CN108555583A - 一种自回力c型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,所述连接筒体用于固定所述电磁铁,所述中心轴的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应,所述L形连接杆的内角朝向所述中心轴,所述导向块设有三条开口呈T形的第一滑槽,所述第一滑槽沿所述导向块的径向设置,所述第一滑槽相互连通,所述离心块位于所述第一滑槽内,所述离心块的上端呈T形,三个所述离心块的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑,三个所述离心块的下表面呈扇形,三个所述离心块的下表面贴合形成完整的圆形,所述离心块的下端外表面设有弧形的第二凹坑,所述第一弹簧设于所述第二凹坑内,所述卡爪位于所述第二滑槽;本发明具有传递较大拧紧力矩,有效防止打滑现象出现的特点。
Description
技术领域
本发明涉及机械加工螺钉拧紧技术领域,特别是涉及一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手。
背景技术
如图1所示,对C形槽非标螺钉的加工拧紧工具,市场上有很多种,都可实现对C形槽非标螺钉的拧紧加工,但是在拧紧的过程中,容易出现打滑现象,且传递的力矩小。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点,提供一种能有效防止打滑现象出现,且传递较大力矩的C型槽螺钉拧紧夹头。
为实现上述目的,本发明的具体方案如下:
一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,包括有供力装置和离心卡紧机构;
所述供力装置包括有连接筒体和电磁铁,所述连接筒体用于固定所述电磁铁,所述电磁铁包括有呈工字轮的硅钢架、绕组和铁芯,所述铁芯穿过所述硅钢架的内孔,所述绕组用于产生磁场,所述绕组缠绕在所述硅钢架上,所述铁芯用于增强磁场;
所述离心卡紧机构包括有圆柱形的固定座、中心轴、变径装置、圆管状的导向套和三个L形连接杆;所述固定座与所述连接筒体固定连接,所述固定座设有中心孔,所述固定座的下表面向下设有三组第一凸块,所述第一凸块设有第一圆孔,所述中心轴的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应,所述中心轴的另一端还设有第二凸块,所述第二凸块设有第二圆孔,所述L形连接杆设有三个第三圆孔,所述第三圆孔分别位于所述L形连接杆的两端和拐角端,所述第一圆孔与位于所述L形连接杆拐角端的第三圆孔通过销轴连接,所述第二圆孔与位于所述L形连接杆一端的所述第三圆孔通过销轴连接,所述L形连接杆的内角朝向所述中心轴;所述变径装置位于所述导向套内,所述变径装置包括有开口朝下圆盘状的安装块、圆柱形的导向块、三个离心块、三个扭力针和圆环形的第一弹簧,所述安装块外圆周上设有三个第三凸块,所述安装块通过所述第三凸块固定在所述导向套内,所述导向块固定在所述安装块上,所述导向块设有三条开口呈T形的第一滑槽,所述第一滑槽沿所述导向块的径向设置,所述第一滑槽相互连通,所述导向块的下表面设有围挡,所述离心块位于所述第一滑槽内,所述离心块的上端呈T形,三个所述离心块的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑,三个所述离心块的下表面呈扇形,三个所述离心块的下表面贴合形成完整的圆形,所述离心块的下端外表面设有弧形的第二凹坑,所述第一弹簧设于所述第二凹坑内,所述第一弹簧、第二凹坑位于所述围挡内,所述扭力针位于所述离心块的底面向下设置,所述扭力针与所述离心块固定连接;所述导向套设于所述固定座的下方,所述导向套与所述固定座固定连接,所述导向套设有第二滑槽,所述第一凸块与所述L形连接杆位于所述第二滑槽内;
还包括有三个卡爪,所述卡爪位于所述第二滑槽,所述卡爪的一端设有第四圆孔,所述第四圆孔与位于所述L形连接杆另一端的所述第三圆孔通过销轴连接,所述卡爪的另一端位于所述导向套内,所述卡爪的另一端垂直向下设有三个便于夹紧螺钉的第四凸块,所述第四凸块朝向螺钉的一面内凹。
本发明进一步设置为,所述离心块的底面设有螺纹孔,所述扭力针通过所述螺纹孔与所述离心块螺纹连接。
本发明进一步设置为,所述扭力针包括卡套、卡钉和第二弹簧,所述卡套设有孔洞,所述卡钉的一端设于所述孔洞内,所述卡钉与所述卡套活动连接,所述第二弹簧设于所述卡套内,所述第二弹簧的一端与所述卡钉顶靠。
本发明进一步设置为,所述连接筒体包括有六方头和圆筒,所述电磁铁位于所述圆筒内,所述圆筒与所述固定座固定连接,所述六方头与所述圆筒一体成型。
本发明的有益效果为:与现有技术相比,本发明具有传递较大拧紧力矩,能有效防止打滑现象出现的特点。
附图说明
图1是C型槽螺钉的结构示意图;
图2是本发明的结构示意图;
图3是本发明的分解示意图;
图4是本发明的离心卡紧机构的分解示意图;
图5是变径装置的结构示意图;
图6是导向块的结构示意图;
图7是离心块的结构示意图;
图8是离心块另一视角的结构示意图;
图9是本发明的一端内部配合的结构示意图;
图10是扭力针的剖视图;
附图标记说明:11-连接筒体;111-六方头;112-圆筒;12-电磁铁;21-固定座;211-第一凸块;212-第一圆孔;22-中心轴;221-第二凸块;222-第二圆孔;23-导向套;231-第二滑槽;24-L形连接杆;241-第三圆孔;25-安装块;251-第三凸块;26-导向块;261-第一滑槽;27-离心块;271-第一凹坑;272-第二凹坑;273-螺纹孔;28-第一弹簧;29-扭力针;291-卡套;292-卡钉;293-第二弹簧;31-卡爪;311-第四圆孔;312-第四凸块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明,并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图2至图10所示,本实施例所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,包括有供力装置和离心卡紧机构;
所述供力装置包括有连接筒体11和电磁铁12,所述连接筒体11用于固定所述电磁铁12,所述电磁铁12位于所述连接筒体11的内,所述电磁铁12包括有呈工字轮的硅钢架、绕组和铁芯,所述铁芯穿过所述硅钢架的内孔,所述绕组用于产生磁场,所述绕组缠绕在所述硅钢架上,所述铁芯用于增强磁场;
所述离心卡紧机构包括有圆柱形的固定座21、中心轴22、变径装置、圆管状的导向套23和三个L形连接杆24;所述固定座21与所述连接筒体11固定连接,所述固定座21设有中心孔,所述固定座21的下表面向下设有三组第一凸块211,所述第一凸块211设有第一圆孔212,所述中心轴22的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应,所述中心轴22的另一端还设有第二凸块221,所述第二凸块221设有第二圆孔222,所述L形连接杆24设有三个第三圆孔241,所述第三圆孔241分别位于所述L形连接杆24的两端和拐角端,所述第一圆孔212与位于所述L形连接杆24拐角端的第三圆孔241通过销轴连接,所述第二圆孔222与位于所述L形连接杆24一端的所述第三圆孔241通过销轴连接,所述L形连接杆24的内角朝向所述中心轴22;所述变径装置位于所述导向套23内,所述变径装置包括有开口朝下圆盘状的安装块25、圆柱形的导向块26、三个离心块27、三个扭力针29和圆环形的第一弹簧28,所述安装块25外圆周上设有三个第三凸块251,所述安装块25通过所述第三凸块251固定在所述导向套23内,所述导向块26固定在所述安装块25上,所述导向块26设有三条开口呈T形的第一滑槽261,所述第一滑槽261用于所述离心块27导向,所述第一滑槽261沿所述导向块26的径向设置,所述第一滑槽261相互连通,所述导向块26的下表面设有围挡,当所述离心块27变径达到最大时,所述第一弹簧28的外圆周与所述围挡的内圆周接触,阻挡所述第一弹簧28继续扩大使所述离心块27滑出所述第一滑槽261,所述离心块27位于所述第一滑槽261内,所述离心块27的上端呈T形,三个所述离心块27的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑271,便于三个所述离心块27的下端在贴合时,能完全贴合在一起,三个所述离心块27的下表面呈扇形,三个所述离心块27的下表面贴合形成完整的圆形,所述离心块27的下端外表面设有弧形的第二凹坑272,所述第一弹簧28设于所述第二凹坑272内,所述第一弹簧28、第二凹坑272位于所述围挡内,所述扭力针29位于所述离心块27的底面向下设置,所述扭力针29与所述离心块27固定连接;
所述导向套23设于所述固定座21的下方,所述导向套23与所述固定座21固定连接,所述导向套23设有第二滑槽231,所述第二滑槽231用于为L形连接杆24和第二凸块221导向,所述第一凸块211与所述L形连接杆24位于所述第二滑槽231内;
还包括三个卡爪31,所述卡爪31位于所述第二滑槽231,所述第二滑槽231为所述卡爪31提供导向,所述卡爪31的一端设有第四圆孔311,所述第四圆孔311与位于所述L形连接杆24另一端的所述第三圆孔241通过销轴连接,所述卡爪31的另一端位于所述导向套23内,所述卡爪31的另一端垂直向下设有三个便于夹紧螺钉的第四凸块312,所述第四凸块312朝向螺钉的一面内凹。
本实施例的工作原理是:C型槽螺钉拧紧夹头,安装于动力装置上,动力装置的转轴旋转产生离心力,当产生的离心力大于所述第一弹簧28的弹力时,三个所述离心块27开始向远离所述中心轴22的轴心线方向径向滑移,带动所述扭力针29径向滑移,实现变径,C型槽螺钉拧紧夹头工作时,所述扭力针29接触螺钉头部,随所述离心块27的滑移的过程中卡入螺钉C型槽内,实现和螺钉对接,传递拧紧力矩,随后对所述电磁铁12通电,所述电磁铁12产生磁场,吸附所述中心轴22上移,所述中心轴22上移产生夹紧力,通过三个所述L形连接杆24传动并放大作用于三个所述卡爪31上,所述卡爪31向所述中心轴22的轴心线方向收紧,实现对螺钉辅助夹紧,利于传递较大的力矩,使拧紧螺钉的过程中,更牢固可靠,有效防止打滑现象的出现,所述卡爪31上设有第四凸块312,在所述卡爪31收紧的过程中,可实现对螺钉的定心,便于所述卡爪31快速完成对螺钉夹紧工作。
本实施例所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,所述离心块27的底面设有螺纹孔273,所述扭力针29通过所述螺纹孔273与所述离心块27螺纹连接,所述扭力针29与所述离心块27可拆卸连接,便于安装与拆卸,及更换扭力针29。
本实施例所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,所述扭力针29包括卡套291、卡钉292和第二弹簧293,所述卡套291设有孔洞,所述卡钉292的一端设于所述孔洞内,所述卡钉292与所述卡套291活动连接,所述第二弹簧293设于所述卡套291内,所述第二弹簧293的一端与所述卡钉292顶靠,所述扭力针29在螺钉表面径向滑移时,所述卡钉292可压缩所述第二弹簧293,利于所述离心块27的径向移动。
本实施例所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,所述连接筒体11包括有六方头111和圆筒112,所述电磁铁12位于所述圆筒112内,所述圆筒112与所述固定座21固定连接,所述六方头111与所述圆筒112一体成型,结构紧凑,利于传递较大的力矩。
本实施例的有益效果为:与现有技术相比,本实施例具有传递较大拧紧力矩,能有效防止打滑现象出现的特点。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例,故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰,包含在本发明专利申请的保护范围内。
Claims (4)
1.一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,其特征在于:其特征在于:其特征在于:包括有供力装置和离心卡紧机构;
所述供力装置包括有连接筒体(11)和电磁铁(12),所述连接筒体(11)用于固定所述电磁铁(12),所述电磁铁(12)包括有呈工字轮的硅钢架、绕组和铁芯,所述铁芯穿过所述硅钢架的内孔,所述绕组用于产生磁场,所述绕组缠绕在所述硅钢架上,所述铁芯用于增强磁场;
所述离心卡紧机构包括有圆柱形的固定座(21)、中心轴(22)、变径装置、圆管状的导向套(23)和三个L形连接杆(24);所述固定座(21)与所述连接筒体(11)固定连接,所述固定座(21)设有中心孔,所述固定座(21)的下表面向下设有三组第一凸块(211),所述第一凸块(211)设有第一圆孔(212),所述中心轴(22)的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应,所述中心轴(22)的另一端还设有第二凸块(221),所述第二凸块(221)设有第二圆孔(222),所述L形连接杆(24)设有三个第三圆孔(241),所述第三圆孔(241)分别位于所述L形连接杆(24)的两端和拐角端,所述第一圆孔(212)与位于所述L形连接杆(24)拐角端的第三圆孔(241)通过销轴连接,所述第二圆孔(222)与位于所述L形连接杆(24)一端的所述第三圆孔(241)通过销轴连接,所述L形连接杆(24)的内角朝向所述中心轴(22);所述变径装置位于所述导向套(23)内,所述变径装置包括有开口朝下圆盘状的安装块(25)、圆柱形的导向块(26)、三个离心块(27)、三个扭力针(29)和圆环形的第一弹簧(28),所述安装块(25)外圆周上设有三个第三凸块(251),所述安装块(25)通过所述第三凸块(251)固定在所述导向套(23)内,所述导向块(26)固定在所述安装块(25)上,所述导向块(26)设有三条开口呈T形的第一滑槽(261),所述第一滑槽(261)沿所述导向块(26)的径向设置,所述第一滑槽(261)相互连通,所述导向块(26)的下表面设有围挡,所述离心块(27)位于所述第一滑槽(261)内,所述离心块(27)的上端呈T形,三个所述离心块(27)的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑(271),三个所述离心块(27)的下表面呈扇形,三个所述离心块(27)的下表面贴合形成完整的圆形,所述离心块(27)的下端外表面设有弧形的第二凹坑(272),所述第一弹簧(28)设于所述第二凹坑(272)内,所述第一弹簧(28)、第二凹坑(272)位于所述围挡内,所述扭力针(29)位于所述离心块(27)的底面向下设置,所述扭力针(29)与所述离心块(27)固定连接;所述导向套(23)设于所述固定座(21)的下方,所述导向套(23)与所述固定座(21)固定连接,所述导向套(23)设有第二滑槽(231),所述第一凸块(211)与所述L形连接杆(24)位于所述第二滑槽(231)内;
还包括有三个卡爪(31),所述卡爪(31)位于所述第二滑槽(231),所述卡爪(31)的一端设有第四圆孔(311),所述第四圆孔(311)与位于所述L形连接杆(24)另一端的所述第三圆孔(241)通过销轴连接,所述卡爪(31)的另一端位于所述导向套(23)内,所述卡爪(31)的另一端垂直向下设有三个便于夹紧螺钉的第四凸块(312),所述第四凸块(312)朝向螺钉的一面内凹。
2.根据权利要求2所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,其特征在于:所述离心块(27)的底面设有螺纹孔(273),所述扭力针(29)通过所述螺纹孔(273)与所述离心块(27)螺纹连接。
3.根据权利要求20所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,其特征在于:所述扭力针(29)包括有卡套(291)、卡钉(292)和第二弹簧(293),所述卡套(291)设有孔洞,所述卡钉(292)的一端设于所述孔洞内,所述卡钉(292)与所述卡套(291)活动连接,所述第二弹簧(293)设于所述卡套(291)内,所述第二弹簧(293)的一端与所述卡钉(292)顶靠。
4.根据权利要求1所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手,其特征在于:所述连接筒体(11)包括有六方头(111)和圆筒(112),所述电磁铁(12)位于所述圆筒(112)内,所述圆筒(112)与所述固定座(21)固定连接,所述六方头(111)与所述圆筒(112)一体成型。
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