JPS6080570A - 締着装置 - Google Patents
締着装置Info
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- JPS6080570A JPS6080570A JP18503283A JP18503283A JPS6080570A JP S6080570 A JPS6080570 A JP S6080570A JP 18503283 A JP18503283 A JP 18503283A JP 18503283 A JP18503283 A JP 18503283A JP S6080570 A JPS6080570 A JP S6080570A
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- Japan
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- rotation
- drive
- shaft
- screw
- drive unit
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ねじ締め及びねじ緩め作業を行う締着装置に
関する。
関する。
近時、ＦＭＳ （Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｍａｎｕｆａｃｔ
ｕｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ； ７レキシプル生産シス
テム）が各分野に普及している。たとえば１機械加エラ
インにおいては、自動倉庫から搬出された素材を、自動
段取装置において、この素材の形状及び大きさに合った
パレットにクランプし、所定の自動工作機械に搬送して
。
ｕｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ； ７レキシプル生産シス
テム）が各分野に普及している。たとえば１機械加エラ
インにおいては、自動倉庫から搬出された素材を、自動
段取装置において、この素材の形状及び大きさに合った
パレットにクランプし、所定の自動工作機械に搬送して
。
必要な機械加工を行ったのち、再び自動段取装置におい
てパレットから素材をアンクランプして取りはずしてい
た。上記自動段取装置におけるクランプ及びアンクラン
プは、締着装置によるねじ締め及びねじ緩めにより行っ
ている。ところが、この締着装置は、通常ねじ締め個所
及びねじ軸方向ごとに設置されていた。そのだめ、生産
能率の低下、設備費の高騰などの種々の不具合今生じて
いた。
てパレットから素材をアンクランプして取りはずしてい
た。上記自動段取装置におけるクランプ及びアンクラン
プは、締着装置によるねじ締め及びねじ緩めにより行っ
ている。ところが、この締着装置は、通常ねじ締め個所
及びねじ軸方向ごとに設置されていた。そのだめ、生産
能率の低下、設備費の高騰などの種々の不具合今生じて
いた。
本発明は、上記事情を参酌してなされたもので、ねじ締
着作業個所を広範囲にとることのできる締着装置を提供
することを目的とする。
着作業個所を広範囲にとることのできる締着装置を提供
することを目的とする。
ねじ締め及びねじ緩めを行う締着機構と、この締着機構
を任意の位置に搬送する搬送機構とからなり、上記締着
機構は、被締付体を回転駆動するねじ駆動部と、回転軸
が互に直交しねじ駆動部を被締付体と同軸に設定するた
めの第１．第２の旋回駆動部を備えるものでおる。
を任意の位置に搬送する搬送機構とからなり、上記締着
機構は、被締付体を回転駆動するねじ駆動部と、回転軸
が互に直交しねじ駆動部を被締付体と同軸に設定するた
めの第１．第２の旋回駆動部を備えるものでおる。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳述する。
図は、本実施例の締着装置を示している。この締着装置
は、ねじ締め及びねじ緩めを行う締着機構（１）と、こ
の締着機構（１）を任意の位置まで搬送するロボット装
置をなす搬送機構（２）と、これら締着機構（１）と搬
送機構（２）をあらかじめ格納されているブーグラムに
基づいて制御する例えばマイクロコンビーータなどの演
算制御部（図示せず）とから構成されている。上記搬送
機構（２）は、任意位置に自由に移動させることのでき
るハンド（３）と、このハント責３）の先端部に互に接
離自在に取付けられた一対のグリップ（４ａ）、 （４
ｂ）とからなっている。これらグリップ（４ａ）、 （
４ｂ）の内面部には、複数の嵌合突起（５）・・・が突
設されている。一方、締着機構（１）は、外面に嵌合突
起（５）・・・が嵌入する凹部（６）・・・が凹設され
グリップ（４ａ）、 （４ｂ）により挾持された筐体状
の保持体（力と、この保持体（力中に内蔵され水平旋回
軸（８）を有する水平旋回駆動部（９）と、上記水平旋
回軸（８）先端に矢印（１０）方向に回動自在に軸支さ
れた垂直旋回駆動部（１υと、この垂直旋回駆動部０υ
の先端部に設けられ被締付体であるねじを回転駆動する
ねじ駆動部α２とからなっている１、上記水平旋回軸（
８）は、保持体（７）中に収納されている例えば交流モ
ータなどの正逆回転する第１の駆動機構（９ａ）に連結
されている。また、水平旋回軸（８）の先端部には、垂
直旋回駆動部側の一部をなす支持筐体（＋３）が一体的
に取付けられている。この支持筐体ａＪ中には、回転軸
が水平旋回軸（８）の１１ｈａと直交し、１８０度の範
囲で矢印ｕＩＪ１方向に正逆回転する回転軸を有する例
えば交流モータなとの正逆回転する第２の駆動機構（ｌ
ｌａ）が内蔵されている。この第２の駆動機構（ｌｌａ
）の回転軸には、垂直旋回駆動部Ｈの一部をなす中空軸
Ｉの一端部が、この第２の駆動機構（ｌｌａ）の回転軸
の軸線と中空軸（財）の軸線とが直交するように連結さ
れている。しかして、中空軸（１４）中には、ねじ駆動
部（１２１の一部をなし例えば交流モータ々とからなる
第３の駆動機構（１２ａ）が、その回転軸が中空軸α滲
と同軸となるように、内蔵されている。この第３の駆動
械構の回転軸には、駆動軸（１，５＋が同軸に連結され
ている。この駆動軸（Ｌ５１は、圧縮ばね（［６）によ
り矢印（＋７）方向に弾性的に付勢されるようになって
いる。そして、駆動軸ｔＩ９の先端には六角ボルトの頭
部に嵌合する嵌合部αυが同軸かつ着脱自在に取付けら
れている。さらに、締着機構（１）と前記演算制御部及
び電源とを結ぶ電気回線は、ハンド（３）と保持体（力
との間で着脱自社に連結されたカブラ部ｕ９を介して接
続されている。
は、ねじ締め及びねじ緩めを行う締着機構（１）と、こ
の締着機構（１）を任意の位置まで搬送するロボット装
置をなす搬送機構（２）と、これら締着機構（１）と搬
送機構（２）をあらかじめ格納されているブーグラムに
基づいて制御する例えばマイクロコンビーータなどの演
算制御部（図示せず）とから構成されている。上記搬送
機構（２）は、任意位置に自由に移動させることのでき
るハンド（３）と、このハント責３）の先端部に互に接
離自在に取付けられた一対のグリップ（４ａ）、 （４
ｂ）とからなっている。これらグリップ（４ａ）、 （
４ｂ）の内面部には、複数の嵌合突起（５）・・・が突
設されている。一方、締着機構（１）は、外面に嵌合突
起（５）・・・が嵌入する凹部（６）・・・が凹設され
グリップ（４ａ）、 （４ｂ）により挾持された筐体状
の保持体（力と、この保持体（力中に内蔵され水平旋回
軸（８）を有する水平旋回駆動部（９）と、上記水平旋
回軸（８）先端に矢印（１０）方向に回動自在に軸支さ
れた垂直旋回駆動部（１υと、この垂直旋回駆動部０υ
の先端部に設けられ被締付体であるねじを回転駆動する
ねじ駆動部α２とからなっている１、上記水平旋回軸（
８）は、保持体（７）中に収納されている例えば交流モ
ータなどの正逆回転する第１の駆動機構（９ａ）に連結
されている。また、水平旋回軸（８）の先端部には、垂
直旋回駆動部側の一部をなす支持筐体（＋３）が一体的
に取付けられている。この支持筐体ａＪ中には、回転軸
が水平旋回軸（８）の１１ｈａと直交し、１８０度の範
囲で矢印ｕＩＪ１方向に正逆回転する回転軸を有する例
えば交流モータなとの正逆回転する第２の駆動機構（ｌ
ｌａ）が内蔵されている。この第２の駆動機構（ｌｌａ
）の回転軸には、垂直旋回駆動部Ｈの一部をなす中空軸
Ｉの一端部が、この第２の駆動機構（ｌｌａ）の回転軸
の軸線と中空軸（財）の軸線とが直交するように連結さ
れている。しかして、中空軸（１４）中には、ねじ駆動
部（１２１の一部をなし例えば交流モータ々とからなる
第３の駆動機構（１２ａ）が、その回転軸が中空軸α滲
と同軸となるように、内蔵されている。この第３の駆動
械構の回転軸には、駆動軸（１，５＋が同軸に連結され
ている。この駆動軸（Ｌ５１は、圧縮ばね（［６）によ
り矢印（＋７）方向に弾性的に付勢されるようになって
いる。そして、駆動軸ｔＩ９の先端には六角ボルトの頭
部に嵌合する嵌合部αυが同軸かつ着脱自在に取付けら
れている。さらに、締着機構（１）と前記演算制御部及
び電源とを結ぶ電気回線は、ハンド（３）と保持体（力
との間で着脱自社に連結されたカブラ部ｕ９を介して接
続されている。
つぎに、上記構成の締着装置の作動について述べる。セ
ツティング装置（イ）の上部には、四部（２１＋が設け
られていて、この凹部罎）中には、セツティングテーブ
ル（２りが嵌合されている。このセツティングテーブル
（２４は、エアパッド（ハ）・・・から噴射される圧縮
空気により形成されたエアカーテンにより凹部（２Ｉ）
底面に非接触で支持されている。しかして。
ツティング装置（イ）の上部には、四部（２１＋が設け
られていて、この凹部罎）中には、セツティングテーブ
ル（２りが嵌合されている。このセツティングテーブル
（２４は、エアパッド（ハ）・・・から噴射される圧縮
空気により形成されたエアカーテンにより凹部（２Ｉ）
底面に非接触で支持されている。しかして。
セツティングテーブルｃ２４上には、あらかじめ搬送ロ
ボットによりＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ ）プレート（財）が所定位置に載置されている。こ
のＮＣプレート（２４１上には、治具プレート（２艶が
、ポル） （Ｊ６）・・・により締着されている。そし
て、治具プレートＧ！ωにより支持プレートｃ！ηが立
設されている。この支持プレー ） （２７１の側部に
は、加工物（２槌がクランパｃ！０．（至）によりクラ
ンプされている。これらクランプく（ハ）、００）は、
ポル） （３＋１ 、 Ｃ３１）の正逆回動により加工
物０樽をクランプ及びアンクランプするようになってい
る。
ボットによりＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ ）プレート（財）が所定位置に載置されている。こ
のＮＣプレート（２４１上には、治具プレート（２艶が
、ポル） （Ｊ６）・・・により締着されている。そし
て、治具プレートＧ！ωにより支持プレートｃ！ηが立
設されている。この支持プレー ） （２７１の側部に
は、加工物（２槌がクランパｃ！０．（至）によりクラ
ンプされている。これらクランプく（ハ）、００）は、
ポル） （３＋１ 、 Ｃ３１）の正逆回動により加工
物０樽をクランプ及びアンクランプするようになってい
る。
そこで、治具プレー） （２！９から加工物（２樽を取
りはずす場合、まず、演算制御部からの制御信号に基づ
いて、第１．第２の駆動機構（９ａ）、 （１ｉａ）に
より。
りはずす場合、まず、演算制御部からの制御信号に基づ
いて、第１．第２の駆動機構（９ａ）、 （１ｉａ）に
より。
水平旋回軸（８）と中空軸（１４）とを回動し、クラン
パ翰のボルト０υにねじ駆動部（Ｉりが対向し、かつ駆
動軸α９とボルト０１）とが平行になるようにする。つ
いで。
パ翰のボルト０υにねじ駆動部（Ｉりが対向し、かつ駆
動軸α９とボルト０１）とが平行になるようにする。つ
いで。
ハンド（３）を動かし、駆動＠ＩＩ ＋１５）とボルト
０１）とを同軸に設定するとともに、嵌合部（ｌＩをポ
ル） （３１１の頭部に嵌入する。それから、第３の駆
動機構（１２ａ）を起動し、駆動軸性９の回転とともに
ボルト（３１＋を演算制御装置の指令に基づいて、所定
トルク又は所定回転数又は所定時間まで回転させて、ク
ランプ＜Ｃ２１をアンクランプ状態にする。しかして、
クジンバ（至）についても、嵌合部（至）をボルト０１
）から離脱させ駆動軸性９を下方に平行移動させ、同様
の操作を行うことによりアンクランプ状態にする。加工
物（２）をアンクランプするときには、あらかじめ、図
示せぬ支持機構により支持しておく。一方、治具プレー
ト１２”ｆｄよりＮＣプレート（２→を取りはずす場合
、第ように回動させる。つぎに、）１ンド（３）を動か
し。
０１）とを同軸に設定するとともに、嵌合部（ｌＩをポ
ル） （３１１の頭部に嵌入する。それから、第３の駆
動機構（１２ａ）を起動し、駆動軸性９の回転とともに
ボルト（３１＋を演算制御装置の指令に基づいて、所定
トルク又は所定回転数又は所定時間まで回転させて、ク
ランプ＜Ｃ２１をアンクランプ状態にする。しかして、
クジンバ（至）についても、嵌合部（至）をボルト０１
）から離脱させ駆動軸性９を下方に平行移動させ、同様
の操作を行うことによりアンクランプ状態にする。加工
物（２）をアンクランプするときには、あらかじめ、図
示せぬ支持機構により支持しておく。一方、治具プレー
ト１２”ｆｄよりＮＣプレート（２→を取りはずす場合
、第ように回動させる。つぎに、）１ンド（３）を動か
し。
駆動軸ＣＩ暖とボルトＩ２６）とを同軸に設定するとと
もに、嵌合部Ｈをボルトシロ）の頭部に嵌入する。それ
から。
もに、嵌合部Ｈをボルトシロ）の頭部に嵌入する。それ
から。
第３の駆動機構（１２ａ）を起動し、駆動軸（１５１の
回転とともにボルト（イ）を回転させ、このボルト（２
６１による締着を解除する。他のボルト（２ｅ・・・に
ついても、ハンド（ホ）により、駆動軸ｕ鴎を横方向に
平行移動させ、同様の操作を行うことにより締着を解除
させる。逆に、ポル） ｏｌ）、 ｅｌ）、 ＠・・・
により締付作業を行わせる場合は、駆動軸時の第３の駆
動機構（１２ａ）による回転を逆方向にする他は、上述
の締着解除作業と全く同一の手順で行う。このように１
本実施例の締着装置は、ねじ締め及びねじ緩め作業を行
う締着機構（１）を任意位置に設定して、ねじの回転駆
動を行う駆動軸時をねじと同軸に位置決め可能である。
回転とともにボルト（イ）を回転させ、このボルト（２
６１による締着を解除する。他のボルト（２ｅ・・・に
ついても、ハンド（ホ）により、駆動軸ｕ鴎を横方向に
平行移動させ、同様の操作を行うことにより締着を解除
させる。逆に、ポル） ｏｌ）、 ｅｌ）、 ＠・・・
により締付作業を行わせる場合は、駆動軸時の第３の駆
動機構（１２ａ）による回転を逆方向にする他は、上述
の締着解除作業と全く同一の手順で行う。このように１
本実施例の締着装置は、ねじ締め及びねじ緩め作業を行
う締着機構（１）を任意位置に設定して、ねじの回転駆
動を行う駆動軸時をねじと同軸に位置決め可能である。
したがって、１台の締着装置で、極めて広範囲にわたっ
て綜着作業を行うことができるので、多目的同時使用が
可能となるとともに、生産効率を向上させることができ
る。
て綜着作業を行うことができるので、多目的同時使用が
可能となるとともに、生産効率を向上させることができ
る。
なお、上記実施例のカブラ部（１樟の代りに、ケーブル
を接続させたままでもよい、、また、上記実施例におけ
る搬送機構（２）は、ロボットを利用しているが、 ｘ
、 ｙ、 ｚ軸方向に移動自在なりレーン状のものを用
いてもよい。
を接続させたままでもよい、、また、上記実施例におけ
る搬送機構（２）は、ロボットを利用しているが、 ｘ
、 ｙ、 ｚ軸方向に移動自在なりレーン状のものを用
いてもよい。
本発明の締着装置は、搬送機構により任意の締着個所に
接近可能であるとともに、水平、垂直旋回駆動部により
ねじを回転駆動する駆動軸をねじと同軸に設定可能であ
るので、広範囲かつねじ軸方向が異なるねじ締め及びね
じ緩め作業を能率的かつ正確に行うことができる。した
がって、装置としての柔軟性が増し、 ＦＭＳ機器とし
て適合したものとなるとともに、本装置の採用により設
備費を大幅に低減させることができる。
接近可能であるとともに、水平、垂直旋回駆動部により
ねじを回転駆動する駆動軸をねじと同軸に設定可能であ
るので、広範囲かつねじ軸方向が異なるねじ締め及びね
じ緩め作業を能率的かつ正確に行うことができる。した
がって、装置としての柔軟性が増し、 ＦＭＳ機器とし
て適合したものとなるとともに、本装置の採用により設
備費を大幅に低減させることができる。
図は本発明の一実施例の締着装置の構成図である。
（Ｉ）：締着機構、 （２） ：搬送機構。
（８）：水平旋回軸（第１の回転軸）。
（９）：水平旋回駆動部（第１の旋回駆動部）。
ａυ：垂直旋回駆動部（第２の旋回駆動部）。
（Ｊり：ねじ駆動部。
ａ〜＝中空軸（第２の回転軸）。
ａ樽：嵌合部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 下記構成を具備することを特徴とする締着装置。 （イ）第１の回転軸を有しこの第１の回転軸を回動させ
る第１の旋回駆動部と、上記第１の回転軸の一端部に連
結されかつ回転軸線が上記第１の回転軸の回転軸線と直
交する第２の回転軸を有しこの第２の回転軸を回動させ
る第２の旋回駆動部と、この第２の旋回駆動部に取付け
られかつ被締付体に嵌合する嵌合部を有しこの嵌合部を
正逆回転させるねじ駆動部とからなる締着機構 （ロ）上記締着機構を保持して任意位置に搬送する搬送
機構
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18503283A JPS6080570A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 締着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18503283A JPS6080570A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 締着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080570A true JPS6080570A (ja) | 1985-05-08 |
| JPH025540B2 JPH025540B2 (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=16163588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18503283A Granted JPS6080570A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 締着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080570A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6229227U (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-21 | ||
| US5332175A (en) * | 1991-08-06 | 1994-07-26 | Shimano Inc. | Spinning reel having rotational balance mechanism for rotor |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4897199A (ja) * | 1972-03-23 | 1973-12-11 | ||
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
| JPS56163849A (en) * | 1980-05-23 | 1981-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerically controlled screw-driving machine |
| JPS57157494U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS5859534U (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-22 | 三菱重工業株式会社 | ボルト締め装置 |
| JPS58165980A (ja) * | 1982-03-23 | 1983-10-01 | 株式会社ダイフク | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
-
1983
- 1983-10-05 JP JP18503283A patent/JPS6080570A/ja active Granted
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4897199A (ja) * | 1972-03-23 | 1973-12-11 | ||
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
| JPS56163849A (en) * | 1980-05-23 | 1981-12-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Numerically controlled screw-driving machine |
| JPS57157494U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS5859534U (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-22 | 三菱重工業株式会社 | ボルト締め装置 |
| JPS58165980A (ja) * | 1982-03-23 | 1983-10-01 | 株式会社ダイフク | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6229227U (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-21 | ||
| US5332175A (en) * | 1991-08-06 | 1994-07-26 | Shimano Inc. | Spinning reel having rotational balance mechanism for rotor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH025540B2 (ja) | 1990-02-02 |
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