JPS61209829A - 回転作業用装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする問題点 問題点を解決するための手段（第１図）作用 実施例 ｉａ）一実施例の構成の説明 （第２図、第３図、第４図、第５図） （ｂ）一実施例構成の動作の説明（第６図）（Ｃ）他の
実施例の説明　（第７図、第８図）発明の効果 〔概要〕 ねじ締め等の回転動作によって作業を行う回転作業用装
置であって、保持部材の回転作業を行う回転工具に加わ
る外力を検出する検出手段と、検出手段の出力と指令と
の合成によって回転工具を回転軸方向に駆動する駆動手
段を制御する制御手段を設けることによって、保持部材
の相手部材に沿う移動に応じて回転軸方向の駆動制御を
行うものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ねじ締め作業の如き回転工具が保持した部材
を相手部材のねじ溝に沿って移動せしめる回転作業を行
う回転作業用装置に関し、特に、回転工具の回転軸方向
の進行速度と保持部材のねし溝に沿った進行速度とのギ
ャップを吸収して円滑な動作を行うことのできる回転作
業用装置に関する。

ファクトリ−オートメーションの進展に伴ない各種の作
業がロボットに置き代えられており、比較的高度とされ
ている組立作業もロボットにより行われるようになって
いる。この組立作業においては、ロボットが一方の部品
上の指定位置に他方の部品をセットする作業の他に、ね
じ締め、ボルト締めやナツト締めによって固定する取付
は作業がある。

〔従来の技術〕

このねじ締め等のねし動作作業を行うには、従来、第９
図（Ａ）に示す如くロボットのアームＡＲＭ先端に電動
ドライバ（ネジ締め具）ＭＤを設け、吸着等によりねじ
ＳＣを保持し、部材ＡＩのねじ穴ＨＬに向けてＺ方向に
アームＡＲＭを駆動しながら、電動ドライバＭＤを回転
してねじＳＣを回転させてねじ穴ＨＬにはめ込む（ねじ
込む）ようにしている。

このようなねじ締め等の回転はめ込み作業においては、
第９図（Ｂ）の如くねじＳＣがねじ穴ＨＬ中に回転進行
する際、ねじ溝との摩擦変動が生じ、これに□よってね
じの回転速ｉは変動し、当然ねじの進行速度も変動する
。

このため、アームＡＲＭのＺ方向の進行速度を一定にし
てねじ締め作業を行うと、ねじＳＣの進行速度とアーム
ＡＲＭとの進行速度が大きく異なり、ねじＳＣに過大な
軸方向荷重がかかる。

即ち、アームＡＲＭの進行速度をＸｒ、電動ドライバＭ
Ｄの進行速度（即ち、ねじＳＣの進行速度）をＸｄとし
、とすると軸方向荷重Ｆは次式で示される。

但し、ｔｌ）はねじ締め開始時刻、Ｋｒはロボットのね
じ締め作業にかかわる剛性である。

従って、剛性Ｋｒは極めて大であるため、軸方向荷重Ｆ
も大きく、過重な荷重がねじＳＣに付与される。

このため、ねじＳＣがねじ穴ＨＬ、との間で異常なかみ
合い関係が生じ、途中でねじＳＣの進行が停止したり、
ねじ込み（締結）が完了したとしても、ねじ締め過程で
無理なねじの回転進行のために、ねじとねし穴が互いに
相手を削り、組立部品上に金属粉を残したり、ねじ込み
位置が斜めになったりして良好なねじ締め作業が困難と
なり、最悪の場合、組立部品を傷つけるどころかロボッ
トまでも破損してしまうおそれがある。

このことは、締結済みねじの解除の場合も同様であり、
前述の第（１）式によって電動ドライバとねじとの係合
が解除されたり、ねじが解除方向に強引に引っばられた
りして解除が困難となる。

これを防ぐため、従来は電動ドライバＭＤに速度検出器
を設け、電動ドライバＭＤの回転速度を検出してロボッ
トのコントローラへ出力し、ロボットのＺ軸への速度指
令を変化させてねじの進行速度に応じたアームＡＲＭの
進行速度を得ていた。

〔発明が解決しようとする間、ｆ１点〕しかしながら、
従来の方法においては、電動ドライバの回転数によって
間接的にねじへの荷重を検出するものであるから、電動
ドライバのビットとねじが係合していない場合には、電
動ドライバの回転数はねじへの荷重に比例せず、またプ
ラスねじやボルトの如くを対象としビットが斜めに係合
している時にも同様に比例しないから、これらねじに過
重な荷重が付与されることを避けられず、ねじや組立部
品を破損してしまうという問題が生じていた。

本発明は、回動動作による保持部材のねし溝に沿った移
動を円滑に安定に行うことのできる回転作業用装置を提
供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

図中、３は力センサ（検出手段）であり、電動ドライバ
（回転工具）の回転軸（Ｚ軸）方向に、加えられる力を
検出するもの、５は回転工具（電動ドライバ）であり、
第１０図の電動ドライバＭＤと同一のもの、２６はＺ軸
モータ（駆動手段）であり力センサ３を介し回転工具３
をＸ軸方向に駆動するもの、８は制御部であり、速度指
令ＶＣと力センサ３の検出出力Ｍとの合成によってＺ軸
モータ２６を速度制御するものである。

即ち、回転工具５に付与されるＸ軸方向の外力をフィー
ドバックして外力に応じて速度指令ＶＣを変化せしめ、
Ｚ軸モータ２６の速度制御を行うものである。

〔作用〕

本発明では、回転工具５に加えられる外力、即ちねじ等
の軸方向荷重を力センサ３によって直接検出し、Ｚ軸モ
ータ２６の速度Ｘｒを制御し、第（１１式の（Ｘｒ−Ｘ
ｄ）の値を制御して軸方向荷重Ｆを常に最適な値に設定
しようとするものである。

〔実施例〕

（ａｌ−実施例の構成の説明。

第２図は本発明の一実施例構成図、第３図、第４図は第
２図構成における電動ドライバ及び力センサの説明図、
第５図は第２図構成の力制御部のブロック図である。

図中、第１図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、ｌａ、ｌｂはＸ軸モジュールであり、ロボ
ットのＸ軸位置決め機構を構成し、各Ｘ軸モータ１０ａ
、１０ｂにより搬送パレット１１ａ、ｌｌｂをＸ軸方向
へ搬送位置決めするもの、２は門□型ロボットであり、
Ｘ軸モジュール１ａ、１ｂの両側に設けられた一対の支
持ベース２０．２１と、Ｙ軸方向に移動する２軸ブロツ
ク２２と、Ｘ軸方向に移動するＺ軸可動部（アーム）２
３と、Ｚ軸ブロック２２を送り（ボール）ネジ２４ａを
回転させガイド２５ａ、２５ｂに沿ってＹ軸方向に駆動
するＹ軸モータ２４と、Ｚ軸ブロック２２に設けられ、
Ｚ軸可動部２３を図示しないボールネジ送り機構を介し
Ｘ軸方向に駆動するＺ軸モータ２６とを有している。３
は前述の力センサであり、第３図（Ａ）に詳細を示す如
くＺ軸可動部２３に対し一対の板ばね３ａ、３ｂが平行
にねじ等で固定され、更に後述する支持部材に固定され
、且つ板ばね３ａ、３ｂの内面に各々一対の歪ゲージ３
０ａ、３０ｂ、３１ａ、３１ｂが設けられているもので
あり、歪ゲージ３０ａ〜３１ｂは第３図（Ｂ）に示す如
くブリッジ接続され、入力電圧Ｖｉｎに対し出力型ＪＥ
Ｖｏｕｔを得て、その値より平行板ばね３ａ、３ｂの電
動ドライバ５の軸方向の変位を検出するものであり、歪
ゲージ３０ａ、３０ｂは圧縮荷重を受ける側、３１ａ、
３１ｂは引張荷重を受ける側のものである。

４は電動ドライバ支持部材であり、電動ドライバを支持
するとともに第３図（Ａ）の如く平行板ばね３が固定さ
れるもの、５は前述の電動ドライバ（回転工具）であり
、第３図（Ａ）及び第４図に示すように回転モータを有
する本体５０の先端にドライバ（ビット）５２が設けら
れるとともにドライバ５２の周囲にコイルバネ５１を有
し、更に内部気圧を制御するため吸気ポンプ（図示せず
）に接続されたチューブ５４及び電気コード５３とを有
するものである。６はねじスタンドであり、Ｘ軸モジュ
ール１ａの搬送バレン）１１ａ上に搭載され、作業に必
要なねじ６０．６１を収容しておくもの、７は組立部品
であり、Ｘ軸モジュール１ｂの搬送パレット１１ｂ上に
搭載され、ねじ締め作業を受けるものである。

８０は操作パネルであり、オペレータが操作してプレイ
バンクモード、教示モード等を指示するもの、８１はメ
モリであり、教示データ等を格納するもの、８２はプロ
セッサ（以下、ＣＰＵと緑す）であり、マイクロプロセ
ッサ等で構成され、プレイバック時にメモリ８１の内容
を読出して各部へ指令を与えるもの、８３はＸ、Ｙ軸サ
ーボ制御部であり、Ｘ軸モジュールｌａ、ｌｂ及びＹ軸
モータ２４を位置制御するため、ＣＰＵ８２からの指令
位置ＣＸ２、ＣＸ＋、ＣＹと後述するドライバ位置検出
回路からの現在位置ＰＸ２、ＰＸ＋、ＰＹとの差を出力
するもの、８４．８６はパワーアンプであり、各々入力
を増幅してＸ軸モータ１０ａ、ｌＯｂ、Ｙ軸モータ２４
、Ｚ軸モータ２６に電流を供給するもの、８５はＺ軸サ
ーボ制御部であり、第５図にて後述する如く、Ｚ軸の指
令速度ＶＺと後述する力制御部の制御出力ＰＦＺとの差
をとり、パワーアンプ８６へ与えるもの、８７は力制御
部であり、第５図にて後述する様に力センサ３の検出出
力値Ｍを受け、これをデジタル値ＦＺに変換するととも
に不感帯を設定して制御出力ＰＦＺを出力するもの、８
８はドライバ位置検出回路であり、各軸のモータ１０ａ
、１０ｂ、２４．２６に設けられたロータリーエンコー
ダの出力から各軸の現在位置ＰＸ１、ＰＸ２、ＰＹ、Ｐ
Ｚを求め、ドライバ５の現在位置を得るもの、８９はバ
スであり、ＣＰＵ８２とメモリ８１、操作パネル８０、
サーボ制御部８３．８５、力制御部８７及びドライバ位
置検出回路８８とを接続し、データ、コマンドのやりと
りを行うものである。

第５図中、８５０はデジタル／アナログコンバータ（以
下Ｄ／Ａコンバータと称す）でありＣＰＵ８２からバス
８９を介して与えられる速度指令ＶＺをアナログの電圧
指令に変換するもの、８５１は差動アンプであり、Ｄ／
Ａコンバータ８５０の電圧指令とＺ軸モータ２６の図示
しない速度検出器からの実速度電圧Ｖｒとの差をとるも
の、８７０は不感帯回路であり、ＣＰＵ８２からバス８
９を介し不感帯幅Ｗがセットされ、力センサ３の検出出
力値Ｍが−Ｗ／２　　≦Ｍ≦Ｗ／２にある時は、制御出
力ＰＦＺを零とし、Ｍ＞Ｗ／２なら負の制御出力ＰＦＺ
を、Ｍ＜−Ｗ／２なら、正の制御出力ＰＦＺを与え、サ
ーボ制御部８５の差動アンプ８５１の出力に加えるもの
、８７１はアナログ／デジタルコンバータ（以下Ａ／Ｄ
コンバータと称す）であり、アナログの検出出力値Ｍを
デジタル値に変換してバス８９へ出力するものである。

従って、第３図に示す如く、電動ドライバ５はＺ軸回動
部２３に板ばねを有する力センサ３を介して支持されて
いるから、この平行板ばね３ａ、３ｂの剛性をＫｂとす
ると、軸方向荷重Ｆは次式％式％ ここで、ロボット自体の剛性Ｋｒは、平行板ばね３ａ、
３ｂの剛性Ｋｂに比し極めて大であり、Ｋ　ｒ　＞＞Ｋ
　ｂであるから、第（３）式は、となる。

従って、平行板ばね３ａ、３ｂの介在により、ａ、３ｂ
のたわみ量であるから、平行板ばね３ａ、３ｂのたわみ
の機械的限界の許容範囲内でなげればならないと同時に
、たわみ量が大となると、第（４）式より軸方向荷重Ｆ
も増加して、ねじ動作に悪影響を与えるから、力センサ
３の歪ゲージ３０８〜３１ｂによって（たわみ量に比例
する）外力を検出し、この検出出力値ＭによってＺ軸速
度Ｘｒを変化して、軸方向荷重Ｆを適切な値に制御する
ようにしている。

又、力センサ３の検出出力値Ｍをそのままサーボ系にフ
ィートバンクすると、軸方向荷重Ｆが零となって必要な
トルクが得られなくなるおそれがあるため、力制御部８
７に不感帯回路８７０を設け、不感帯幅Ｗの範囲ではカ
フィードバックが働かないようにして、一定の軸方向荷
重Ｆを保証している。この不感帯幅Ｗは、ＣＰＵ８２に
よって任意に設定できるから、必要に応じて軸方向荷重
Ｆを自由に設定しうる。

（ｂ）一実施例構成の動作の説明。

第６図は第２図乃至第５図構成によるねじ締め動作処理
フロー図である。

■先づ、電動ドライバ５の先端にねじ６０が吸着されて
いるものとする。

即ち、ＣＰＵ８２はねじ６０のＸ、Ｙ座標位置を位置指
令ＣＸ＋、ＣＹをバス８９を介しサーボ制御部８３ヘパ
ワーアンプ８４より駆動電流ＳＸ＋、ＳＹをＸ軸モータ
１０ａ、Ｙ軸モータ２４に供給する。これによって、Ｘ
軸モジュール１ａのＸ軸モータ１０ａ、Ｙ軸モータ２４
が駆動されて、電動ドライバ５はＸ軸モジュールｌａ上
のパレット１１ａのねじスタンド６の必要なねじ６０上
にＸ−Ｙ位置決めされる。次に、ＣＰＵ８２はバス８９
を介しＺ軸速度指令ＶＺを与え、サーボ制御部８５、パ
ワーアンプ８６よりＺ軸モータ２６に駆動電流ＳＺを供
給する。

これによってＺ軸モータ２６が駆動されて電動ドライバ
５の先端はねじ６０へ向かって移動する。

電動ドライバ５は吸気ポンプによってチューブ５４を介
し、内部が負圧に保たれているから・、電動ドライバ５
の先端がねじ６０に接触すると、ねじ６０を真空吸着し
、ねじ６０によって電動ドライバ５の先端がおおわれて
密閉空間が形成されることにより第４図（Ａ）に示す如
くねじ６０はドライバ５２の先端に保持される。即ち、
電動ドライバ５はねじ７をその先端部で真空吸着して保
持することになる。

この時、ＣＰＵ８２が力制御部８７の不感帯回路８７０
の不感帯幅Ｗを適切な値Ｗ１に設定しておけば、電動ド
ライバ５は適切な接触力でねじ６０の頭に接し、これを
吸着する。

ＣＰＵ８２はバス８９を介し力制御部８７のＡ／Ｄコン
バータ８７１の検出出力値Ｍを監視し、この値Ｍが所定
値Ｍ＋　　（Ｍ＋≧Ｗｒ／　２　）となると接触完とし
て、速度指令ＶＺを零にクリアし、Ｚ軸モータ２６を停
止せしめる。

■このようにして電動ドライバ５がねじ６０を吸着保持
後ＣＰＵ８２は、電動ドライバ５を上昇させるべく、２
軸モータ２６を逆回転せしめる。

この時カフィードバックが働、くと振動によって力セン
サ３から出力が発生するから、カフイードパ・ンクをオ
フとする。例えば力制御部８７の制御出力ＰＦＺがサー
ボ制御部８５へ与えられないようにスイッチをオフする
。そして、ＣＰＵ８２はバス８９を介し逆方向の指令速
度ＶＺをサーボ制御部８５に与え、パワーアンプ８６を
介し、Ｚ軸モータ２６に駆動電流ＳＺを与える。

従って、Ｚ軸モータ２６が回転してＺ軸可動部２３を上
昇せしめ、これによって電動ドライバ５を上昇させる。

その後ステップ■と同様にＹ軸モータ２４を駆動して組
立用のＸ軸モジュール１ｂへ電動ドライバ５をＹ方向に
移動せしめ、Ｘ軸モーク１０ｂとＹ軸モータ２４の駆動
によって電動ドライバ５は組立用のＸ軸モジュールｌｂ
上の組立部品７のねじ込み位置上に位置決めされる。

０次に、ＣＰＵ８２はドライバ位置検出回路８８の各軸
の現在位置ＰＸｚ、ＰＹ、ＰＺから所定のねじ込み位置
に到達したか否かを調べ、そして、所定の位置に停止し
た後の所定時間経過後（０，５秒程）、力センサ３の振
動停止とみなし、カフィードバックをオンとする。即ち
、前述のスイッチをオンとし、力制御部８７の制御出力
ＰＦＺの号−ボ制御部８５への供給を確保し、所定の不
感帯幅Ｗ＝Ｗｚ　　（Ｗ重　＞Ｗ重）をバス８９を介し
不感帯回路８７０にセットする。

■次に、ＣＰＵ８２は指令速度ＶＺ（−Ｖｌ）をバス８
９を介しサーボ制御部８５へ与え、パワーアンプ８６を
介し２軸モータ２６に駆動電流ＳＺを供給する。

これによって、Ｚ軸モータ２６が駆動されて電動ドライ
バ５が組立部品７のねじ穴に向かって指令速度ｖ１でＺ
方向に下降する。

■ＣＰＵ８２はバス８９を介し力制御部８７のＡ／Ｄコ
ンバータ８７１の検出出力値Ｍを監視し、検出出力値Ｍ
がＭｌとなると、ステップ■と同様に電動ドライバ５に
保持されたねじ６０が組立部品７のねじ穴に接触到達し
たと判断する。この検出出力値Ｍｌは前述のステップ■
の不感帯幅Ｗ２の半分より小のため、検出出力値Ｍが検
出出力値Ｍ＋を超えて更に不感帯幅Ｗ２の半分を超える
まで、Ｚ軸モータ２６が駆動されるので、検出出力値Ｍ
＋を確実に検出できる。つまり、検出出力値Ｍ＋より不
感帯幅Ｗ２が小さいと検出出力値Ｍ１を検出する以前に
Ｚ軸モータ２６が逆方向に駆動されてしまい接触したこ
とを検出できなくなるが、これを防止できる。

■ＣＰＵ８２はねじ６０がねじ穴に接触したと判断する
と、Ｚ軸速度指令ＶＺをｖ２としバス８９を介しサーボ
制御部８５に与える。この速度指令ｖ２は前述の下降速
度ｖ１より小さくねじ締めに通した速度である。従って
ねじ６０がねじ穴に到達するまでは高速に電動ドライバ
５は下降し、高速動作を可能とする。サーボ制御部８５
は速度指令ｖ２に応じた駆動電圧を発生し、パワーアン
プ８６を介しＺ軸モータ２６に速度ｖ１に対応する駆動
電流ＳＺを与える。

これによって電動ドライバ５は指令速度ｖ２で更に下降
する。電動ドライバ５はある特定の軸方向荷重を受ける
とオンして回転し、特定の回転トルク以下で動作するも
のであり、先端のねじ７がねじ穴ＨＬに接触すると、ド
ライバ５２を回転し、ねじ穴Ｈ′Ｌにねじ７をねじ込み
、第４図（Ｂ）の如く締結によって負荷トルクが増大す
ると回転を停止する。

この間に力センサ３の検出出力値Ｍが不感帯幅を越える
と、力制御部８７から制御出力ＰＦＺが発生し、指令速
度■１を減少せしめ、軸方向荷重Ｆを減少せしめ、一定
の範囲内に収める。これによって過重な軸方間荷ｆｉＦ
がねじ６０に付与されることを防止し、円滑なねじ締め
動作を可能とする。

■ＣＰＵ８２はステップ■の開始からすなわち、検出出
力値Ｍ１の検出出力に基づいてタイマを起動し、一定時
間経過するとねし締結とし、前述のステップ■と同様カ
フィードバックをオフとし、同様にＺ軸モータ２６によ
って電動ドライバ５をＺ軸方向に上昇せしめ、更に、Ｙ
軸モータ２４を駆動し、所定位置に電動ドライバ５を戻
す。

次のねじ締めを行うにはステップ■〜■を繰返し、例え
ばねじ６１を吸着取出し、組立部品７の別のねじ穴に同
様にねじ込む。

このねじは、マイナスねし、プラスねし、ボルトねじ、
ナンド等、ねじ溝に沿ってねじ締めを行うものであれば
よく、これに応じて種々のドライバ５２を用いることが
できる。

このねじ込み作業において、初期時にねじ６０のねじ山
がねし穴のねじ溝と一致せずかみ合わない場合にはＺ軸
方向の移動に対しねじ６０の回転進行が遅れても、平行
板ばね３の軸方向への変位とカフィードバックによって
これを吸収し、過重な荷重がかかることを防止しうる。

又、ねじ山とねし溝がかみ合ってもその摩擦の大小によ
りねじ６０の回転進行が変動しても、これを平行板ばね
３の軸方向への変位とカフィードバックとによって吸収
することができる。

このように平行板ばね３とカフィードバックによって電
動ドライバ５の軸方向の微妙な変動に容易に追従するこ
とができる。平行板ばね３は軸方向以外の方向に変位し
ないので、ねじがねし穴から逃げることもなく、又平行
に変位するので電動ドライバ５が傾くこともなく安定な
ねじ込み作業ができる。

（Ｃ１他の実施例の説明。

第７図は本発明の他の実施例の動作処理フロー図である
。

この実施例は、第６図の実施例において、ねじ締結を検
知する動作が異なるのみで、その他の動作は同一である
。即ち、第６図のステップ■〜■の実行後、ステップ■
において、ＣＰＵ８２はバス８９を介し力制御部８２の
検出出力値Ｍを監視し、予じめ定めた値Ｍ２　　（Ｍ２
　＞Ｍｌ　）となった時にねじ締結先とみなして、同様
にカフィードバックオフと指定位置の復帰を行う。

この方法は、第６図の実施例が時間監視によってねじ締
結先と判断するのに対し、実際のねじ締結先における力
センサの検出出力値Ｍ２に達したかを検出しているので
、確実性が高く、ねじ締め動作の差異番４よって余分に
動作を行うことを防止できる。

第８図は本発明の別の実施例の動作処理フロー図である
。

この実施例では、仮締めと本締めを行うものである。

即ち、組立部品７に複数のねじ締めを行うときには、１
本づつねじ締めを行うと、後のねじ締めが良好に行われ
ず、人手によってねじ締めを行うと同様に仮締めした後
本締めを行う。

このため、第６図の■〜■の方法で仮締めを行う。即ち
、ステップ■の指定時間を本締め分に設定せず、ドライ
バ５２の数回軽分の仮締め分とし、そしてステップ■で
予定の複数本のねじの仮締めれたねじ１本づつ本締めを
行い、ステッパαで複数本の本締め完了によって終了す
る。

更に別の実施例として同様に締結済ねじの解除も可能で
ある。即ち、第７図の実施例においてステッパすて電動
ドライバを締結解除方向に逆回転させるとともにＺ軸を
ｖ２の速度で上昇せしめ、ステップＣｋカセンサ３の検
出出力値Ｍが締結解除の値Ｍ３以下になったことで締結
解除し、カフィードバックをオフにし、指定位置へもっ
ていくようにすればよく、この時ドライバのビット先が
ねじの頭に安定した結合を行うように前述の不感帯を設
定すればよい。

上述の種々の実施例においては、力制御部８７の制御出
力をサーボ制御部８５に与えてカフィードパックしてい
るが、ＣＰＵ８２の処理によって検出出力値ＦＺから不
感帯制御によって制御出力ＰＦＺを得、速度指令ＶＺか
ら制御出力ＰＦＺを差し引き、サーボ制御部８５へ速度
指令として与えるように構成してもよい。又、ロボット
の構成も直交型の凹型ロボットに限らず、他の構成のも
のであってもよ（、更に力センサ３の構成も実施例のも
のに限られない。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、力センサ３によっ
てねじ等の荷重を直接検出して回転工具の速度を制御し
ているので、正確な荷重制御ができるという効果を奏し
、正確にねじ溝に沿った進行に応じた回転工具の駆動が
可能となり、係るねじ溝に沿う回転作業（ねじ込み、解
除）を日清に行うことができ、係る作業の自動化の信頼
性向上に寄与するところが大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、 第２図は本発明の一実施例構成図、 第３図は第２図構成の電動ドライバ及び力センサ構成図
、 第４図は第２図構成の電動ドライバ説明図、第５図は第
２図構成のサーボ制御部及び力制御部のブロック図、 第６図は第２図構成の一実施例動作処理フロー図、 第７図は本発明の他の実施例の動作処理フロー図、 第８図は本発明の別の実施例の動作処理フロー図、 第９図は従来技術の説明図である。 図中、３−力センサ（検出手段）、 ５−・−電動ドライバ（回転工具）、 ８−・制御部、 ２ｂ・−・２軸モータ（駆動手段）、 ６０．６１・−・ねじ（保持部材）、 ７−組立部品（相手部材）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 保持した部材を回転せしめる回転工具（５）と、該回転
   工具（５）の回転軸（Ｚ）方向に該回転工具（５）を駆
   動する駆動手段（２６）と、該回転工具（５）の回転軸
   （Ｚ）方向に加わる外力を検出し、該回転工具（５）に
   加わった外力量に対応する信号を出力する検出手段（３
   ）と、該検出手段（３）の出力信号（Ｍ）と該駆動手段
   （２６）を駆動するための指令信号（ＶＣ）とを合成し
   た信号で該駆動手段（２６）を駆動制御する制御手段（
   ８）とを備えたことを特徴とする回転作業用装置。