CN108555583A - 一种自回力c型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，所述连接筒体用于固定所述电磁铁，所述中心轴的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应，所述L形连接杆的内角朝向所述中心轴，所述导向块设有三条开口呈T形的第一滑槽，所述第一滑槽沿所述导向块的径向设置，所述第一滑槽相互连通，所述离心块位于所述第一滑槽内，所述离心块的上端呈T形，三个所述离心块的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑，三个所述离心块的下表面呈扇形，三个所述离心块的下表面贴合形成完整的圆形，所述离心块的下端外表面设有弧形的第二凹坑，所述第一弹簧设于所述第二凹坑内，所述卡爪位于所述第二滑槽；本发明具有传递较大拧紧力矩，有效防止打滑现象出现的特点。
Description
技术领域
本发明涉及机械加工螺钉拧紧技术领域,特别是涉及一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手。
背景技术
如图1所示，对C形槽非标螺钉的加工拧紧工具，市场上有很多种，都可实现对C形槽非标螺钉的拧紧加工，但是在拧紧的过程中，容易出现打滑现象，且传递的力矩小。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种能有效防止打滑现象出现，且传递较大力矩的C型槽螺钉拧紧夹头。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：
一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，包括有供力装置和离心卡紧机构；
所述供力装置包括有连接筒体和电磁铁，所述连接筒体用于固定所述电磁铁，所述电磁铁包括有呈工字轮的硅钢架、绕组和铁芯，所述铁芯穿过所述硅钢架的内孔，所述绕组用于产生磁场，所述绕组缠绕在所述硅钢架上，所述铁芯用于增强磁场；
所述离心卡紧机构包括有圆柱形的固定座、中心轴、变径装置、圆管状的导向套和三个L形连接杆；所述固定座与所述连接筒体固定连接，所述固定座设有中心孔，所述固定座的下表面向下设有三组第一凸块，所述第一凸块设有第一圆孔，所述中心轴的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应，所述中心轴的另一端还设有第二凸块，所述第二凸块设有第二圆孔，所述L形连接杆设有三个第三圆孔，所述第三圆孔分别位于所述L形连接杆的两端和拐角端，所述第一圆孔与位于所述L形连接杆拐角端的第三圆孔通过销轴连接，所述第二圆孔与位于所述L形连接杆一端的所述第三圆孔通过销轴连接，所述L形连接杆的内角朝向所述中心轴；所述变径装置位于所述导向套内，所述变径装置包括有开口朝下圆盘状的安装块、圆柱形的导向块、三个离心块、三个扭力针和圆环形的第一弹簧，所述安装块外圆周上设有三个第三凸块，所述安装块通过所述第三凸块固定在所述导向套内，所述导向块固定在所述安装块上，所述导向块设有三条开口呈T形的第一滑槽，所述第一滑槽沿所述导向块的径向设置，所述第一滑槽相互连通，所述导向块的下表面设有围挡，所述离心块位于所述第一滑槽内，所述离心块的上端呈T形，三个所述离心块的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑，三个所述离心块的下表面呈扇形，三个所述离心块的下表面贴合形成完整的圆形，所述离心块的下端外表面设有弧形的第二凹坑，所述第一弹簧设于所述第二凹坑内，所述第一弹簧、第二凹坑位于所述围挡内，所述扭力针位于所述离心块的底面向下设置，所述扭力针与所述离心块固定连接；所述导向套设于所述固定座的下方，所述导向套与所述固定座固定连接，所述导向套设有第二滑槽，所述第一凸块与所述L形连接杆位于所述第二滑槽内；
还包括有三个卡爪，所述卡爪位于所述第二滑槽，所述卡爪的一端设有第四圆孔，所述第四圆孔与位于所述L形连接杆另一端的所述第三圆孔通过销轴连接，所述卡爪的另一端位于所述导向套内，所述卡爪的另一端垂直向下设有三个便于夹紧螺钉的第四凸块，所述第四凸块朝向螺钉的一面内凹。
本发明进一步设置为，所述离心块的底面设有螺纹孔，所述扭力针通过所述螺纹孔与所述离心块螺纹连接。
本发明进一步设置为，所述扭力针包括卡套、卡钉和第二弹簧，所述卡套设有孔洞，所述卡钉的一端设于所述孔洞内，所述卡钉与所述卡套活动连接，所述第二弹簧设于所述卡套内，所述第二弹簧的一端与所述卡钉顶靠。
本发明进一步设置为，所述连接筒体包括有六方头和圆筒，所述电磁铁位于所述圆筒内，所述圆筒与所述固定座固定连接，所述六方头与所述圆筒一体成型。
本发明的有益效果为：与现有技术相比，本发明具有传递较大拧紧力矩，能有效防止打滑现象出现的特点。
附图说明
图1是C型槽螺钉的结构示意图；
图2是本发明的结构示意图；
图3是本发明的分解示意图；
图4是本发明的离心卡紧机构的分解示意图；
图5是变径装置的结构示意图；
图6是导向块的结构示意图；
图7是离心块的结构示意图；
图8是离心块另一视角的结构示意图；
图9是本发明的一端内部配合的结构示意图；
图10是扭力针的剖视图；
附图标记说明：11-连接筒体；111-六方头；112-圆筒；12-电磁铁；21-固定座；211-第一凸块；212-第一圆孔；22-中心轴；221-第二凸块；222-第二圆孔；23-导向套；231-第二滑槽；24-L形连接杆；241-第三圆孔；25-安装块；251-第三凸块；26-导向块；261-第一滑槽；27-离心块；271-第一凹坑；272-第二凹坑；273-螺纹孔；28-第一弹簧；29-扭力针；291-卡套；292-卡钉；293-第二弹簧；31-卡爪；311-第四圆孔；312-第四凸块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图2至图10所示，本实施例所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，包括有供力装置和离心卡紧机构；
所述供力装置包括有连接筒体11和电磁铁12，所述连接筒体11用于固定所述电磁铁12，所述电磁铁12位于所述连接筒体11的内，所述电磁铁12包括有呈工字轮的硅钢架、绕组和铁芯，所述铁芯穿过所述硅钢架的内孔，所述绕组用于产生磁场，所述绕组缠绕在所述硅钢架上，所述铁芯用于增强磁场；
所述离心卡紧机构包括有圆柱形的固定座21、中心轴22、变径装置、圆管状的导向套23和三个L形连接杆24；所述固定座21与所述连接筒体11固定连接，所述固定座21设有中心孔，所述固定座21的下表面向下设有三组第一凸块211，所述第一凸块211设有第一圆孔212，所述中心轴22的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应，所述中心轴22的另一端还设有第二凸块221，所述第二凸块221设有第二圆孔222，所述L形连接杆24设有三个第三圆孔241，所述第三圆孔241分别位于所述L形连接杆24的两端和拐角端，所述第一圆孔212与位于所述L形连接杆24拐角端的第三圆孔241通过销轴连接，所述第二圆孔222与位于所述L形连接杆24一端的所述第三圆孔241通过销轴连接，所述L形连接杆24的内角朝向所述中心轴22；所述变径装置位于所述导向套23内，所述变径装置包括有开口朝下圆盘状的安装块25、圆柱形的导向块26、三个离心块27、三个扭力针29和圆环形的第一弹簧28，所述安装块25外圆周上设有三个第三凸块251，所述安装块25通过所述第三凸块251固定在所述导向套23内，所述导向块26固定在所述安装块25上，所述导向块26设有三条开口呈T形的第一滑槽261，所述第一滑槽261用于所述离心块27导向，所述第一滑槽261沿所述导向块26的径向设置，所述第一滑槽261相互连通，所述导向块26的下表面设有围挡，当所述离心块27变径达到最大时，所述第一弹簧28的外圆周与所述围挡的内圆周接触，阻挡所述第一弹簧28继续扩大使所述离心块27滑出所述第一滑槽261，所述离心块27位于所述第一滑槽261内，所述离心块27的上端呈T形，三个所述离心块27的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑271，便于三个所述离心块27的下端在贴合时，能完全贴合在一起，三个所述离心块27的下表面呈扇形，三个所述离心块27的下表面贴合形成完整的圆形，所述离心块27的下端外表面设有弧形的第二凹坑272，所述第一弹簧28设于所述第二凹坑272内，所述第一弹簧28、第二凹坑272位于所述围挡内，所述扭力针29位于所述离心块27的底面向下设置，所述扭力针29与所述离心块27固定连接；
所述导向套23设于所述固定座21的下方，所述导向套23与所述固定座21固定连接，所述导向套23设有第二滑槽231，所述第二滑槽231用于为L形连接杆24和第二凸块221导向，所述第一凸块211与所述L形连接杆24位于所述第二滑槽231内；
还包括三个卡爪31，所述卡爪31位于所述第二滑槽231，所述第二滑槽231为所述卡爪31提供导向，所述卡爪31的一端设有第四圆孔311，所述第四圆孔311与位于所述L形连接杆24另一端的所述第三圆孔241通过销轴连接，所述卡爪31的另一端位于所述导向套23内，所述卡爪31的另一端垂直向下设有三个便于夹紧螺钉的第四凸块312，所述第四凸块312朝向螺钉的一面内凹。
本实施例的工作原理是：C型槽螺钉拧紧夹头，安装于动力装置上，动力装置的转轴旋转产生离心力，当产生的离心力大于所述第一弹簧28的弹力时，三个所述离心块27开始向远离所述中心轴22的轴心线方向径向滑移，带动所述扭力针29径向滑移，实现变径，C型槽螺钉拧紧夹头工作时，所述扭力针29接触螺钉头部，随所述离心块27的滑移的过程中卡入螺钉C型槽内，实现和螺钉对接，传递拧紧力矩，随后对所述电磁铁12通电，所述电磁铁12产生磁场，吸附所述中心轴22上移，所述中心轴22上移产生夹紧力，通过三个所述L形连接杆24传动并放大作用于三个所述卡爪31上，所述卡爪31向所述中心轴22的轴心线方向收紧，实现对螺钉辅助夹紧，利于传递较大的力矩，使拧紧螺钉的过程中，更牢固可靠，有效防止打滑现象的出现，所述卡爪31上设有第四凸块312，在所述卡爪31收紧的过程中，可实现对螺钉的定心，便于所述卡爪31快速完成对螺钉夹紧工作。
本实施例所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，所述离心块27的底面设有螺纹孔273，所述扭力针29通过所述螺纹孔273与所述离心块27螺纹连接，所述扭力针29与所述离心块27可拆卸连接，便于安装与拆卸，及更换扭力针29。
本实施例所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，所述扭力针29包括卡套291、卡钉292和第二弹簧293，所述卡套291设有孔洞，所述卡钉292的一端设于所述孔洞内，所述卡钉292与所述卡套291活动连接，所述第二弹簧293设于所述卡套291内，所述第二弹簧293的一端与所述卡钉292顶靠，所述扭力针29在螺钉表面径向滑移时，所述卡钉292可压缩所述第二弹簧293，利于所述离心块27的径向移动。
本实施例所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，所述连接筒体11包括有六方头111和圆筒112，所述电磁铁12位于所述圆筒112内，所述圆筒112与所述固定座21固定连接，所述六方头111与所述圆筒112一体成型，结构紧凑，利于传递较大的力矩。
本实施例的有益效果为：与现有技术相比，本实施例具有传递较大拧紧力矩，能有效防止打滑现象出现的特点。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。
Claims (4)
1.一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，其特征在于：其特征在于：其特征在于：包括有供力装置和离心卡紧机构；
所述供力装置包括有连接筒体（11）和电磁铁（12），所述连接筒体（11）用于固定所述电磁铁（12），所述电磁铁（12）包括有呈工字轮的硅钢架、绕组和铁芯，所述铁芯穿过所述硅钢架的内孔，所述绕组用于产生磁场，所述绕组缠绕在所述硅钢架上，所述铁芯用于增强磁场；
所述离心卡紧机构包括有圆柱形的固定座（21）、中心轴（22）、变径装置、圆管状的导向套（23）和三个L形连接杆（24）；所述固定座（21）与所述连接筒体（11）固定连接，所述固定座（21）设有中心孔，所述固定座（21）的下表面向下设有三组第一凸块（211），所述第一凸块（211）设有第一圆孔（212），所述中心轴（22）的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应，所述中心轴（22）的另一端还设有第二凸块（221），所述第二凸块（221）设有第二圆孔（222），所述L形连接杆（24）设有三个第三圆孔（241），所述第三圆孔（241）分别位于所述L形连接杆（24）的两端和拐角端，所述第一圆孔（212）与位于所述L形连接杆（24）拐角端的第三圆孔（241）通过销轴连接，所述第二圆孔（222）与位于所述L形连接杆（24）一端的所述第三圆孔（241）通过销轴连接，所述L形连接杆（24）的内角朝向所述中心轴（22）；所述变径装置位于所述导向套（23）内，所述变径装置包括有开口朝下圆盘状的安装块（25）、圆柱形的导向块（26）、三个离心块（27）、三个扭力针（29）和圆环形的第一弹簧（28），所述安装块（25）外圆周上设有三个第三凸块（251），所述安装块（25）通过所述第三凸块（251）固定在所述导向套（23）内，所述导向块（26）固定在所述安装块（25）上，所述导向块（26）设有三条开口呈T形的第一滑槽（261），所述第一滑槽（261）沿所述导向块（26）的径向设置，所述第一滑槽（261）相互连通，所述导向块（26）的下表面设有围挡，所述离心块（27）位于所述第一滑槽（261）内，所述离心块（27）的上端呈T形，三个所述离心块（27）的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑（271），三个所述离心块（27）的下表面呈扇形，三个所述离心块（27）的下表面贴合形成完整的圆形，所述离心块（27）的下端外表面设有弧形的第二凹坑（272），所述第一弹簧（28）设于所述第二凹坑（272）内，所述第一弹簧（28）、第二凹坑（272）位于所述围挡内，所述扭力针（29）位于所述离心块（27）的底面向下设置，所述扭力针（29）与所述离心块（27）固定连接；所述导向套（23）设于所述固定座（21）的下方，所述导向套（23）与所述固定座（21）固定连接，所述导向套（23）设有第二滑槽（231），所述第一凸块（211）与所述L形连接杆（24）位于所述第二滑槽（231）内；
还包括有三个卡爪（31），所述卡爪（31）位于所述第二滑槽（231），所述卡爪（31）的一端设有第四圆孔（311），所述第四圆孔（311）与位于所述L形连接杆（24）另一端的所述第三圆孔（241）通过销轴连接，所述卡爪（31）的另一端位于所述导向套（23）内，所述卡爪（31）的另一端垂直向下设有三个便于夹紧螺钉的第四凸块（312），所述第四凸块（312）朝向螺钉的一面内凹。
2.根据权利要求2所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，其特征在于：所述离心块（27）的底面设有螺纹孔（273），所述扭力针（29）通过所述螺纹孔（273）与所述离心块（27）螺纹连接。
3.根据权利要求20所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，其特征在于：所述扭力针（29）包括有卡套（291）、卡钉（292）和第二弹簧（293），所述卡套（291）设有孔洞，所述卡钉（292）的一端设于所述孔洞内，所述卡钉（292）与所述卡套（291）活动连接，所述第二弹簧（293）设于所述卡套（291）内，所述第二弹簧（293）的一端与所述卡钉（292）顶靠。
4.根据权利要求1所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，其特征在于：所述连接筒体（11）包括有六方头（111）和圆筒（112），所述电磁铁（12）位于所述圆筒（112）内，所述圆筒（112）与所述固定座（21）固定连接，所述六方头（111）与所述圆筒（112）一体成型。
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