JPH0255174B2 - - Google Patents
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- JPH0255174B2 JPH0255174B2 JP60050848A JP5084885A JPH0255174B2 JP H0255174 B2 JPH0255174 B2 JP H0255174B2 JP 60050848 A JP60050848 A JP 60050848A JP 5084885 A JP5084885 A JP 5084885A JP H0255174 B2 JPH0255174 B2 JP H0255174B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- driver
- axis
- speed
- electric screwdriver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔目次〕
概 要
産業上の利用分野
従来の技術
発明が解決しようとする問題点
問題点を解決するための手段（第１図）
作 用
実施例
(a) 一実施例の構成の説明（第２図、第３図、第
４図、第５図） (b) 一実施例構成の動作の説明（第６図） (c) 他の実施例の説明（第７図、第８図） 発明の効果 〔概要〕 ねじ締め等の回転動作によつて作業を行う回転
作業用装置であつて、保持部材の回転作業を行う
回転工具に加わる外力を検出する検出手段と、検
出手段の出力と指令との合成によつて回転工具を
回転軸方向に駆動する駆動手段を制御する制御手
段を設けることによつて、保持部材の相手部材に
沿う移動に応じて回転軸方向の駆動制御を行うも
のである。
４図、第５図） (b) 一実施例構成の動作の説明（第６図） (c) 他の実施例の説明（第７図、第８図） 発明の効果 〔概要〕 ねじ締め等の回転動作によつて作業を行う回転
作業用装置であつて、保持部材の回転作業を行う
回転工具に加わる外力を検出する検出手段と、検
出手段の出力と指令との合成によつて回転工具を
回転軸方向に駆動する駆動手段を制御する制御手
段を設けることによつて、保持部材の相手部材に
沿う移動に応じて回転軸方向の駆動制御を行うも
のである。
本発明は、ねじ締め作業の如き回転工具が保持
した部材を相手部材のねじ溝に沿つて移動せしめ
る回転作業を行う回転作業用装置に関し、特に、
回転工具の回転軸方向の進行速度と保持部材のね
じ溝に沿つた進行速度とのギヤツプを吸収して円
滑な動作を行うことのできる回転作業用装置に関
する。
した部材を相手部材のねじ溝に沿つて移動せしめ
る回転作業を行う回転作業用装置に関し、特に、
回転工具の回転軸方向の進行速度と保持部材のね
じ溝に沿つた進行速度とのギヤツプを吸収して円
滑な動作を行うことのできる回転作業用装置に関
する。
フアクトリーオートメーシヨンの進展に伴ない
各種の作業がロボツトに置き代えられており、比
較的高度とされている組立作業もロボツトにより
行われるようになつている。この組立作業におい
ては、ロボツトが一方の部品上の指定位置に他方
の部品をセツトする作業の他に、ねじ締め、ボル
ト締めやナツト締めによつて固定する取付け作業
がある。
各種の作業がロボツトに置き代えられており、比
較的高度とされている組立作業もロボツトにより
行われるようになつている。この組立作業におい
ては、ロボツトが一方の部品上の指定位置に他方
の部品をセツトする作業の他に、ねじ締め、ボル
ト締めやナツト締めによつて固定する取付け作業
がある。
このねじ締め等のねじ動作作業を行うには、従
来、第９図Ａに示す如くロボツトのアームARM
先端に電動ドライバ（ネジ締め具）MDを設け、
吸着等によりねじSCを保持し、部材Ａ１のねじ
穴HLに向けてＺ方向にアームARMを駆動しな
がら、電動ドライバMDを回転してねじSCを回
転させてねじ穴HLにはめ込む（ねじ込む）よう
にしている。
来、第９図Ａに示す如くロボツトのアームARM
先端に電動ドライバ（ネジ締め具）MDを設け、
吸着等によりねじSCを保持し、部材Ａ１のねじ
穴HLに向けてＺ方向にアームARMを駆動しな
がら、電動ドライバMDを回転してねじSCを回
転させてねじ穴HLにはめ込む（ねじ込む）よう
にしている。
このようなねじ締め等の回転はめ込み作業にお
いては、第９図Ｂの如くねじSCがねじ穴HL中に
回転進行する際、ねじ溝との摩擦変動が生じ、こ
れによつてねじの回転速度は変動し、当然ねじの
進行速度も変動する。
いては、第９図Ｂの如くねじSCがねじ穴HL中に
回転進行する際、ねじ溝との摩擦変動が生じ、こ
れによつてねじの回転速度は変動し、当然ねじの
進行速度も変動する。
このため、アームARMのＺ方向の進行速度を
一定にしてねじ締め作業を行うと、ねじSCの進
行速度とアームARMとの進行速度が大きく異な
り、ねじSCに過大な軸方向荷重がかかる。
一定にしてねじ締め作業を行うと、ねじSCの進
行速度とアームARMとの進行速度が大きく異な
り、ねじSCに過大な軸方向荷重がかかる。
即ち、アームARMの進行速度をXr、電動ドラ
イバMDの進行速度（即ち、ねじSCの進行速度）
をXdとし、とすると軸方向荷重Ｆは次式で示さ
れる。
イバMDの進行速度（即ち、ねじSCの進行速度）
をXdとし、とすると軸方向荷重Ｆは次式で示さ
れる。
Ｆ＝Kr・∫t t0 （Xr−Xd）dt ……(1)
但し、t0はねじ締め開始時刻、Krはロボツト
のねじ締め作業にかかわる剛性である。
のねじ締め作業にかかわる剛性である。
従つて、剛性Krは極めて大であるため、軸方
向荷重Ｆも大きく、過重な荷重がねじSCに付与
される。
向荷重Ｆも大きく、過重な荷重がねじSCに付与
される。
このため、ねじSCがねじ穴HLとの間で異常な
かみ合い関係が生じ、途中でねじSCの進行が停
止したり、ねじ込み（締結）が完了したとして
も、ねじ締め過程で無理なねじの回転進行のため
に、ねじとねじ穴が互いに相手を削り、組立部品
上に金属粉を残したり、ねじ込み位置が斜めにな
つたりして良好なねじ締め作業が困難となり、最
悪の場合、組立部品を傷つけるどころかロボツト
までも破損してしまうおそれがある。
かみ合い関係が生じ、途中でねじSCの進行が停
止したり、ねじ込み（締結）が完了したとして
も、ねじ締め過程で無理なねじの回転進行のため
に、ねじとねじ穴が互いに相手を削り、組立部品
上に金属粉を残したり、ねじ込み位置が斜めにな
つたりして良好なねじ締め作業が困難となり、最
悪の場合、組立部品を傷つけるどころかロボツト
までも破損してしまうおそれがある。
このことは、締結済みねじの解除の場合も同様
であり、前述の第(1)式によつて電動ドライバとね
じとの係合が解除されたり、ねじが解除方向に強
引に引つぱられたりして解除が困難となる。
であり、前述の第(1)式によつて電動ドライバとね
じとの係合が解除されたり、ねじが解除方向に強
引に引つぱられたりして解除が困難となる。
これを防ぐため、従来は電動ドライバMDに速
度検出器を設け、電動ドライバMDの回転速度を
検出してロボツトのコントローラへ出力し、ロボ
ツトのＺ軸への速度指令を変化させてねじの進行
速度に応じたアームARMの進行速度を得てい
た。
度検出器を設け、電動ドライバMDの回転速度を
検出してロボツトのコントローラへ出力し、ロボ
ツトのＺ軸への速度指令を変化させてねじの進行
速度に応じたアームARMの進行速度を得てい
た。
しかしながら、従来の方法においては、電動ド
ライバの回転数によつて間接的にねじへの荷重を
検出するものであるから、電動ドライバのビツト
とねじが係合していない場合には、電動ドライバ
の回転数はねじへの荷重に比例せず、またプラス
ねじやポルトの如くを対象としビツトが斜めに係
合している時にも同様に比例しないから、これら
ねじに過重な荷重が付与されることを避けられ
ず、ねじや組立部品を破損してしまうという問題
が生じていた。
ライバの回転数によつて間接的にねじへの荷重を
検出するものであるから、電動ドライバのビツト
とねじが係合していない場合には、電動ドライバ
の回転数はねじへの荷重に比例せず、またプラス
ねじやポルトの如くを対象としビツトが斜めに係
合している時にも同様に比例しないから、これら
ねじに過重な荷重が付与されることを避けられ
ず、ねじや組立部品を破損してしまうという問題
が生じていた。
本発明は、回動動作による保持部材のねじ溝に
沿つた移動を円滑に安定に行うことのできる回転
作業用装置を提供することを目的とする。
沿つた移動を円滑に安定に行うことのできる回転
作業用装置を提供することを目的とする。
第１図は本発明の原理説明図である。
本発明は、保持したねじを回転せしめるドライ
バ５と、該ドライバ５の回転軸Ｚ方向に該ドライ
バ５を駆動する駆動手段２６とを有し、該駆動手
段２６で該ドライバ５を回転軸方向に駆動しなが
ら、該ドライバ５の保持するねじをねじ穴に入れ
込む回転作業用装置において、該ドライバ５を前
記駆動手段２６に対して柔軟に支持せしめる支持
手段３ａ，３ｂと、該ドライバ５の回転軸Ｚ方向
に加わる外力を検出し、該ドライバ５に加わつた
外力の大きさに比例した信号を出力する検出手段
３，８７と、該検出手段３の出力信号Ｍと、該駆
動手段２６を駆動するための指令信号VCとによ
つて該ドライバ５の軸方向荷重が常時一定となる
ように該駆動手段２６を駆動制御する制御手段８
と、を備えて成ること、を特徴としている。
バ５と、該ドライバ５の回転軸Ｚ方向に該ドライ
バ５を駆動する駆動手段２６とを有し、該駆動手
段２６で該ドライバ５を回転軸方向に駆動しなが
ら、該ドライバ５の保持するねじをねじ穴に入れ
込む回転作業用装置において、該ドライバ５を前
記駆動手段２６に対して柔軟に支持せしめる支持
手段３ａ，３ｂと、該ドライバ５の回転軸Ｚ方向
に加わる外力を検出し、該ドライバ５に加わつた
外力の大きさに比例した信号を出力する検出手段
３，８７と、該検出手段３の出力信号Ｍと、該駆
動手段２６を駆動するための指令信号VCとによ
つて該ドライバ５の軸方向荷重が常時一定となる
ように該駆動手段２６を駆動制御する制御手段８
と、を備えて成ること、を特徴としている。
本発明では、回転工具５に加えられる外力、即
ちねじ等の軸方向荷重を力センサ３によつて直接
検出し、Ｚモータ２６の速度Xrを制御し、第(1)
式の（Xr−Xd）の値を制御して軸方向荷重Ｆを
常に最適な値に設定しようとするものである。
ちねじ等の軸方向荷重を力センサ３によつて直接
検出し、Ｚモータ２６の速度Xrを制御し、第(1)
式の（Xr−Xd）の値を制御して軸方向荷重Ｆを
常に最適な値に設定しようとするものである。
(a) 一実施例の構成の説明。
第２図は本発明の一実施例構成図、第３図、第
４図は第２図構成における電動ドライバ及び力セ
ンサの説明図、第５図は第２図構成の力制御部の
ブロツク図である。
４図は第２図構成における電動ドライバ及び力セ
ンサの説明図、第５図は第２図構成の力制御部の
ブロツク図である。
図中、第１図で示したものと同一のものは同一
の記号で示してあり、１ａ，１ｂはＸ軸モジユー
ルであり、ロボツトのＸ軸位置決め機構を構成
し、各Ｘ軸モータ１０ａ，１０ｂにより搬送パレ
ツト１１ａ，１１ｂをＸ軸方向へ搬送位置決めす
るもの、２は門型ロボツトであり、Ｘ軸モジユー
ル１ａ，１ｂの両側に設けられた一対の支持ベー
ス２０，２１と、Ｙ軸方向に移動するＺ軸ブロツ
ク２２と、Ｚ軸方向に移動するＺ軸可動部（アー
ム）２３と、Ｚ軸ブロツク２２を送り（ボール）
ネジ２４ａを回転させガイド２５ａ，２５ｂに沿
つてＹ軸方向に駆動するＹ軸モータ２４と、Ｚ軸
ブロツク２２に設けられ、Ｚ軸可動部２３を図示
しないボールネジ送り機構を介しＺ軸方向に駆動
するＺ軸モータ２６とを有している。３は前述の
力センサであり、第３図Ａに詳細を示す如くＺ軸
可動部２３に対し一対の板ばね３ａ，３ｂが平行
にねじ等で固定され、更に後述する支持部材に固
定され、且つ板ばね３ａ，３ｂの内面に各々一対
の歪ゲージ３０ａ，３０ｂ，３１ａ，３１ｂが設
けられているものであり、歪ゲージ３０ａ〜３１
ｂは第３図Ｂに示す如くブリツジ接続され、入力
電圧Vinに対し出力電圧Voutを得て、その値よ
り平行板ばね３ａ，３ｂの電動ドライバ５の軸方
向の変位を検出するものであり、歪ゲージ３０
ａ，３０ｂは圧縮荷重を受ける側、３１ａ，３１
ｂは引張荷重を受ける側のものである。
の記号で示してあり、１ａ，１ｂはＸ軸モジユー
ルであり、ロボツトのＸ軸位置決め機構を構成
し、各Ｘ軸モータ１０ａ，１０ｂにより搬送パレ
ツト１１ａ，１１ｂをＸ軸方向へ搬送位置決めす
るもの、２は門型ロボツトであり、Ｘ軸モジユー
ル１ａ，１ｂの両側に設けられた一対の支持ベー
ス２０，２１と、Ｙ軸方向に移動するＺ軸ブロツ
ク２２と、Ｚ軸方向に移動するＺ軸可動部（アー
ム）２３と、Ｚ軸ブロツク２２を送り（ボール）
ネジ２４ａを回転させガイド２５ａ，２５ｂに沿
つてＹ軸方向に駆動するＹ軸モータ２４と、Ｚ軸
ブロツク２２に設けられ、Ｚ軸可動部２３を図示
しないボールネジ送り機構を介しＺ軸方向に駆動
するＺ軸モータ２６とを有している。３は前述の
力センサであり、第３図Ａに詳細を示す如くＺ軸
可動部２３に対し一対の板ばね３ａ，３ｂが平行
にねじ等で固定され、更に後述する支持部材に固
定され、且つ板ばね３ａ，３ｂの内面に各々一対
の歪ゲージ３０ａ，３０ｂ，３１ａ，３１ｂが設
けられているものであり、歪ゲージ３０ａ〜３１
ｂは第３図Ｂに示す如くブリツジ接続され、入力
電圧Vinに対し出力電圧Voutを得て、その値よ
り平行板ばね３ａ，３ｂの電動ドライバ５の軸方
向の変位を検出するものであり、歪ゲージ３０
ａ，３０ｂは圧縮荷重を受ける側、３１ａ，３１
ｂは引張荷重を受ける側のものである。
４は電動ドライバ支持部材であり、電動ドライ
バを支持するとともに第３図Ａの如く平行板ばね
３が固定されるもの、５は前述の電動ドライバ
（回転工具）であり、第３図Ａ及び第４図に示す
ように回転モータを有する本体５０の先端にドラ
イバ（ビツト）５２が設けられるとともにドライ
バ５２の周囲にコイルバネ５１を有し、更に内部
気圧を制御するため吸気ポンプ（図示せず）に接
続されたチユーブ５４及び電気コード５３とを有
するものである。６はねじスタンドであり、Ｘ軸
モジユール１ａの搬送パレツト１１ａ上に搭載さ
れ、作業に必要なねじ６０，６１を収容しておく
もの、７は組立部品であり、Ｘ軸モジユール１ｂ
の搬送パレツト１１ｂ上に搭載され、ねじ締め作
業を受けるものである。
バを支持するとともに第３図Ａの如く平行板ばね
３が固定されるもの、５は前述の電動ドライバ
（回転工具）であり、第３図Ａ及び第４図に示す
ように回転モータを有する本体５０の先端にドラ
イバ（ビツト）５２が設けられるとともにドライ
バ５２の周囲にコイルバネ５１を有し、更に内部
気圧を制御するため吸気ポンプ（図示せず）に接
続されたチユーブ５４及び電気コード５３とを有
するものである。６はねじスタンドであり、Ｘ軸
モジユール１ａの搬送パレツト１１ａ上に搭載さ
れ、作業に必要なねじ６０，６１を収容しておく
もの、７は組立部品であり、Ｘ軸モジユール１ｂ
の搬送パレツト１１ｂ上に搭載され、ねじ締め作
業を受けるものである。
８０は操作パネルであり、オペレータが操作し
てプレイバツクモード、教示モード等を指示する
もの、８１はメモリであり、教示データ等を格納
するもの、８２はプロセツサ（以下、CPUと称
す）であり、マイクロプロセツサ等で構成され、
プレイバツク時にメモリ８１の内容を読出して各
部へ指令を与えるもの、８３はＸ、Ｙ軸サーボ制
御部であり、Ｘ軸モジユール１ａ，１ｂ及びＹ軸
モータ２４を位置制御するため、CPU８２から
の指令位置CX2、CX1、CYと後述するドライバ
位置検出回路からの現在位置PX2、PX1、PYと
の差を出力するもの、８４，８６はパワーアンプ
であり、各々入力を増幅してＸ軸モータ１０ａ，
１０ｂ、Ｙ軸モータ２４、Ｚ軸モータ２６に電流
を供給するもの、８５はＺ軸サーボ制御部であ
り、第５図にて後述する如く、Ｚ軸の指令速度
VZと後述する力制御部の制御出力PFZとの差を
とり、パワーアンプ８６へ与えるもの、８７は力
制御部であり、第５図にて後述する様に力センサ
３の検出出力値Ｍを受け、これをデジタル値FZ
に変換するとともに不感帯を設定して制御出力
PFZを出力するもの、８８はドライバ位置検出回
路であり、各軸のモータ１０ａ，１０ｂ，２４，
２６に設けられたロータリーエンコーダの出力か
ら各軸の現在位置PX1、PX2、PY、PZを求め、
ドライバ５の現在位置を得るもの、８９はバスで
あり、CPU８２とメモリ８１、操作パネル８０、
サーボ制御部８３，８５、力制御部８７及びドラ
イバ位置検出回路８８とを接続し、データ、コマ
ンドのやりとりを行うものである。
てプレイバツクモード、教示モード等を指示する
もの、８１はメモリであり、教示データ等を格納
するもの、８２はプロセツサ（以下、CPUと称
す）であり、マイクロプロセツサ等で構成され、
プレイバツク時にメモリ８１の内容を読出して各
部へ指令を与えるもの、８３はＸ、Ｙ軸サーボ制
御部であり、Ｘ軸モジユール１ａ，１ｂ及びＹ軸
モータ２４を位置制御するため、CPU８２から
の指令位置CX2、CX1、CYと後述するドライバ
位置検出回路からの現在位置PX2、PX1、PYと
の差を出力するもの、８４，８６はパワーアンプ
であり、各々入力を増幅してＸ軸モータ１０ａ，
１０ｂ、Ｙ軸モータ２４、Ｚ軸モータ２６に電流
を供給するもの、８５はＺ軸サーボ制御部であ
り、第５図にて後述する如く、Ｚ軸の指令速度
VZと後述する力制御部の制御出力PFZとの差を
とり、パワーアンプ８６へ与えるもの、８７は力
制御部であり、第５図にて後述する様に力センサ
３の検出出力値Ｍを受け、これをデジタル値FZ
に変換するとともに不感帯を設定して制御出力
PFZを出力するもの、８８はドライバ位置検出回
路であり、各軸のモータ１０ａ，１０ｂ，２４，
２６に設けられたロータリーエンコーダの出力か
ら各軸の現在位置PX1、PX2、PY、PZを求め、
ドライバ５の現在位置を得るもの、８９はバスで
あり、CPU８２とメモリ８１、操作パネル８０、
サーボ制御部８３，８５、力制御部８７及びドラ
イバ位置検出回路８８とを接続し、データ、コマ
ンドのやりとりを行うものである。
第５図中、８５０はデジタル／アナログコンバ
ータ（以下Ｄ／Ａコンバータと称す）であり
CPU８２からバス８９を介して与えられる速度
指令VZをアナログの電圧指令に変換するもの、
８５１は差動アンプであり、Ｄ／Ａコンバータ８
５０の電圧指令とＺ軸モータ２６の図示しない速
度検出器からの実速度電圧Vrとの差をとるもの、
８７０は不感帯回路であり、CPU８２からバス
８９を介し不感帯幅Ｗがセツトされ、力センサ３
の検出出力値Ｍが−Ｗ／２≦Ｍ≦Ｗ／２にある時
は、制御出力PFZを零とし、Ｍ＞Ｗ／２なら負の
制御出力PFZを、Ｍ＜−Ｗ／２なら、正の制御出
力PFZを与え、サーボ制御部８５の差動アンプ８
５１の出力に加えるもの、８７１はアナログ／デ
ジタルコンバータ（以下Ａ／Ｄコンバータと称
す）であり、アナログの検出出力値Ｍをデジタル
値に変換してバス８９へ出力するものである。
ータ（以下Ｄ／Ａコンバータと称す）であり
CPU８２からバス８９を介して与えられる速度
指令VZをアナログの電圧指令に変換するもの、
８５１は差動アンプであり、Ｄ／Ａコンバータ８
５０の電圧指令とＺ軸モータ２６の図示しない速
度検出器からの実速度電圧Vrとの差をとるもの、
８７０は不感帯回路であり、CPU８２からバス
８９を介し不感帯幅Ｗがセツトされ、力センサ３
の検出出力値Ｍが−Ｗ／２≦Ｍ≦Ｗ／２にある時
は、制御出力PFZを零とし、Ｍ＞Ｗ／２なら負の
制御出力PFZを、Ｍ＜−Ｗ／２なら、正の制御出
力PFZを与え、サーボ制御部８５の差動アンプ８
５１の出力に加えるもの、８７１はアナログ／デ
ジタルコンバータ（以下Ａ／Ｄコンバータと称
す）であり、アナログの検出出力値Ｍをデジタル
値に変換してバス８９へ出力するものである。
従つて、第３図に示す如く、電動ドライバ５は
Ｚ軸可動部２３に板ばねを有する力センサ３を介
して支持されているから、この平行板ばね３ａ，
３ｂの剛性をKbとすると、軸方向荷重Ｆは次式
で示される。
Ｚ軸可動部２３に板ばねを有する力センサ３を介
して支持されているから、この平行板ばね３ａ，
３ｂの剛性をKbとすると、軸方向荷重Ｆは次式
で示される。
Ｆ＝Kr・Kb／Kr＋Kb・∫t t0 （Xr−Xd）dt ……(2)
これを変形して、
Ｆ＝Kb／１＋Kb／Kr・∫t t0 （Xr−Xd）dt ……(3)
が得られる。
ここで、ロボツト自体の剛性Krは、平行板ば
ね３ａ，３ｂの剛性Kbに比し極めて大であり、
Kr＞＞Kbであるから、第(3)式は、 Ｆ≒Kb・∫t t0 （Xr−Xd）dt ……(4) となる。
ね３ａ，３ｂの剛性Kbに比し極めて大であり、
Kr＞＞Kbであるから、第(3)式は、 Ｆ≒Kb・∫t t0 （Xr−Xd）dt ……(4) となる。
従つて、平行板ばね３ａ，３ｂの介在により、
軸方向荷重Ｆは大幅に減少する。
軸方向荷重Ｆは大幅に減少する。
一方、∫t t0 （Xr−Xd）dtは平行板ばね３ａ，
３ｂのたわみ量であるから、平行板ばね３ａ，３
ｂのたわみの機械的限界の許容範囲内でなければ
ならないと同時に、たわみ量が大となると、第(4)
式より軸方向荷重Ｆも増加して、ねじ動作に悪影
響を与えるから、力センサ３の歪ゲージ３０ａ〜
３１ｂによつて（たわみ量に比例する）外力を検
出し、この検出出力値ＭによつてＺ軸速度Xrを
変化して、軸方向荷重Ｆを適切な値に制御するよ
うにしている。
３ｂのたわみ量であるから、平行板ばね３ａ，３
ｂのたわみの機械的限界の許容範囲内でなければ
ならないと同時に、たわみ量が大となると、第(4)
式より軸方向荷重Ｆも増加して、ねじ動作に悪影
響を与えるから、力センサ３の歪ゲージ３０ａ〜
３１ｂによつて（たわみ量に比例する）外力を検
出し、この検出出力値ＭによつてＺ軸速度Xrを
変化して、軸方向荷重Ｆを適切な値に制御するよ
うにしている。
又、力センサ３の検出出力値Ｍをそのままサー
ボ系にフイードバツクすると、軸方向荷重Ｆが零
となつて必要なトルクが得られなくなるおそれが
あるため、力制御部８７に不感帯回路８７０を設
け、不感帯幅Ｗの範囲では力フイードバツクが働
かないようにして、一定の軸方向荷重Ｆを保証し
ている。この不感帯幅Ｗは、CPU８２によつて
任意に設定できるから、必要に応じて軸方向荷重
Ｆを自由に設定しうる。
ボ系にフイードバツクすると、軸方向荷重Ｆが零
となつて必要なトルクが得られなくなるおそれが
あるため、力制御部８７に不感帯回路８７０を設
け、不感帯幅Ｗの範囲では力フイードバツクが働
かないようにして、一定の軸方向荷重Ｆを保証し
ている。この不感帯幅Ｗは、CPU８２によつて
任意に設定できるから、必要に応じて軸方向荷重
Ｆを自由に設定しうる。
(b) 一実施例構成の動作の説明。
第６図は第２図乃至第５図構成によるねじ締め
動作処理フロー図である。
動作処理フロー図である。
先づ、電動ドライバ５の先端にねじ６０が吸
着されているものとする。
着されているものとする。
即ち、CPU８２はねじ６０のＸ、Ｙ座標位
置を位置指令CX1、CYをバス８９を介しサー
ボ制御部８３へパワーアンプ８４より駆動電流
SX1、SYをＸ軸モータ１０ａ、Ｙ軸モータ２
４に供給する。これによつて、Ｘ軸モジユール
１ａのＸ軸モータ１０ａ、Ｙ軸モータ２４が駆
動されて、電動ドライバ５はＸ軸モジユール１
ａ上のパレツト１１ａのねじスタンド６の必要
なねじ６０上にＸ−Ｙ位置決めされる。次に、
CPU８２はバス８９を介しＺ軸速度指令VZを
与え、サーボ制御部８５、パワーアンプ８６よ
りＺ軸モータ２６に駆動電流SZを供給する。
置を位置指令CX1、CYをバス８９を介しサー
ボ制御部８３へパワーアンプ８４より駆動電流
SX1、SYをＸ軸モータ１０ａ、Ｙ軸モータ２
４に供給する。これによつて、Ｘ軸モジユール
１ａのＸ軸モータ１０ａ、Ｙ軸モータ２４が駆
動されて、電動ドライバ５はＸ軸モジユール１
ａ上のパレツト１１ａのねじスタンド６の必要
なねじ６０上にＸ−Ｙ位置決めされる。次に、
CPU８２はバス８９を介しＺ軸速度指令VZを
与え、サーボ制御部８５、パワーアンプ８６よ
りＺ軸モータ２６に駆動電流SZを供給する。
これによつてＺ軸モータ２６が駆動されて電
動ドライバ５の先端はねじ６０へ向かつて移動
する。
動ドライバ５の先端はねじ６０へ向かつて移動
する。
電動ドライバ５は吸気ポンプによつてチユー
ブ５４を介し、内部が負圧に保たれているか
ら、電動ドライバ５の先端がねじ６０に接触す
ると、ねじ６０に真空吸着し、ねじ６０によつ
て電動ドライバ５の先端がおおわれて密閉空間
が形成されることにより第４図Ａに示す如くね
じ６０はドライバ５２の先端に保持される。即
ち、電動ドライバ５はねじ７をその先端部で真
空吸着して保持することになる。
ブ５４を介し、内部が負圧に保たれているか
ら、電動ドライバ５の先端がねじ６０に接触す
ると、ねじ６０に真空吸着し、ねじ６０によつ
て電動ドライバ５の先端がおおわれて密閉空間
が形成されることにより第４図Ａに示す如くね
じ６０はドライバ５２の先端に保持される。即
ち、電動ドライバ５はねじ７をその先端部で真
空吸着して保持することになる。
この時、CPU８２が力制御部８７の不感帯
回路８７０の不感帯幅Ｗを適切な値W1に設定
しておけば、電動ドライバ５は適切な接触力で
ねじ６０の頭に接し、これを吸着する。
回路８７０の不感帯幅Ｗを適切な値W1に設定
しておけば、電動ドライバ５は適切な接触力で
ねじ６０の頭に接し、これを吸着する。
CPU８２はバス８９を介し力制御部８７の
Ａ／Ｄコンバータ８７１の検出出力値Ｍを監視
し、この値Ｍが所定値M1（M1≧W1／２）とな
ると接触完として、速度指令VZを零にクリア
し、Ｚ軸モータ２６を停止せしめる。
Ａ／Ｄコンバータ８７１の検出出力値Ｍを監視
し、この値Ｍが所定値M1（M1≧W1／２）とな
ると接触完として、速度指令VZを零にクリア
し、Ｚ軸モータ２６を停止せしめる。
このようにして電動ドライバ５がねじ６０を
吸着保持後CPU８２は、電動ドライバ５を上
昇させるべく、Ｚ軸モータ２６を逆回転せしめ
る。この時力フイードバツクが働くと振動によ
つて力センサ３から出力が発生するから、力フ
イードバツクをオフとする。例えば力制御部８
７の制御出力PFZがサーボ制御部８５へ与えら
れないようにスイツチをオフする。そして、
CPU８２はバス８９を介し逆方向の指令速度
VZをサーボ制御部８５に与え、パワーアンプ
８６を介し、Ｚ軸モータ２６に駆動電流SZを
与える。
吸着保持後CPU８２は、電動ドライバ５を上
昇させるべく、Ｚ軸モータ２６を逆回転せしめ
る。この時力フイードバツクが働くと振動によ
つて力センサ３から出力が発生するから、力フ
イードバツクをオフとする。例えば力制御部８
７の制御出力PFZがサーボ制御部８５へ与えら
れないようにスイツチをオフする。そして、
CPU８２はバス８９を介し逆方向の指令速度
VZをサーボ制御部８５に与え、パワーアンプ
８６を介し、Ｚ軸モータ２６に駆動電流SZを
与える。
従つて、Ｚ軸モータ２６が回転してＺ軸可動
部２３を上昇せしめ、これによつて電動ドライ
バ５を上昇させる。その後ステツプと同様に
Ｙ軸モータ２４を駆動して組立用のＸ軸モジユ
ール１ｂへ電動ドライバ５をＹ方向に移動せし
め、Ｘ軸モータ１０ｂとＹ軸モータ２４の駆動
によつて電動ドライバ５は組立用のＸ軸モジユ
ール１ｂ上の組立部品７のねじ込み位置上に位
置決めされる。
部２３を上昇せしめ、これによつて電動ドライ
バ５を上昇させる。その後ステツプと同様に
Ｙ軸モータ２４を駆動して組立用のＸ軸モジユ
ール１ｂへ電動ドライバ５をＹ方向に移動せし
め、Ｘ軸モータ１０ｂとＹ軸モータ２４の駆動
によつて電動ドライバ５は組立用のＸ軸モジユ
ール１ｂ上の組立部品７のねじ込み位置上に位
置決めされる。
次に、CPU８２はドライバ位置検出回路８
８の各軸の現在位置PX2、PY、PZから所定の
ねじ込み位置に到達したか否かを調べ、そし
て、所定の位置に停止した後の所定時間経過後
（0.5秒程）、力センサ３の振動停止とみなし、
力フイードバツクをオンとする。即ち、前述の
スイツチをオンとし、力制御部８７の制御出力
PFZのサーボ制御部８５への供給を確保し、所
定の不感帯幅Ｗ＝W2（W2＞W1）をバス８９を
介し不感帯回路８７０にセツトする。
８の各軸の現在位置PX2、PY、PZから所定の
ねじ込み位置に到達したか否かを調べ、そし
て、所定の位置に停止した後の所定時間経過後
（0.5秒程）、力センサ３の振動停止とみなし、
力フイードバツクをオンとする。即ち、前述の
スイツチをオンとし、力制御部８７の制御出力
PFZのサーボ制御部８５への供給を確保し、所
定の不感帯幅Ｗ＝W2（W2＞W1）をバス８９を
介し不感帯回路８７０にセツトする。
次に、CPU８２は指令速度VZ（＝V1）をバ
ス８９を介しサーボ制御部８５へ与え、パワー
アンプ８６を介しＺ軸モータ２６に駆動電流
SZを供給する。
ス８９を介しサーボ制御部８５へ与え、パワー
アンプ８６を介しＺ軸モータ２６に駆動電流
SZを供給する。
これによつて、Ｚ軸モータ２６が駆動されて
電動ドライバ５が組立部品７のねじ穴に向かつ
て指令速度V1でＺ方向に下降する。
電動ドライバ５が組立部品７のねじ穴に向かつ
て指令速度V1でＺ方向に下降する。
CPU８２はバス８９を介し力制御部８７の
Ａ／Ｄコンバータ８７１の検出出力値Ｍを監視
し、検出出力値ＭがM1となると、ステツプ
と同様に電動ドライバ５に保持されたねじ６０
が組立部品７のねじ穴に接触到達したと判断す
る。この検出出力値M1は前述のステツプの
不感帯幅W2の半分より小のため、検出出力値
Ｍが検出出力値M1を超えて更に不感帯幅W2の
半分を超えるまで、Ｚ軸モータ２６が駆動され
るので、検出出力値M1を確実に検出できる。
つまり、検出出力値M1より不感帯幅W2が小さ
いと検出出力値M1を検出する以前にＺ軸モー
タ２６が逆方向に駆動されてしまい接触したこ
とを検出できなくなるが、これを防止できる。
Ａ／Ｄコンバータ８７１の検出出力値Ｍを監視
し、検出出力値ＭがM1となると、ステツプ
と同様に電動ドライバ５に保持されたねじ６０
が組立部品７のねじ穴に接触到達したと判断す
る。この検出出力値M1は前述のステツプの
不感帯幅W2の半分より小のため、検出出力値
Ｍが検出出力値M1を超えて更に不感帯幅W2の
半分を超えるまで、Ｚ軸モータ２６が駆動され
るので、検出出力値M1を確実に検出できる。
つまり、検出出力値M1より不感帯幅W2が小さ
いと検出出力値M1を検出する以前にＺ軸モー
タ２６が逆方向に駆動されてしまい接触したこ
とを検出できなくなるが、これを防止できる。
CPU８２はねじ６０がねじ穴に接触したと
判断すると、Ｚ軸速度指令VZをV2としバス８
９を介しサーボ制御部８５に与える。この速度
指令V2は前述の下降速度V1より小さくねじ締
めに適した速度である。従つてねじ６０がねじ
穴に到達するまでは高速に電動ドライバ５は下
降し、高速動作を可能とする。サーボ制御部８
５は速度指令V2を応じた駆動電圧を発生し、
パワーアンプ８６を介しＺ軸モータ２６に速度
V1に対応する駆動電流SZを与える。
判断すると、Ｚ軸速度指令VZをV2としバス８
９を介しサーボ制御部８５に与える。この速度
指令V2は前述の下降速度V1より小さくねじ締
めに適した速度である。従つてねじ６０がねじ
穴に到達するまでは高速に電動ドライバ５は下
降し、高速動作を可能とする。サーボ制御部８
５は速度指令V2を応じた駆動電圧を発生し、
パワーアンプ８６を介しＺ軸モータ２６に速度
V1に対応する駆動電流SZを与える。
これによつて電動ドライバ５は指令速度V2
で更に下降する。電動ドライバ５はある特定の
軸方向荷重を受けるとオンして回転し、特定の
回転トルク以下で動作するものであり、先端の
ねじ７がねじ穴HLに接触すると、ドライバ５
２を回転し、ねじ穴HLにねじ７をねじ込み、
第４図Ｂの如く締結によつて負荷トルクが増大
すると回転を停止する。
で更に下降する。電動ドライバ５はある特定の
軸方向荷重を受けるとオンして回転し、特定の
回転トルク以下で動作するものであり、先端の
ねじ７がねじ穴HLに接触すると、ドライバ５
２を回転し、ねじ穴HLにねじ７をねじ込み、
第４図Ｂの如く締結によつて負荷トルクが増大
すると回転を停止する。
この間に力センサ３の検出出力値Ｍが不感帯
幅を越えると、力制御部８７から制御出力PFZ
が発生し、指令速度V1を減少せしめ、軸方向
荷重Ｆを減少せしめ、一定の範囲内に収める。
これによつて過重な軸方向荷重Ｆがねじ６０に
付与されることを防止し、円滑なねじ締め動作
を可能とする。
幅を越えると、力制御部８７から制御出力PFZ
が発生し、指令速度V1を減少せしめ、軸方向
荷重Ｆを減少せしめ、一定の範囲内に収める。
これによつて過重な軸方向荷重Ｆがねじ６０に
付与されることを防止し、円滑なねじ締め動作
を可能とする。
CPU８２はステツプの開始からすなわち、
検出出力値M1の検出出力に基づいてタイマを
起動し、一定時間経過するとねじ締結とし、前
述のステツプと同様力フイードバツクをオフ
とし、同様にＺ軸モータ２６によつて電動ドラ
イバ５をＺ軸方向に上昇せしめ、更に、Ｙ軸モ
ータ２４を駆動し、所定位置に電動ドライバ５
を戻す。
検出出力値M1の検出出力に基づいてタイマを
起動し、一定時間経過するとねじ締結とし、前
述のステツプと同様力フイードバツクをオフ
とし、同様にＺ軸モータ２６によつて電動ドラ
イバ５をＺ軸方向に上昇せしめ、更に、Ｙ軸モ
ータ２４を駆動し、所定位置に電動ドライバ５
を戻す。
次のねじ締めを行うにはステツプ〜を繰
返し、例えばねじ６１を吸着取出し、組立部品
７の別のねじ穴に同様にねじ込む。
返し、例えばねじ６１を吸着取出し、組立部品
７の別のねじ穴に同様にねじ込む。
このねじは、マイナスねじ、プラスねじ、ボ
ルトねじ、ナツト等、ねじ溝に沿つてねじ締め
を行うものであればよく、これに応じて種々の
ドライバ５２を用いることができる。
ルトねじ、ナツト等、ねじ溝に沿つてねじ締め
を行うものであればよく、これに応じて種々の
ドライバ５２を用いることができる。
このねじ込み作業において、初期時にねじ６
０のねじ山がねじ穴のねじ溝と一致せずかみ合
わない場合にはＺ軸方向の移動に対しねじ６０
の回転進行が遅れても、平行板ばね３の軸方向
への変位と力フイードバツクによつてこれを吸
収し、過重な荷重がかかることを防止しうる。
又、ねじ山とねじ溝がかみ合つてもその摩擦の
大小によりねじ６０の回転進行が変動しても、
これを平行板ばね３の軸方向への変位と力フイ
ードバツクとによつて吸収することができる。
０のねじ山がねじ穴のねじ溝と一致せずかみ合
わない場合にはＺ軸方向の移動に対しねじ６０
の回転進行が遅れても、平行板ばね３の軸方向
への変位と力フイードバツクによつてこれを吸
収し、過重な荷重がかかることを防止しうる。
又、ねじ山とねじ溝がかみ合つてもその摩擦の
大小によりねじ６０の回転進行が変動しても、
これを平行板ばね３の軸方向への変位と力フイ
ードバツクとによつて吸収することができる。
このように平行板ばね３と力フイードバツク
によつて電動ドライバ５の軸方向の微妙な変動
に容易に追従することができる。平行板ばね３
は軸方向以外の方向に変位しないので、ねじが
ねじ穴から逃げることもなく、又平行に変位す
るので電動ドライバ５が傾くこともなく安定な
ねじ込み作業ができる。
によつて電動ドライバ５の軸方向の微妙な変動
に容易に追従することができる。平行板ばね３
は軸方向以外の方向に変位しないので、ねじが
ねじ穴から逃げることもなく、又平行に変位す
るので電動ドライバ５が傾くこともなく安定な
ねじ込み作業ができる。
(c) 他の実施例の説明。
第７図は本発明の他の実施例の動作処理フロー
図である。
図である。
この実施例は、第６図の実施例において、ねじ
締結を検知する動作が異なるのみで、その他の動
作は同一である。即ち、第６図のステツプ〜
の実行後、ステツプにおいて、CPU８２はバ
ス８９を介し力制御部８２の検出出力値Ｍを監視
し、予じめ定めた値M2（M2＞M1）となつた時に
ねじ、締結完とみなして、同様に力フイードバツ
クオフと指定位置の復帰を行う。
締結を検知する動作が異なるのみで、その他の動
作は同一である。即ち、第６図のステツプ〜
の実行後、ステツプにおいて、CPU８２はバ
ス８９を介し力制御部８２の検出出力値Ｍを監視
し、予じめ定めた値M2（M2＞M1）となつた時に
ねじ、締結完とみなして、同様に力フイードバツ
クオフと指定位置の復帰を行う。
この方法は、第６図の実施例が時間監視によつ
てねじ締結完と判断するのに対し、実際のねじ締
結完における力センサの検出出力値M2に達した
かを検出しているので、確実性が高く、ねじ締め
動作の差異によつて余分に動作を行うことを防止
できる。
てねじ締結完と判断するのに対し、実際のねじ締
結完における力センサの検出出力値M2に達した
かを検出しているので、確実性が高く、ねじ締め
動作の差異によつて余分に動作を行うことを防止
できる。
第８図は本発明の別の実施例の動作処理フロー
図である。
図である。
この実施例では、仮締めと本締めを行うもので
ある。
ある。
即ち、組立部品７に復数のねじ締めを行うとき
には、１本づつねじ締めを行うと、後のねじ締め
が良好に行われず、人手によつてねじ締めを行う
と同様に仮締めした後本締めを行う。
には、１本づつねじ締めを行うと、後のねじ締め
が良好に行われず、人手によつてねじ締めを行う
と同様に仮締めした後本締めを行う。
このため、第６図の〜の方法で仮締めを行
う。即ち、ステツプの指定時間を本締め分に設
定せず、ドライバ５２の数回転分の仮締め分と
し、そしてステツプで予定の複数本のねじの仮
締めが完了すると、第７図の2′〜7′の方法で仮締
めされたねじ１本づつ本締めを行い、ステツプ
8′で複数本の本締め完了によつて終了する。
う。即ち、ステツプの指定時間を本締め分に設
定せず、ドライバ５２の数回転分の仮締め分と
し、そしてステツプで予定の複数本のねじの仮
締めが完了すると、第７図の2′〜7′の方法で仮締
めされたねじ１本づつ本締めを行い、ステツプ
8′で複数本の本締め完了によつて終了する。
更に別の実施例として同様に締結済ねじの解除
も可能である。即ち、第７図の実施例においてス
テツプ6′で電動ドライバを締結解除方向に逆回転
させるとともにＺ軸をV2の速度で上昇せしめ、
ステツプ7′で力センサ３の検出出力値Ｍが締結解
除の値M3以下になつたことで締結解除し、力フ
イードバツクをオフにし、指定位置へもつていく
ようにすればよく、この時ドライバのビツト先が
ねじの頭に安定した結合を行うように前述の不感
帯を設定すればよい。
も可能である。即ち、第７図の実施例においてス
テツプ6′で電動ドライバを締結解除方向に逆回転
させるとともにＺ軸をV2の速度で上昇せしめ、
ステツプ7′で力センサ３の検出出力値Ｍが締結解
除の値M3以下になつたことで締結解除し、力フ
イードバツクをオフにし、指定位置へもつていく
ようにすればよく、この時ドライバのビツト先が
ねじの頭に安定した結合を行うように前述の不感
帯を設定すればよい。
上述の種々の実施例においては、力制御部８７
の制御出力をサーボ制御部８５に与えて力フイー
ドバツクしているが、CPU８２の処理によつて
検出出力値FZから不感帯制御によつて制御出力
PFZを得、速度指令VZから制御出力PFZを差し
引き、サーボ制御部８５へ速度指令として与える
ように構成してもよい。又、ロボツトの構成も直
交型の門型ロボツトに限らず、他の構成のもので
あつてもよく、更に力センサ３の構成も実施例の
ものに限られない。
の制御出力をサーボ制御部８５に与えて力フイー
ドバツクしているが、CPU８２の処理によつて
検出出力値FZから不感帯制御によつて制御出力
PFZを得、速度指令VZから制御出力PFZを差し
引き、サーボ制御部８５へ速度指令として与える
ように構成してもよい。又、ロボツトの構成も直
交型の門型ロボツトに限らず、他の構成のもので
あつてもよく、更に力センサ３の構成も実施例の
ものに限られない。
以上本発明を一実施例により説明したが、本発
明は本発明の主旨に従い種々の変形が可能であ
り、本発明からこれらを排除するものではない。
明は本発明の主旨に従い種々の変形が可能であ
り、本発明からこれらを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、次の効果
を奏する。
を奏する。
支持手段によつて一定の圧力を付与しつつ、
検出手段によつてねじの荷重を検出し、検出出
力と駆動指令により制御手段がドライバの駆動
を制御するので、ドライバの軸方向の荷重が常
時一定となるように制御でき、ドライバの先端
をねじの頭の係合溝に常時十分に係合させた状
態で、ねじをねじ溝内に入れ込むことが可能と
なり、ドライバの先端がねじの頭の係合溝から
外れることなく、ねじ溝に沿つて移動するねじ
の進行に合わせた正確な回転工具の駆動が可能
となり、係るねじ溝に沿う回転作業（ねじ込
み、解除）を円滑に行うことができ、係る作業
の自動化の信頼性向上に寄与するところが大き
い。
検出手段によつてねじの荷重を検出し、検出出
力と駆動指令により制御手段がドライバの駆動
を制御するので、ドライバの軸方向の荷重が常
時一定となるように制御でき、ドライバの先端
をねじの頭の係合溝に常時十分に係合させた状
態で、ねじをねじ溝内に入れ込むことが可能と
なり、ドライバの先端がねじの頭の係合溝から
外れることなく、ねじ溝に沿つて移動するねじ
の進行に合わせた正確な回転工具の駆動が可能
となり、係るねじ溝に沿う回転作業（ねじ込
み、解除）を円滑に行うことができ、係る作業
の自動化の信頼性向上に寄与するところが大き
い。
ドライバの先端を、常にねじの頭の係合溝に
十分係合させた状態を維持することが可能とな
るので、ドライバを高速に回転させてることも
可能となり、ねじ締め作業等を高速に行うこと
も可能になる。
十分係合させた状態を維持することが可能とな
るので、ドライバを高速に回転させてることも
可能となり、ねじ締め作業等を高速に行うこと
も可能になる。
第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明
の一実施例構成図、第３図は第２図構成の電動ド
ライバ及び力センサ構成図、第４図は第２図構成
の電動ドライバ説明図、第５図は第２図構成のサ
ーボ制御部及び力制御部のブロツク図、第６図は
第２図構成の一実施例動作処理フロー図、第７図
は本発明の他の動作処理フロー図、第８図は本発
明の別の実施例の動作処理フロー図、第９図は従
来技術の説明図である。 図中、３……力センサ（検出手段）、５……電
動ドライバ（回転工具）、８……制御部、２ｂ…
…Ｚ軸モータ（駆動手段）、６０，６１……ねじ
（保持部材）、７……組立部品（相手部材）。
の一実施例構成図、第３図は第２図構成の電動ド
ライバ及び力センサ構成図、第４図は第２図構成
の電動ドライバ説明図、第５図は第２図構成のサ
ーボ制御部及び力制御部のブロツク図、第６図は
第２図構成の一実施例動作処理フロー図、第７図
は本発明の他の動作処理フロー図、第８図は本発
明の別の実施例の動作処理フロー図、第９図は従
来技術の説明図である。 図中、３……力センサ（検出手段）、５……電
動ドライバ（回転工具）、８……制御部、２ｂ…
…Ｚ軸モータ（駆動手段）、６０，６１……ねじ
（保持部材）、７……組立部品（相手部材）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ねじを回転せしめるドライバ５と、 該ドライバ５の回転軸Ｚ方向に該ドライバ５を
駆動する駆動手段２６とを有し、 該駆動手段２６で該ドライバ５を回転軸方向に
駆動しながら、該ドライバ５の保持するねじをね
じ穴に入れ込む回転作業様装置において、 該ドライバ５を前記駆動手段２６に対して柔軟
に支持せしめる支持手段３ａ，３ｂと、 該ドライバ５の回転軸Ｚ方向に加わる外力を検
出し、該ドライバ５に加わつた外力の大きさに比
例した信号を出力する検出手段３，８７と、 該検出手段３の出力信号Ｍと、該駆動手段２６
を駆動するための指令信号VCとによつて該ドラ
イバ５の軸方向荷重が常時一定となるように該駆
動手段２６を駆動制御する制御手段８とを備えて
成ること を特徴とする回転作業用装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5084885A JPS61209829A (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 回転作業用装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5084885A JPS61209829A (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 回転作業用装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61209829A JPS61209829A (ja) | 1986-09-18 |
| JPH0255174B2 true JPH0255174B2 (ja) | 1990-11-26 |
Family
ID=12870138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5084885A Granted JPS61209829A (ja) | 1985-03-14 | 1985-03-14 | 回転作業用装置 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JPS61209829A (ja) |
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Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS59146759A (ja) * | 1984-01-06 | 1984-08-22 | 株式会社日立製作所 | 自動ねじ込み装置 |
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1985
- 1985-03-14 JP JP5084885A patent/JPS61209829A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59192430A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-31 | Hitachi Ltd | ドライバ装置 |
| JPS59146759A (ja) * | 1984-01-06 | 1984-08-22 | 株式会社日立製作所 | 自動ねじ込み装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61209829A (ja) | 1986-09-18 |
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