JPS61109632A - 六角ボルト締め装置 - Google Patents
六角ボルト締め装置Info
- Publication number
- JPS61109632A JPS61109632A JP22671484A JP22671484A JPS61109632A JP S61109632 A JPS61109632 A JP S61109632A JP 22671484 A JP22671484 A JP 22671484A JP 22671484 A JP22671484 A JP 22671484A JP S61109632 A JPS61109632 A JP S61109632A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- base
- nut runner
- collar
- cam plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/006—Holding or positioning the article in front of the applying tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B13/00—Spanners; Wrenches
- B25B13/44—Spanners; Wrenches of the chuck type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明はサイズの異なる六角ボルト把持し。
そのままねじ穴にねじこむことができる六角ボルト締め
装置に関するものである。
装置に関するものである。
（従来技術）
従来、ロボット等が行う自動組立作業において六角ボル
トを用いて部品を締結するものにパーツフィーダ等で整
列された六角ボルトを把持装置にて把持し、ねじ締めを
行う場所に持っていき、六角ボルトをバカ穴に落下させ
たのち、ボルトランナーのソケットを六角の頭に嵌合さ
せてボルト締め作業を行うかもしくは人手によってあら
かじめ、仮締めされたボルトをボルトランナーにて自動
的に締結する方法がとられていた。
トを用いて部品を締結するものにパーツフィーダ等で整
列された六角ボルトを把持装置にて把持し、ねじ締めを
行う場所に持っていき、六角ボルトをバカ穴に落下させ
たのち、ボルトランナーのソケットを六角の頭に嵌合さ
せてボルト締め作業を行うかもしくは人手によってあら
かじめ、仮締めされたボルトをボルトランナーにて自動
的に締結する方法がとられていた。
しかしながら上記の方法では六角ボルトを締めるべき穴
にセットするのと締結するので異なる作業工具をもちい
ているのでロボットを複数台使用せねばならず高価にな
り、またタクトタイムも長くなるという欠点があった。
にセットするのと締結するので異なる作業工具をもちい
ているのでロボットを複数台使用せねばならず高価にな
り、またタクトタイムも長くなるという欠点があった。
特に六角ボルトをバカ穴に落下させる方法では締め付は
方向が上方のみで横からの作業は不可能であった。
方向が上方のみで横からの作業は不可能であった。
そのうえソケットをボルトの頭に嵌合させて締結させて
いるためサイズの異なる六角ボルトには対応できないと
いう問題点があった。
いるためサイズの異なる六角ボルトには対応できないと
いう問題点があった。
（目的）
本発明はサイズの異なる六角ボルトを同一装置で把持し
そのままねじ穴にねじ込みロボット等による自動組立作
業のタクトタイムを短くシ、いかなる方向にでも締めつ
けられる装置を安価に提供することを目的としている。
そのままねじ穴にねじ込みロボット等による自動組立作
業のタクトタイムを短くシ、いかなる方向にでも締めつ
けられる装置を安価に提供することを目的としている。
（構成）
本発明は上記目的を達成するためナツトランナーの出力
軸にカム板を固定し、該出力軸と同心にナツトランナー
に固定したカラー内面に弾性材を固定してカム板外周に
回動自在に配設したベースのボス部を嵌合し、該ベース
に１２０°円周等分位置にそれぞれ３個の揺動つめのピ
ンを嵌合し、該揺動っめ中間部に突設したピンを前記カ
ム板のカム溝に嵌合し、前記揺°動っめを出力軸を中心
に開閉し得る如くし、サイズの異なる六角ボルト頭の１
つおきの面を圧接把持した揺動つめが弾性材で制動され
乍ら回転するベースと共に回転し。
軸にカム板を固定し、該出力軸と同心にナツトランナー
に固定したカラー内面に弾性材を固定してカム板外周に
回動自在に配設したベースのボス部を嵌合し、該ベース
に１２０°円周等分位置にそれぞれ３個の揺動つめのピ
ンを嵌合し、該揺動っめ中間部に突設したピンを前記カ
ム板のカム溝に嵌合し、前記揺°動っめを出力軸を中心
に開閉し得る如くし、サイズの異なる六角ボルト頭の１
つおきの面を圧接把持した揺動つめが弾性材で制動され
乍ら回転するベースと共に回転し。
六角ボルトをねじ穴にねじ込む如くしたことを特徴とす
るものである。以下実施例に基すき具体的に説明する。
るものである。以下実施例に基すき具体的に説明する。
１０ボツトの作業軸に固定されるナツトランナーで、そ
の出力軸２はロボットの動作によって軸心方向及び軸心
と直角平面内の３自由度を有し下端に円板状のカム板３
を同心に固定しである。ナツトランナ−１下面のフラン
ジ１ａにカラー４のフランジ４ａを固定し、カラー４と
出力軸２を同心にし、該カラ−４内面に弾性部材５が固
定しである。６力ム板３外周に配設されたベースで上部
ボス部６ａは前記弾性部材５に嵌合し、軸受７でカム板
３外周に軸支され、下方フランジ６ｂには１２０°円周
等分位置に配設したそれぞれ３個の揺動っめ８の軸ピン
８ａを回動自在に嵌合している。各揺動っめ８中間部に
突設したカムピン８ｂはカム板３に形成した各カム溝３
ａに嵌合している。
の出力軸２はロボットの動作によって軸心方向及び軸心
と直角平面内の３自由度を有し下端に円板状のカム板３
を同心に固定しである。ナツトランナ−１下面のフラン
ジ１ａにカラー４のフランジ４ａを固定し、カラー４と
出力軸２を同心にし、該カラ−４内面に弾性部材５が固
定しである。６力ム板３外周に配設されたベースで上部
ボス部６ａは前記弾性部材５に嵌合し、軸受７でカム板
３外周に軸支され、下方フランジ６ｂには１２０°円周
等分位置に配設したそれぞれ３個の揺動っめ８の軸ピン
８ａを回動自在に嵌合している。各揺動っめ８中間部に
突設したカムピン８ｂはカム板３に形成した各カム溝３
ａに嵌合している。
各揺動つめ８先端部８ｃはベース６下方フランジ６ｂの
中心孔より下方に突出している８次に作用について説明
する。ロボットの動作によりナツトランナー１が把持す
べき六角ボルトと同軸上に位置決めされる０次にナツト
ランナー１の出力軸２を第３図矢印方向に回動するとベ
ース６はボス部６ａがカラー２に固定された弾性部材５
に摩擦嵌合しているのでカム板３に対して回動すること
になり。
中心孔より下方に突出している８次に作用について説明
する。ロボットの動作によりナツトランナー１が把持す
べき六角ボルトと同軸上に位置決めされる０次にナツト
ランナー１の出力軸２を第３図矢印方向に回動するとベ
ース６はボス部６ａがカラー２に固定された弾性部材５
に摩擦嵌合しているのでカム板３に対して回動すること
になり。
ベース６に枢着された揺動つめ８のカムピン８ｂはカム
板３に形成されたカム溝３ａに嵌合しているので揺動つ
め８は第２図実線の如く開く０次にナツトランナー１を
下降させつつ今度はナツトランナー１の出力軸２を上記
方向と逆方向に回転させると揺動８は第２図一点鎖線の
如く閉じる方向に回動する。揺動つめ８の軸ピン８ａは
ベース６に１２０＠円周等分に配置されているので３個
の揺動つめ８の互いになす角度は常に６０°となるので
六角ボルト９の頭９ａのとなりあう面のなす角度と等し
くなり、それぞれの揺動つめ８はそのストロークの範囲
内であればサイズの異なる六角ボルト９をその中心を常
に一致させて把持することができる０次にナツトランナ
ー１の出力軸２の回転を止めロボットによりナツトラン
ナーを締結すべきねじ穴の上に移動させる０次にナツト
ランナー１の出力軸２を締結方向に回転させ乍ら軸方向
へ下降させる。ベース６は弾性部材５によって回転方向
の自由度を規制されているが１弾性部材５による摩擦よ
り大きいトルクをかけることにより六角ボルト９を把持
している揺動つめ８と共にベース６を回転させることが
できるので六角ボルト９をねじ穴にねじ込む方向に連続
回転できる。
板３に形成されたカム溝３ａに嵌合しているので揺動つ
め８は第２図実線の如く開く０次にナツトランナー１を
下降させつつ今度はナツトランナー１の出力軸２を上記
方向と逆方向に回転させると揺動８は第２図一点鎖線の
如く閉じる方向に回動する。揺動つめ８の軸ピン８ａは
ベース６に１２０＠円周等分に配置されているので３個
の揺動つめ８の互いになす角度は常に６０°となるので
六角ボルト９の頭９ａのとなりあう面のなす角度と等し
くなり、それぞれの揺動つめ８はそのストロークの範囲
内であればサイズの異なる六角ボルト９をその中心を常
に一致させて把持することができる０次にナツトランナ
ー１の出力軸２の回転を止めロボットによりナツトラン
ナーを締結すべきねじ穴の上に移動させる０次にナツト
ランナー１の出力軸２を締結方向に回転させ乍ら軸方向
へ下降させる。ベース６は弾性部材５によって回転方向
の自由度を規制されているが１弾性部材５による摩擦よ
り大きいトルクをかけることにより六角ボルト９を把持
している揺動つめ８と共にベース６を回転させることが
できるので六角ボルト９をねじ穴にねじ込む方向に連続
回転できる。
六角ボルト９をねじ穴に締結後ナツトランナー１の出力
軸２を逆回転させ１次の六角ボルトを把持するためロボ
ットを移動させる。
軸２を逆回転させ１次の六角ボルトを把持するためロボ
ットを移動させる。
この動作を繰り返すことによりサイズの異なる六角ボル
トを把持し所定のねじ穴に次ぎ次ぎ締結できる。
トを把持し所定のねじ穴に次ぎ次ぎ締結できる。
（効果）
本発明によるとナツトランナーの出力軸にカム板を固定
し、該出力軸と同心にナツトランナーに固定したカラー
内面に弾性材を固定してカム板外周に回動自在に配設し
たベースのボス部を嵌合し、該ベースに１２０″″円周
等分位置にそれぞれ３個の揺・動つめのピンを嵌合し、
該揺動つめ中間部に突設したピンを前部カム板のカム溝
に嵌合し、前記揺動つめを出力軸を中心に開閉し得る如
くし、サイズの異なる六角ボルト頭の１つおきの面を圧
接把持した揺動つめが弾性材で制動されながら回転する
ベースと共に回転し、六角ボルトをねじ穴にねじ込む如
くなっているので、同一の装置で六角ボルトの把持と締
結が行えるのでロボット等による自動組立作業では一台
のロボットでボルトの搬送と組み立てを行うことができ
るので作業速度も早くなり、装置のコストが低くなる。
し、該出力軸と同心にナツトランナーに固定したカラー
内面に弾性材を固定してカム板外周に回動自在に配設し
たベースのボス部を嵌合し、該ベースに１２０″″円周
等分位置にそれぞれ３個の揺・動つめのピンを嵌合し、
該揺動つめ中間部に突設したピンを前部カム板のカム溝
に嵌合し、前記揺動つめを出力軸を中心に開閉し得る如
くし、サイズの異なる六角ボルト頭の１つおきの面を圧
接把持した揺動つめが弾性材で制動されながら回転する
ベースと共に回転し、六角ボルトをねじ穴にねじ込む如
くなっているので、同一の装置で六角ボルトの把持と締
結が行えるのでロボット等による自動組立作業では一台
のロボットでボルトの搬送と組み立てを行うことができ
るので作業速度も早くなり、装置のコストが低くなる。
また、ボルトを把持し、そのまま締結するので、いかな
る方向でもボルト締め作業を行うことができる。しかも
サイズの異なる六角ボルトにも対応できるのでＡＴＣ装
置などによってソケット等を換える必要がなく六角オル
トの中心が常に同一になるためロボットのティーチング
が簡単になり、よりフレキシブルな組み立てシステムを
構成することができる。
る方向でもボルト締め作業を行うことができる。しかも
サイズの異なる六角ボルトにも対応できるのでＡＴＣ装
置などによってソケット等を換える必要がなく六角オル
トの中心が常に同一になるためロボットのティーチング
が簡単になり、よりフレキシブルな組み立てシステムを
構成することができる。
第１図は本発明の一実施例一部切断正面図、第２図は第
１図のＡ−Ａ平断面図、第３図は第１図のＢ−Ｂ平断面
図である。 １・・・ナツトランナー ２・・・出力軸３・・・カ
ム板 ３ａ・・・カム溝４・・・カラー
５・・・弾性部材６・・・ベース
６ａ・・・ベースボス部６ｂ・・・ベース下方フランジ ８・・・揺動つめ ８ａ・・・揺動つめ軸ピン８
ｂ・・・揺動つめカムピン 第２図
１図のＡ−Ａ平断面図、第３図は第１図のＢ−Ｂ平断面
図である。 １・・・ナツトランナー ２・・・出力軸３・・・カ
ム板 ３ａ・・・カム溝４・・・カラー
５・・・弾性部材６・・・ベース
６ａ・・・ベースボス部６ｂ・・・ベース下方フランジ ８・・・揺動つめ ８ａ・・・揺動つめ軸ピン８
ｂ・・・揺動つめカムピン 第２図
Claims (1)
- ナットランナーの出力軸にカム板を固定し、該出力軸と
同心にナットランナーに固定したカラー内面に弾性材を
固定してカム板外周に回動自在に配設したベースのボス
部を嵌合し、該ベースに１２０°円周等分位置に夫れ夫
れ３個の揺動つめのピンを嵌合し、該揺動つめ中間部に
突設したピンを前記カム板のカム溝に嵌合し、前記揺動
つめを出力軸を中心に開閉し得る如くし、サイズの異な
る六角ボルト頭の１つおきの面を圧接把持した揺動つめ
が弾性材で制動され乍ら回転するベースと共に回転し、
六角ボルトをねじ穴にねじ込む如くなした六角ボルト締
め装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22671484A JPS61109632A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 六角ボルト締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22671484A JPS61109632A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 六角ボルト締め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109632A true JPS61109632A (ja) | 1986-05-28 |
| JPH0373405B2 JPH0373405B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=16849481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22671484A Granted JPS61109632A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 六角ボルト締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61109632A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63147228U (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-28 | ||
| GB2439382A (en) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Richard Maynard | Wheel spinner tool |
| EP2275225A1 (fr) * | 2009-07-16 | 2011-01-19 | Bollhoff Otalu S.A. | Dispositif d'alimentation en écrous à sertir pour unité de sertissage |
| CN106002222A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-12 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 六合四夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106002226A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-12 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五片卡盘式螺丝分料传输机构 |
| CN106002223A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-12 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五合六夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106041448A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-26 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五合四夹式螺丝分料传输机构 |
| CN109014873A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-18 | 河南省绿博能源设备有限公司 | 外六方工件拧紧机构 |
| CN113458767A (zh) * | 2020-03-31 | 2021-10-01 | 本田技研工业株式会社 | 拧紧装置 |
-
1984
- 1984-10-30 JP JP22671484A patent/JPS61109632A/ja active Granted
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63147228U (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-28 | ||
| JPH0435068Y2 (ja) * | 1987-03-17 | 1992-08-20 | ||
| GB2439382A (en) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Richard Maynard | Wheel spinner tool |
| GB2439382B (en) * | 2006-06-19 | 2012-06-06 | Richard Maynard | Wheel spinner tool |
| EP2275225A1 (fr) * | 2009-07-16 | 2011-01-19 | Bollhoff Otalu S.A. | Dispositif d'alimentation en écrous à sertir pour unité de sertissage |
| FR2948048A1 (fr) * | 2009-07-16 | 2011-01-21 | Bollhoff Otalu Sa | Dispositif d'alimentation en ecrous a sertir pour unite de sertissage |
| CN106002223A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-12 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五合六夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106002226A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-12 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五片卡盘式螺丝分料传输机构 |
| CN106002222A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-12 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 六合四夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106041448A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-26 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五合四夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106002222B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-06 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 六合四夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106002226B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-06 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五片卡盘式螺丝分料传输机构 |
| CN106002223B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-10 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五合六夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106041448B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-10 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五合四夹式螺丝分料传输机构 |
| CN109014873A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-18 | 河南省绿博能源设备有限公司 | 外六方工件拧紧机构 |
| CN109014873B (zh) * | 2018-06-26 | 2024-01-23 | 河南省绿博能源设备有限公司 | 外六方工件拧紧机构 |
| CN113458767A (zh) * | 2020-03-31 | 2021-10-01 | 本田技研工业株式会社 | 拧紧装置 |
| US11383334B2 (en) * | 2020-03-31 | 2022-07-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Tightening device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0373405B2 (ja) | 1991-11-21 |
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