JPH0129653B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0129653B2 JPH0129653B2 JP58072931A JP7293183A JPH0129653B2 JP H0129653 B2 JPH0129653 B2 JP H0129653B2 JP 58072931 A JP58072931 A JP 58072931A JP 7293183 A JP7293183 A JP 7293183A JP H0129653 B2 JPH0129653 B2 JP H0129653B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive unit
- fixed shaft
- arm
- substrate
- tightening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 11
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ねじの締め及び緩めを行う締付装置
に関する。
に関する。
近時、ロボツト技術の進歩にともないロボツト
によるねじ締め作業が盛んに行われている。この
ロボツトによるねじ締め作業は、ねじ回転駆動部
を任意個所のねじ部分に移動、位置決めして、ね
じの回転を行うことができる。したがつて、ねじ
締め個所の変更に容易に対応できる利点を有して
いる。しかし、その反面において、ロボツトのア
ームは剛性が低くねじの回転駆動時にアームにト
ルクが直接かかるために、故障や位置決め不良な
どの問題の原因となつていた。そこで、ねじの回
転駆動時に発生するトルクの影響を受けない締付
装置が要望されていた。
によるねじ締め作業が盛んに行われている。この
ロボツトによるねじ締め作業は、ねじ回転駆動部
を任意個所のねじ部分に移動、位置決めして、ね
じの回転を行うことができる。したがつて、ねじ
締め個所の変更に容易に対応できる利点を有して
いる。しかし、その反面において、ロボツトのア
ームは剛性が低くねじの回転駆動時にアームにト
ルクが直接かかるために、故障や位置決め不良な
どの問題の原因となつていた。そこで、ねじの回
転駆動時に発生するトルクの影響を受けない締付
装置が要望されていた。
本発明は、上記事情を勘案してなされたもの
で、ねじ回転駆動部の支持取付部への回転トルク
の影響を緩和させることのできる締付装置を提供
することを目的とする。
で、ねじ回転駆動部の支持取付部への回転トルク
の影響を緩和させることのできる締付装置を提供
することを目的とする。
支持腕先端に緩衝部材を介して回転駆動部及び
係合部を取着し、回転駆動部から被締付体に回転
を伝動して上記被締付体の基体に対する締緩を行
うとともに、回転駆動部にて発生した回転トルク
が上記基体に設けられた固定軸や、この固定軸に
係合する挟持指を介して係合部にかかるようにし
たものである。
係合部を取着し、回転駆動部から被締付体に回転
を伝動して上記被締付体の基体に対する締緩を行
うとともに、回転駆動部にて発生した回転トルク
が上記基体に設けられた固定軸や、この固定軸に
係合する挟持指を介して係合部にかかるようにし
たものである。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳述
する。
する。
第１図は、本実施例の締付装置を示すもので、
ロボツトのアーム１先端には、取付部２が取着さ
れている。この取付部２は、２枚の基板３，３
（ただし、アーム１側の基板３を第１の基板、他
方の基板３を第２の基板という）と、これら基板
３，３間に介挿された例えばゴムなどの弾性体か
らなる緩衝部材４とからなつている。そうして、
取付部２の前面上部には、回転駆動部５が連設さ
れている。この回転駆動部５は、図示せぬモータ
を収納する本体５ａと、このモータに連結され下
方に垂設された回転軸６と、この回転軸６の下端
部に、図示せぬキー及びキー溝により軸方向に昇
降自在かつ軸まわりの回転が不能なように連結さ
れた昇降体７と、この昇降体７と、この昇降体７
の下端部に連結され六角形の凹部８を有する嵌合
体９と、本体５ａと昇降体７との間で回転軸６に
巻装され嵌合体９を下方に押圧する圧縮コイルば
ね１０とからなつている。一方、取付部２の前面
下部には係合部１１が取着されている。この係合
部１１は、下方に垂設された支持板１２と、この
支持板１２に横設され第２図に示す２本の挾持指
１３，１３を有する係合体１４とからなつてい
る。
ロボツトのアーム１先端には、取付部２が取着さ
れている。この取付部２は、２枚の基板３，３
（ただし、アーム１側の基板３を第１の基板、他
方の基板３を第２の基板という）と、これら基板
３，３間に介挿された例えばゴムなどの弾性体か
らなる緩衝部材４とからなつている。そうして、
取付部２の前面上部には、回転駆動部５が連設さ
れている。この回転駆動部５は、図示せぬモータ
を収納する本体５ａと、このモータに連結され下
方に垂設された回転軸６と、この回転軸６の下端
部に、図示せぬキー及びキー溝により軸方向に昇
降自在かつ軸まわりの回転が不能なように連結さ
れた昇降体７と、この昇降体７と、この昇降体７
の下端部に連結され六角形の凹部８を有する嵌合
体９と、本体５ａと昇降体７との間で回転軸６に
巻装され嵌合体９を下方に押圧する圧縮コイルば
ね１０とからなつている。一方、取付部２の前面
下部には係合部１１が取着されている。この係合
部１１は、下方に垂設された支持板１２と、この
支持板１２に横設され第２図に示す２本の挾持指
１３，１３を有する係合体１４とからなつてい
る。
しかして、上記のように構成された本実施例の
締付装置の作動について説明する。第１図におい
て締付けられるのは、自動工作機械用のクランプ
装置１５の一部をなす回転軸１６である。この回
転軸１６の下端部にはおねじ部１７が形成されて
いるとともに、上端部には六角形の頭部１８が連
結されている。そして、おねじ部１７はベース１
９に穿設されためねじ部２０に螺合されるように
なつている。この回転軸１６には、クランプ板２
１が、回動自在かつ図示せぬスイング機構により
被加工物２２直上で係止するように、環装されて
いる。一方、ベース１９には円筒状の固定軸２３
が、回転軸１６と同軸かつ着脱自在に、図示せぬ
凸部により軸のまわりの回転を拘束されて案内孔
に固設されている。そうして、固定軸２３は軸対
称位置の両側が回り止め部として切欠され、互に
平行な挾持面２３ａ，２３ｂが形成されている。
かくて、回転軸１６のベース１９への螺着により
被加工物２２をクランプする場合、まず、ロボツ
トの演算制御部にあらかじめ格納されているプロ
グラムに基づき、アーム１をベース１９直上に
て、嵌合体９の凹部８位置と回転軸１６の頭部１
８位置とが同軸になるように位置決めするととも
に、挾持指１３，１３により固定軸２３の挾持面
２３ａ，２３ｂを挾持させる。しかして、モータ
を起動して、回転軸６を回転させながら本体５ａ
を所定量下降させ、嵌合体９に頭部１８を嵌合さ
せる。この状態で、回転軸６は圧縮コイルばね１
０により下方に付勢されている。かくて、所定の
回転トルクで回転軸６は回転し、おねじ部１７が
めねじ部２０に螺合するとともに回転軸６は下降
する。これにともない、クランプ板２１は被加工
物２２に当接し強固に締着する。このとき、回転
駆動部５によるおねじ部１７とめねじ部２０のね
じ締め作業によつて発生した回転トルクは、緩衝
部材４により回転駆動部５を介してアーム１側に
はほとんど伝達されず、固定軸２３に係合してい
る一対の挟持指１３，１３を介して係合部１１に
かかる回転トルクもほとんど伝達されない。した
がつて、アーム１側の剛性が低くても、ねじの締
緩作業を確実に行うことができ、アーム１を任意
のねじ取付位置に移動させることができる。
締付装置の作動について説明する。第１図におい
て締付けられるのは、自動工作機械用のクランプ
装置１５の一部をなす回転軸１６である。この回
転軸１６の下端部にはおねじ部１７が形成されて
いるとともに、上端部には六角形の頭部１８が連
結されている。そして、おねじ部１７はベース１
９に穿設されためねじ部２０に螺合されるように
なつている。この回転軸１６には、クランプ板２
１が、回動自在かつ図示せぬスイング機構により
被加工物２２直上で係止するように、環装されて
いる。一方、ベース１９には円筒状の固定軸２３
が、回転軸１６と同軸かつ着脱自在に、図示せぬ
凸部により軸のまわりの回転を拘束されて案内孔
に固設されている。そうして、固定軸２３は軸対
称位置の両側が回り止め部として切欠され、互に
平行な挾持面２３ａ，２３ｂが形成されている。
かくて、回転軸１６のベース１９への螺着により
被加工物２２をクランプする場合、まず、ロボツ
トの演算制御部にあらかじめ格納されているプロ
グラムに基づき、アーム１をベース１９直上に
て、嵌合体９の凹部８位置と回転軸１６の頭部１
８位置とが同軸になるように位置決めするととも
に、挾持指１３，１３により固定軸２３の挾持面
２３ａ，２３ｂを挾持させる。しかして、モータ
を起動して、回転軸６を回転させながら本体５ａ
を所定量下降させ、嵌合体９に頭部１８を嵌合さ
せる。この状態で、回転軸６は圧縮コイルばね１
０により下方に付勢されている。かくて、所定の
回転トルクで回転軸６は回転し、おねじ部１７が
めねじ部２０に螺合するとともに回転軸６は下降
する。これにともない、クランプ板２１は被加工
物２２に当接し強固に締着する。このとき、回転
駆動部５によるおねじ部１７とめねじ部２０のね
じ締め作業によつて発生した回転トルクは、緩衝
部材４により回転駆動部５を介してアーム１側に
はほとんど伝達されず、固定軸２３に係合してい
る一対の挟持指１３，１３を介して係合部１１に
かかる回転トルクもほとんど伝達されない。した
がつて、アーム１側の剛性が低くても、ねじの締
緩作業を確実に行うことができ、アーム１を任意
のねじ取付位置に移動させることができる。
なお、係合部１１の挟持指１３，１３は、開閉
機構により開閉可能とし、係合対象の寸法変化に
対応できるようにしてもよい。この場合、挾持指
１３，１３の内面にゴムなどの弾性体を添設する
とより有効である。また、係合体１４を支持板１
２に沿つて上下できるようにしてもよい。さらに
また、上記実施例においては回転駆動部５及び係
合部１１はロボツトのアーム１先端に取着してい
るが、ねじ締め専用機の支持腕部に取付けてもよ
い。さらに、上記実施例においては、ボルト頭部
を回転することにより締付けを行つているが、ナ
ツトランナによりナツトを回転することにより締
付作業を行うものに対しても本発明を適用するこ
とができる。
機構により開閉可能とし、係合対象の寸法変化に
対応できるようにしてもよい。この場合、挾持指
１３，１３の内面にゴムなどの弾性体を添設する
とより有効である。また、係合体１４を支持板１
２に沿つて上下できるようにしてもよい。さらに
また、上記実施例においては回転駆動部５及び係
合部１１はロボツトのアーム１先端に取着してい
るが、ねじ締め専用機の支持腕部に取付けてもよ
い。さらに、上記実施例においては、ボルト頭部
を回転することにより締付けを行つているが、ナ
ツトランナによりナツトを回転することにより締
付作業を行うものに対しても本発明を適用するこ
とができる。
本発明の締付装置は、回転駆動部により締付作
業を行う場合に発生する回転トルクが回転駆動部
を支持している支持腕側に伝わることがない。し
たがつて、支持腕の剛性が低くてもねじの締緩作
業を確実に行うことができるので、支持腕の移動
が容易となり、任意位置でのねじの締め及び緩め
作業を例えば剛性の小さい小型ロボツトでも行う
ことができる。
業を行う場合に発生する回転トルクが回転駆動部
を支持している支持腕側に伝わることがない。し
たがつて、支持腕の剛性が低くてもねじの締緩作
業を確実に行うことができるので、支持腕の移動
が容易となり、任意位置でのねじの締め及び緩め
作業を例えば剛性の小さい小型ロボツトでも行う
ことができる。
第１図は本発明の一実施例の締付装置の側面
図、第２図は同じく係合部の上面図である。 １：アーム（支持腕）、４：緩衝部材、５：回
転駆動部、１１：係合部、１３：挟持指、１６：
回転軸（被締付体）、１９：ベース（基体）。２
３：固定軸。
図、第２図は同じく係合部の上面図である。 １：アーム（支持腕）、４：緩衝部材、５：回
転駆動部、１１：係合部、１３：挟持指、１６：
回転軸（被締付体）、１９：ベース（基体）。２
３：固定軸。
Claims (1)
- １ 被締付体のねじ締め作業を行う締付装置にお
いて、上面に回り止め部を有する案内孔とこの案
内孔と同軸状に設けられたねじ部を有する基体
と、予め上記案内孔に同軸状に係合し外周に回り
止め部を有する中空円筒状の固定軸と、この固定
軸の上記回り止め部の一部を挟持する挟持指一端
に有する支持板と、上記固定軸の中空円筒状の固
定軸内を非接触に貫通して移動自在に設けられ先
端部に上記基体に設けられたねじ部と係合するね
じ部を有する被締付体と、この被締付体の他端部
に係合してねじ締めおよびねじ緩め用の回転駆動
を行う回転駆動部と、移動自在なアームの一端部
に取付けられかつアーム端との対面部の面積がこ
のアーム端の断面積よりも少なくとも大きい第１
の基板と、この第１の基板とほぼ同面積でかつ上
記支持板と上記回転駆動部を分割支持する第２の
基板と、上記両基板の間に設けられ上記被締付体
の回転軸方向に沿つて設けられ上記両基板との対
面部が上記両基板と同面積程度の薄板状の緩衝部
材とを有することを特徴とする締付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7293183A JPS59201731A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 締付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7293183A JPS59201731A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 締付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201731A JPS59201731A (ja) | 1984-11-15 |
| JPH0129653B2 true JPH0129653B2 (ja) | 1989-06-13 |
Family
ID=13503597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7293183A Granted JPS59201731A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 締付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201731A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5271686A (en) * | 1992-01-27 | 1993-12-21 | The Budd Company | Robot hand for aligning and isolating a work tool |
| CN110076554A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-02 | 广东电网有限责任公司 | 一种高空螺栓安装机器人 |
| CN111390544B (zh) * | 2020-04-13 | 2021-02-09 | 浙江大行科技有限公司 | 一种排气移相器定位输送拧紧检测的一体化装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50128300A (ja) * | 1974-03-28 | 1975-10-09 | ||
| JPS57163088A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-07 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial prefabricated robot device |
| JPS5828470A (ja) * | 1981-08-11 | 1983-02-19 | 日東精工株式会社 | 部品自動締結機の締付け工具 |
-
1983
- 1983-04-27 JP JP7293183A patent/JPS59201731A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50128300A (ja) * | 1974-03-28 | 1975-10-09 | ||
| JPS57163088A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-07 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial prefabricated robot device |
| JPS5828470A (ja) * | 1981-08-11 | 1983-02-19 | 日東精工株式会社 | 部品自動締結機の締付け工具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59201731A (ja) | 1984-11-15 |
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