JP5496129B2 - ロボットのねじ締め作業異常検知方法 - Google Patents
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Description
図1に、ねじ締めロボットシステム1の概略図を示す。ロボット2は先端近辺(先端部)に力覚センサ3を備える。ロボット2は、図1のような垂直多関節ロボットだけでなく、スカラロボットや全て直動軸(直線上を動作する軸)で構成される直交ロボットでもよい。力覚センサ3はロボット2の手先先端方向の軸方向に作用する力と手先先端方向の軸周りのモーメントが測定できるセンサとする。ロボット2は、力覚センサ3よりも先端側にねじ締めドライバ4を備える。ねじ締めドライバ4は、ロボット2の先端に常時備え付けられていてもよいし、ねじ締めドライバ4よりもロボット2の本体側に開閉ハンドもしくはツールチェンジャーを備え、ねじ締め作業を行う場合のみ、ねじ締めドライバ4を把持もしくは取り付ける構成としてもよい。さらに、ねじ締めロボットシステム1はねじ締め作業のみ行ってもよいし、搬送や組み付けなどの他の作業を行ってもよい。
この実施の形態2では、実施の形態1とねじ締めロボットシステム1の制御システムの構成が異なる。具体的には、実施の形態1では、ねじ締め異常判定手段6をロボット制御装置5の内部に備えていたが、実施の形態2では、図5に示すように、ねじ締め異常判定手段6をロボット制御装置5とは異なる異常判定装置10内部に設けている。異常判定装置10は、例えば、ねじ締め異常判定のために専用に設けるパソコンでもよいし、ねじ締めロボットシステム1全体を制御するシーケンサの内部に設けてもよい。なお、これ以外は実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
この実施の形態3では、実施の形態1とねじ締め異常判定手段6でのねじ締め作業異常検知方法が異なる。それ以外は実施の形態1と同様であるので、ここでは、ねじ締め異常判定手段6での作業異常検知方法(判定方法)についてのみ説明する。
この実施の形態4では、実施の形態1とねじ締めエラー判定後の作用、動作が異なる。実施の形態4では、ロボット動作計画手段7は、ねじ締め異常判定手段6から正常終了通知を受け取った場合には特別な作用はなにもせず、ロボットプログラムに記載されている次の処理を行う。ねじ締め異常判定手段6から、位置ずれエラー、ねじつまりエラー、ねじなしエラーのいずれかの通知を受け取った場合は、ロボットを停止させる。さらに受信したエラーの種類を、ロボット制御装置5に接続されている表示器(図示せず)に表示する。
この実施の形態5では、実施の形態1とねじ締め異常判定手段6への信号の流れと、ねじ締め異常判定手段6内部での処理が異なる。実施の形態5のねじ締め異常判定手段6への信号の流れを、図7に示す。
この実施の形態6では、実施の形態3とねじ締め異常判定手段6内部の判定方法とロボット動作計画手段7の作用が異なる。それ以外は、実施の形態3と同様なので説明を省略する。
この実施の形態7では、実施の形態1とねじ締め異常判定手段6でのねじ締め作業異常検知方法が異なる。それ以外は実施の形態1と同様であるので、ここでは、ねじ締め異常判定手段6での作業異常検知方法(判定方法)についてのみ説明する。
L1=Nz×Lp/2
で、算出される値である。なお、上記の説明では、挿入推定量L1は、ねじ締め方向の軸周りのモーメントの変化率が0を横切る回数であるゼロクロス回数をNzとしたが、ねじ締め方向の軸周りのモーメントが0を横切る回数であるゼロクロス回数をNzとしてもよい。
L2=|Z0―Ze|
で、算出される値である。ここで、| |は絶対値を示している。ここで、ねじ締め開始の手先位置はモーメントの変化率が大きくなった最初の時点でもよいし、ねじ締め方向の力が大きくなり始めた時点でもよい。また、ねじ締め終了時の手先位置はモーメントの変化率が充分に小さくなった時点でもよいし、ねじ締め方向の力が充分に小さくなった時点でもよい。
α=Fm/Lm
により算出できる。ここでLmは、ねじ締め挿入方向変位とねじ締め方向の反力を直線近似した場合の直線において、ねじ締め方向の反力が0からFmまで変化したときのねじ挿入方向変位の変化分である。
Claims (3)
- ロボットの先端部に力覚センサおよびねじ締めドライバを備え、前記力覚センサが前記ロボットの先端部に作用する力を測定するねじ締めロボットシステムにおいて、
ねじ締め異常判定手段として、
前記ロボットの各軸の変位から算出したロボット手先位置を算出する手先位置算出ステップと、
前記力覚センサの出力データと前記ロボットのロボット手先位置データとを処理周期毎に記憶し、記憶した前記力覚センサの出力データと前記ロボット手先位置データとから挿入状態判別特徴量を算出するステップと、
前記挿入状態判別特徴量を特徴量空間にマッピングしたときに、前記挿入状態判別特徴量が前記特徴量空間のどのエリアに属するかで、ねじ締め作業が正常であるか、またはどの異常であるかを判別するステップと、
を有するロボットのねじ締め作業異常検知方法。 - 前記挿入状態判別特徴量を算出するステップは、
ねじ締め方向の軸周りのモーメントの変化率が0を横切るゼロクロス回数およびねじのピッチから算出される第1挿入推定量と、
前記ロボット手先位置データに基づいて算出されるねじ締め開始位置およびねじ締め終了位置から算出される第2挿入推定量と、
前記力覚センサの出力データから算出される最大挿入反力と、
ねじ締め挿入方向変位とねじ締め方向の反力とを直線近似した場合の直線の傾きから求められる挿入反力の傾きと、
ねじ締め作業開始の手先位置からねじ締め作業終了の手先位置まで、手先が移動するのにかかった時間と、
を前記挿入状態判別特徴量として算出し、前記挿入状態判別特徴量を前記特徴量空間でマッピングした領域における正常領域とエラー領域とを、予め試行を行って定義するステップを有する
請求項1記載のロボットのねじ締め作業異常検知方法。 - 前記ねじ締め作業が正常であるか、またはどの異常であるかを判別するステップが判別した異常の種類に応じて、ロボット動作計画手段にて復旧方法を自動で選択して実行するステップを有する請求項1または2記載のロボットのねじ締め作業異常検知方法。
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