CN214322951U - 一种用于石材抛光的机器人抛光系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于石材抛光的机器人抛光系统，包括基座、机器人设备、抛光机构和工作台机构。该机器人设备包括六轴串联机器人和机器人控制系统。该抛光机构包括电机夹持装置、驱动电机、抛光盘和冷却水装置；该驱动电机通过电机夹持装置装接在机械手末端，通过驱动电机带动抛光盘转动；该冷却水装置包括冷却水供应机构和喷水管，该冷却水供应机构和喷水管装接在电机夹持装置。该工作台机构包括圆形转台、转台电机和夹具，该转台电机装接在基座，通过转台电机带动圆形转台转动，该夹具装接在圆形转台上；通过圆形转台带动待抛光工件的转动及驱动电机带动抛光盘的转动以抛光该待抛光工件。它具有如下优点：抛光精度高、效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及抛光设备，尤其涉及一种用于石材抛光的机器人抛光系统。
背景技术
现有石材抛光，因石材为不规则工件，故一般采用人工抛光方式。人工抛光方式存在有如下不足：费时费力，抛光效率低，成本高；抛光精度低，成品率有待提高。针对上述不足，有人提出机器抛光设备，如CN111687837A的一种打磨抛光机器人及其控制方法，其中打磨抛光机器人包括机械臂、集线盒、打磨工具、旋转电机以及连接板；所述机械臂上部一侧固定安装用于线路集中收纳的集线盒，机械臂下端固定安装有连接板，所述连接板上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的下端输出轴固定安装有打磨工具；所述机器人与控制终端之间通过无线路由器建立网络控制信号连接。该抛光虽能实现机器抛光，但其一，抛光效率、精度有待提高，其二，针对不规则的石材工件，抛光难度大。
实用新型内容
本实用新型提供了一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其克服了背景技术中打磨抛光机器人所存在的不足。
本实用新型解决其技术问题的所采用的技术方案是：一种用于石材抛光的机器人抛光系统，包括：
基座；
机器人设备，包括六轴串联机器人和机器人控制系统，该六轴串联机器人装接在基座上且具有机械手，该机器人控制系统连接六轴串联机器人；
抛光机构，包括电机夹持装置、驱动电机、抛光盘和冷却水装置；该驱动电机通过电机夹持装置装接在机械手末端，该驱动电机主轴传动连接抛光盘，以通过驱动电机带动抛光盘转动；该冷却水装置包括冷却水供应机构和喷水管，该冷却水供应机构和喷水管第一端能相接通地装接在一起且装接在机械手末端或电机夹持装置；该机器人控制系统还连接驱动电机和冷却水供应机构；及
工作台机构，包括圆形转台、转台电机和夹具，该转台电机装接在基座，该圆形转台能相对基座转动且转台电机传动连接圆形转台以通过转台电机带动圆形转台转动，该夹具装接在圆形转台上以用于夹接待抛光工件，该喷水管第二端朝向夹具；通过圆形转台带动待抛光工件的转动及驱动电机带动抛光盘的转动以抛光该待抛光工件。
一实施例之中：该抛光机构还包括连接盘，该连接盘固装在驱动电机主轴，该抛光盘为柔性抛光盘且固装在连接盘。
一实施例之中：该电机夹持装置包括法兰盘和锁紧装置，锁紧装置锁紧驱动电机，锁紧装置通过法兰盘锁接在机械手末端。
一实施例之中：该冷却水供应机构通过螺栓固定于电机锁紧装置，通过机器人控制系统控制冷却水开关及出水量。
一实施例之中：该夹具包括至少两个L形具件，L形具件通过螺栓锁紧于圆形转台上，锁紧的L形具件夹紧待抛光工件。
一实施例之中：该圆形转台直径为400mm～2000mm，且圆形转台上设T字形卡槽，该L形具件滑接在T字形卡槽；该抛光盘为圆柱形，且该抛光盘圆柱形的直径为80mm～120mm，厚度为10mm～20mm。
一实施例之中：该机器人控制系统内集成有控制单元，该控制单元连接驱动电机和冷却水供应机构以至少控制驱动电机转速及冷却水开关。
一实施例之中：该抛光盘为圆柱形，该抛光盘包括柔性基体和至少涂覆在柔性基体端面的抛光涂料，该柔性基体邵氏硬度为30HSA～50HSA。
本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：
用于石材抛光的机器人抛光系统包括六轴串联机器人、抛光机构和工作台机构，机器人控制系统连接六轴串联机器人以控制机械手运动至待抛光工件，通过驱动电机带动抛光盘转动，通过转台电机带动圆形转台转动，两转动配合实现抛光，抛光精度高、效率高；冷却水供应机构和喷水管装接在机械手末端或电机夹持装置，喷水管第二端朝向夹具，能冷却待抛光工件，对准准确，冷却效果佳。
冷却水供应机构通过螺栓固定于电机锁紧装置，通过机器人控制系统控制冷却水开关及出水量，便于控制，冷却水朝下待抛光工件，朝向精度高。
锁紧的L形具件夹紧待抛光工件，锁接牢固稳定可靠。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
图1是具体实施方式的机器人抛光系统的立体示意图。
图2是具体实施方式的机器人设备的立体示意图。
具体实施方式
请查阅图1和图2，用于石材抛光的机器人抛光系统，包括基座1、机器人设备2、抛光机构3和工作台机构4。该机器人设备2包括六轴串联机器人21和机器人控制系统22，该六轴串联机器人21装接在基座1上且具有机械手211，该机器人控制系统22连接六轴串联机器人21以控制机械手211运动至对应待抛光工件的所处位置。该抛光机构3包括电机夹持装置31、驱动电机32、抛光盘33和冷却水装置34；该驱动电机32通过电机夹持装置31装接在机械手211末端，该驱动电机32主轴传动连接抛光盘33，以通过驱动电机32带动抛光盘33转动；该冷却水装置34包括冷却水供应机构和喷水管341，该冷却水供应机构和喷水管341第一端能相接通地装接在一起且装接在电机夹持装置31，该喷水管341第二端朝向夹具43以向带抛光件喷水实现冷却；该机器人控制系统22还连接驱动电机32和冷却水供应机构。该工作台机构4包括圆形转台41、转台电机42和夹具43，该转台电机42装接在基座1，该圆形转台41能相对基座1转动且转台电机42传动连接圆形转台41以通过转台电机42带动圆形转台41转动，该夹具43装接在圆形转台41上以用于夹接待抛光工件；通过圆形转台41带动待抛光工件转动及驱动电机带动抛光盘33转动以抛光该待抛光工件，双转动实现抛光，提升抛光效率和精度。
该机器人控制系统22内集成有控制单元，该控制单元连接六轴串联机器人21、驱动电机32和冷却水供应机构以至少控制机器手211运动、驱动电机32转速及冷却水开关、水量。
该抛光机构3还包括连接盘35，该连接盘35固装在驱动电机32主轴，该抛光盘33为柔性抛光盘且固装在连接盘35，采用上述结构能提升连接强度。该电机夹持装置31包括法兰盘和锁紧装置，锁紧装置锁紧驱动电机32，锁紧装置通过法兰盘锁接在机械手211末端，具体结构如：该锁紧装置为抱紧装置，通过螺钉将抱紧装置锁接在法兰盘，通过螺钉将法兰盘锁接在机械手。
该夹具43包括至少两个L形具件，L形具件通过螺栓锁紧于圆形转台41上，通过锁紧的L形具件夹紧待抛光工件。具体结构中：圆形转台上设T字形卡槽，L形具件滑接在T字形卡槽，螺栓松开则能调节其所处位置，调节到位后锁紧则能限制滑动；且该圆形转台直径为400mm～2000mm。
该抛光盘33为圆柱形，且该抛光盘33圆柱形的直径为80mm～120mm，厚度为10mm～20mm；该抛光盘33为圆柱形，该抛光盘包括柔性基体和至少涂覆在柔性基体端面的抛光涂料，该柔性基体邵氏硬度为30HSA～50HSA，采用该柔性抛光盘能提升抛光精度。
该六轴串联机器人22还连接PC端，通过PC端编写CAM代码，再将其传输至机器人控制系统实现对机器人的控制。
以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能依此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型涵盖的范围内。
Claims (8)
1.一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其特征在于：包括：
基座；
机器人设备，包括六轴串联机器人和机器人控制系统，该六轴串联机器人装接在基座上且具有机械手，该机器人控制系统连接六轴串联机器人；
抛光机构，包括电机夹持装置、驱动电机、抛光盘和冷却水装置；该驱动电机通过电机夹持装置装接在机械手末端，该驱动电机主轴传动连接抛光盘，以通过驱动电机带动抛光盘转动；该冷却水装置包括冷却水供应机构和喷水管，该冷却水供应机构和喷水管第一端能相接通地装接在一起且装接在机械手末端或电机夹持装置；该机器人控制系统还连接驱动电机和冷却水供应机构；及
工作台机构，包括圆形转台、转台电机和夹具，该转台电机装接在基座，该圆形转台能相对基座转动且转台电机传动连接圆形转台以通过转台电机带动圆形转台转动，该夹具装接在圆形转台上以用于夹接待抛光工件，该喷水管第二端朝向夹具；
通过圆形转台带动待抛光工件的转动及驱动电机带动抛光盘的转动以抛光该待抛光工件。
2.根据权利要求1所述的一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其特征在于：该抛光机构还包括连接盘，该连接盘固装在驱动电机主轴，该抛光盘为柔性抛光盘且固装在连接盘。
3.根据权利要求1所述的一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其特征在于：该电机夹持装置包括法兰盘和锁紧装置，锁紧装置锁紧驱动电机，锁紧装置通过法兰盘锁接在机械手末端。
4.根据权利要求1所述的一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其特征在于：该冷却水供应机构通过螺栓固定于电机锁紧装置，通过机器人控制系统控制冷却水开关及出水量。
5.根据权利要求1所述的一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其特征在于：该夹具包括至少两个L形具件，L形具件通过螺栓锁紧于圆形转台上，锁紧的L形具件夹紧待抛光工件。
6.根据权利要求5所述的一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其特征在于：该圆形转台直径为400mm～2000mm，且圆形转台上设T字形卡槽，该L形具件滑接在T字形卡槽；该抛光盘为圆柱形，且该抛光盘圆柱形的直径为80mm～120mm，厚度为10mm～20mm。
7.根据权利要求1所述的一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其特征在于：该机器人控制系统内集成有控制单元，该控制单元连接驱动电机和冷却水供应机构以至少控制驱动电机转速及冷却水开关。
8.根据权利要求1所述的一种用于石材抛光的机器人抛光系统，其特征在于：该抛光盘为圆柱形，该抛光盘包括柔性基体和至少涂覆在柔性基体端面的抛光涂料，该柔性基体邵氏硬度为30HSA～50HSA。
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| CN202023248062.4U CN214322951U (zh) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 一种用于石材抛光的机器人抛光系统 |
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| CN112589654A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-02 | 华侨大学 | 用于石材抛光的机器人抛光系统 |
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