은, 차차간 통신을 이용하여 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 교착 가능성은, 자기차량(B)이 주행하는 도로와 교차하는 도로상의 차량(C)에 대하여 판단되는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에, 상기 특정한 차량에 대한 추종대상차량(A)으로서의 설정을 유지한 채로 상기 추종주행의 일시 중단 또는 완전한 포기를 행하는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에, 상기 추종대상차량(A)과의 차차간 통신을 유지한 채로 상기 추종주행의 일시 중단 또는 완전한 포기를 행하는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  6. 자기차량(B)에 특정한 차량을 추종대상차량(A)으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치에 있어서,
    차차간 통신을 이용하여 자기차량(B)과 다른 차량(C)과의 교착 가능성을 판단하여, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 상기 추종주행에 관한 추종조건을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 변경되는 추종조건은, 상기 자기차량(B)의 주행속도, 상기 자기차량 (B)과 상기 추종대상차량(A)과의 주행속도차, 및 상기 자기차량(B)과 상기 추종대상차량(A) 사이의 차간거리 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전보조장치.
  8. 제 6항 또는 제 7항에 있어서,
    상기 교착 가능성은, 자기차량(B)이 주행하는 도로와 교차하는 도로상의 차량(C)에 대하여 판단되는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  9. 제 6항 또는 제 7항에 있어서,
    상기 추종조건의 변경이 불가능한 경우에는, 상기 자기차량(B)의 추종주행의 일시 중단 또는 완전한 포기를 행하는 것을 특징으로 하는 운전보조장치.
  10. 자기차량(B)에 특정한 차량을 추종대상차량(A)으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치에 있어서,
    차차간 통신을 이용하여 자기차량(B)과 다른 차량(C)과의 교착 가능성을 판단하여, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 차차간 통신을 이용하여 상기 추종대상차량(A)에 소정의 제어의뢰정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 추종대상차량(A)이 의뢰된 제어를 실행하지 않거나 또는 할 수 없는 경우에는, 추종조건을 변경하는 것을 특징으로 하는 운전보조장치.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 추종대상차량(A)이 의뢰된 제어를 실행하지 않거나 또는 할 수 없는 경우에는, 추종주행의 일시 중단 또는 완전한 포기를 행하는 것을 특징으로 하는 운전보조장치.
  13. 제 10항 내지 제 12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 교착 가능성은, 자기차량(B)이 주행하는 도로와 교차하는 도로상의 차량(C)에 대하여 판단되는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  14. 자기차량(B)에 특정한 차량을 추종대상차량(A)으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 차량용 운전보조장치에 있어서,
    이동체간 통신을 이용하여 자기차량(B)과 다른 이동체와의 교착 가능성을 판단하여, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이 되었을 때에 상기 추종주행에 관한 제어를 변경하는 것을 특징으로 하는 차량용 운전보조장치.
  15. 자기차량(B)에 특정한 차량을 추종대상차량(A)으로 한 추종주행을 행하게 하는 것이 가능한 운전보조방법에 있어서,
    차차간 통신을 이용하여 자기차량(B)과 다른 차량(C)과의 교착 가능성의 크기를 판정하는 제 1 단계와;
    상기 자기차량(B)을 제 1 차량(A)에 추종주행시켜, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이라고 판정되었을 때에 상기 추종주행에 관한 제어를 변경하는 제 2 단계를 가지는 것을 특징으로 하는 운전보조방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제 2 단계의 제어의 변경은, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이라고 판정되었을 때에, 상기 추종주행의 중지를 행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전보조방법.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 제 2 단계의 제어의 변경은, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이라고 판정되었을 때에, 상기 추종주행에 관한 추종조건의 변경을 행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전보조방법.
  18. 제 15항에 있어서,
    상기 제 2 단계의 제어의 변경은, 상기 교착 가능성이 소정치 이상이라고 판정되었을 때에 차차간 통신을 이용한 상기 제 1 차량(A)에 대한 소정의 제어의뢰정보의 송신을 행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전보조방법.
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