SU1229004A1 - Устройство дл ориентации винтозавинчивающего инструмента - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машине- и приборостроению и может быть использовано дл  автоматизации и технологических процессов сборки разъемных соединений с номо- щью резьбовых крепежных деталей, в частности при сборке деталей промышленными ро- ботами.

Цель изобретени  - повышение надежности устройства путем снабжени  упругих стержней ниппел ми с контргайками и выполнени  демпфирующего элемента в виде сильфона.

На фиг. 1 показано устройство, обш,ий вид; на фиг. 2 - механизм отработки угловых и линейных смещений; на фиг. 3 - устройство в рабочем положении.

Устройство состоит из основани  1, при- крепл емого к руке робота, установленных на нем в кольцевой втулке 2 шарнирного механизма отработки угловых смешений и муфты обработки линейнь х смеш,ений осей машины 3 и винта 4 относительно отверсти  присоедин емой детали. Шарнирный механизм состоит из кольца 5, в котором на ос х 6 расположены два подпшпника 7, установленные в кольцевой втулке. В кольце 5 перпендикул рно ос м подшипников 7 расположены подшипники 8 на ос х 9, которые установлены в упорном кольце 10, относительно которого подвижно в осевом направлении установлена верхн   платформа 11 муфты отработки линейных смещений. Верхн   платформа через 1парики 12, расположенные в пазах, св зана со средней платформой 13 муфты. Верхн   платформа предохран етс  от поворота вокруг оси штифтами

14,Нижн   часть средней платформы 13 муфты имеет пазы, перпендикул рные пазам в верхней части, в которых наход тс  шарики

15,служащие св зью с ьп1жней платформой

16,к нижней части которой винтами 17 прикреплен сильфон 18. который противоположным концом прикреплен винтами 17 к втулке 19. На втулке 19 установлены верхние опоры 20 упругих наклонных регулируемых стержней 21, закрепленные гайками 22, нижние опоры наклонных стержней аналогичны верхним и установлены в диске 23, в котором установлены нижние опоры 24 упругих пр мых регулируемых стержней 25, а аналогичные

им верхние опоры установлены в основании 1. Пр мые стержни имеют воз.можность перемещатьс  в осевом направлении относительно диска 23 и основани  1 в цилиндрических Н1арпирах. Длина пр мых стержней

0

5 5 о

0

регулируетс  гайками 26, наклонных - гайками 22. Сильфон 18 и пружина 27 создают силовое замыкание упругих пр мых стержней и муфты отработки линейных смещений соответственно . В втулке 19 закреплена винтом 28 завертывающа  машина 3.

Устройство работает следующим образом.

Рука робота с закрепленным на ней устройством подходит в заданную точку пространства . В процессе перемещени  по сигналу системы управлени  в завертывающую машину 3 подаетс  винт 4 по шлангу 29. После выхода устройства в заданную точку включаетс  привод вращени  машины 3 и робот подводит устройство к соединению. Лезвие отвертки . (не показано) завертывающей машины приводит винт во вращение, совмеща сь со шлицем головки винта, наживл ет , завинчивает и зат гивает с требуемым моментом.

В случае несовпадени  осей и наличи  угловых перекосов винта и машины с отверстием устройство работает следующим образом .

Завертываюпда  машина упираетс  краем наконечника 30 в плоскость присоедин емой детали и под действием возникаюп 1их уси- .лий становитс  торцом наконечника по плоскости , причем механизм отработки угловых и муфта отработки линейных смеще- шй обеспечивают установку звертывающей мапшны 3, а наклонные 21 и пр мые 25 упругие стержни изгибаютс , отслежива  движение машины. При этом диск 23 разворачиваетс  и смещаетс , устанавлива сь приблизительно параллельно плоскости присоедин емой детали, что возможно только при наличии подвижных в осевом направлении пр мых упругих стержней 25.

При включении привода вращени  завер- тываю1цей машины и дальнейшем движении руки робота вниз винт, прижатый лезвием отвертки к плоскости присоедин емой детали, благодар  наличию стержней 21 и 25., описывает центром вместе с завертывающей машиной сложную траекторию, причем ось винта и машины остаютс  перпендикул рными плоскости присоедин емой детали, а 1Ол1.виж110сть пр мых упругих стержней 25 в осевом направлении позвол ет не прекра- 1цат1. движение руки робота. При этом сильфон 18 несколько сжимаетс .

После завинчивани  винта рука робота отводит устройство от присоедин емой детали , которое вновь готово к работе.

0

Т

5.

:0

Т

фиг.г

фиг.З

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ ВИНТОЗАВИНЧИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА, содержащее основание, механизмы отработки угловых и линейных смещений с демпфирующим элементом, упругими стержнями и элементом крепления завинчивающего инструмента, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства, упругие стержни снабжены ниппелями и контргайками, а демпфирующий элемент выполнен в виде сильфона.

   фиг.1

   SU ,,,1229004