JPS61142031A - 取付作業用ロボツト - Google Patents
取付作業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61142031A JPS61142031A JP26402384A JP26402384A JPS61142031A JP S61142031 A JPS61142031 A JP S61142031A JP 26402384 A JP26402384 A JP 26402384A JP 26402384 A JP26402384 A JP 26402384A JP S61142031 A JPS61142031 A JP S61142031A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- screw
- robot
- arm
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ねじ締め作業の如き回転動作によってはめ合
せ作業を行なう取付は作業用ロボットに関し、特に回転
動作に伴なう摩擦変動を吸収しうる取付は作業用ロボッ
トに関する。
せ作業を行なう取付は作業用ロボットに関し、特に回転
動作に伴なう摩擦変動を吸収しうる取付は作業用ロボッ
トに関する。
ファクトリ−オートメーションの進展に伴ない各種の作
業がロボットに置き代えられており、比較的高度とされ
ている組立作業もロボットにより行なわれるようになっ
ている。この組立作業においては、ロボットが一方の部
品上の指定位置に他方の部品をセットする作業の他に、
ねじ締めやナツト締めによって固定する取付は作業があ
る。
業がロボットに置き代えられており、比較的高度とされ
ている組立作業もロボットにより行なわれるようになっ
ている。この組立作業においては、ロボットが一方の部
品上の指定位置に他方の部品をセットする作業の他に、
ねじ締めやナツト締めによって固定する取付は作業があ
る。
このねじ締め等の取付は作業を行なうには、従来、第４
図（Ａ）に示す如くロボットのアームＡＲＭ先端に電動
ドライバ（ネジ締め具）ＭＤを設け、吸着等によりねじ
ＳＣを保持し、部材Ａ１のねじ穴ＨＬに向けてＺ方向に
アームＡＲＭを駆動しながら、電動ドライバＭＤを回転
してねじｓｃを回転させてねじ穴ＨＬにはめ込む（ねじ
込む）ようにしている。
図（Ａ）に示す如くロボットのアームＡＲＭ先端に電動
ドライバ（ネジ締め具）ＭＤを設け、吸着等によりねじ
ＳＣを保持し、部材Ａ１のねじ穴ＨＬに向けてＺ方向に
アームＡＲＭを駆動しながら、電動ドライバＭＤを回転
してねじｓｃを回転させてねじ穴ＨＬにはめ込む（ねじ
込む）ようにしている。
このようなねじ締め等の回転はめ込み作業においては、
第４図（Ｂ）の如くねじＳＣがねじ穴■１Ｌ中に回転進
行する際、摩擦変動が生じ、これによってねじの回転速
度は変動し、当然ねじの進行速度も変動する。
第４図（Ｂ）の如くねじＳＣがねじ穴■１Ｌ中に回転進
行する際、摩擦変動が生じ、これによってねじの回転速
度は変動し、当然ねじの進行速度も変動する。
このため、アームＡＲＭの２方向の進行速度を一定にし
てねじ締め作業を行なうと、ねじＳＣの進行速度とアー
ムＡＲＭとの進行速度が大きく異なり、ねじＳＣがねじ
穴ＨＬとの間で異常なかみ合い関係が生じ、途中でねし
ＳＣの進行が停止したり、ねじ込み（締結）が完了した
としても、ねじ締め過程で無理なねじの回転進行のため
に、ねじとねし穴が互いに相手を削り、組立部品上に金
属粉を残したり、ねじ込み位置が斜めになったりして良
好なねじ締め作業が困難となり、最悪の場合、組立部品
を傷つけるどころかロボットまでも破損してしまうおそ
れがある。
てねじ締め作業を行なうと、ねじＳＣの進行速度とアー
ムＡＲＭとの進行速度が大きく異なり、ねじＳＣがねじ
穴ＨＬとの間で異常なかみ合い関係が生じ、途中でねし
ＳＣの進行が停止したり、ねじ込み（締結）が完了した
としても、ねじ締め過程で無理なねじの回転進行のため
に、ねじとねし穴が互いに相手を削り、組立部品上に金
属粉を残したり、ねじ込み位置が斜めになったりして良
好なねじ締め作業が困難となり、最悪の場合、組立部品
を傷つけるどころかロボットまでも破損してしまうおそ
れがある。
これを防ぐため、従来は電動ドライバＭＤに速度検出器
を設け、電動ドライバＭＤの回転速度を検出してロボッ
トのコントローラへ出力し、ロボットのＺ軸への速度指
令を変化させてねじの進行速度に応じたアームＡＲＭの
進行速度を得ていた。
を設け、電動ドライバＭＤの回転速度を検出してロボッ
トのコントローラへ出力し、ロボットのＺ軸への速度指
令を変化させてねじの進行速度に応じたアームＡＲＭの
進行速度を得ていた。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、従来の方法においては、電動ドライバの
回転速度検出器を要するばかりでなく、ロボットのコン
トローラにインターフェイス等のハードウェアと制御の
ためのソフトウェアも必要とし、ロボット全体のコスト
上昇が大きいという問題があった。
回転速度検出器を要するばかりでなく、ロボットのコン
トローラにインターフェイス等のハードウェアと制御の
ためのソフトウェアも必要とし、ロボット全体のコスト
上昇が大きいという問題があった。
本発明は簡単な構成によって係る取付は作業の変動を吸
収することのできる取付作業用ロボットを提供するにあ
る。
収することのできる取付作業用ロボットを提供するにあ
る。
このため、本発明は、ロボソ１−のアーム先端に、保持
した部材を回転せしめる回転工具を設け、該回転工具を
該アームによって該回転軸方向に駆動して相手部材に対
し該保持した部材を回転はめ込む取付作業用ロボットに
おいて、該回転工具と該アームの間に該回転軸方向に変
位できるばね部材を設け、該回転軸方向の該保持した部
材の変動に追従するようにしたことを特徴としている。
した部材を回転せしめる回転工具を設け、該回転工具を
該アームによって該回転軸方向に駆動して相手部材に対
し該保持した部材を回転はめ込む取付作業用ロボットに
おいて、該回転工具と該アームの間に該回転軸方向に変
位できるばね部材を設け、該回転軸方向の該保持した部
材の変動に追従するようにしたことを特徴としている。
本発明は、ねじ（部材）の軸方向の速度変動をアームの
軸方向の速度変化によって追従させるのではなく、回転
工具とアームとの間に設けたばね部材の作用によって追
従させるものである。このばね部材は回転軸方向に変位
するものであるから部材の軸方向の変動を吸収し、その
他の方向には変位作用しないからはめ合せの位置ずれも
生ぜず、部材の軸方向の変動を吸収して良好な回転はめ
込み作業を実現できる。
軸方向の速度変化によって追従させるのではなく、回転
工具とアームとの間に設けたばね部材の作用によって追
従させるものである。このばね部材は回転軸方向に変位
するものであるから部材の軸方向の変動を吸収し、その
他の方向には変位作用しないからはめ合せの位置ずれも
生ぜず、部材の軸方向の変動を吸収して良好な回転はめ
込み作業を実現できる。
以下、本発明を一実施例によって詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例構成図、第２図は第１図構成
における要部詳細構成図、第３図は第１図構成の電動ド
ライバの動作説明図である。図中、１．１゛はＸ軸モジ
ュールであり、ロボットのＸ軸位置決め機構を構成し、
各Ｘ軸モータ１０．１０′により搬送パレット１１．１
１′をＸ軸方向へ搬送位置決めするもの、２は凹型ロボ
ットでありＸ軸モジュール１．１′の両側に設けられた
一対のベース２０．２１とＹ軸方向に移動するＹ軸可動
部２２と、Ｘ軸方向に移動するＺ軸可動部（アーム）２
３と、Ｙ軸可動部２２を送りネジ２４ａを回転させガイ
ド２５ａ、２５ｂに沿ってＹ軸方向に駆動するＹ軸モー
タ２４と、Ｙ軸可動部２２に設けられ、Ｚ軸可動部２３
をＸ軸方向に駆動する２軸モータ２６とを有している。
における要部詳細構成図、第３図は第１図構成の電動ド
ライバの動作説明図である。図中、１．１゛はＸ軸モジ
ュールであり、ロボットのＸ軸位置決め機構を構成し、
各Ｘ軸モータ１０．１０′により搬送パレット１１．１
１′をＸ軸方向へ搬送位置決めするもの、２は凹型ロボ
ットでありＸ軸モジュール１．１′の両側に設けられた
一対のベース２０．２１とＹ軸方向に移動するＹ軸可動
部２２と、Ｘ軸方向に移動するＺ軸可動部（アーム）２
３と、Ｙ軸可動部２２を送りネジ２４ａを回転させガイ
ド２５ａ、２５ｂに沿ってＹ軸方向に駆動するＹ軸モー
タ２４と、Ｙ軸可動部２２に設けられ、Ｚ軸可動部２３
をＸ軸方向に駆動する２軸モータ２６とを有している。
３は平行板ばねであり、第２図に詳細を示す如くＺ軸可
動部２３に対し一対の板ばね３ａ、３ｂが平行にねじ等
で固定され、更に後述する支持部材に固定されるもの、
４は電動ドライバ支持部材であり、電動ドライバを支持
するとともに第２図の如く平行板ばね３が固定されるも
の、５は電動ドライバ（回転工具）であり、第２図及び
第３図に示すように回転モータを有する本体５０の先端
にドライバ５２が設けられるとともにドライバ５２の周
囲にコイルバネ５１を有し、更に内部気圧を制御するた
め吸気ポンプ５３及びそのチューブ５４とを有するもの
である。６はねじスタンドであり、Ｘ軸モジュール１の
搬送パレット１１上に搭載され、作業に必要なねじ７を
収容しておくもの、８は組立部品であり、Ｘ軸モジュー
ル１′の搬送パレット１１′上に搭載され、ねじ締め作
業を受けるものである。
動部２３に対し一対の板ばね３ａ、３ｂが平行にねじ等
で固定され、更に後述する支持部材に固定されるもの、
４は電動ドライバ支持部材であり、電動ドライバを支持
するとともに第２図の如く平行板ばね３が固定されるも
の、５は電動ドライバ（回転工具）であり、第２図及び
第３図に示すように回転モータを有する本体５０の先端
にドライバ５２が設けられるとともにドライバ５２の周
囲にコイルバネ５１を有し、更に内部気圧を制御するた
め吸気ポンプ５３及びそのチューブ５４とを有するもの
である。６はねじスタンドであり、Ｘ軸モジュール１の
搬送パレット１１上に搭載され、作業に必要なねじ７を
収容しておくもの、８は組立部品であり、Ｘ軸モジュー
ル１′の搬送パレット１１′上に搭載され、ねじ締め作
業を受けるものである。
次に、第１図乃至第３図実施例構成の動作について説明
する。
する。
■ ロボットはＸ軸モジュール１のＸ軸モータ１０、Ｙ
軸モータ２４が駆動されて、電動ドライバ５は部品バッ
ファ用のＸ軸モジュール１上のねじスタンド６の必要な
ねじ７上にＸ−Ｙ位置決めされた後、Ｚ軸モータ２６が
駆動されて電動ドライバ５の先端はねじＳＣへ向って移
動する。
軸モータ２４が駆動されて、電動ドライバ５は部品バッ
ファ用のＸ軸モジュール１上のねじスタンド６の必要な
ねじ７上にＸ−Ｙ位置決めされた後、Ｚ軸モータ２６が
駆動されて電動ドライバ５の先端はねじＳＣへ向って移
動する。
■ 電動ドライバ５は、吸気ポンプ５３によってチュー
ブ５４を介し、内部が負圧に保たれているから、電動ド
ライバ５の先端がねじ７に接触すると、ねじ７を吸着し
、ねじ７によって電動ドラーイバ５の先端がおおわれて
密閉空間が形成されることにより第３図（Ａ）に示す如
くねじ７はドライバ５２の先端に保持される。即ち、電
動ドライバ５はねじ７をその先端部で真空吸着して保持
す′ることになる。
ブ５４を介し、内部が負圧に保たれているから、電動ド
ライバ５の先端がねじ７に接触すると、ねじ７を吸着し
、ねじ７によって電動ドラーイバ５の先端がおおわれて
密閉空間が形成されることにより第３図（Ａ）に示す如
くねじ７はドライバ５２の先端に保持される。即ち、電
動ドライバ５はねじ７をその先端部で真空吸着して保持
す′ることになる。
■ このようにして電動ドライバ５がねじ７を吸着保持
した後、２軸モータ２６が回転してＺ軸可動部２３を上
昇せしめ、これによって電動ドライバ５を上昇させる。
した後、２軸モータ２６が回転してＺ軸可動部２３を上
昇せしめ、これによって電動ドライバ５を上昇させる。
その後Ｙ軸モータ２４を駆動して組立用のＸ軸モジュー
ル１′へ電動ドライバ５をＹ方向に移動せしめ、Ｘ軸モ
ータ１０′とＹ軸モータ２４の駆動によって電動ドライ
バ５は組立用のＸ軸モジュール１′上の組立部品８のね
じ込み位置に位置決めされる。
ル１′へ電動ドライバ５をＹ方向に移動せしめ、Ｘ軸モ
ータ１０′とＹ軸モータ２４の駆動によって電動ドライ
バ５は組立用のＸ軸モジュール１′上の組立部品８のね
じ込み位置に位置決めされる。
■ 次に、Ｚ軸モータ２６が駆動されて電動ドライバ５
が組立部品８のねじ穴ＨＬに向ってＺ方向に移動する。
が組立部品８のねじ穴ＨＬに向ってＺ方向に移動する。
これによって電動ドライバ５の先端に保持されたねじ７
は、ねじ穴ＨＬに入り込み電動ドライバ５の回転によっ
てねじ穴ＨＬにねじ込まれる。電動ドライバ５はある特
定の軸方向荷重を受けるとオンして回転し、特定の回転
トルク以下で動作するものであり、先端のねじ７がねじ
穴ＨＬに接触すると、ドライバ５２を回転し、ねじ穴Ｈ
Ｌにねじ７をねじ込み、第３図（Ｂ）の如く締結によっ
て負荷トルクが増大すると回転を停止する。
は、ねじ穴ＨＬに入り込み電動ドライバ５の回転によっ
てねじ穴ＨＬにねじ込まれる。電動ドライバ５はある特
定の軸方向荷重を受けるとオンして回転し、特定の回転
トルク以下で動作するものであり、先端のねじ７がねじ
穴ＨＬに接触すると、ドライバ５２を回転し、ねじ穴Ｈ
Ｌにねじ７をねじ込み、第３図（Ｂ）の如く締結によっ
て負荷トルクが増大すると回転を停止する。
このねじ込み作業において、初期時にねじ７のねし山が
ねじ穴ＨＬのねし溝と一致せずかみ合わない場合にはＺ
軸方向の移動に対しねじ７の回転進行が遅れても、平行
板ばね３の軸方向への変位によってこれを吸収し、無理
な力がかかることを防止しうる。又、ねじ山とねじ溝が
かみ合ってもその摩擦の大小によりねじ７の回転進行が
変動しても、これを平行板ばね３の軸方向への変位によ
って吸収することができる。
ねじ穴ＨＬのねし溝と一致せずかみ合わない場合にはＺ
軸方向の移動に対しねじ７の回転進行が遅れても、平行
板ばね３の軸方向への変位によってこれを吸収し、無理
な力がかかることを防止しうる。又、ねじ山とねじ溝が
かみ合ってもその摩擦の大小によりねじ７の回転進行が
変動しても、これを平行板ばね３の軸方向への変位によ
って吸収することができる。
このように平行板ばね３によって電動ドライバ５の軸方
向の微妙な変動に容易に追従することができる。平行板
ばね３は軸方向以外の方向に変位しないので、ねじがね
じ穴から逃げることもなく、又平行に変位するので電動
ドライバ５が傾（こともな（安定なねじ込み作業ができ
る。
向の微妙な変動に容易に追従することができる。平行板
ばね３は軸方向以外の方向に変位しないので、ねじがね
じ穴から逃げることもなく、又平行に変位するので電動
ドライバ５が傾（こともな（安定なねじ込み作業ができ
る。
このため、ロボットのコントローラ側では、ねじの進行
状況を無視でき、且つねじの進行に追従が可能となる。
状況を無視でき、且つねじの進行に追従が可能となる。
このような平行板ばね３によって、例えばＺ軸モータ、
Ｚ軸駆動系が障害によってＺ軸方向に指令以上の降下が
生じても、電動ドライバによる組立部品やロボットへの
損害を軽減することも可能となる。
Ｚ軸駆動系が障害によってＺ軸方向に指令以上の降下が
生じても、電動ドライバによる組立部品やロボットへの
損害を軽減することも可能となる。
前述の実施例では、回転軸方向の変位ばねとして平行板
ばねを例に説明したが、軸方向に平行に変位できる他の
周知の構成のばね部材を用いてもよく、又、回転はめ込
み作業としてねじ穴へのねじのねじ込みを例に説明した
がボルトのはめ込み等であってもよい。
ばねを例に説明したが、軸方向に平行に変位できる他の
周知の構成のばね部材を用いてもよく、又、回転はめ込
み作業としてねじ穴へのねじのねじ込みを例に説明した
がボルトのはめ込み等であってもよい。
以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、ロボットのアーム
先端に、保持した部材を回転せしめる回転工具を設け、
該回転工具を該アームによって該回転軸方向に駆動して
相手部材に対し該保持した部材を回転はめ込む取付作業
用ロボットにおいて、該回転工具と該アームの間に該回
転軸方向に変位できるばね部材を設け、該回転軸方向の
該保持した部材の変動に追従するようにしたことを特徴
としているので、回転はめ込み時に生じる部材の軸方向
の変動に追従して動作できるという効果を奏し、回転は
め込み時に無理な力がかからずにはめ込め作業ができる
。又、ばね部材を設けるだけで追従できるから、ロボッ
トにセンサを設けたり、ロボットのコントローラに特別
のハードウェアやソフトウェアを設ける必要がなく簡単
にしかも安価に実現できるという効果も奏し、係るはめ
込み作業へのロボットの適用に寄与するところが大きい
。
先端に、保持した部材を回転せしめる回転工具を設け、
該回転工具を該アームによって該回転軸方向に駆動して
相手部材に対し該保持した部材を回転はめ込む取付作業
用ロボットにおいて、該回転工具と該アームの間に該回
転軸方向に変位できるばね部材を設け、該回転軸方向の
該保持した部材の変動に追従するようにしたことを特徴
としているので、回転はめ込み時に生じる部材の軸方向
の変動に追従して動作できるという効果を奏し、回転は
め込み時に無理な力がかからずにはめ込め作業ができる
。又、ばね部材を設けるだけで追従できるから、ロボッ
トにセンサを設けたり、ロボットのコントローラに特別
のハードウェアやソフトウェアを設ける必要がなく簡単
にしかも安価に実現できるという効果も奏し、係るはめ
込み作業へのロボットの適用に寄与するところが大きい
。
第１図は本発明の一実施例構成図、第２図は第１図構成
の要部詳細構成図、第３図は第１図構成の電動ドライバ
の動作説明図、第４図は従来のはめ込み作業説明図であ
る。 図中、２−ロボット、２３−Ｚ軸可動部（アーム）、３
・−・平行板ばね（ばね部材）、５−電動ドライバ（回
転工具）、７−ねじ、８−組立部品。
の要部詳細構成図、第３図は第１図構成の電動ドライバ
の動作説明図、第４図は従来のはめ込み作業説明図であ
る。 図中、２−ロボット、２３−Ｚ軸可動部（アーム）、３
・−・平行板ばね（ばね部材）、５−電動ドライバ（回
転工具）、７−ねじ、８−組立部品。
Claims (1)
- ロボットのアーム先端に、保持した部材を回転せしめる
回転工具を設け、該回転工具を該アームによって該回転
軸方向に駆動して相手部材に対し該保持した部材を回転
はめ込む取付作業用ロボットにおいて、該回転工具と該
アームの間に該回転軸方向に変位できるばね部材を設け
、該回転軸方向の該保持した部材の変動に追従するよう
にしたことを特徴とする取付作業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26402384A JPS61142031A (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 取付作業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26402384A JPS61142031A (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 取付作業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61142031A true JPS61142031A (ja) | 1986-06-28 |
Family
ID=17397477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26402384A Pending JPS61142031A (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 取付作業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61142031A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6347831U (ja) * | 1986-09-16 | 1988-03-31 | ||
| JPS6412737U (ja) * | 1987-07-10 | 1989-01-23 | ||
| ITMI20090698A1 (it) * | 2009-04-24 | 2010-10-25 | Regg Inspection S R L | Dispositivo di ispezione per teste di viti e simili |
| CN104759874A (zh) * | 2015-04-16 | 2015-07-08 | 吴水鱼 | 一种多轴多工位独立自动锁螺丝机 |
| CN107877149A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-06 | 醴陵市绿源商贸有限公司 | 一种物料配送箱筐托盘及物料配送方法和组装方法 |
| CN108555583A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-21 | 陈云 | 一种自回力c型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手 |
-
1984
- 1984-12-14 JP JP26402384A patent/JPS61142031A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6347831U (ja) * | 1986-09-16 | 1988-03-31 | ||
| JPH0533233Y2 (ja) * | 1986-09-16 | 1993-08-24 | ||
| JPS6412737U (ja) * | 1987-07-10 | 1989-01-23 | ||
| JPH0536591Y2 (ja) * | 1987-07-10 | 1993-09-16 | ||
| ITMI20090698A1 (it) * | 2009-04-24 | 2010-10-25 | Regg Inspection S R L | Dispositivo di ispezione per teste di viti e simili |
| CN104759874A (zh) * | 2015-04-16 | 2015-07-08 | 吴水鱼 | 一种多轴多工位独立自动锁螺丝机 |
| CN107877149A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-06 | 醴陵市绿源商贸有限公司 | 一种物料配送箱筐托盘及物料配送方法和组装方法 |
| CN108555583A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-21 | 陈云 | 一种自回力c型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手 |
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