JPS6048225A - ねじ締め用ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「発明の技術分野」 この発明は、特に大きなボルトおよびナツトの緊締に使
用されるねじ締め用ロボットハンドに関する。

「従来技術」 大きなボルト、あるいはナツトをロボット装置を利用し
てねじ締めを行なう場合、従来の方式では、そのねじ締
め時に生じる大反力を支承できるようなロボットアーム
を装着したロボット装置が要求され、そのため剛性の高
いロボットアームを必要とする上に、該ロボットアーム
を駆動させる電動機等を強力なものにしておかねばなら
ないなどの欠点がある。

「発明の概要」 この発明は、このような従来方式の欠点を排除するため
になされたものであって、トルクレンチの反力を被締付
物に支承させることによって該トルクレンチの反力をロ
ボットアームに伝達させないようにしたねじ締め用ロボ
ットハンドを得ることを目的としている。

「発明の実施例」 つぎに、この発明の実施例を図面によって説明すれば、
第１．２および６図において、この発明に係るロボット
ハンドでは、トルクレンチ１がボルト１１によってトル
クレンチ取付板３に固定され、該取付板６は、ロボット
アーム９の先端にボルト１２で固定されたベース板４と
はトルクレンチのソケット２を中心に回転自在となるよ
うに組付けられ、さらに前記トルクレンチ取付板６およ
びベース板４間に復帰ばね６を架設させて該取付板６が
締付反力によって回転した後にこのばね６によって旧状
態に復帰できるようになっている。

したがって、この発明に係るロボットノ・ンドによるね
じ締め作動は、被締付物７．８’ｔ−ボルト１Ｄによっ
て緊締する場合、ソケット２の頭が該ボルトの頭に整合
するように位置決めを行なってから、トルクレンチ１を
駆動することによってそのソケット２に回転を与え、前
記ボルトを回動させて前記両波締付物を締結するが、こ
の際に発生したねじ締め反力によってトルクレンチ取付
板６がソケット２を中心に回転し、第６図に示すように
、前記取付板に突設させであるストッパ５が被締付物７
．８に当接するに至って停止する。このようにして該ス
トッパが当接すると、トルクレンチ１、ソケット２、ト
ルクレンチ取付板６、ストッパ５、被締付物７．８およ
びボルト１０が一体構造になって前述ねじ締付時に発生
する反力を前記両波締付物で支承することになるので、
該反力はロボットアーム９に伝達されることがない。そ
のために、ロボットアームの位置を保持するｌ・ルクが
小さいロボットハンドでも大きなボルト、あるいはナツ
トを緊締できる。

「発明の効果」 上述したように、この発明は、比較的に剛性の低いロボ
ットアームおよび該アームを駆動する比較的に強力でな
いモータ等によって大きなボルトおよびナラトラ緊締で
きるから、その産業上の利用価値に犬なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の実施例を示す要部を断面であられ
した側面図、第２図は、同じく平面図、第６図は、同じ
（トルクレンチ取付板が回転してストッパが被締付物に
当接した状態を示す平面図である。 １・・・トルクレンチ、２・・・ソケット、６・・・ト
ルクレンチｉ付ｉ１．ｑ・・・ベース板、５・・・スト
ッパ、６・・・復帰ばね、７．８・・・被締付物、９・
・・ロボットアーム、１０・・・ボルト、１１・・・ボ
ルト、１２・・・ボルト。 なお、図中同符号は、同一または相当部分を示すものと
する。 代理人　大岩増雄

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. トルクレンチを固設し、かつ被締付物に当接自在なスト
   ッパを突設しであるトルクレンチ取付板と、ロボットア
   ームに突設させであるベース板とを、前記被締付物を締
   結するボルト頭あるいはナラトラ握持する頭部をもつ前
   記トルクレンチのソケットのまわりに回転自在に組付け
   てなることを特徴とするねじ締め用ロボットハント。