JPH025540B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH025540B2 JPH025540B2 JP58185032A JP18503283A JPH025540B2 JP H025540 B2 JPH025540 B2 JP H025540B2 JP 58185032 A JP58185032 A JP 58185032A JP 18503283 A JP18503283 A JP 18503283A JP H025540 B2 JPH025540 B2 JP H025540B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- rotating shaft
- fastening
- gripping
- holding body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 40
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発発明の技術分野〕
本発明は、ねじ締め及びねじ緩め作業を行う締
着装置に関する。
着装置に関する。
近時、FMS（Ｆlexible Ｍanufacturing Ｓ
ystem；フレキシブル生産システム）が各分野に
普及している。たとえば、機械加工ラインにおい
ては、自動倉庫から搬出された素材を、自動段取
装置において、この素材の形状及び大きさに合つ
たパレツトにクランプし、所定の自動工作機械に
搬送して、必要な機械加工を行つたのち、再び自
動段取装置においてパレツトから素材をアンクラ
ンプして取りはずしていた。上記自動段取装置に
おけるクランプ及びアンクランプは、締着装置に
よるねじ締め及びねじ緩めにより行つている。と
ころが、この締着装置は、通常ねじ締め個所及び
ねじ軸方向ごとに設置されていた。そのため、生
産能率の低下、設備費の高騰などの種々の不具合
を生じていた。
ystem；フレキシブル生産システム）が各分野に
普及している。たとえば、機械加工ラインにおい
ては、自動倉庫から搬出された素材を、自動段取
装置において、この素材の形状及び大きさに合つ
たパレツトにクランプし、所定の自動工作機械に
搬送して、必要な機械加工を行つたのち、再び自
動段取装置においてパレツトから素材をアンクラ
ンプして取りはずしていた。上記自動段取装置に
おけるクランプ及びアンクランプは、締着装置に
よるねじ締め及びねじ緩めにより行つている。と
ころが、この締着装置は、通常ねじ締め個所及び
ねじ軸方向ごとに設置されていた。そのため、生
産能率の低下、設備費の高騰などの種々の不具合
を生じていた。
本発明は、上記事情を参酌してなされたもの
で、ねじ締着作業個所を広範囲にとることのでき
る締着装置を提供することを目的とする。
で、ねじ締着作業個所を広範囲にとることのでき
る締着装置を提供することを目的とする。
ねじ締め及びねじ緩めを行う締着機構と、この
締着機構を任意の位置に搬送する搬送機構とから
なり、上記締着機構は、被締付体を回転駆動する
ねねじ駆動部と、回転軸が互に直交しねじ駆動部
を被締付体と同軸に設定するための第１、第２の
旋回駆動部を備えるものである。
締着機構を任意の位置に搬送する搬送機構とから
なり、上記締着機構は、被締付体を回転駆動する
ねねじ駆動部と、回転軸が互に直交しねじ駆動部
を被締付体と同軸に設定するための第１、第２の
旋回駆動部を備えるものである。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳述
する。
する。
図は、本実施例の締着装置を示している。この
締着装置は、ねじ締め及びねじ緩めを行う締着機
構１と、この締着機構１を任意の位置まで搬送す
るロボツト装置をなす搬送機構２と、これら締着
機構１と搬送機構２をあらかじめ格納されている
プログラムに基づいて制御する例えばマイクロコ
ンピユータなどの演算制御部（図示せず）とから
構成されている。上記搬送機構２は、任意位置に
自由に移動させることのできるハンド３と、この
ハンド３の先端部に互に接離自在に取付けられた
一対のグリツプ４ａ，４ｂ（把持機構）とからな
つている。これらのグリツプ４ａ，４ｂの内面部
には、複数の嵌合突起（第２の係合部）５…が突
設されている。一方、締着機構１は、外面に嵌合
突起５…が係合する凹部（第１の係合部）６…が
凹設されグリツプ４ａ，４ｂにより挾持された筐
体状の保持体７と、この保持体７中に内蔵され水
平旋回軸８を有する水平旋回駆動部９と、上記水
平旋回軸８先端に矢印１０方向に回動自在に軸支
された垂直旋回駆動部１１と、この垂直旋回駆動
部１１の先端部に設けられ被締付体であるねじを
回転駆動するねじ駆動部１２とからなつている。
上記水平旋回軸８は、保持体７中に収納されてい
る例えば交流モータなどの正逆回転する第１の駆
動機構９ａに連結されている。また、水平旋回軸
８の先端部には、垂直旋回駆動部１１の一部をな
す支持筐体１３が一体的に取付けられている。こ
の支持筐体１３中には、回転軸が水平旋回軸８の
軸線と直交し、180度の範囲で矢印１０方向に正
逆回転する回転軸を有する例えば交流モータなど
の正逆回転する第２の駆動機構１１ａが内蔵され
ている。この第２の駆動機構１１ａの回転軸に
は、垂直旋回駆動部１１の一部をなす中空軸１４
の一端部が、この第２の駆動機構１１ａの回転軸
の軸線と中空軸１４の軸線とが直交するように連
結されている。しかして、中空軸１４中には、ね
じ駆動部１２の一部をなし例えば交流モータなど
からなる第３の駆動機構１２ａが、その回転軸が
中空軸１４と同軸となるように、内蔵されてい
る。この第３の駆動機構１２ａの回転軸には、駆
動軸１５が同軸に連結されている。この駆動軸１
５は、圧縮ばね１６により矢印１７方向に弾性的
に付勢されるようになつている。そして、駆動軸
１５の先端には六角ボルトの頂部に嵌合する嵌合
部１８が同軸かつ着脱自在に取付けられている。
さらに、締着機構１と前記演算制御部及び電源と
を結ぶ電気回線は、ハンド３と保持体７との間で
着脱自在に連結されたカプラ部１９を介して接続
されている。
締着装置は、ねじ締め及びねじ緩めを行う締着機
構１と、この締着機構１を任意の位置まで搬送す
るロボツト装置をなす搬送機構２と、これら締着
機構１と搬送機構２をあらかじめ格納されている
プログラムに基づいて制御する例えばマイクロコ
ンピユータなどの演算制御部（図示せず）とから
構成されている。上記搬送機構２は、任意位置に
自由に移動させることのできるハンド３と、この
ハンド３の先端部に互に接離自在に取付けられた
一対のグリツプ４ａ，４ｂ（把持機構）とからな
つている。これらのグリツプ４ａ，４ｂの内面部
には、複数の嵌合突起（第２の係合部）５…が突
設されている。一方、締着機構１は、外面に嵌合
突起５…が係合する凹部（第１の係合部）６…が
凹設されグリツプ４ａ，４ｂにより挾持された筐
体状の保持体７と、この保持体７中に内蔵され水
平旋回軸８を有する水平旋回駆動部９と、上記水
平旋回軸８先端に矢印１０方向に回動自在に軸支
された垂直旋回駆動部１１と、この垂直旋回駆動
部１１の先端部に設けられ被締付体であるねじを
回転駆動するねじ駆動部１２とからなつている。
上記水平旋回軸８は、保持体７中に収納されてい
る例えば交流モータなどの正逆回転する第１の駆
動機構９ａに連結されている。また、水平旋回軸
８の先端部には、垂直旋回駆動部１１の一部をな
す支持筐体１３が一体的に取付けられている。こ
の支持筐体１３中には、回転軸が水平旋回軸８の
軸線と直交し、180度の範囲で矢印１０方向に正
逆回転する回転軸を有する例えば交流モータなど
の正逆回転する第２の駆動機構１１ａが内蔵され
ている。この第２の駆動機構１１ａの回転軸に
は、垂直旋回駆動部１１の一部をなす中空軸１４
の一端部が、この第２の駆動機構１１ａの回転軸
の軸線と中空軸１４の軸線とが直交するように連
結されている。しかして、中空軸１４中には、ね
じ駆動部１２の一部をなし例えば交流モータなど
からなる第３の駆動機構１２ａが、その回転軸が
中空軸１４と同軸となるように、内蔵されてい
る。この第３の駆動機構１２ａの回転軸には、駆
動軸１５が同軸に連結されている。この駆動軸１
５は、圧縮ばね１６により矢印１７方向に弾性的
に付勢されるようになつている。そして、駆動軸
１５の先端には六角ボルトの頂部に嵌合する嵌合
部１８が同軸かつ着脱自在に取付けられている。
さらに、締着機構１と前記演算制御部及び電源と
を結ぶ電気回線は、ハンド３と保持体７との間で
着脱自在に連結されたカプラ部１９を介して接続
されている。
つぎに、上記記構成の締着装置の作動について
述べる。セツテイング装置２０の上部には、凹部
２１が設けられていて、この凹部２１中には、セ
ツテイングテーブル２２が嵌合されている。この
セツテイングテーブル２２は、エアパツド２３…
から噴射される圧縮空気により形成されたたエア
カーテンにより凹部２１底面に非接触で支持され
ている。しかして、セツテイングテーブル２２上
には、あらかじめ搬送ロボツトによりNC
（Numerical Control）プレート２４が所定位置
に載置されている。このNCプレート２４上に
は、治具プレート２５が、ボルト２６…により締
着されている。そして、治具プレート２５により
支持プレート２７が立設されている。この支持プ
レート２７の側部には、加工物２８がクランパ２
９，３０によりクランプされている。これらクラ
ンパ２９，３０は、ボルト３１，３１の正逆回動
により加工物２８をクランプ及びアンクランプす
るようになつている。そこで、治具プレート２５
から加工物２８を取りはずす場合、まず、演算制
御部からの制御信号に基づいて、第１、第２の駆
動機構９ａ，１１ａにより、水平旋回軸８と中空
軸１４とを回動し、クランパ２９のボルト３１に
ねじ駆動部１２が対向し、かつ駆動軸１５とボル
ト３１とが平行になるようにする。ついで、ハン
ド３を動かし、駆動軸１５とボルト３１とを同軸
に設定するとともに、嵌合部１８をボルト３１の
頭部に嵌入する。それから、第３の駆動機構１２
ａを起動し、駆動軸１５の回転とともにボルト３
１を演算制御装置の指令に基づいて、所定トルク
又は所定回転数又は所定時間まで回転させて、ク
ランパ２９をアンクランプ状態にする。しかし
て、クランパ３０についても、嵌合部１８をボル
ト３１から離脱させ駆動軸１５を下方に平行移動
させ、同様の操作を行うことによりアンクランプ
状態にする。加工物２８をアンクランプするとき
には、あらかじめ、図示せぬ支持機構により支持
しておく。一方、治具プレート２５よりNCプレ
ート２４を取りはずす場合、第２の駆動機構１１
ａを起動して、中空軸１４を、図中想像線で示す
ように、治具プレート２５に直交するように回動
させる。つぎに、ハンド３を動かし、駆動軸１５
とボルト２６とを同軸に設定するとともに、嵌合
部１８をボルト２６の頭部に嵌入する。それか
ら、第３の駆動機構１２ａを起動し、駆動軸１５
の回転とともにボルト２６を回転させ、このボル
ト２６による締着を解除する。他のボルト２６…
についても、ハンド２６により、駆動軸１５を横
方向に平行移動させ、同様の操作を行うことによ
り締着を解除させる。逆に、ボルト３１，３１，
２６…により締付作業を行わせる場合は、駆動軸
１５の第３の駆動機構１２ａによる回転を逆方向
にする他は、上述の締着解除作業と全く同一の手
順で行う。このように、本実施例の締着装置は、
ねじ締め及びねじ緩め作業を行う締着機構１を任
意位置に設定して、ねじの回転駆動を行う駆動軸
１５をねじと同軸に位置決め可能である。したが
つて、１台の締着装置で、極めて広範囲にわたつ
て締着作業を行うことができるのので、多目的同
時使用が可能となるとともに、生産効率を向上さ
せることができる。
述べる。セツテイング装置２０の上部には、凹部
２１が設けられていて、この凹部２１中には、セ
ツテイングテーブル２２が嵌合されている。この
セツテイングテーブル２２は、エアパツド２３…
から噴射される圧縮空気により形成されたたエア
カーテンにより凹部２１底面に非接触で支持され
ている。しかして、セツテイングテーブル２２上
には、あらかじめ搬送ロボツトによりNC
（Numerical Control）プレート２４が所定位置
に載置されている。このNCプレート２４上に
は、治具プレート２５が、ボルト２６…により締
着されている。そして、治具プレート２５により
支持プレート２７が立設されている。この支持プ
レート２７の側部には、加工物２８がクランパ２
９，３０によりクランプされている。これらクラ
ンパ２９，３０は、ボルト３１，３１の正逆回動
により加工物２８をクランプ及びアンクランプす
るようになつている。そこで、治具プレート２５
から加工物２８を取りはずす場合、まず、演算制
御部からの制御信号に基づいて、第１、第２の駆
動機構９ａ，１１ａにより、水平旋回軸８と中空
軸１４とを回動し、クランパ２９のボルト３１に
ねじ駆動部１２が対向し、かつ駆動軸１５とボル
ト３１とが平行になるようにする。ついで、ハン
ド３を動かし、駆動軸１５とボルト３１とを同軸
に設定するとともに、嵌合部１８をボルト３１の
頭部に嵌入する。それから、第３の駆動機構１２
ａを起動し、駆動軸１５の回転とともにボルト３
１を演算制御装置の指令に基づいて、所定トルク
又は所定回転数又は所定時間まで回転させて、ク
ランパ２９をアンクランプ状態にする。しかし
て、クランパ３０についても、嵌合部１８をボル
ト３１から離脱させ駆動軸１５を下方に平行移動
させ、同様の操作を行うことによりアンクランプ
状態にする。加工物２８をアンクランプするとき
には、あらかじめ、図示せぬ支持機構により支持
しておく。一方、治具プレート２５よりNCプレ
ート２４を取りはずす場合、第２の駆動機構１１
ａを起動して、中空軸１４を、図中想像線で示す
ように、治具プレート２５に直交するように回動
させる。つぎに、ハンド３を動かし、駆動軸１５
とボルト２６とを同軸に設定するとともに、嵌合
部１８をボルト２６の頭部に嵌入する。それか
ら、第３の駆動機構１２ａを起動し、駆動軸１５
の回転とともにボルト２６を回転させ、このボル
ト２６による締着を解除する。他のボルト２６…
についても、ハンド２６により、駆動軸１５を横
方向に平行移動させ、同様の操作を行うことによ
り締着を解除させる。逆に、ボルト３１，３１，
２６…により締付作業を行わせる場合は、駆動軸
１５の第３の駆動機構１２ａによる回転を逆方向
にする他は、上述の締着解除作業と全く同一の手
順で行う。このように、本実施例の締着装置は、
ねじ締め及びねじ緩め作業を行う締着機構１を任
意位置に設定して、ねじの回転駆動を行う駆動軸
１５をねじと同軸に位置決め可能である。したが
つて、１台の締着装置で、極めて広範囲にわたつ
て締着作業を行うことができるのので、多目的同
時使用が可能となるとともに、生産効率を向上さ
せることができる。
なお、上記実施例のカプラ部１９の代りに、ケ
ーブルを接続させたままでもよい。また、上記実
施例における搬送機構２は、ロボツトを利用して
いるが、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動自在なクレーン
状のものを用いてもよい。
ーブルを接続させたままでもよい。また、上記実
施例における搬送機構２は、ロボツトを利用して
いるが、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動自在なクレーン
状のものを用いてもよい。
本発明の締着装置は、搬送機構により任意の締
着個所に接近可能であるとともに、水平、垂直旋
回駆動部によりねじを回転駆動する駆動軸をねじ
と同軸に設定可能であるので、広範囲かつねじ軸
方向が異なるねじ締め及びねじ緩め作業を能率的
かつ正確に行うことができる。したがつて、装置
としての柔軟性が増し、FMS機器として適合し
たものとなるとともに、本装置の採用により設備
費を大幅に低減させることができる。
着個所に接近可能であるとともに、水平、垂直旋
回駆動部によりねじを回転駆動する駆動軸をねじ
と同軸に設定可能であるので、広範囲かつねじ軸
方向が異なるねじ締め及びねじ緩め作業を能率的
かつ正確に行うことができる。したがつて、装置
としての柔軟性が増し、FMS機器として適合し
たものとなるとともに、本装置の採用により設備
費を大幅に低減させることができる。
図は本発明の一実施例の締着装置の構成図であ
る。 １：締着機構、２：搬送機構、４ａ，４ｂ：グ
リツプ（把持機構）、５：嵌合突起（第２の係合
部）、６：凹部（第１の係合部）、１３：支持筐
体、８：水平旋回軸（第１の回転軸）、９：水平
旋回駆動部（第１の旋回駆動部）、１１：垂直旋
回駆動部（第２の旋回駆動部）、１２：ねじ駆動
部、１４：中空軸（第２の回転軸）、１８：嵌合
部。
る。 １：締着機構、２：搬送機構、４ａ，４ｂ：グ
リツプ（把持機構）、５：嵌合突起（第２の係合
部）、６：凹部（第１の係合部）、１３：支持筐
体、８：水平旋回軸（第１の回転軸）、９：水平
旋回駆動部（第１の旋回駆動部）、１１：垂直旋
回駆動部（第２の旋回駆動部）、１２：ねじ駆動
部、１４：中空軸（第２の回転軸）、１８：嵌合
部。
Claims (1)
- １ 表面に凹凸状の第１の係合部が形成された保
持体中に第１の回転軸を有しかつこの第１の回転
軸を回動自在に駆動させる第１の駆動機構を有す
る第１の旋回駆動部と、上記第１の回動軸の一端
部に連結されかつ回転軸線が上記第１の回転軸の
回転軸線と交差する回転軸を回動自在に駆動させ
る第２の駆動機構を有しかつ上記保持体に取付け
られた支持筐体と、上記第２の駆動機構の回転軸
に一端部が連結され他端部に被締付体に嵌合する
嵌合部を有しかつこの嵌合部を正逆回転自在に駆
動させるねじ駆動部を有し、上記第２の駆動機構
の回転軸を中心に回動自在に駆動する第２の旋回
駆動部とからなる締着機構と、この締着機構の上
記保持体表面に形成された凹凸状の上記第１の係
合部に係合可能な凹凸状の第２の係合部が形成さ
れ、互いに接離可能な把持機構と、上記締着機構
の上記保持体を上記把持機構で着脱自在に把持し
て任意位置に搬送する搬送機構とを有し、上記締
着機構以外の機構を有する数種の異なる上記保持
体を上記把持機構で着脱自在に把持することで多
目的使用が可能になることを特徴とする締着装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18503283A JPS6080570A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 締着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18503283A JPS6080570A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 締着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080570A JPS6080570A (ja) | 1985-05-08 |
| JPH025540B2 true JPH025540B2 (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=16163588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18503283A Granted JPS6080570A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 締着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080570A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6229227U (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-21 | ||
| JP3054470B2 (ja) * | 1991-08-06 | 2000-06-19 | 株式会社シマノ | スピニングリール |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4897199A (ja) * | 1972-03-23 | 1973-12-11 | ||
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
| JPS56163849A (en) * | 1980-05-23 | 1981-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerically controlled screw-driving machine |
| JPS57157494U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS58165980A (ja) * | 1982-03-23 | 1983-10-01 | 株式会社ダイフク | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5859534U (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-22 | 三菱重工業株式会社 | ボルト締め装置 |
-
1983
- 1983-10-05 JP JP18503283A patent/JPS6080570A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4897199A (ja) * | 1972-03-23 | 1973-12-11 | ||
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
| JPS56163849A (en) * | 1980-05-23 | 1981-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerically controlled screw-driving machine |
| JPS57157494U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS58165980A (ja) * | 1982-03-23 | 1983-10-01 | 株式会社ダイフク | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6080570A (ja) | 1985-05-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6352952A (ja) | 傾斜自在の真空保持ワ−クテ−ブルを有するマシニングセンタ | |
| JPS5932258B2 (ja) | 工作機械 | |
| US4571814A (en) | Automated machining system | |
| CN209830836U (zh) | 一种可对嵌入式电源自动锁螺丝的设备 | |
| JPH025540B2 (ja) | ||
| JP2018144126A (ja) | 加工システム | |
| JPH0757460B2 (ja) | ワ−ク反転ロボツト | |
| JP3562022B2 (ja) | 加工工具の自動交換装置 | |
| CN214322951U (zh) | 一种用于石材抛光的机器人抛光系统 | |
| CN212145649U (zh) | 一种全自动加工车床 | |
| JP2606786B2 (ja) | 自動回転位置決め治具 | |
| JPS62241685A (ja) | ロボツト用ハンド | |
| CN111168476A (zh) | 一种全自动加工车床 | |
| JPH0141470B2 (ja) | ||
| JPH07112655B2 (ja) | 多用途加工機 | |
| CN220006853U (zh) | 一种机加工紧固装置 | |
| CN212445287U (zh) | 一种机器人夹具 | |
| CN218592424U (zh) | 一种钻孔机床用自动上料装置 | |
| JP2559648B2 (ja) | 工作機械における工作物の反転方法及びその装置 | |
| JPH11226827A (ja) | センタ穴加工方法および軸状物加工装置 | |
| JP2551193Y2 (ja) | ワークストッカーの位置決め機構 | |
| WO2023067805A1 (ja) | 正面２軸旋盤 | |
| JPS59196140A (ja) | クランプ治具 | |
| JPS63127850A (ja) | ２軸型立旋盤における物品の供給搬出方法 | |
| WO2000047365A3 (en) | Machining workpieces |