JP2001269824A

JP2001269824A - ねじ締め装置

Info

Publication number: JP2001269824A
Application number: JP2000090741A
Authority: JP
Inventors: Junichi Sano; 潤一佐野
Original assignee: Sony Precision Technology Inc
Current assignee: Sony Manufacturing Systems Corp
Priority date: 2000-03-27
Filing date: 2000-03-27
Publication date: 2001-10-02

Abstract

(57)【要約】【課題】締付トルクに対する強度及び剛性の向上を行
わずとも、高トルクでのねじ締め作業を行うこと可能と
する。【解決手段】回転軸を回転駆動させながら、この回転
軸の回転力によりねじを締め付けるドライバ本体と、ド
ライバ本体を回転軸が回転する方向に回転可能に保持す
る保持具と、保持具に保持されたドライバ本体を移動操
作させるドライバ移動手段と、ドライバ本体に一端が取
り付けられた長尺状の部材と、長尺状の部材の他端側
を、少なくとも回転軸と略直交する面内において当該長
尺状の部材と略直交する方向に支持する支持部材とを備
える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、組立部品
等に対するねじ締め作業を自動的又は半自動的に行うね
じ締め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、電動ドライバやねじ供給装置
等を組み合わせることで、組立部品等に対するねじ締め
作業を自動的又は半自動的に行うねじ締め装置がある。
このような自動化されたねじ締め装置の一例を図１０に
示す。

【０００３】このねじ締め装置１００は、組立部品が載
置されるステージ１０１が上面に設けられた装置本体１
０２と、ステージ１０１上に載置された組立部品に対し
てねじ締めを行う電動ドライバ１０３と、電動ドライバ
１０３にねじの供給を行うねじ供給装置１０４と、電動
ドライバ１０３を保持しながら図中矢印Ｚ，Ｘ方向に移
動操作させるドライバ移動機構１０５とを備える。

【０００４】装置本体１０２において、ステージ１０１
は、組立部品が載置された状態で図中矢印Ｙ方向に移動
可能とされている。

【０００５】電動ドライバ１０３は、その内部に設けら
れたモータの駆動力によって回転軸を図中矢印Ｐ方向に
回転駆動し、この回転軸の先端に設けられたビット１０
３ａによってねじを締め付ける。

【０００６】ねじ供給装置１０４は、装置本体１０２に
隣接した図中矢印Ｘ方向に移動操作される電動ドライバ
の延長線上に位置して設けられている。すなわち、ねじ
供給装置１０４は、ドライバ移動機構１０５により図中
矢印Ｘ方向に移動操作される電動ドライバに対して、ね
じが供給可能な位置に設けられている。

【０００７】ドライバ移動機構１０５は、電動ドライバ
１０３を保持するツールプレート１０６と、このツール
プレート１０６を図中矢印Ｚ方向に移動操作させる昇降
装置１０７と、この昇降装置１０７を図中矢印Ｘ方向に
移動操作させる往復装置１０８とを備え、この往復装置
１０８が、装置本体１０２の後段側両コーナ部に取り付
けられた一対の支持アーム１０９により装置本体１０２
から所定の高さに支持されている。したがって、ツール
プレート１０６に保持された電動ドライバ１０３は、昇
降装置１０７により装置本体１０２のステージ１０１に
対して昇降動作されるとともに、往復装置１０８により
ステージ１０１とねじ供給装置１０４との間で往復動作
されることとなる。

【０００８】以上のように構成されたねじ締め装置１０
０では、ステージ１０１が装置本体１０２の前段側に位
置して、このステージ１０１上に組立部品が載置される
と、組立部品が載置されたステージ１０１が電動ドライ
バ１０３の下方へと移動操作される。また、電動ドライ
バ１０３は、ねじ供給装置１０４からねじの供給を受
け、供給されたねじをビット１０３ａに保持しながら組
立部品の上方へと移動操作される。

【０００９】そして、ねじ締め装置１００では、電動ド
ライバ１０３が組立部品側へと下降し、この組立部品の
所定の位置にねじをねじ込み、所定の締付トルクでねじ
を締め付ける。

【００１０】ねじ締め装置１００では、組立部品に対す
るねじの締め付けが完了すると、電動ドライバ１０３が
上方へと移動操作され、組立部品が載置されたステージ
１０１が装置本体１０２の前段側へと移動操作される。
そして、組立部品は、次工程へと送られることとなる。

【００１１】このように、ねじ締め装置１００では、組
立部品に対するねじの締め付け作業を自動的に行うこと
ができる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
ねじ締め装置１００では、ねじが締め上がると同時に、
締付トルクよる反力が増大し、この締付トルクによる反
力が電動ドライバ１０３を保持するツールプレート１０
６へと伝わることになる。また、ねじ締め装置１００に
おいて、電動ドライバ１０３は、ツールプレート１０６
により完全に固定されている。このため、ねじの締め上
げ時（トルクアップ時）の負荷は、全て電動ドライバ１
０３を保持するツールプレート１０６からドライバ移動
機構１０５へと伝わることになる。

【００１３】しかしながら、ドライバ移動機構１０５
は、締付トルクに比べてその強度が弱く、このドライバ
移動機構１０５の昇降装置１０７や往復装置１０８に大
きな負荷が架かると、これらを駆動するパルスモータの
脱調等を引き起こしてしまうことがあった。この場合、
ねじ締め装置１００では、ドライバ移動機構１０５の静
止トルク以上のトルクアップを得ることは不可能であ
る。

【００１４】また、ねじ締め装置１００では、このよう
な条件を満たしたとしても、ドライバ移動機構１０５が
繰り返し受ける負荷に対して、これに応じた強度及び剛
性の向上を図る必要がある。また、高トルクでのねじ締
め作業を行うには、これに応じたさらなる強度及び剛性
の向上を図る必要があり、装置全体の大型化やコストの
上昇等を招いてしまうといった問題があった。

【００１５】そこで、本発明はこのような従来の事情に
鑑みて提案されたものであり、締付トルクに対する強度
及び剛性の向上を行わずとも、高トルクでのねじ締め作
業を安定的に行うこと可能としたねじ締め装置を提供す
ることを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成する本発
明に係るねじ締め装置は、回転軸を回転駆動させなが
ら、この回転軸の回転力によりねじを締め付けるドライ
バ本体と、ドライバ本体を回転軸が回転する方向に回転
可能に保持する保持具と、保持具に保持されたドライバ
本体を移動操作させるドライバ移動手段と、ドライバ本
体に一端が取り付けられた長尺状の部材と、長尺状の部
材の他端側を、少なくとも上記回転軸と略直交する面内
において当該長尺状の部材と略直交する方向に支持する
支持部材とを備えることを特徴とする。

【００１７】このねじ締め装置では、ドライバ本体がね
じを締め上げた際に、このドライバ本体の締付トルクに
よる反力が、ドライバ本体に一端が取り付けられた長尺
状の部材を介して他端側を支持する支持部材へと伝えら
れる。この支持部材が受ける反力は、長尺状の部材の長
さに応じて低下する。そして、保持具が受ける反力は、
この支持部材が受ける反力と等しい。保持具は、ドライ
バ本体を回転軸が回転する方向に回転可能に保持するこ
とから、ドライバ移動手段がドライバ本体から締付トル
クによる反力を直接受けることはなく、このドライバ移
動手段が受ける反力は、保持具から受ける反力となる。
したがって、このねじ締め装置では、ドライバ移動手段
が受ける締付トルクによる反力を大幅に軽減することが
できる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。

【００１９】本発明を適用したねじ締め装置は、図１に
示すように、組立部品等に対するねじ締め作業を自動的
に行うねじ締め装置１であり、このねじ締め装置１は、
装置本体２と、電動ドライバ３と、ねじ供給装置４と、
ドライバ移動機構５とを備える。

【００２０】装置本体２は、その内部に電動ドライバ３
やドライバ移動機構５、ステージ６等の駆動の制御を行
う制御部や、ねじの締め上げ時に発生するトルクアップ
エラー及びねじ供給装置４のねじ供給エラー等を検出す
る検出部等を有している。また、装置本体２の上面に
は、組立部品が載置されるとともに、図中矢印Ａ方向に
移動可能とされたステージ６が設けられている。

【００２１】電動ドライバ３は、全体略円柱状を呈し、
その内部に設けられたモータの駆動力によって回転軸を
図中矢印Ｂ方向に回転駆動し、この回転軸の先端部に設
けられたビット３ａによってねじを締め付ける。また、
電動ドライバ３は、いわゆるねじ拾い上げ方式とされ、
後述するねじ供給装置４によりねじが供給されると、ビ
ット３ａがねじを拾い上げて、その先端部に保持する。

【００２２】ねじ供給装置４は、上述した電動ドライバ
３のビット３ａにねじを供給するものであり、装置本体
２に隣接した図中矢印Ｃ方向に移動操作される電動ドラ
イバ３の延長線上に配置されている。すなわち、ねじ供
給装置４は、ドライバ移動機構５により図中矢印Ｃ方向
に移動操作される電動ドライバ３のビット３ａに対し
て、ねじが供給可能な位置に設けられている。

【００２３】ドライバ移動機構５は、ツールプレート７
と、昇降装置８と、往復装置９とを備える。

【００２４】ツールプレート７は、略平板形状を有し、
装置本体２のステージ６と相対向しながら、その前段側
に上述した電動ドライバ３を保持するとともに、その後
段側が昇降装置８と連結されている。

【００２５】昇降装置８は、一対の連結アーム１０を介
してツールプレート７と連結されており、この連結アー
ム１０の長さを変化させることで、ツールプレート７に
保持された電動ドライバ３を図中矢印Ｄ方向に移動操作
させる。すなわち、ツールプレート７に保持された電動
ドライバ３は、この昇降装置８により図中矢印Ｄ方向に
昇降動作される。また、昇降装置８は、その背面側が往
復装置９と連結されている。

【００２６】往復装置９は、装置本体２の一方端部から
この装置本体２に隣接するねじ供給装置４に至る長さを
有し、装置本体２の後段側両コーナ部に取り付けられた
一対の支持アーム１１により装置本体２から所定の高さ
に支持されている。また、往復装置９は、昇降装置８と
連結されており、昇降装置８をこの往復装置９の長手方
向にスライドさせることで、ツールプレート７に保持さ
れた電動ドライバ３を図中矢印Ｃ方向に移動操作させ
る。すなわち、ツールプレート７に保持された電動ドラ
イバ３は、往復装置９により図中矢印Ｃ方向に往復動作
される。

【００２７】ここで、電動ドライバ３は、図２及び図３
に示すように、ドライバ受１２及びベアリング１３を介
してツールプレート７に保持されている。詳述すると、
電動ドライバ３の外周面には、その全周に亘って突出し
たフランジ部３ａが設けられている。一方、ドライバ受
１２は、略円筒状を呈し、電動ドライバ３の外径と略一
致した内径を有する貫通孔１２ａと、一方端部側の外周
面の全周に亘って突出形成されたフランジ部１２ｂとを
有している。また、ドライバ受１２には、他方端部側の
外径がベアリングの内径と略一致するように、溝１２ｃ
がその全周に亘って設けられている。そして、電動ドラ
イバ３は、ドライバ受１２の貫通孔１２ａに挿入される
とともに、互いのフランジ部３ａ，１２ａを略一致させ
た状態で、ねじ止め等によりドライバ受１２と接合一体
化されている。また、ドライバ受１２の他方端部側に
は、ベアリング１３が嵌入され、このベアリング１３の
内周部が押え板とこれを抑えるねじ等により固定されて
いる。

【００２８】ツールプレート７には、電動ドライバ３の
外径と略一致した内径を有する貫通孔７ａと、ドライバ
受１２に固定されたベアリング１３の外周部を保持する
ために、これらと略一致した内形形状を有する溝７ｂと
が設けられている。そして、ドライバ受１２と接合一体
化された電動ドライバ３は、貫通孔７ａに挿入されると
ともに、ドライバ受１２に固定されたベアリング１３が
溝７ｂと嵌合されて、ベアリング１３の外周部が押え板
とこれを押さえるねじ等によりツールプレート７に固定
されている。これにより、電動ドライバ３は、ツールプ
レート７に対して、図２中矢印Ｅ方向に、例えば９０゜
の範囲で回動可能に保持されている。なお、本例では、
ドライバ受１２とツールプレート７との間にベアリング
１３が設けられた構成とされているが、ドライバ受１２
がツールプレート７に対して摺動可能とされた構成であ
ってもよい。

【００２９】また、このねじ締め装置１には、ドライバ
受１２に一端が接続された長尺状のロッド１４と、この
ロッド１４の他端側を支持するロッド支持部材１５と、
このロッド支持部材１５を所定の高さに保持する架台１
６とが設けられている。

【００３０】ロッド１４は、その先端部にロッド受１７
が設けられ、このロッド受１７を介してドライバ受１２
に取り付けられている。

【００３１】ロッド受１７は、図２及び図４に示すよう
に、略角筒状を呈し、ロッド１４の先端部にボルト等に
より固定されている。このロッド受１７は、ドライバ受
１２と対向する側面部にねじ部１８を有し、このねじ部
１８がドライバ受１２の外周面に螺合されることで、ロ
ッド１４が電動ドライバ３の外周面に対して図２中矢印
Ｆ方向に、例えば３０゜の範囲で揺動可能に取り付けら
れている。

【００３２】ロッド支持部材１５は、図２及び図５
（ａ）に示すように、略矩形状を呈し、その略中央部に
ロッド１４が摺接可能に挿入される摺接孔１５ａが設け
られている。

【００３３】この摺接孔１５ａは、図５（ｂ）に示すよ
うに、挿入されるロッド１４の摺接抵抗を低減するとと
もに、このロッド１４を電動ドライバ３の移動に追従可
能とするために、その内周面が中心部に向かって尖形と
なるような形状とされている。

【００３４】これにより、ロッド１４は、ロッド支持部
材１５に対して図２中矢印Ｇ方向に摺接可能に支持され
るとともに、ロッド支持部材１５を支点として図１中矢
印Ｃ，Ｄ方向に揺動可能に支持されている。

【００３５】架台１６は、図１に示すように、ロッド支
持部材１５が所定の高さに取り付けられた支柱１９と、
この支柱１９を支持する脚部２０とを備えており、装置
本体２及びねじ供給装置４の近傍に配置されている。

【００３６】以上のように構成されたねじ締め装置１で
は、ステージ６が装置本体２の前段側に位置して、この
ステージ６上に組立部品が載置されると、組立部品が載
置されたステージ６が電動ドライバ３の下方へと移動操
作される。また、ねじ締め装置１では、電動ドライバ３
が、ねじ供給装置４側へと移動操作され、このねじ供給
装置４からねじの供給を受けると、供給されたねじをビ
ット３ａに保持しながら組立部品の上方へと移動操作さ
れる。

【００３７】そして、ねじ締め装置１では、電動ドライ
バ３が、組立部品側へと下降し、この組立部品の所定の
位置にねじをねじ込み、所定の締付トルクでねじを締め
付ける。

【００３８】ねじ締め装置１では、組立部品に対するね
じの締め付けが完了すると、電動ドライバ３が上方へと
移動操作され、組立部品が載置されたステージ６が装置
本体２の前段側へと移動操作される。そして、組立部品
は、次工程へと送られることとなる。

【００３９】このように、ねじ締め装置１では、電動ド
ライバ３に対するねじの供給と、組立部品の入替えとを
同期させながら、組立部品等に対するねじ締め作業を自
動的に行うことができる。なお、このねじ締め装置１で
は、組立部品等に対するねじ締め作業の他に、組立部品
等に対するねじの増し締め作業等を行うことも可能であ
る。

【００４０】ところで、ねじ締め装置１では、ねじが締
め上がると同時に、締付トルクよる反力が増大し、この
締付トルクによる反力が電動ドライバ３を保持するツー
ルプレート７へと伝わることになる。

【００４１】上述した従来のねじ締め装置１００では、
電動ドライバ１０３がツールプレート１０６により完全
に固定されていることから、ねじの締め上げ時（トルク
アップ時）の負荷が、全て電動ドライバ１０３を保持す
るツールプレート１０６からドライバ移動機構１０５へ
と伝わることになる。

【００４２】このため、ドライバ移動機構１０５は、昇
降装置１０７や往復装置１０８に大きな負荷が架かって
しまい、これらを駆動するパルスモータの脱調等を引き
起こしてしまうことがあった。

【００４３】この場合、従来のねじ締め装置１００で
は、ドライバ移動機構１０５の静止トルク以上のトルク
アップを得ることは不可能である。例えば、ドライバ移
動機構１０５の図１０中矢印Ｙ方向の静止負荷荷重は
２．３kgf程度であり、ドライバ移動機構１０５と電動
ドライバ１０３の回転軸との距離を約７０mmとすると、
約１６．１kg cmの締付トルクを電動ドライバ１０３が
発生させた場合、ドライバ移動機構１０５は、この締付
トルクの反力により確実に昇降装置１０７や往復装置１
０８のパルスモータの脱調を引き起こすことになる。こ
の場合、安全係数を３と考えても５kg cm程度の締付ト
ルクが実用上の限界となる。

【００４４】それに対して、本発明を適用したねじ締め
装置１では、図６に模式的に示すように、電動ドライバ
３がねじを締め上げた際に、この電動ドライバ３の締付
トルクＴによるドライバ受１２が受ける反力Ｆ₁が、こ
のドライバ受１２に取り付けられたロッド１４を介して
他端側のロッド支持部材１５へと伝えられる。このと
き、ロッド支持部材１５は、ロッド１４の他端側を、電
動ドライバ３の回転軸と略直交する面内において当該ロ
ッド１４と略直交する方向に支持している。

【００４５】この場合、電動ドライバ１０３の回転軸中
心とロッド受１７との距離をＳとすると、ドライバ受１
２が受ける反力Ｆ₁は、Ｆ₁＝Ｔ／Ｓとなる。また、ロッ
ド支持部材１５が受ける反力Ｆ₂は、ロッド１４の長さ
Ｌに応じて低下することから、Ｆ₂＝Ｔ／Ｌ＝Ｆ₁・Ｓ／
Ｌとなる。

【００４６】そして、ツールプレート７が受ける反力Ｆ
₃は、このロッド支持部材１５が受ける反力Ｆ₂と等し
い。ツールプレート７は、ドライバ受１２及びベアリン
グ１３を介して、電動ドライバ３を回転軸が回転する方
向に回転可能に保持する。このため、ドライバ移動機構
５は、電動ドライバ３から締付トルクＴによる反力を直
接受けることはなく、このドライバ移動機構５が受ける
反力は、ツールプレート７から受ける反力Ｆ₃となる。

【００４７】したがって、このねじ締め装置１では、ド
ライバ移動機構５が受ける締付トルクＴによる反力を大
幅に軽減することができる。

【００４８】例えば、Ｍ４のねじを締め付ける場合、締
付トルクＴを２０kg cmとし、ロッドの長さＬを２０cm
とすると、ロッド支持部材１５が受ける反力Ｆ₂は、Ｆ₂
＝Ｔ／Ｌ＝２０／２０＝１kgfとなる。そして、このロ
ッド支持部材１５が受ける反力Ｆ₂は、ツールプレート
７が受ける反力Ｆ₃と等しいことから、ドライバ移動機
構５が受ける締付トルクＴによる反力は、約１kgfとな
る。

【００４９】この場合、上述したドライバ移動機構１０
５の図１０中矢印Ｙ方向の静止負荷荷重を大幅に下回る
ことから、例えばＭ２．６、Ｍ３、Ｍ４といった従来問
題とされていたねじに対応することも可能である。

【００５０】したがって、このねじ締め装置１によれ
ば、ドライバ移動機構５の締付トルクＴに対する強度及
び剛性の向上を行わずとも、高トルクによるねじ締め作
業を安定的に行うことができる。

【００５１】ここで、本発明を適用したねじ締め装置１
は、上述した構成に必ずしも限定されるものではない。

【００５２】例えば、図７に示すようなスライド機構２
１が設けられた構成であってもよい。

【００５３】このスライド機構２１は、ドライバ受１２
に取り付けられたロッド受２２と、このロッド受２２と
連結された長尺状のスライダロッド２３とを備え、この
スライダロッド２３の他端部がロッド支持部材２４によ
り支柱１９に支持されている。

【００５４】このスライド機構２１では、ツールプレー
ト７に保持された電動ドライバ３が図１中矢印Ｃ方向に
移動操作されると、ロッド受２２がスライダロッド２３
の長手方向、すなわち図７中矢印Ｇ方向にスライドする
ことになる。この場合、スライダロッド２３は、ロッド
支持部材２４側から突出することがなく、スペース的に
有利な構成となる。

【００５５】また、図８に示すようなスライダ機構２５
が設けられた構成であってもよい。

【００５６】このスライダ機構２５は、一端がドライバ
受１２に接続された長尺状の第１のロッド２５ａと、こ
の第１のロッド２５ａに対して挿脱されながらスライド
される長尺状の第２のロッド２５ｂとを備え、第２のロ
ッド２５ｂの他端部がロッド支持部材２６により支柱１
９に支持されている。

【００５７】このスライダ機構２５では、ツールプレー
ト７に保持された電動ドライバ３が図１中矢印Ｃ方向に
移動操作されると、第１のロッド２５ａが第２のロッド
２５ｂに対して第１のロッド２５ａ及び第２のロッド２
５ｂの長手方向、すなわち図８中矢印Ｇ方向にスライド
することになる。この場合、第２のロッド２５ａは、ロ
ッド支持部材２４側から突出することがなく、スペース
的に有利な構成となる。

【００５８】また、図９に示すようなロッド支持部材２
７が設けられた構成であってもよい。

【００５９】このロッド支持部材２７には、ロッド１４
の外径と略一致した幅を有するスリット２７ａが図中矢
印Ｄ方向に亘って設けられており、ロッド１４を図中矢
印Ｄ方向に移動可能するとともに、電動ドライバ３の回
転軸と略直交する面内において当該ロッド１４と略直交
する方向に支持する構成とされている。この場合、ロッ
ド１４に上述したロッド受１７を設ける必要がなく、こ
のロッド１４の一端をドライバ受１２に完全に固定する
ことができる。

【００６０】なお、上記ねじ締め装置１では、ロッド１
４が往復装置９に対して略平行となるように配置すれ
ば、ツールプレート７に保持された電動ドライバ３を図
１中矢印Ｃ方向に移動操作させた際に、ドライバ受１２
が図２中矢印Ｅ方向に回動されるのを防ぐことができ
る。

【００６１】なお、本発明を適用したねじ締め装置にお
いて、動作方式は、直交、円筒、スカラ等特に限定され
るものでない。

【００６２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
るねじ締め装置によれば、ドライバ移動手段が受ける締
付トルクによる反力を大幅に軽減することが可能なこと
から、締付トルクに対する強度及び剛性の向上を行わず
とも、高トルクによるねじ締め作業を安定的に行うこと
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したねじ締め装置の一例を示す斜
視図である。

【図２】上記ねじ締め装置の要部を拡大して示す斜視図
である。

【図３】上記ねじ締め装置の要部を拡大して示す断面図
である。

【図４】ドライバ受とロッド受との接合部分を示す平面
図である。

【図５】ロッド支持部材の構成を示す図であり、（ａ）
は、ロッド支持部材の正面図であり、（ｂ）は、ロッド
支持部材の断面図である。

【図６】電動ドライバの締付トルクによる反力の影響を
説明するための模式図である。

【図７】本発明を適用したねじ締め装置の他の構成を示
す概略斜視図である。

【図８】本発明を適用したねじ締め装置の他の構成を示
す概略斜視図である。

【図９】本発明を適用したねじ締め装置の他の構成を示
す概略斜視図である。

【図１０】従来のねじ締め装置の一例を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ねじ締め装置、３電動ドライバ、５ドライバ移
動機構、７ツールプレート、８昇降装置、９往復
装置、１２ドライバ受、１３ベアリング、１４ロ
ッド、１５ロッド支持部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】回転軸を回転駆動させながら、この回転
軸の回転力によりねじを締め付けるドライバ本体と、上記ドライバ本体を上記回転軸が回転する方向に回転可
能に保持する保持具と、上記保持具に保持されたドライバ本体を移動操作させる
ドライバ移動手段と、上記ドライバ本体に一端が取り付けられた長尺状の部材
と、上記長尺状の部材の他端側を、少なくとも上記回転軸と
略直交する面内において当該長尺状の部材と略直交する
方向に支持する支持部材とを備えることを特徴とするね
じ締め装置。
【請求項２】上記ドライバ移動手段は、上記保持具に
保持されたドライバ本体を上記回転軸の軸方向及び／又
は上記回転軸に対して略直交する方向に移動操作するこ
とを特徴とする請求項１記載のねじ締め装置。
【請求項３】上記長尺状の部材は、その一端が上記ド
ライバ本体に対して揺動可能に取り付けられていること
を特徴とする請求項１記載のねじ締め装置。
【請求項４】上記長尺状の部材は、上記ドライバ本体
を当該長尺状の部材の長手方向にスライドさせるスライ
ド機構を備えることを特徴とする請求項１記載のねじ締
め装置。
【請求項５】上記支持部材は、上記長尺状の部材を上
記回転軸の軸方向に移動可能に支持することを特徴とす
る請求項１記載のねじ締め装置。
【請求項６】上記支持部材は、上記長尺状の部材を上
記回転軸に対して略直交する方向に移動可能に支持する
ことを特徴とする請求項１記載のねじ締め装置。