KR20030006061A - 다차종 패널 파지장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 패널의 형상에 따라 구비되는 다수개의 클램프 또는 핑거를 한 대의 실린더로 구동하여 선택할 수 있으며, 설치 공간을 감소시키고, 구성 부품을 간소화시킬 수 있는 다차종 패널 파지장치에 관한 것이다. 본 발명은 차량 생산라인의 다차종 패널을 파지하는 장치에 있어서, 상기 다차종에 대한 패널 정보를 가지며, 해당되는 패널 정보에 대응되는 로케이터 선택 제어신호와 패널 파지 제어신호를 각각 발생하는 제어부와; 상기 제어부로부터 공급되는 로케이터 선택 제어신호의 입력에 따라 상기 패널 정보에 해당되는 로케이터를 선택하도록 구동되는 제1 액츄에이터와; 상기 제어부로부터 공급되는 패널 파지 제어신호의 입력에 따라 해당되는 로케이터를 구동시키는 제2 액츄에이터와; 상기 다차종 패널에 대응되는 다수개의 로케이터를 가지며, 상기 제1, 제2 액츄에이터의 구동에 연동되어 상기 다차종 패널에 대응되는 다수개의 로케이터 가운데 상기 패널 정보에 해당되는 로케이터를 구동시키는 패널 파지부를 포함하여 구성한다.

Description

다차종 패널 파지장치{PANEL CLAMPING DEVICE OF VARIETY TYPE VEHICLE}
본 발명은 패널 파지장치에 관한 것으로서, 특히 다차종 패널 파지장치에 관한 것이다.
통상적으로, 차량 생산라인에 사용되는 패널 파지방식에는 클램프(Clamp) 또는 핑거(Finger)를 이용한 기계적인 파지장치와, 진공을 이용한 흡착 파지장치 등 여러 가지가 있다. 기계적인 파지장치의 경우, 도어 패널과 같이 표면이 동일 평면상에 형성되지 않는 패널은 파지 부위의 면적이 상대적으로 줄어들게 되므로 확실한 파지가 어렵고, 파지후 도어 패널의 자세가 변하게 되므로 정위치에 세팅하는 것이 곤란하다.
도 1과 도 3을 참조하여 종래 기술에 따른 다차종 패널 파지장치의 동작과정을 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이 지그의 구성은 회전용 실린더(10), 클램프용 실린더(12), 클램프(14), 로케이터(16)등으로 구성된다. 참조번호 (18), (20)은 제1 힌지와 제2 힌지이다.
먼저, 종래 기술에 따른 다차종 패널 파지장치의 초기 상태에서는 모든 지그가 클램프용 실린더(12)의 후진에 의해 클램프(14)가 풀려있고 회전용 실린더(10)의 후진에 의해 역회전되어 있다.
"가"차종의 패널(22)을 핸들링 하고자 하는 경우 "가"차종의 지그가 회전용 실린더(10)의 전진에 의해 전진한다. 이때 도 2에 도시된 바와 같이 클램프용 실린더(12)가 구동되면 클램프(14)는 패널(22)에 접근한다. 이어서, 클램프용 실린더(12)의 전진에 의해 클램프(14)가 잠기고, 클램프(14)와 로케이터(16)의 사이에 파지된 패널(22)을 이송한다.
상기한 바와 같이 일반적인 로봇 암(Arm)이나 오버 헤드 로더(Over Head Loader)(운반 장치의 일종)에 부착되어 패널을 파지하기 위해 사용하는 핸들링 지그의 경우 다차종 생산라인에서는 형상이 다른 여러 가지의 패널을 파지하기 위해 동일한 위치에 여러 개의 지그를 설치해야 하고 패널과 지그와의 간섭을 피하기 위하여 회전 구조를 가져야 하므로 구조가 복잡해지고 중량이 증가한다.
즉, 3차종을 생산하는 도어라인의 핸들링 지그를 예로 들면 도 3에 도시된 바와 같이 각 기준위치(MCP : Master Control Point)마다 3종류의 지그가 설치되어야 한다.
위와 같은 방법을 사용할 때 종래 기술에 따른 다차종 패널 파지장치는 모델의 형상이 바뀔 때마다 그에 적합한 형상을 갖는 클램프 또는 핑거를 사용하여야 하며, 각 클램프 또는 핑거를 구동하기 위한 별도의 실린더가 필요하였다.
이와 같이 실린더의 숫자가 많아져서 제작비가 높아지고 좁은 공간에 밀집하여 설치함으로써 보전성이 나쁘며, 차종 교체시 부품 교체를 위한 조업 정지(ShutDown) 기간이 필요하고 무게가 증가하여 속도가 늦어져 결과적으로 생산성이 낮아지는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 패널의 형상에 따라 구비되는 다수개의 클램프 또는 핑거를 한 대의 실린더로 구동하여 선택할 수 있는 다차종 패널 파지장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 다차종 패널 파지장치의 설치 공간을 감소시키고, 구성 부품을 간소화시킬 수 있는 다차종 패널 파지장치를 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적들을 달성하기 위하여 본 발명은 차량 생산라인의 다차종 패널을 파지하는 장치에 있어서, 상기 다차종에 대한 패널 정보를 가지며, 해당되는 패널 정보에 대응되는 로케이터 선택 제어신호와 패널 파지 제어신호를 각각 발생하는 제어부와; 상기 제어부로부터 공급되는 로케이터 선택 제어신호의 입력에 따라 상기 패널 정보에 해당되는 로케이터를 선택하도록 구동되는 제1 액츄에이터와; 상기 제어부로부터 공급되는 패널 파지 제어신호의 입력에 따라 해당되는 로케이터를 구동시키는 제2 액츄에이터와; 상기 다차종 패널에 대응되는 다수개의 로케이터를 가지며, 상기 제1, 제2 액츄에이터의 구동에 연동되어 상기 다차종 패널에 대응되는 다수개의 로케이터 가운데 상기 패널 정보에 해당되는 로케이터를 구동시키는 패널 파지부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.
도 1은 종래 기술에 따른 다차종 패널 파지장치의 구성을 도시한 도면.
도 2는 도 1에 도시된 다차종 패널 파지장치의 구동에 따라 패널이 파지되는 상태를 도시한 도면.
도 3은 종래 기술에 따라 다양한 차종에 적용되는 패널 파지위치를 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 장착 위치를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 구성을 도시한 도면.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 구성을 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 클램프와 로케이터의 연결관계를 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 로케이터와 탄성부와의 연결관계를 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 구동에 따라 해당되는 로케이터가 동작된 상태를 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 구동순서를 도시한 흐름도.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 4내지 도 12를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 구성을 설명한다.
본 발명의 실시예는 차량 생산라인의 다차종 패널을 파지하는 장치에 있어서, 제어부(100), 제1 액츄에이터(110), 제2 액츄에이터(120), 패널 파지부(130)를 포함하여 구성한다.
제어부(100)는 다차종에 대한 패널 정보를 가지며 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 제어에 관련된 전반적인 동작을 제어한다. 특히, 해당되는 패널 정보에 대응되는 로케이터 선택 제어신호와 패널 파지 제어신호를 각각 발생하는 기능을 한다. 제어부(100)는 일종의 마이크로 프로세서로 구성한다. 또한, 제어부(100)는 별도의 메모리부를 구비하며, 메모리부에는 차종에 따른 각종 패널 정보를 미리 저장한다. 제어부(100)는 공정라인에서 서버 또는 일반적인 퍼스널 컴퓨터를 활용할 수 있다.
제1 액츄에이터(110)는 제어부(100)로부터 공급되는 로케이터 선택 제어신호의 입력에 따라 패널 정보에 해당되는 로케이터를 선택하도록 구동된다. 제1 액츄에이터(110)는 회전되는 스핀들을 갖는 서보 모터로 구성한다.
제2 액츄에이터(120)는 제어부(100)로부터 공급되는 패널 파지 제어신호의 입력에 따라 해당되는 로케이터를 구동시킨다. 제2 액츄에이터(120)는 왕복 운동하는 로드(122)를 갖는 유압 실린더로 구성한다.
패널 파지부(130)는 다차종 패널에 대응되는 다수개의 로케이터를 가지며, 제1, 제2 액츄에이터(120)의 구동에 연동되어 다차종 패널에 대응되는 다수개의 로케이터 가운데 패널 정보에 해당되는 로케이터를 구동시키는 기능을 한다.
패널 파지부(130)는 보디 프레임(131, 132), 제1 샤프트(133), 클램프(134), 제2 샤프트(135), 로케이터를 포함하여 구성한다.
보디 프레임(131, 132)은 도 5에 도시된 바와 같이 주 프레임(131)과 보조 프레임(132)으로 구분되어 구성되며, 주 프레임(131)에는 제2 액츄에이터(120)가 장착되며, 보조 프레임(132)에는 제1 액츄에이터(110)가 장착된다. 주 프레임(131)과 보조 프레임(132)의 결합은 주 프레임(131)의 바닥면 상부에 보조 프레임(132)이 놓여진 상태에서 볼트로 체결된다.
제1 샤프트(133)는 보조 프레임(132)의 일측에 장착된 제1 액츄에이터(110)의 구동에 연동되어 회전되는 볼 스크류로 구성한다.
클램프(134)는 제1 샤프트(133)의 회전운동에 연동되어 제1 샤프트(133)의 축상에서 길이방향으로 슬라이딩 이동되도록 결합된다. 클램프(134)는 제1 샤프트(133)의 축상에서 이동되어 해당되는 로케이터와 결합됨에 따라 제2 샤프트 (135)의 회전시 결합된 로케이터와 함께 회전되며, 로케이터를 밀어주는 기능을 한다. 본 발명의 실시예에서 클램프(134)는 연결된 로케이터만을 회전시키도록 구동되는 일종의 클러치 기능을 한다.
제2 샤프트(135)는 제1 샤프트(133)가 길이방향으로 삽입되어 축결합되며, 제2 액츄에이터(120)의 구동에 연동되어 회전되는 원통형의 샤프트이다. 제2 샤프트(135)는 클램프(134)가 돌출 되도록 길이방향으로 홈이 형성된다.
로케이터는 제2 샤프트(135)에 축결합되며, 다차종 패널에 대응되도록 해당되는 숫자만큼 구비된다. 본 발명의 실시예에서는 로케이터의 개수를 5차종에 대응되도록 5개로 설정하여 구성한다.
여기서, 각각의 로케이터는 제2 샤프트(135)가 끼워져 축결합되는 장착 구멍(142)을 갖는 보디 플레이트(140)와; 장착 구멍(142)의 상부 원주면에 형성되어 클램프(134)가 제1 샤프트(133) 축상으로 이동되어 결합되는 클램프 홈(144)과; 보디 플레이트(140)의 상부에 형성되어 다차종 패널에 대응되도록 해당되는 로케이터가 장착되는 로케이터 장착부(146)를 포함하여 구성한다. 참조 번호 (147)는 장착 구멍(142)에 결합되는 부싱을 나타내며, 참조 번호 (149)는 웨이트 플레이트이다.
패널 파지부(130)는 동력 전달부(150)를 더 포함하여 구성한다.
동력 전달부(150)는 제1 액츄에이터(110)의 스핀들에 결합된 상태에서 제1 액츄에이터(110)의 구동에 연동되어 회전되는 제1 풀리(152)와; 제1 샤프트(133)의 단부에 결합되어 회전되는 제2 풀리(154)와; 제1 풀리(152)와 제2 풀리(154)의 사이에 연결되어 제1 액츄에이터(110)로부터 발생된 동력을 제1 샤프트(133)로 전달하는 구동 벨트(156)로 이루어진다. 참조번호 (158)는 구동 벨트(156)를 보호하는커버를 나타낸다.
패널 파지부(130)는 다수개의 로케이터가 제2 샤프트(135)상에 축결합된 상태에서 다수개의 로케이터측 방향으로 소정의 탄성력을 작용하여 다수개의 로케이터가 제2 샤프트(135)에 축결합된 상태를 유지시키는 위치 조절부(160)를 더 포함하여 구성한다.
위치 조절부(160)는 하우징(162), 탄성 지지 블록(164), 탄성부(166), 가이드부(168)로 구성한다.
하우징(162)은 다수개의 로케이터가 제2 샤프트(135)상에 축결합된 상태에서 각각의 일단이 다수개의 로케이터 하부에 접하도록 장착된다. 하우징(162)의 형상은 원통형의 일단이 막힌 상태로 형성된다. 하우징(162)의 막힌 부분은 그 나머지 부분의 지름보다 더 크게 이루어진다. 하우징(162)의 터진 부분 내부에는 암나사부가 형성되며, 가이드부(168)가 결합된 상태에서 볼트(170)가 체결된다.
탄성 지지 블록(164)은 로케이터가 결합된 제1 샤프트(133)의 장착방향에 직교되는 수평방향으로 보디 프레임(131, 132)에 결합된다. 탄성 지지 블록(164)은 직육면체로 형성되며, 하우징(162)의 외경이 각각 끼워지는 구멍을 갖는다.
탄성부(166)는 하우징(162)과 탄성 지지 블록(164)의 사이에 장착되며, 하우징(162)의 외주면에 끼워진 상태에서 하우징(162)으로 설정된 탄성력을 제공하는 압축 코일 스프링으로 구성한다. 탄성부(166)는 로케이터를 수평으로 고정시키는 기능을 한다.
가이드부(168)는 탄성 지지 블록(164)에 형성된 구멍에 끼워지며, 하우징(162)의 타단이 각각 가이드부(168)에 끼워진 상태에서 하우징(162)의 길이방향 움직임을 안내하는 기능을 한다.
도 5의 참조번호 (148)는 각각의 로케이터를 구성하는 보디 플레이트의 하부에 형성되어 하우징(162)과 접하는 부분을 나타낸다.
도 4내지 도 12를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 다차종 패널 파지장치의 동작을 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 패널 파지동작은 다차종 패널을 파지하기 위해 다수개 설치된 로케이터를 1개의 액츄에이터로 선택하도록 구성하고, 선택된 로케이터를 별도의 액츄에이터로 구동시키는 방식을 사용한다.
먼저, 제어부(100)로부터 차종이 전송되어 해당되는 로케이터가 스윙되는 동작을 살펴보면, 다음과 같은 동작순서로 이루어진다.
도 12에 도시된 바와 같이 제어부(100)로부터 제1 액츄에이터(110)(서보 모터)로 로케이터 선택 제어신호를 공급한다.(①단계)
이때 제1 액츄에이터(110)는 상기 제어부(100)로부터 공급되는 로케이터 선택 제어신호의 입력에 따라 회전된다.(②단계)
제1 액츄에이터(110)의 회전에 따라 제1 풀리(152)가 회전되며, 제1 풀리(152)에 연결된 구동 벨트(156)가 연동되어 회전됨에 따라 제2 풀리(154)가 회전된다.
즉, 제1 액츄에이터(110)의 회전에 따라 제1 풀리(152), 구동 벨트(156), 제2 풀리(154)로 동력이 전달되어 제1 샤프트(133)가 회전된다.
제1 샤프트(133)가 회전되면, 제1 샤프트(133)에 축결합되어 직선 이동되는 클램프(134)가 제1 샤프트(133)의 축방향으로 이송된다. 클램프(134)의 이송거리는 상기 제어부(100)로부터 제1 액츄에이터(110)로 공급되는 로케이터 선택 제어신호의 값에 따라 조절된다. 즉, 제1 액츄에이터(110)의 회전값에 따라 클램프(134)의 이송거리가 조절된다.
클램프(134)는 제1 샤프트(133)의 회전에 연동되어 길이방향으로 이송되며, 로케이터 선택 제어신호에 해당되는 로케이터를 선택하게 된다.(③단계)
여기서, 로케이터의 선택이라 함은 클램프(134)가 제1 샤프트(133)의 축방향으로 이송되어 해당되는 로케이터의 클램프 홈(144)에 결합된 상태를 말한다.
이와 같은 상태에서 제어부(100)로부터 제2 액츄에이터(120)로 패널 파지 제어신호가 공급되며, 제2 액츄에이터(120)는 구동된다.(④단계)
제2 액츄에이터(120)의 구동에 따라 로드(122)가 신장되며, 로드(122)의 단부에 연결되는 제2 샤프트(135)가 회전된다.(⑤단계)
이때, 제2 샤프트(135)의 회전에 따라 클램프(134)에 연결된 로케이터는 회전하게 된다.(⑥단계)
이와 같은 동작을 통해 제어부(100)로부터 전송된 차종의 패널에 해당되는 로케이터만을 선택하여 구동함으로써 다차종 패널을 파지할 수 있게 된다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 다차종 패널 파지장치는 한번 설치하면 차종 교체시에도 자동대응이 가능하므로 지그 교체를 위한 조업 중지 기간이 불필요하며, 지그 숫자 및 구성부품을 간소화하여 다차종 패널 파지장치의 동작이 단순해지고 패널의 파지효율을 향상시켜 라인 가동율과 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 실린더 숫자의 감소에 따른 무게를 대폭 감소시키고, 다차종 패널 파지장치에 소요되는 원가를 절감할 수 있으며, 차종 변경시 추가되는 시간과 추가 소요예산의 경비를 절감할 수 있는 효과가 있다.

Claims (8)

  1. 차량 생산라인의 다차종 패널을 파지하는 장치에 있어서,
    상기 다차종에 대한 패널 정보를 가지며, 해당되는 패널 정보에 대응되는 로케이터 선택 제어신호와 패널 파지 제어신호를 각각 발생하는 제어부와;
    상기 제어부로부터 공급되는 로케이터 선택 제어신호의 입력에 따라 상기 패널 정보에 해당되는 로케이터를 선택하도록 구동되는 제1 액츄에이터와;
    상기 제어부로부터 공급되는 패널 파지 제어신호의 입력에 따라 해당되는 로케이터를 구동시키는 제2 액츄에이터와;
    상기 다차종 패널에 대응되는 다수개의 로케이터를 가지며, 상기 제1, 제2 액츄에이터의 구동에 연동되어 상기 다차종 패널에 대응되는 다수개의 로케이터 가운데 상기 패널 정보에 해당되는 로케이터를 구동시키는 패널 파지부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 다차종 패널 파지장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 액츄에이터는 회전되는 스핀들을 갖는 서보 모터로 구성하는 것을 특징으로 하는 다차종 패널 파지장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2 액츄에이터는 왕복 운동하는 로드를 갖는 유압 실린더로 구성하는 것을 특징으로 하는 다차종 패널 파지장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 패널 파지부는
    보디 프레임과;
    상기 보디 프레임의 일측에 장착된 상기 제1 액츄에이터의 구동에 연동되어 회전되는 제1 샤프트와;
    상기 제1 샤프트의 회전운동에 연동되어 상기 제1 샤프트의 축상에서 직선 이동되도록 결합되는 클램프와;
    상기 제1 샤프트가 길이방향으로 삽입되어 축결합되며, 상기 제2 액츄에이터의 구동에 연동되어 회전되는 제2 샤프트와;
    상기 제2 샤프트에 축결합되며, 다차종 패널에 대응되도록 구비되는 다수개의 로케이터를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 다차종 패널 파지장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 패널 파지부는
    상기 제1 액츄에이터의 스핀들에 결합된 상태에서 상기 제1 액츄에이터의 구동에 연동되어 회전되는 제1 풀리와;
    상기 제1 샤프트의 단부에 결합되어 회전되는 제2 풀리와;
    상기 제1 풀리와 제2 풀리의 사이에 연결되어 상기 제1 액츄에이터로부터 발생된 동력을 상기 제1 샤프트로 전달하는 구동 벨트로 이루어지는 동력 전달부를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 다차종 패널 파지장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 패널 파지부는
    상기 다수개의 로케이터가 상기 제2 샤프트상에 축결합된 상태에서 상기 다수개의 로케이터측 방향으로 소정의 탄성력을 작용하여 상기 다수개의 로케이터가 제2 샤프트에 축결합된 상태를 유지시키는 위치 조절부를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 다차종 패널 파지장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 위치 조절부는
    상기 다수개의 로케이터가 상기 제2 샤프트상에 축결합된 상태에서 각각의 일단이 상기 다수개의 로케이터 하부에 접하도록 장착되는 원통형의 하우징과;
    상기 하우징이 각각 끼워지는 구멍을 갖는 탄성 지지 블록과;
    상기 하우징과 상기 탄성 지지 블록의 사이에 장착되며, 상기 하우징의 외주면에 끼워진 상태에서 상기 하우징으로 설정된 탄성력을 제공하는 탄성부와;
    상기 탄성 지지 블록에 형성된 구멍에 상기 하우징의 타단이 각각 끼워진 상태에서 체결되어 상기 하우징의 움직임을 안내하는 가이드부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 다차종 패널 파지장치.
  8. 제4항에 있어서, 상기 각각의 로케이터는
    상기 제2 샤프트가 끼워져 축결합되는 장착 구멍을 갖는 보디 플레이트와;
    상기 장착 구멍의 상부 원주면에 형성되어 상기 클램프가 제1 샤프트 축상으로 이동되어 결합되는 클램프 홈과;
    상기 보디 플레이트의 상부에 형성되어 다차종 패널에 대응되도록 해당되는로케이터가 장착되는 로케이터 장착부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 다차종 패널 파지장치.
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