DE602004006040T2 - Unterstützungsvorrichtung und -verfahren für den Fahrer eines Fahrzeugs - Google Patents

Unterstützungsvorrichtung und -verfahren für den Fahrer eines Fahrzeugs Download PDF

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Description

  • TECHNOLOGISCHER HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Technisches Gebiet
  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs und auf ein Verfahren zur Fahrunterstützung, die dazu fähig sind, ein eigenes Fahrzeug dazu zu veranlassen, einem bestimmten Fahrzeug (im Folgenden auch als eine "Verfolgung" oder „Nachfolgefahrt" bezeichnet) zu folgen. Genauer bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs und auf ein Verfahren zur Fahrunterstützung, die dazu fähig sind, die Verfolgung durch das eigene Fahrzeug zu verändern, wenn die Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes mit einem anderen Fahrzeug einen vorbestimmten Wert erreicht oder überschreitet.
  • 2. Stand der Technik
  • Die japanischen Offenlegungsschriften Nummer 11-13507 und Nummer 11-20499 beschreiben beispielsweise eine Vorrichtung oder ein System, bei dem eine Verfolgungssteuerung durch die Verwendung der durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug aufgenommenen Informationen anstatt oder zusätzlich zu den Informationen bezüglich des Folgeabstands von dem eigenen Fahrzeug zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, die durch einen Radar oder Ähnliches ermittelt werden, durchgeführt wird, damit ein eigenes Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug (verfolgtes Fahrzeug) folgt.
  • Im Bereich der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ist eine Vorrichtung oder ein System bekannt, das Fahrzeuginformationen bezüglich Position, Geschwindigkeit und dergleichen aufnimmt, die von Fahrzeugen in der Nähe übermittelt werden, und die Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes des eigenen Fahrzeugs mit irgendeinem der Fahrzeuge in der Nähe auf der Basis der Fahrzeuginformationen bestimmt, und für den Fall einer hohen Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes eine Steuerung ausführt, um einen Zusammenprall auf bestimmte Weise zu verhindern (z.B. indem der Fahrer mit Informationen versorgt wird).
  • Jedoch wird die Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes mit einem anderen Fahrzeug und besonders das Risiko eines Zusammenpralls mit einem querenden Fahrzeug bei den zuvor erwähnten Verfolgungssteuerungen nicht beachtet.
  • Das bedeutet für den Fall, wo die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit einem anderen Fahrzeug groß ist, wenn das folgende Fahrzeug weiterhin auf die gleiche Weise fortfährt, dass es für das folgende Fahrzeug gefährlich ist, fortzufahren, ohne irgendeine Vorsichtsmaßnahme zu ergreifen, um den Zusammenstoß zu vermeiden.
  • QUING XU et al: "Effects of vehicle-vehicle/roadside-vehicle communication an adaptive cruise controlled highway systems", veröffentlich in VTC FaIII.20002 IEEE 56th. VEHICULAR TECHNOLOGY CONFERENCE PROCEEDINGS: VANCOUVER; CANADA; SEPT.24-28, 2002, IEE VEHICULAR TECHNOLOGY CONFERENCE, NEW YORK, NY: IEEE;US, vol. 1 of 4. CONF. 56, 24 September 2002 (2002-09-24), Seiten 1249-1253, XP01609017 ISBN: 0-7803-7476-3, das als nächstliegender Stand der Technik betrachtet wird, der die Basis für die Präambel der unabhängigen Ansprüche der Erfindung bildet, offenbart Simulationen von Fahrzeug-zu-Fahrzeug- und Fahrzeug-zu-Straßenrand-Kommunikation und die jeweiligen Resultate im Fall von Brems- und (Autobahn) Auffahrt- oder Einfädel-Szenarien.
  • KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist eine Hauptaufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs und ein Verfahren zur Fahrunterstützung bereitzustellen, die bzw. das eine Steuerung durchführt, um einen Fahrzeugaufprall zu vermeiden, wenn während einer Verfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes mit einem anderen Fahrzeug groß wird.
  • In Übereinstimmung mit einem ersten Aspekt der Erfindung, bestimmt eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs, die dazu fähig ist, ein eigenes Fahrzeug dazu zu veranlassen, eine Verfolgung eines bestimmten Fahrzeugs durchzuführen, das als das verfolgte Fahrzeug ausgewählt ist, eine Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und ändert die Verfolgung, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer oder gleich einem vorbestimmten Wert wird.
  • Wenn ein bestimmtes Fahrzeug in dem ersten Aspekt der Erfindung als ein verfolgtes Fahrzeug ausgewählt ist, ist es möglich, Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu verwenden und es ist auch möglich, ein Radar oder Ähnliches zu verwenden, um den Folgeabstand von dem eigenen Fahrzeug zu dem vorausfahren den Fahrzeug zu messen. Die beiden Vorrichtungen können auch für den parallelen Gebrauch kombiniert werden.
  • Der erste nicht beanspruchte Aspekt bezüglich der Erfindung macht es möglich eine Steuerung zum Vermeiden eines Fahrzeugzusammenpralls auszuführen, wenn während der Verfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit einem anderen Fahrzeug groß wird. Das heißt, es wird möglich zu verhindern, dass die Verfolgung höhere Priorität als die Vermeidung des Zusammenstoßes genießt.
  • In dem ersten Aspekt kann die Verfolgung des verfolgten Fahrzeugs durch das eigene Fahrzeug durch die Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eingestellt werden. Wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer oder gleich dem vorbestimmten Wert wird, ist es vorzuziehen, die Verfolgung zu stoppen, während die Einstellung mit Bezug auf das als verfolgtes Fahrzeug gewählte Fahrzeug aufrechterhalten wird. Zum Beispiel ist es für einen Fall, in dem das verfolgte Fahrzeug unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation bestimmt ist, ist es wünschenswert, dass die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem verfolgten Fahrzeug aufrechterhalten wird, so dass die Beschaffung der Fahrzeuginformationen (bezüglich Position, Geschwindigkeit, Fahrtrichtung etc.), die für die Verfolgung von dem verfolgten Fahrzeug gebraucht werden, auch nach Ende der Verfolgung fortgesetzt wird, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer oder gleich dem vorbestimmten Wert wird.
  • Dies ermöglicht die unmittelbare Wiederaufnahme der Verfolgung des verfolgten Fahrzeugs, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes auf einen Wert unterhalb eines vorbestimmten Wertes reduziert ist. Das heißt, das vorstehend genannte „Beenden" der Verfolgung kann als „vorübergehendes Stoppen" durchgeführt werden. Offensichtlich ist es möglich, eine Bauart zu übernehmen, in der die Wiederaufnahme der Verfolgung automatisch oder nach Wunsch des Fahrers vermieden werden kann. Das bedeutet, das Beenden der Verfolgung kann als vollständiges Aufhören durchgeführt werden.
  • In Übereinstimmung mit einem zweiten beanspruchten Aspekt bezüglich der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs geschaffen, die dazu fähig ist, ein eigenes Fahrzeug dazu zu veranlassen, eine Verfolgung eines bestimmten Fahrzeugs durchzuführen, das als das verfolgte Fahrzeug ausgewählt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation bestimmt und, eine Folgebedingung in Bezug auf die Verfolgung durch eine vorbestimmte Steuerung des Fahrzustandes des verfolgten Fahrzeugs ändert, die vom eigenen Fahrzeug durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verlangt wird, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer oder gleich eines vorbestimmten Wertes wird.
  • Die Folgebedingung in dem zweiten Aspekt ist eine Steuerungsbedingung bezüglich des Zielwerts oder -bereichs eines vorbestimmten Parameters, der für die Ausführung der Verfolgung aufrechterhalten wird, und zum Beispiel ist der Parameter der Unterschied der Fahrtgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem verfolgten Fahrzeug, der Folgeabstand, etc.
  • Der zweite Aspekt der Erfindung macht es möglich, die Folgebedingung (z.B. den Folgeabstand) (z.B. Durchführen der Verfolgung mit einem reduziertem/vergrößertem Folgeabstand) zu ändern, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit einem anderen Fahrzeug verringert wird, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer oder gleich dem vorbestimmten Wert wird. Folglich wird es möglich, den Zusammenprall mit einem anderen Fahrzeug zu vermeiden, während die Verfolgung fortgesetzt wird.
  • In dem zweiten Aspekt ist es vorzuziehen, die Verfolgung des eigenen Fahrzeugs entweder vorübergehend zu stoppen oder vollständig aufzugeben, wenn es unmöglich ist, die Folgebedingung wie in dem ersten Aspekt zu ändern.
  • In einem dritten nicht beanspruchten Aspekt bezüglich der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs geschaffen, die dazu fähig ist, ein eigenes Fahrzeug dazu zu veranlassen, eine Verfolgung eines bestimmten Fahrzeugs durchzuführen, das als das verfolgte Fahrzeug ausgewählt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation bestimmt und die Informationen bezüglich einer vorbestimmten Steuerung, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer oder gleich eines vorbestimmten Wertes wird, unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation überträgt, die durch das eigene Fahrzeug von dem verfolgten Fahrzeug angefordert wird.
  • Die Steuerungsanfrageinformation in dem dritten Aspekt ist zum Beispiel eine Information, die den Inhalt einer Anfrage zur Ausführung einer Steuerung zur Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit mit einschließt.
  • Der dritte Aspekt der Erfindung macht es möglich, vom vorausfahrenden Fahrzeug zu fordern, den Fahrzustand des vorausfahrenden Fahrzeugs (z. B. dessen Reisegeschwindigkeit) zu steuern, (z. B. vom vorausfahrenden Fahrzeug zu fordern, seine Reisegeschwindigkeit zu erhöhen), damit die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug vermindert wird. Dadurch wird es möglich, einen Zusammenprall mit einem anderen Fahrzeug zu vermeiden, während die Verfolgung aufrechterhalten wird, ohne die Folgebedingung zu verändern.
  • In dem dritten Aspekt ist es vorzuziehen, dass das vorausfahrende Fahrzeug, das die Steueranfrageinformationen empfängt, die Anfrage zur Steuerung angesichts der Verkehrsvorschriften und der Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug zurückweisen kann.
  • Weiterhin kann dann die Vorrichtung bei dem dritten Aspekt eine Folgebedingung bezüglich der Verfolgung ändern und/oder ein vorübergehendes Anhalten oder einen dauerhaften Abbruch mit Rücksicht der Verfolgung wie im ersten Aspekt durchführen, wenn das verfolgte Fahrzeug die vorbestimmte Steuerung nicht durchführt oder nicht durchführen kann.
  • In dem dritten Aspekt ist es wünschenswert, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes in Bezug auf ein Fahrzeug bestimmt wird, das sich auf einer Strasse befindet, die die Strasse, auf der das eigene Fahrzeug fährt, kreuzt. Dies ist wünschenswert, weil die herkömmliche Folgeabstandsteuerung in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug mit Radar oder Ähnlichem nicht in der Lage ist ein Fahrzeug auf einer kreuzenden Strasse zu ermitteln, obwohl sie in der Lage ist, ein Fahrzeug zu ermitteln, das zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Vorausfahrenden einschert.
  • In Übereinstimmung mit einem vierten nicht beanspruchten Aspekt bezüglich der Erfindung, wird eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs geschaffen, die dazu fähig ist, ein eigenes Fahrzeug dazu zu veranlassen, eine Verfolgung eines bestimmten Fahrzeugs durchzuführen, das als das verfolgte Fahrzeug ausgewählt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug unter Verwendung der Kommunikation zwischen beweglichen Objekten bestimmt und eine Steuerung in Bezug auf die Verfolgung ändert, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer oder gleich eines vorbestimmten Wertes wird.
  • In Übereinstimmung mit einem fünften nicht beanspruchten Aspekt bezüglich der Erfindung umfasst ein Verfahren zur Fahrunterstützung, das dazu fähig ist, ein eigenes Fahrzeug dazu zu veranlassen, eine Verfolgungsfahrt eines bestimmten Fahrzeugs durchzuführen, das als ein verfolgtes Fahrzeug ausgewählt ist, einen ersten Schritt zum Ermitteln der Größe der Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug unter Verwendung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und einen zweiten Schritt, der dem eigenen Fahrzeug ermöglicht, eine Verfolgung in Bezug auf das erste Fahrzeug durchführen, und eine Steuerung bezüglich der Verfolgung ändert, wenn bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mindestens dem vorbestimmten Wert entspricht.
  • In dem fünften Aspekt kann das Ändern der Steuerung im zweiten Schritt das Beenden der Verfolgung mit einschließen, wenn bestimmt wurde, dass die Wahr scheinlichkeit des Zusammenstoßes mindestens dem vorbestimmten Wert entspricht.
  • In dem fünften Aspekt kann das Ändern der Steuerung im zweiten Schritt das Ändern einer Folgebedingung mit einschließen, wenn bestimmt wurde, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mindestens dem vorbestimmten Wert entspricht.
  • In dem fünften Aspekt kann das Ändern der Steuerung im zweiten Schritt das Übertragen von Informationen bezüglich einer vorbestimmten Steuerung, die durch das eigene Fahrzeug vom verfolgten Fahrzeug verlangt wurde, unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einschließen, wenn bestimmt wurde, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mindestens dem vorbestimmten Wert entspricht.
  • KURZE ERLÄUTERUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die vorstehend beschriebenen und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen anhand der beigefügten Zeichnungen, in denen dieselben Merkmale mit denselben Bezugszeichen angegeben sind und in denen:
  • 1 ein schematisches Blockdiagramm ist, das den Aufbau einer Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer nicht beanspruchten ersten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
  • 2A ein schematisches Diagramm ist, das eine Verkehrssituation während der Verfolgung darstellt;
  • 2B ein schematisches Diagramm ist, das eine Situation darstellt, in der durch eine Steuerung in Übereinstimmung mit der ersten nicht beanspruchten Ausführungsform der Erfindung ein Fahrzeugzusammenprall vermieden wurde;
  • 2C ein schematisches Diagramm ist, das eine Situation darstellt, in der durch eine Steuerung in Übereinstimmung mit einer zweiten nicht beanspruchten Ausführungsform der Erfindung ein Fahrzeugzusammenprall vermieden wurde;
  • 2D ein schematisches Diagramm ist, das eine Situation darstellt, in der durch eine Steuerung in Übereinstimmung mit einer dritten beanspruchten Ausführungsform der Erfindung ein Fahrzeugzusammenprall vermieden wurde;
  • 3 ein Ablaufplan ist, der den Ablauf einer Verfolgungssteuerung in Übereinstimmung mit der ersten nicht beanspruchten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
  • 4 ein Ablaufplan ist, der den Ablauf einer Verfolgungssteuerung in Übereinstimmung mit der zweiten nicht beanspruchten Ausführungsform der Erfindung darstellt; und
  • 5 ein Ablaufplan ist, der den Ablauf einer Verfolgungssteuerung in Übereinstimmung mit der dritten beanspruchten Ausführungsform der Erfindung darstellt.
  • AUSFÜHRLICHE ERLÄUTERUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Erste bis dritte Ausführungsformen der Erfindungen werden nachstehend mit Bezug zu den beiliegenden Zeichnungen beschrieben werden. In den ersten bis dritten Ausführungsformen der Erfindung wird die Aufmerksamkeit auf den Zusammenhang zwischen einem System zur Vermeidung eines Zusammenpralls und einem System zur Verfolgung gelenkt, wobei die beiden Systeme gleichzeitig im Einsatz sind. Bezüglich der spezifischen Inhalte der Steuerungen in den einzelnen Systemen wurden verschiedene Vorschläge gemacht und man betrachtet das Fachwissen als allen Fachleuten gut bekannt, und deshalb wird eine ausführliche Beschreibung davon in dieser Spezifikation vermieden.
  • Als erstes werden mit Bezug auf 1, 2A, 2B und 3 eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs und eine Verfolgungssteuerung hiervon in Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
  • 1 ist ein schematisches Blockdiagramm, das den Aufbau einer Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs 100 in Übereinstimmung mit der Ausführungsform darstellt.
  • Die Vorrichtung zur Fahrunterstützung 100 umfasst ein Teil 101 zur Verfolgungssteuerung, um ein eigenes Fahrzeug dazu zu veranlassen, eine Verfolgung eines bestimmten Fahrzeugs durchzuführen, das als das Folgeobjekt ausgewählt ist. Das Teil zur Verfolgungssteuerung 101 führt eine Gaspedalsteuerung, eine Bremssteuerung, etc., auf Basis der Informationen durch, die vom Teil zur Ermittlung des Folgeabstands 102, einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations-Teil 103, etc., aufgenommen wurden, zum Beispiel Information bezüglich der Reisegeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und des verfolgten Fahrzeugs, der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen und Ähnlichem. In Bezug auf eine spezifische Konstruktion und ein spezifisches Steuerungsverfahren, um die Verfolgung zu realisieren, ist detaillierte Beschreibung oder Illustration hiervon in dieser Spezifikation weggelassen worden, da verschiedene Ansätze bereits veröffentlicht wurden.
  • Die Vorrichtung zur Fahrunterstützung 100 ist mit dem Teil zur Ermittlung des Folgeabstands 102 versehen. Das Teil zur Ermittlung des Folgeabstands 102 ist mit einem Radargerät oder Ähnlichem ausgerüstet, um den Folgeabstand des eigenen Fahrzeugs zu einem Fahrzeug, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt, zu messen. Das Teil zur Ermittlung des Folgeabstands 102 versorgt mit den dadurch ermittelten Informationen des Folgeabstands das Teil zur Verfolgungssteuerung 101.
  • In dieser Ausführungsform kann die Verfolgung allein unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durchgeführt werden. Das bedeutet, dass das Teil 102 zur Ermittlung des Folgeabstands kein wesentliches Teilelement ist.
  • Die Vorrichtung zur Fahrunterstützung 100 ist des Weiteren mit dem Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Kommunikations-Teil 103 ausgerüstet, das die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation benutzt. Das heißt, das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations-Teil 103 empfängt über eine Antenne 104 Fahrzeuginformationen (z.B. Informationen bezüglich der augenblicklichen Position, der Reisegeschwindigkeit, der Fahrtrichtung, etc.), die (z.B. durch Senden) von Fahrzeugen in der Nähe des eigenen Fahrzeugs übermittelt werden. Es ist vorzuziehen, dass das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations-Teil 103 Fahrzeuginformationen bezüglich des eigenen Fahrzeugs über die Antenne 104 aussendet, so dass die Informationen auch von anderen Fahrzeugen über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verwendet werden können.
  • Die Vorrichtung zur Fahrunterstützung 100 umfasst des weiteren ein Teil zur Bestimmung der Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes 105, das die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug auf der Basis der empfangenen Fahrzeuginformationen bezüglich der Fahrzeuge in der näheren Umgebung bestimmt, das heißt, das Risiko eines Fahrzeugzusammenpralls. Wenn zum Beispiel die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit einem Fahrzeug zu dem Zeitpunkt an dem eine Straßenkreuzung, oder eine Stelle, an der man in den fließenden Verkehr einschert, etc. passiert wird, einen vorbestimmten Wert erreicht oder überschreitet, wird das System zur Vermeidung eines Zusammenpralls aktiviert, so dass ein (nicht dargestelltes) Informationsanbieterteil, abhängig von der Größe der Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes, Informationen oder eine Warnung an einen Fahrer in mindestens entweder sichtbarer oder hörbarer Weise liefert.
  • Die Erfindung betrifft keine spezifischen Techniken, die sich darauf beziehen, welche Parameter durch das Teil zur Bestimmung der Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes 105 überwacht werden oder welche Bedingungen für das Teil zur Bestimmung der Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes 105 zutreffen müssen, um zu bestimmen, dass die Wahrscheinlichkeit für den Zusammenstoß groß ist. Im technischen Gebiet der Erfindung wurden verschiedene Kriterien und Algorithmen zu Bestimmung der Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes vorgeschlagen. In der Erfindung können beliebige Kriterien und Algorithmen verwendet werden.
  • Als Nächstes wird ein Ablauf, der durch die Vorrichtung zur Fahrunterstützung 100, in Übereinstimmung mit der Ausführungsform unter Bezugnahme des in 3 gezeigten Flussdiagramms ausgeführten Verfolgungssteuerung, beschrieben. Die folgende Beschreibung basiert auf einer beispielhaften in 2A schematisch illustrierten Verkehrssituation.
  • Zuerst wählt die Vorrichtung zur Fahrunterstützung 100 auf Seiten des eigenen Fahrzeugs ein verfolgtes Fahrzeug und startet die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem ausgewählten Fahrzeug (S301). Es ist offensichtlich möglich, die durch das Teil zur Ermittlung des Folgeabstands 102 ermittelten Informationen zum Folgeabstand zusätzlich zu den Informationen zu verwenden, die über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation aufgenommen werden.
  • Es wird hier angenommen, dass ein eigenes Fahrzeug B eine Verfolgung bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs A startet, das als verfolgtes Fahrzeug ausgewählt wurde. Es wird hierin weiterhin angenommen, dass die Verfolgung durch eine Zielsteuerung basierend auf der Folgebedingung realisiert wird, zum Beispiel einer Bedingung, dass der Geschwindigkeitsunterschied bezüglich dem vorausfahrenden Fahrzeug A bei einem vorbestimmten Wert oder innerhalb eines vorbestimmten Bereichs gehalten wird und/oder einer Bedingung, dass der Folgeabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug A bei einem vorbestimmten Wert oder innerhalb eines vorbestimmten Bereichs gehalten wird.
  • Anschließend überwacht die Vorrichtung zur Fahrunterstützung 100, ob es ein Fahrzeug gibt, bei dem die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit dem eigenen Fahrzeug, die durch das Teil zur Bestimmung der Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes 105 bestimmt wird, größer oder gleich einem vorbestimmten Wert (S302) ist. Wenn es kein Fahrzeug gibt, dessen Zusammenstoßwahrscheinlichkeit größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ("NEIN" bei S302) ist, dann kann die Verfolgungssteuerung in einer normalen Weise fortgesetzt werden.
  • Es wird hier angenommen, dass das vorausfahrende Fahrzeug A und das eigene Fahrzeug B in eine Kreuzung einfahren, in die ebenfalls ein querendes Fahrzeug C einfährt (2A) und dass es auf der Basis der Geschwindigkeit und Position des querenden Fahrzeugs C bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem querenden Fahrzeug C und dem eigenen Fahrzeug B größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ("Ja" bei S302) wird, die man durch das Teil zur Bestimmung der Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes 105 mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erhält.
  • Dann stoppt das Teil zur Verfolgungssteuerung 101 die Verfolgung (S303). Besonders vermeidet das Teil zur Verfolgungssteuerung 101 die Ausführung der Beschleunigungssteuerung oder der Bremssteuerung für die Erfüllung der vorher erwähnten Folgebedingungen. Wenn das System zum Beispiel zur Vermeidung eines Zusammenpralls aktiviert ist um den Fahrer aufgrund einer erhöhten Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zu warnen, dann ist es dem Fahrer dadurch möglich das eigene Fahrzeug zu verlangsamen oder anzuhalten, um den Zusammenprall zu verhindern.
  • In diesem Fall führt das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations-Teil 103 die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem vorausfahrenden Fahrzeug A (S303) fort. Genauer gesagt behalten das Teil zur Verfolgungssteuerung 101 und das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations-Teil 103 die Einstellungen basierend auf dem vorausfahrenden Fahrzeug A bei, das als ein verfolgtes Fahrzeug bestimmt ist, selbst nachdem die Verfolgung gestoppt wurde. Dann wird der Empfang der Fahrzeuginformationen von dem verfolgten Fahrzeug fortgesetzt.
  • Das bedeutet, wenn das eigene Fahrzeug B auf Grund des Erscheinens des querenden Fahrzeugs C vorübergehend die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs A einstellt, dass das eigene Fahrzeug B die Verfolgungssteuerung nicht vollständig einstellt, sondern in Bereitschaft für die Wiederaufnahme der Steuerung bleibt.
  • Anschließend wartet das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations-Teil 103, bis die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes unter einen vorbestimmten Wert (S304) fällt. Wenn zum Beispiel als Antwort auf die Warnung der Fahrer des eigenen Fahrzeugs B das Fahrzeug vor der Kreuzung wie abgebildet in 2b anhält, dann ergibt das Durchfahren des querenden Fahrzeugs C durch die Kreuzung im Wesentlichen eine Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug B und dem querenden Fahrzeug C von Null (das heißt, die Wahrscheinlichkeit ist im Wesentlichen beseitigt), so dass die Bedingung in S304 erfüllt ist.
  • In der in 2B illustrierten Situation fährt das vorausfahrende Fahrzeug A weiter, so dass der Abstand zwischen den Fahrzeugen A und B zum gehaltenen Abstand zwischen den Fahrzeugen während der in 2A illustrierten Verfolgung zunimmt. Da die Verfolgung bereits in der Situation von 2B beendet wurde, lässt das Verfolgungssystem natürlich auch eine Vergrößerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen A und B in einem solchen Ausmaß zu, dass die vorher erwähnte Folgebedingung nicht mehr eingehalten wird.
  • Wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes ausreichend klein wird, ("Ja" bei S304), nimmt das eigene Fahrzeug B die Verfolgung bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs A (S305) wieder auf der Basis der Fahrzeuginformationen bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs A auf, welche das eigene Fahrzeug B fortgesetzt von dem vorausfahrenden Fahrzeug A über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfängt.
  • Genauer gesagt betreibt das eigene Fahrzeug B die Verfolgung der Reisestrecke des vorausfahrenden Fahrzeugs A, während die Reisegeschwindigkeit, die die Folgebedingung erfüllt, beibehalten wird. Wenn die Folgebedingung den Folgeabstand in einem vorbestimmten Bereich einschließt, ist es auch möglich, die Beschleunigungssteuerung zu verwenden, um damit den Folgeabstand innerhalb des vorbestimmten Bereichs zu erzielen, während die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem vorbestimmten Bereich gehalten wird.
  • Nachdem die Verfolgung auf diese Weise wieder aufgenommen wird, wird die Verfolgungssteuerung in einer normalen Weise ("NEIN" bei S306) fortgesetzt, so lange es kein besonderes Ereignis, zum Beispiel ein Ereignis bei dem die Verfolgung auf Wunsch des Fahrers ("JA" bei S306) beendet wird, gibt.
  • Wenn ein Fahrzeug auftaucht, das eine hohe Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit dem eigenen Fahrzeug hat, während ein bestimmtes Fahrzeug verfolgt wird, kann entsprechend der Ausführungsform die Verfolgung beendet werden, um zu ermöglichen, dass eine Aktion zur Vermeidung eines Zusammenpralls durchgeführt wird. Außerdem wird in diesem Fall der Empfang der Fahrzeuginformationen von dem verfolgten Fahrzeug über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation fortgesetzt, so dass das eigene Fahrzeug die Verfolgung bezüglich des verfolgten Fahrzeugs zu jedem Zeitpunkt wieder aufnehmen kann.
  • Eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs und eine zugehörige Verfolgungssteuerung werden in Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform der Erfindung werden unter Bezug auf die 2A, 2C und 4 beschrieben.
  • Die Konstruktion der Vorrichtung zur Fahrunterstützung nach dieser Ausführungsform ist im Wesentlichen die gleiche wie die der Vorrichtung zur Fahrunterstützung 100 der ersten Ausführungsform, die in 1 gezeigt ist, und wird deshalb nicht noch einmal beschrieben. In der folgenden Beschreibung dieser Ausführungsform wird die in 2A illustrierte Verkehrssituation angenommen.
  • 4 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf eines Prozesses zur Verfolgungssteuerung in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform illustriert. Die Prozesse von S401 und S402 sind die gleichen Prozesse wie die in 3 unter S301 und S302 dargestellten und werden nachfolgend nicht weiter beschrieben.
  • Wenn bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug B und dem querenden Fahrzeug C höher oder gleich einem vorbestimmten Wert wurde, ("JA" bei S402 in 2A), so wird anschließend bestimmt, ob die Folgebedingung geändert werden kann, die auf die Verfolgung des eigenen Fahrzeugs B bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs A angewandt wird (S403).
  • Hierbei soll bemerkt werden, dass die Folgebedingung eine Steuerungsbedingung bezüglich dem Zielwert oder Zielbereich eines vorbestimmten Parameters ist, der für die Ausführung der Verfolgung aufrechterhalten wird, und dass der Parameter zum Beispiel die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die Reisegeschwindigkeitsdifferenz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem verfolgten Fahrzeug, der Folgeabstand, etc. ist.
  • Es wird hier angenommen, dass die oberen und unteren Grenzwerte dieser Parameter vorbestimmt sind. Die Vorrichtung des eigenen Fahrzeugs B bestimmt, ob die Folgebedingung des eigenen Fahrzeugs bezüglich der oberen und unteren Grenzwerte der Parameter und der Verkehrssituation geändert werden kann.
  • Wenn bestimmt wird ("JA" bei S403), dass die Folgebedingung geändert werden kann, dann ändert die Vorrichtung des eigenen Fahrzeugs B die Folgebedingung in solch einer Richtung, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit dem querenden Fahrzeug C (S404) reduziert ist.
  • Als Beispiele der Änderung sind Erhöhen/Vermindern der Reisegeschwindigkeit und/oder Vermindern/Vergrößern des Folgeabstands denkbar.
  • Wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes geringer als der vorbestimmte Wert wird ("JA" bei S405), nachdem die Folgebedingung geändert wurde, wird die Verfolgung fortgesetzt (S406). 2C zeigt schematisch eine Situation wo die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes durch Ändern der Folgebedingung, noch genauer durch Verringern des Folgeabstands im Wesentlichen auf „Null" reduziert (im Wesentlichen beseitigt) ist, so dass die Verfolgung ohne Pause fortgeführt wird.
  • Die veränderte Folgebedingung kann zum passenden Zeitpunkt, zum Beispiel nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit nach der Veränderung, zurück auf die ursprüngliche Bedingung gesetzt werden, oder nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit, nach der die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes im wesentlichen „Null" geworden ist (siehe oben).
  • Wenn das Ändern der Folgebedingung nicht die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes ("Nein" bei S405) unter einen vorbestimmten Wert verringert, dann kehrt der Prozess zu S403 zurück. Demnach wird der Prozess von S403 bis S405 so lange wiederholt, wie eine weitere Änderung der Folgebedingung möglich ist. Wenn trotz der Änderung der Folgebedingung bis zum Grenzwert die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes nicht unter den vorbestimmten Wert fällt ("Nein" bei S403), dann wird der Prozess, der im Wesentlichen identisch mit dem Prozess von S303 zu S306 in 3 in der ersten Ausführungsform ist, in S407 bis S410 ausgeführt, so dass die Verfolgung vorübergehend unterbrochen wird, um einen Zusammenprall zu vermeiden.
  • Wenn während der Verfolgung eines bestimmten Fahrzeugs durch das eigene Fahrzeug ein Fahrzeug auftaucht, das eine hohe Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit dem eigenen Fahrzeug hat, kann entsprechend der Ausführungsform die Folgebedingung so geändert werden, dass ein Zusammenprall vermieden und die Verfolgung ohne eine Pause fortgesetzt wird. Wenn das Ändern der Folgebedingung nicht die Vermeidung eines Zusammenpralls ermöglicht, dann kann die Folgebedin gung vorübergehend beendet werden, so dass die Verfolgung wieder aufgenommen werden kann.
  • Als nächstes wird eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs und eine zugehörige Verfolgungssteuerung in Übereinstimmung mit einer dritten Ausführungsform der Erfindung mit Bezug auf die 2A, 2D und 5 beschrieben.
  • Die Konstruktion der Vorrichtung zur Fahrunterstützung nach dieser Ausführungsform ist im Wesentlichen die gleiche wie die Vorrichtung 100 zur Fahrunterstützung der ersten in 1 gezeigten Ausführungsform und wird nachfolgend nicht beschrieben. In der nachfolgenden Beschreibung wird die in 2a illustrierte Verkehrssituation angenommen.
  • 5 ist ein Ablaufplan, der den Ablauf eines Prozesses zur Verfolgungssteuerung in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform illustriert. Der Prozess von S501 und S502 ist der gleiche wie der Prozess, der in S301 und S302 in 3 dargestellt ist, und wird nachfolgend nicht weiter beschrieben.
  • Wenn bestimmend wird, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug B und dem querenden Fahrzeug C größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ("Ja" bei S502 in 2A) geworden ist, übermittelt das eigene Fahrzeug B Steuerungsanfrageinformationen zu einem vorausfahrenden Fahrzeug A über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (S503).
  • Die Steuerungsanfrageinformationen sind Informationen, die einen Steuerungsinhalt aufweisen, der von dem vorausfahrenden Fahrzeug A verlangt, eine bestimmte Steuerung bezüglich des Fahrzustandes auszuführen, wie eine Steuerung, um die Reisegeschwindigkeit zu erhöhen oder dergleichen.
  • Wenn zum Beispiel während einer Verfolgung das vorausfahrende Fahrzeug A das vom eigenen Fahrzeug B verfolgte Fahrzeug ist, das seine Reisegeschwindigkeit als Rückmeldung auf die Anfrage erhöht, dann erhöht das eigene Fahrzeug B ebenfalls seine Reisegeschwindigkeit wegen einer Funktion der Verfolgungssteuerung, um die Fahrgeschwindigkeitsdifferenz und/oder den Folgeabstand innerhalb eines vorbestimmten Bereiches beizubehalten. Deshalb sendet das eigene Fahrzeug B dem vorausfahrenden Fahrzeug A solch eine Steuerungsanfrage, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug B und dem querenden Fahrzeug C geringer als der vorbestimmte Wert wird.
  • Wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes geringer wird als ein vorbestimmter Wert ("Ja" bei S504), nachdem die Steuerungsanfrage geschickt wurde, wird die Verfolgung fortgesetzt (S508). 2D zeigt schematisch eine Situation, in der das vorausfahrende Fahrzeug A auf die Anfrage, die Reisegeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs A zu erhöhen, reagiert hat und dadurch die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes im Wesentlichen „Null" ist (siehe vorstehende Be schreibung). Deshalb wurde die Folgebedingung, 2D, nicht geändert und die Verfolgung wurde ohne Pause fortgesetzt.
  • Man bemerke, dass das vorausfahrende Fahrzeug A die Anfrage nicht erfüllen muss, nachdem es die Steuerungsanfrageinformationen empfängt. Es ist für das vorausfahrende Fahrzeug A zweckdienlich, die Anfrage nur zu erfüllen, wenn die Ausführung der Steuerungsanfrage kein Problem entstehen lässt, wenn man die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug A und einem Fahrzeug in der Nähe des vorausfahrenden Fahrzeugs A in Betracht zieht.
  • Wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes nicht geringer als ein vorbestimmter Wert ("Nein" bei S504) wird, nachdem die Steuerungsanfrage geschickt wurde, wird der Prozess in S505 bis S512 ausgeführt, der im Wesentlichen identisch mit dem Prozess von S403 zu S410 der zweiten Ausführungsform ist, der in 4 gezeigt wurde. Zuerst wird durch Ändern der Folgebedingung versucht, den Zusammenprall zu vermeiden. Falls notwendig, wird danach die Verfolgung vorübergehend unterbrochen.
  • Wenn ein Fahrzeug auftaucht, das eine hohe Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit dem eigenen Fahrzeug hat, während ein bestimmtes Fahrzeug verfolgt wird, dann kann entsprechend der Ausführungsform das eigene Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug anfragen, den Fahrzustand des vorausfahrenden Fahrzeugs zu steuern, um so die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Fahrzeug mit der hohen Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zu reduzieren. Deswegen kann das eigene Fahrzeug den Zusammenprall mit einem anderen Fahrzeug vermeiden, während es die Verfolgung ohne Ändern der Folgebedingung fortsetzt. Wenn die Anfrage an das vorausfahrende Fahrzeug für die Steuerung nicht die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug verringert, dann ändert das eigene Fahrzeug die Folgebedingung so, dass der Zusammenprall mit dem anderen Fahrzeug vermieden wird und die Verfolgung ohne Pause fortgesetzt wird. Weiterhin kann die Verfolgung in solch einer Weise vorübergehend abgebrochen werden, dass die Verfolgung wieder aufgenommen werden kann, wenn das Ändern der Folgebedingung nicht die Vermeidung des Zusammenpralls ermöglicht.
  • In jeder der ersten bis dritten Ausführungsform der vorstehend beschriebenen Erfindung ist die Wiederaufnahme der Verfolgung (S305, S409 und S511) kein wesentlicher Aspekt der Erfindung. Das heißt, dass es möglich ist, einen Steuerungsinhalt anzunehmen, bei dem, wenn die Verfolgung unterbrochen wird (S303, S407 und S509), die Einstellung für die Verfolgung bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs, das als ein derzeit verfolgtes Fahrzeug bestimmt ist, entfernt wird, um die Verfolgungsteuerung in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug komplett abzubrechen wenn es der Fahrer des eigenen Fahrzeugs so wünscht.
  • In der ersten bis dritten Ausführungsformen wird ein querendes Fahrzeug als ein Beispiel des bewegten Objekts präsentiert, dessen Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit dem eigenen Fahrzeug überwacht wird. Jedoch ist die Anwendung der Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Das heißt, es ist nach der Erfindung möglich, die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes des eigenen Fahrzeugs mit einem entgegenkommenden Fahrzeug (insbesondere in einer unübersichtlichen Kurve oder Ähnlichem) oder die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mit anderen bewegten Objekten wie einem Fußgänger oder einem Fahrrad (Fahrer) zu bestimmen, die ein Übertragungsgerät haben, das Informationen des bewegten Objektes über Position und Geschwindigkeit, ähnlich den vorher genannten Fahrzeuginformationen, überträgt.
  • Wie aus der voranstehenden Beschreibung offensichtlich stellen die Ausführungsformen der Erfindung Vorrichtungen zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeuges bereit, die eine Steuerung ausführen um einen Zusammenprall des eigenen Fahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug zu vermeiden, wenn während dem Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes groß wird.
  • Der Geltungsbereich der vorstehend beschriebenen Erfindung ist durch die beigefügten Ansprüche definiert.

Claims (11)

  1. Eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs, die dazu fähig ist, ein eigenes Fahrzeug (B) dazu zu veranlassen, eine Verfolgung eines bestimmten Fahrzeugs durchzuführen, das als das verfolgte Fahrzeug (A) ausgewählt ist, wobei die Vorrichtung eine Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug (B) und einem anderen Fahrzeug (C) unter Verwendung einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation bestimmt und eine Steuerung bezüglich der Verfolgung ändert, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer als ein oder gleich einem vorab bestimmten Wert ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung die auf die Verfolgungsfahrt bezogene Steuerung durch eine vorab bestimmte Steuerung des Fahrzustands des verfolgten Fahr- zeugs (A), die durch das eigene Fahrzeug (B) unter Nutzung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation gefordert wird, ändert, wenn das andere Fahrzeug (C) den Weg des eigenen Fahrzeug (B) und des verfolgten Fahrzeugs (A) quert.
  2. Die Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfolgungsfahrt des eigenen Fahrzeugs (B) mit Bezug auf das verfolgte Fahrzeug (A) unter Verwendung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation festgelegt wird.
  3. Die Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung die Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem eigenen Fahrzeug (B) und dem verfolgten Fahrzeug (A) beibehält, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer als der oder gleich dem vorab bestimmten Wert ist.
  4. Die Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung der Steuerung der Verfolgungsfahrt zumindest Ändern eines Unterschieds in der Reisegeschwindingkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug (B) und dem verfolgten Fahrzeug (A) oder Ändern des Folgeabstands zwischen dem eigenen Fahrzeug (B) und dem verfolgten Fahrzeug (A) umfasst.
  5. Die Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfolgungsfahrt des eigenen Fahrzeugs (B) entweder vorübergehend gestoppt oder vollständig aufgegeben wird, wenn es unmöglich ist, die Folgebedingung zu ändern.
  6. Eine Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung unter Nutzung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation Information überträgt, dass die Möglichkeit des Zusammenstoßes zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug mittels einer vorab bestimmten Steuerung verringert ist, die das eigene Fahrzeug (B) von dem verfolgten Fahrzeug (A) fordert, wenn die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes größer als ein oder gleich einem vorab bestimmten Wert ist.
  7. Die Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Folgebeziehung bezogen auf die Verfolgungsfahrt ändert, wenn das verfolgte Fahrzeug (A) die vorab bestimmte Steuerung nicht ausführt oder nicht ausführen kann.
  8. Die Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung entweder ein vorübergehendes Anhalten oder ein vollständiges Beenden der Verfolgungsfahrt ausführt, wenn das verfolgte Fahrzeug (A) die vorab bestimmte Steuerung nicht ausführt oder nicht ausführen kann.
  9. Ein Verfahren zur Fahrunterstützung, das dazu fähig ist, ein eigenes Fahrzeug (B) dazu zu veranlassen, eine Verfolgungsfahrt eines bestimmten Fahrzeugs durchzuführen, das als ein verfolgtes Fahrzeug (A) ausgewählt ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: einen ersten Schritt des Bestimmens einer Größe einer Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zwischen einem eigenen Fahrzeug (B) und einem anderen Fahrzeug (C) unter Verwendung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation; und einen zweiten Schritt, um das eigene Fahrzeug (B) dazu zu veranlassen, eine Verfolgungsfahrt eines ersten Fahrzeugs (A) durchzuführen und eine Steuerung bezüglich der Verfolgungsfahrt zu ändern, wenn es bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes zumindest einem vorab festgelegten Wert entspricht, dadurch gekennzeichnet, dass das andere Fahrzeug (C) ein querendes Fahrzeug ist, und dadurch, dass die Steuerung des Fahrzustands des verfolgten Fahrzeugs (A) gemäß einer Forderung des eigenen Fahrzeugs (B) unter Nutzung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation geändert wird.
  10. Das Verfahren zur Fahrunterstützung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung der Steuerung der Verfolgungsfahrt in dem zweiten Schritt das Ändern einer Bedingung bezüglich der Verfolgungsfahrt umfasst, wenn es bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mindestens bei dem vorab bestimmten Wert liegt.
  11. Das Verfahren zur Fahrunterstützung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung der Steuerung in dem zweiten Schritt das Übertragen von Information bezüglich einer bestimmten Steuerung, die das eigene Fahrzeug (B) von dem ersten Fahrzeug (A) verlangt, unter Verwendung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation umfasst, wenn es bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit des Zusammenstoßes mindestens bei dem vorab bestimmten Wert liegt.
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