KR102516841B1 - 로봇의 승하차의 안전과 효율을 담보하는 엘리베이터 도어 제어를 위한 시스템을 포함하는 건물 - Google Patents

로봇의 승하차의 안전과 효율을 담보하는 엘리베이터 도어 제어를 위한 시스템을 포함하는 건물 Download PDF

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Abstract

엘리베이터 제어 시스템에서 엘리베이터의 도어에 대한 제어권을 가짐에 따라 로봇 또는 로봇 제어 시스템으로부터 수신된 로봇의 상태 정보를 기초로 로봇이 탑승 또는 하차하고자 하는 엘리베이터의 도어 열림과 도어 닫힘을 직접 제어할 수 있다.

Description

로봇의 승하차의 안전과 효율을 담보하는 엘리베이터 도어 제어를 위한 시스템을 포함하는 건물{BUILDING INCLUDING SYSTEM FOR CONTOLLING DOOR OF ELEVATOR ASSURING SAFTY AND EFFICIENCY OF ROBOT BOARDING AND UNBOARDING}
아래의 설명은 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 기술에 관한 것이다.
자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.
건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 로봇은, 건물의 특정한 층에서 서비스를 제공하기 위해 해당 건물 내에 설치된 엘리베이터에 탑승해야 하는 경우가 있다. 그러나, 단순히 로봇이나 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 엘리베이터가 호출되어 사용되는 경우에는 혼잡한 엘리베이터가 호출되거나 로봇이 엘리베이터에 탑승할 수 없게 되는 경우가 빈번하게 발생하고 이는 로봇이 서비스를 효율적으로 제공하기 어렵게 만든다.
따라서, 로봇에 의한 서비스의 제공을 보다 효율화할 수 있는, 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하기 위한 방법 및 시스템이 요구된다.
한국공개특허 제10-2005-0024840호는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.
상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.
로봇 탑승이나 하차 시 엘리베이터 제어 시스템에서 엘리베이터의 도어 개폐에 대한 제어권을 유지할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.
로봇 탑승 시 엘리베이터의 만원율(만차 처리 기준) 조정으로 로봇의 탑승 공간을 확보할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.
컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 의해 수행되는 엘리베이터 제어 방법에 있어서, 상기 엘리베이터 제어 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 로봇 또는 로봇 제어 시스템으로부터 상기 로봇의 상태 정보를 수신하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 상태 정보를 기초로 상기 로봇이 탑승 또는 하차하고자 하는 엘리베이터의 도어를 제어하는 단계를 포함하는 엘리베이터 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따르면, 상기 엘리베이터의 도어를 제어하는 단계는, 상기 엘리베이터가 상기 로봇의 호출 층에 도착하여 도어가 열리면 상기 로봇의 탑승을 위해 상기 엘리베이터의 도어 열림 상태를 유지하는 단계; 및 상기 로봇의 탑승 완료에 따른 상태 정보가 수신되면 상기 엘리베이터로 도어 닫힘 명령을 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터의 도어를 제어하는 단계는, 상기 엘리베이터가 상기 로봇의 목적 층에 도착하여 도어가 열리면 상기 로봇의 하차를 위해 상기 엘리베이터의 도어 열림 상태를 유지하는 단계; 및 상기 로봇의 하차 완료에 따른 상태 정보가 수신되면 상기 엘리베이터로 도어 닫힘 명령을 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터의 도어를 제어하는 단계는, 상기 로봇의 탑승 또는 하차 시 상기 엘리베이터의 도어 열림 상태를 일정 시간 유지하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터의 도어를 제어하는 단계는, 상기 일정 시간 이내에 상기 로봇의 탑승 또는 하차가 완료되지 않으면 상기 엘리베이터의 도어 열림 상태를 추가 연장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 엘리베이터에 대한 상기 로봇의 탑승 공간을 고려하여 상기 엘리베이터의 만원율을 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 엘리베이터의 만차 처리 기준을 나타내는 만원율을 탑승 또는 탑승 예정 중인 로봇의 수와 필요 면적 및 이동 목적 중 적어도 하나를 기초로 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 통해 상기 엘리베이터와 관련된 상기 로봇의 상태 정보를 표시하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 로봇의 상태 정보가 표시되도록 제어하는 단계는, 상기 내부 사용자 인터페이스를 통해 상기 로봇의 탑승 예정 층과 하차 예정 층에 대한 정보를 표시하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 로봇의 상태 정보가 표시되도록 제어하는 단계는, 상기 내부 사용자 인터페이스를 통해 상기 로봇의 탑승 또는 탑승 예정으로 인한 만차 상태에 대한 정보를 표시하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇 제어 시스템으로부터 호출을 수신하는 단계; 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 배정하는 단계; 및 상기 배정된 엘리베이터를 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 배정하는 단계는, 엘리베이터 각각의 내부 탑승 상황에 따른 혼잡도를 기초로 상기 로봇의 가용면적을 보장하는 엘리베이터를 상기 호출할 엘리베이터로 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 배정하는 단계는, 복수의 엘리베이터들 중 상기 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터를 상기 호출할 엘리베이터로 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나에 로봇 전용 엘리베이터를 나타내는 인디케이터가 표시됨과 아울러, 엘리베이터의 승강 여부와 정차 예정 층에 대한 정보가 미제공되는 것, 엘리베이터의 층 선택 버튼과 도어 닫힘 버튼이 비활성화되는 것, 및 엘리베이터 내 조명이 조절되는 것 중 적어도 하나가 적용될 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇 또는 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 배정된 엘리베이터에 대한 취소를 수신하는 단계; 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 다른 엘리베이터를 배정하는 단계; 및 상기 다른 엘리베이터를 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 엘리베이터 제어 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 비-일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.
컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 있어서, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 로봇 또는 로봇 제어 시스템으로부터 상기 로봇의 상태 정보를 수신하여 상기 상태 정보를 기초로 상기 로봇이 탑승 또는 하차하고자 하는 엘리베이터의 도어를 제어하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇 탑승이나 하차 시 엘리베이터 제어 시스템에서 엘리베이터의 도어 개폐에 대한 제어권을 유지함으로써 엘리베이터 사용에 있어 안전과 효율을 도모할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇 탑승 시 엘리베이터의 만원율 조정으로 로봇의 탑승 공간을 확보함으로써 로봇이 이용하는 엘리베이터에 사람의 탑승을 최소화하여 엘리베이터 사용에 대한 안전과 효율을 도모할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 환경의 예시를 도시한 것이다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일 예에 따른, 호출된 엘리베이터에 로봇이 탑승 가능한지 여부에 따라 엘리베이터를 재호출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 예에 따른, 호출될 엘리베이터의 대기 공간이 혼잡한지 여부에 따라 엘리베이터를 재호출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른, 호출될 엘리베이터에 로봇이 탑승 가능한지 여부에 따라 엘리베이터를 호출 가능/불가능 상태로 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 따른, 로봇을 제어하는 제어 시스템에 의해 해당 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 호출하고 로봇의 탑승을 제어하는 방법을 나타내는 블록도이다.
도 10은 일 예에 따른, 복수의 로봇들이 엘리베이터에 탑승 및 하차하는 방법을 나타낸다.
도 11은 일 예에 따른, 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 12는 일 예에 따른, 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 13 내지 19는 일 예에 따른, 로봇의 엘리베이터의 호출에서부터 로봇의 엘리베이터의 하차에 이르기까지의 로봇 제어 시스템, 로봇, 엘리베이터, 및 엘리베이터 제어 시스템의 동작을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
본 실시예들은 로봇의 건물 내 수직 이동을 위한 최적의 엘리베이터 연동 환경을 구성할 수 있으며, 안전과 효율을 위해 로봇이 이용하는 엘리베이터에 되도록 사람이 탑승하지 않거나 적게 탑승하는 방식으로 엘리베이터 운행을 제어할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 환경의 예시를 나타낸다.
도 1에서는 건물 내에 설치된 엘리베이터들(EV1 내지 EV8)을 도시한 것이다. 엘리베이터들(EV1 내지 EV8)(110)은 건물 내의 층 간을 이동하는 장치로서, 사용자 또는 도시된 로봇(100)이 탑승하여 건물 내의 층 간을 이동하도록 할 수 있다. 엘리베이터들(110) 각각은 일반적인 사용자와 로봇(100)이 모두 사용 가능하도록 구성될 수 있다.
엘리베이터들(110) 각각은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 그 호출 및 이동이 제어될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 사용자 또는 로봇(100)(로봇(100)을 제어하는 로봇 제어 시스템(140))으로부터의 호출에 따라 적절한 엘리베이터를 선택할 수 있고, 선택된 엘리베이터를 호출된 위치로 이동시킬 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구조에 대해서는 후술될 도 3을 참조하여 더 자세하게 설명한다.
도시된 예시에서의, 엘리베이터(EV8)(120)는 로봇(100)(또는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템(140))으로부터의 호출에 따라 로봇(100)이 탑승하도록 호출된 엘리베이터일 수 있다. 또는, 엘리베이터(120)는 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로 설정된 것일 수도 있다.
로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 로봇(100)이 복수인 경우 복수의 로봇들 각각은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 말하자면, 서비스의 종류/제공 빈도 및/또는 건물(층)의 형태/구조에 따라, 로봇(100)은 하나 또는 그 이상의 층들에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있고, 복수의 로봇들이 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수도 있다.
로봇(100)이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
로봇(100)의 이동 및 서비스의 제공과 엘리베이터(120)에 대한 호출의 적어도 일부는 로봇 제어 시스템(140)을 통해 이루어질 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(140)에 의한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)이 적절한 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 수 있다. 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(140)의 구조에 대해서는 후술될 도 2 및 4를 참조하여 더 자세하게 설명한다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120) 내에 적어도 하나의 로봇(100)이 탑승함을 감지할 수 있고, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120) 내부 사용자 인터페이스 및 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 로봇(100)의 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성할 수 있다. 상기 내부 사용자 인터페이스는 예컨대, 엘리베이터(120) 내부의 디스플레이 및 버튼을 포함할 수 있다. 내부 사용자 인터페이스에 대해서는 후술될 도 12를 참조하여 더 자세하게 설명된다. 상기 외부 사용자 인터페이스는 예컨대, 엘리베이터(120) 외부의 디스플레이 및 버튼을 포함할 수 있다. 외부 사용자 인터페이스에 대해서는 후술될 도 11을 참조하여 더 자세하게 설명된다.
실시예에서는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나가 로봇(100)의 엘리베이터(120)에의 사용 여부를 나타내도록 구성됨으로써, 엘리베이터(120)를 사용하고자 하는 사용자가 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하고 있는지 또는 엘리베이터(120)가 로봇 전용 엘리베이터로 설정되어 있는지 등을 확인할 수 있다.
따라서, 실시예에 의해서는 사용자가 로봇이 사용하고 있는 엘리베이터 또는 (로봇) 전용 엘리베이터의 사용을 자제하도록 할 수 있으며, 엘리베이터 사용에 있어서 로봇과 사용자 간의 간섭이 최소화될 수 있다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
전술한 것처럼, 로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 건물의 소정의 위치(특정 층)에서 건물 내의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.
로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.
제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈, 구동 제어 모듈, 로컬리제이션 처리 모듈, 데이터 처리 모듈 및 서비스 처리 모듈을 포함할 수 있다. 이때, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈 및 로컬리제이션 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수 있다.
통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다.
센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다.
일례로, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(140)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 건물 내의 실내 지도를 사용하여 생성된 경로 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.
로봇(100)과 로봇 제어 시스템(140)이 통신할 수 없는 경우, 데이터 처리 모듈은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈과 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.
로봇(100)은 건물 내의 실내 지도를 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 이때, 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(140)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(140)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.
서비스 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈을 통해 전달받을 수 있다. 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.
로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)에 의한 제어를 통해 호출된 엘리베이터(120)를 감지할 수 있고, 호출된 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다. 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위한 층에 도착하면, 로봇(100)은 엘리베이터(120)에서 하차하여 해당 층에서 서비스를 제공할 수 있다.
로봇(100)의 탑승을 위한 엘리베이터(120)를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템(130)과 로봇 제어 시스템(140)에 대해서는 후술될 도 3 및 도 5를 참조하여 각각 더 자세하게 설명된다.
이상 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 전술된 건물 내의 엘리베이터들(110)에 대한 호출 및 엘리베이터들(110)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.
메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)을 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.
프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로세서(320)는 도시된 것처럼, EV 배정부(322), EV 제어부(324), 및 UI 제어부(326)를 포함할 수 있다.
프로세서(320)의 구성들(322 내지 326) 각각은 프로세서(320)의 일부로서 소프트웨어 및/또는 하드웨어 모듈일 수 있고, 프로세서에 의해 구현되는 기능(기능 블록)을 나타낼 수 있다. EV 배정부(322)는 로봇 제어 시스템(140)의 호출에 따라 로봇(100)의 탑승을 위한 엘리베이터를 배정할 수 있으며, 이때 특정 시간이나 상황의 경우 로봇 전용 엘리베이터를 배정할 수 있고, 엘리베이터 내 혼잡도에 따라 로봇(100)의 가용면적을 보장할 수 있는 엘리베이터를 배정할 수 있다. EV 제어부(324)는 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 엘리베이터(120)가 이동하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있으며, 특히 엘리베이터 제어 시스템(130)에서 엘리베이터(120)의 도어 개폐에 대한 제어권을 가짐에 따라 로봇 탑승이나 하차 시 로봇 상태를 고려하여 엘리베이터(120)의 도어 열림과 닫힘을 제어할 수 있다. EV 제어부(324)는 로봇(100)의 탑승 혹은 탑승 예정에 따라 엘리베이터(120)의 만원율을 조정하여 로봇(100)의 탑승 공간을 확보할 수 있다. UI 제어부(326)는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 엘리베이터(120)의 사용 여부와 관련된 로봇(100)의 상태를 나타내도록 구성할 수 있다.
통신부(310)는 엘리베이터 제어 시스템(130)이 다른 장치(엘리베이터들(110) 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 엘리베이터 제어 시스템(130)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.
또한, 다른 실시예들에서 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.
프로세서(320)의 구성들(322 내지 326)에 의해 수행되는 로봇(100)의 탑승을 위한 엘리베이터(120)를 제어하는 방법에 대해서는 후술될 도 5 내지 도 19를 참조하여 더 자세하게 설명한다.
이상 도 1 및 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
로봇 제어 시스템(140)은 전술된 로봇(100)의 이동 및 로봇(100)에 의한 건물 내에서의 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 복수의 로봇들 각각의 이동 및 로봇들 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 로봇(100)을 이동시키기 위해 엘리베이터를 호출할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 호출된 엘리베이터(120)를 인식하여 탑승할 수 있도록 로봇(100)을 제어하고, 서비스를 제공할 층에서 엘리베이터(120)에서 하차하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
로봇 제어 시스템(140)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 클라우드 서버(시스템)로 구현될 수도 있다.
로봇 제어 시스템(140)은 도시된 것처럼, 메모리(430), 프로세서(420), 통신부(410) 및 입출력 인터페이스(440)를 포함할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)의 구성들(410 내지 430)에 대한 일반적인 설명에 대해서는 전술된 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구성들(310 내지 340)의 일반적인 기술적 특징에 대한 설명이 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
이상 도 1 내지 3을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
후술될 상세한 설명에서, 로봇(100), 엘리베이터 제어 시스템(130), 또는 로봇 제어 시스템(140)의 구성들에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 로봇(100), 엘리베이터 제어 시스템(130), 또는 로봇 제어 시스템(140)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하여, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 수행되는, 로봇 제어 시스템(140)에 의한 엘리베이터 호출에 따라 엘리베이터(120)가 호출되고, 로봇(100)이 탑승하여 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 엘리베이터(120)를 이동시키는 엘리베이터 제어 방법에 대해 더 자세하게 설명한다.
단계(S510)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 건물 내에 마련된 복수의 엘리베이터들(110) 중 적어도 하나의 엘리베이터를 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 배정할 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 중 어느 하나의 엘리베이터를 소정의 시간 구간 동안 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정할 수 있다. 소정의 시간 구간은 건물 내의 사용자들이 일과 중 엘리베이터들(110)을 사용하는 빈도가 상대적으로 적은 시간대일 수 있다. 소정의 시간 구간은 예컨대, 오후 2시에서 오후 4시 사이의 시간 구간일 수 있다. 소정의 시간 구간은 엘리베이터 제어 시스템(130)의 관리자에 의해 미리 설정될 수 있다. 일례로, 도 1을 참조하여 전술된 엘리베이터(120)는 상기 전용 엘리베이터일 수 있다. 다수의 로봇이 한번에 이동하고자 하는 경우 로봇 전용 엘리베이터를 이용하여 이동 효율을 높일 수 있다.
UI 제어부(326)는 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스 및 내부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 엘리베이터(120)가 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 설정되었음을 표시하도록 구성할 수 있다. 예컨대, 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스에 해당하는 디스플레이에는 로봇의 이미지가 표시될 수 있다.
한편, 후술될 UI 제어부(326)에 의한 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및/또는 외부 사용자 인터페이스의 구체적인 구성 방법은, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 실제로 탑승하고 있는지 여부와는 관계 없이, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로서 설정된 경우에 수행될 수 있다. 또는, 이러한 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및/또는 외부 사용자 인터페이스의 구체적인 구성 방법은, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로서 설정되어 있지 않은 경우라도, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하고 있거나, 로봇 제어 시스템(140)에 의해 엘리베이터(120)가 호출된 경우에 수행되는 것일 수 있다.
일반 사용자에 의한 엘리베이터 호출 시 로봇 전용 엘리베이터는 호출 대상에서 제외될 수 있으며, 전용 엘리베이터에 사람이 탑승한 경우 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스를 이용한 층 선택이 불가하도록 처리함으로써 사람의 하차를 유도할 수 있다.
전용 엘리베이터는 (외부 사용자 인터페이스 및/또는 내부 사용자 인터페이스에 있어서) 로봇(100)의 사용이 우선되고 권장되는 엘리베이터일 뿐, 일반적인 사용자에 의한 사용을 완전히 배제하는 엘리베이터는 아닐 수 있다.
단계(S520)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 엘리베이터 호출을 수신할 수 있다. 상기 호출은 로봇(100)을 식별하기 위한 로봇 식별 정보(예컨대, 로봇 ID 등)와 로봇(100)이 위치하는 현재 층 및 로봇(100)이 서비스를 제공할 층과 같이 이동하고자 하는 목적 층에 관한 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 따라 상기 호출은 엘리베이터(120) 내에 필요한 공간으로서 로봇(100)이 물리적으로 차지하는 면적을 포함하여 로봇(100)이 필요로 하는 면적에 관한 정보를 더 포함할 수 있다. 실시예에 따라 이러한 호출은 로봇(100)으로부터 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 직접 전송될 수도 있다. 또한, 상기 호출은 로봇(100)이 엘리베이터(120)의 대기 공간(엘리베이터 룸)에 도착할 예상 시간 정보, 신속을 요하는지 여부에 관한 정보(예컨대, 로봇(100)이 배달을 가는 것이면 신속을 요할 것이나, 복귀하는 것이면 신속을 요하지 않을 것임) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
단계(S530)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 수신된 호출에 기반하여 엘리베이터들(110) 중 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 엘리베이터(120)(즉, 호출할 엘리베이터)를 배정하여 배정된 엘리베이터(120)를 나타내는 호기 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달할 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 단계(S510)에서 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터를 호출할 엘리베이터(120)로서 선택할 수 있다. 또는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 중 호출이 나타내는 층과 가장 가까이에 있는 엘리베이터를 호출할 엘리베이터(120)로서 선택할 수 있다. 또는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 각각의 호출이 나타내는 층으로 이동되는 시간을 계산할 수 있고, 가장 빠르게 호출이 나타내는 층으로 이동할 수 있는 엘리베이터(예컨대, 호출이 나타내는 층으로 이동하기 전 정차해야 하는 층이 가장 적은 엘리베이터)를 호출할 엘리베이터(120)로서 선택할 수 있다.
또한, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 중 특수한 목적(예컨대, 이사, 점검 중, VIP 사용 등)으로 사용되고 있는 엘리베이터나 '만원' 상태인 엘리베이터에 대해서는 호출할 엘리베이터(120)로서 선택하지 않을 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 각각의 혼잡도에 따라 로봇(100)의 가용면적을 보장할 수 있는 엘리베이터(120)를 배정할 수 있다. 일반 사용자와 함께 엘리베이터를 이용하는 경우 로봇(100)의 공간과 퇴로를 확보하기 위해 엘리베이터들(110) 내 혼잡도를 고려하여 로봇이 이용할 엘리베이터(120)를 선택할 수 있다. 엘리베이터들(110) 각각의 혼잡도는 탑승 중인 사람과 로봇(100)의 수나 무게 등을 기초로 산출될 수 있다. 엘리베이터 제어 로직 상 먼저 도착하는 엘리베이터 내 혼잡도가 높으면 로봇(100)은 다른 엘리베이터를 호출하여 이용할 수 있다. 또한, 로봇(100)이 현재 탑승 중인 엘리베이터의 혼잡도가 로봇 기준으로 높은 것으로 판단되면 요청이 들어온 다른 층의 정차를 스킵하고 해당 층에 다른 엘리베이터가 배정될 수 있다. 따라서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 각각의 내부 탑승 상황에 따른 혼잡도를 기초로 일부 엘리베이터를 호출 대상에서 제외시킬 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 로봇(100)의 탑승 시 로봇(100)이 필요로 하는 면적을 포함한 호출을 수신하는 경우 엘리베이터들(110) 각각의 면적을 고려하여 호출이 나타내는 해당 면적을 수용할 수 있는 엘리베이터(120)를 배정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 물리적으로 차지하는 면적보다 더 많은 면적이 필요한 경우 해당 면적에 관한 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달할 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 중에서 로봇(100)에게 배정된 엘리베이터(120)를 나타내는 호기 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달할 수 있다.
단계(S540)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 배정된 엘리베이터(120)가 해당 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다.
단계(S550)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 로봇(100)의 탑승 및 하차와 관련된 상태 정보를 수신하여 로봇(100)의 상태 정보에 따라 엘리베이터(120)의 도어 열림과 닫힘을 제어할 수 있다. 상태 정보는 엘리베이터(120)를 배정받은 로봇(100)의 상태를 나타내는 것으로, 탑승 예정 호기 앞 대기 중, 탑승 취소, 탑승 중, 탑승 완료, 하차 중, 하차 완료 등을 나타낼 수 있다.
단계(S560)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 도어 열림과 닫힘에 따라 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승을 완료하면 로봇(100)이 탑승한 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 서비스를 제공할 목적 층으로 이동하도록 제어할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전술한 호출에 포함된 로봇(100)이 서비스를 제공할 목적 층에 관한 정보에 기반하여, 엘리베이터(120)를 해당 층으로 자동으로 이동시킬 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하면 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 서비스를 제공할 목적 층으로 (별도의 층 입력 없이) 자동으로 이동할 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)의 탑승이나 하차 시 엘리베이터(120)의 도어 개폐에 대한 제어권을 유지할 수 있다. 호출이 나타내는 층으로 엘리베이터(120)가 이동하여 엘리베이터(120)의 도어가 열리면 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있고, 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공할 목적 층으로 이동하여 엘리베이터(120)의 도어가 열리면 로봇(100)이 엘리베이터(120)에서 하차할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)의 탑승 또는 하차 시 별도의 버튼 입력 없이 S2S(server to server) 방식을 이용한 로봇 제어 시스템(140)과의 연동을 통해 로봇(100)의 승하차와 관련된 상태 정보를 기초로 엘리베이터(120)의 도어를 자동으로 열거나 닫을 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 탑승 시 로봇(100)이 엘리베이터(120)의 대기 공간(엘리베이터 룸)에 도착하여 대기 중인 경우 엘리베이터(120)의 도어를 열고 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승을 완료할 때까지 엘리베이터(120)의 도어 열림 상태를 유지하다가 이후 엘리베이터(120)의 도어를 닫을 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 하차 시에도 마찬가지로 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공할 목적 층에 도착하면 엘리베이터(120)의 도어를 열고 로봇(100)이 엘리베이터(120)에서 하차를 완료할 때까지 엘리베이터(120)의 도어 열림 상태를 유지하다가 이후 엘리베이터(120)의 도어를 닫을 수 있다.
따라서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 수신된 로봇(100)의 상태 정보를 바탕으로 엘리베이터(120)의 도어 열림과 닫힘을 직접 제어할 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)이 탑승하거나 탑승 예정인 경우 로봇(100)의 탑승 공간을 확보하기 위하여 엘리베이터(120)의 만원율을 조정할 수 있다. 일례로, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)에 대해 사전에 정해진 만차 처리 기준을 나타내는 만원율을 탑승 또는 탑승 예정 중인 로봇(100)의 수나 필요 면적, 이동 목적 등에 따라 일정 비율 낮게 설정할 수 있다.
로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승되면 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스에는 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하고 있음이 표시될 수 있다. 또한, 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에도 로봇(100)이 탑승하고 있음이 표시될 수 있다. 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에는 탑승한 로봇(100)이 서비스를 제공할 층이 표시될 수 있다. 즉, 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에는 탑승한 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위해 하차할 층이 표시될 수 있다. 이러한 외부 사용자 인터페이스 및 내부 사용자 인터페이스에 대한 표시 제어는 UI 제어부(326)에 의해 수행될 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 로봇(100)의 엘리베이터의 사용 여부를 나타내도록 구성할 수 있다. 예컨대, 전술한 것처럼, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되었음을 나타내도록 외부 사용자 인터페이스 및 상기 내부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 구성할 수 있고, 또는/추가적으로, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하였음을 나타내도록 외부 사용자 인터페이스 및 상기 내부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 구성할 수 있다.
한편, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되거나 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승한 경우에는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를, 엘리베이터(120)를 이용하고자 하는 사용자의 호출이 있더라도 사용자가 호출한 층으로 이동되지 않도록 제어할 수 있다. 즉, 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되거나 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승한 경우에는 로봇(100)의 사용이 사용자의 호출에 우선하도록 엘리베이터(120)가 제어될 수 있다.
이상 도 1 내지 4를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 5에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 6은 일 예에 따른, 호출된 엘리베이터에 로봇이 탑승 가능한지 여부에 따라 엘리베이터를 재호출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하여, 호출한 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 탑승할 층에 도착한 경우에 있어서, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 수 없게 된 경우에 있어서의 엘리베이터 제어 방법을 설명한다.
단계(S610)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 호출한 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 탑승할 층에 도착한 경우, 로봇 제어 시스템(140)과의 연동을 통해 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승될 수 있는지 여부가 판단될 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)과의 연동을 통해 탑승할 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 만한 충분한 공간이 존재하는지 여부에 따라 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
탑승 가능한 것으로 판단된 경우 로봇(100)은 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다.
단계(S620)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 탑승이 불가능한 것으로 판단된 경우 로봇 제어 시스템(140)으로부터 엘리베이터(120)의 호출 취소를 수신할 수 있다.
단계(S630)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 다른 엘리베이터를 요청하기 위한 호출로서 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 다시 수신할 수 있다.
말하자면, 엘리베이터(120)의 도어가 열렸을 때 로봇(100)이 엘리베이터(120) 내에 공간이 없는 것으로 파악하거나 탑승을 시도하였으나 충분한 공간 확보가 어려운 경우 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(140)으로 탑승 취소 신호를 보내고 다른 엘리베이터 호출을 요청할 수 있다. 탑승이 불가능한 것으로 판단된 경우 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 엘리베이터(120)의 호출 취소를 전송할 수 있고, 다른 엘리베이터를 요청하기 위해 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 다시 전송할 수 있다.
다른 엘리베이터에 대한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 다른 엘리베이터를 선택할 수 있고 다른 엘리베이터가 해당 층으로 이동하도록 제어할 수 있다.
상기한 탑승 취소와 엘리베이터 재호출이 사전에 정해진 횟수 이상 반복되는 경우 로봇 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터(120)를 운영할 수 있다.
이상 도 1 내지 5를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 6에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
실시예에 따라, 엘리베이터(120) 내부의 혼잡도를 고려하여, 로봇(100)에 대해 적절한 엘리베이터가 호출되도록 할 수 있다.
도 7은 일 예에 따른, 호출될 엘리베이터의 대기 공간이 혼잡한지 여부에 따라 엘리베이터를 재호출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하여, 호출한 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 탑승할 층에 도착하기 전에 있어서(또는 도착한 후라도), 엘리베이터(120)의 대기 공간이 혼잡한 경우에 있어서의 엘리베이터 제어 방법을 설명한다.
단계(S710)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 탑승할 층에 도착하기 전에(또는 도착한 후라도), 엘리베이터(120)의 도착을 대기하는 공간(즉, 대기 공간)이 혼잡한지 여부가 판단될 수 있다. 예컨대, 로봇(100)(또는, 로봇 제어 시스템(140))은 엘리베이터(120)의 탑승을 위한 대기 공간에 소정의 수 이상의 사용자들 또는 로봇들이 존재하는 경우, 대기 공간이 혼잡한 것으로 판단할 수 있다.
대기 공간이 혼잡하지 않은 것으로 판단된 경우 로봇(100)은 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다.
대기 공간이 혼잡한 것으로 판단된 경우에는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 엘리베이터(120)의 호출 취소를 수신할 수 있다. 또한, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 다른 엘리베이터를 요청하기 위한 호출로서 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 다시 수신할 수 있다.
말하자면, 대기 공간이 혼잡한 것으로 판단된 경우 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 엘리베이터(120)의 호출 취소를 전송할 수 있고, 다른 엘리베이터를 요청하기 위해 로봇(100)이 위치하는 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 다시 전송할 수 있다.
다른 엘리베이터에 대한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 다른 엘리베이터를 선택할 수 있고 다른 엘리베이터가 해당 층으로 이동하도록 제어할 수 있다.
이상 도 1 내지 6을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 7에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 8은 일 예에 따른, 호출될 엘리베이터에 로봇이 탑승 가능한지 여부에 따라 엘리베이터를 호출 가능/불가능 상태로 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
단계(S810)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)에 더 이상 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하는지 여부는 엘리베이터(120)에 탑승한 로봇(100)이나 탑승할 로봇(100)에 의해 감지되어 로봇 제어 시스템(140)(또는 로봇(100)을 통해 직접) 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달될 수 있다.
또는, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하는지 여부는 엘리베이터(120)에 포함된 센서 등에 의해 감지될 수 있다. 예컨대, 이는 엘리베이터(120)에 설치된 카메라에 의해 또는 엘리베이터(120)에 설치된 무게 감지 센서에 의해 판정될 수 있다.
단계(S820)에서, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하는 것으로 판단된 때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를 호출 가능 상태로 설정할 수 있다.
단계(S830)에서, 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 존재하지 않는 것으로 판단된 때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를 호출 불가능 상태로 설정할 수 있다. 예컨대, 이러한 경우, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)를 만원 상태로 설정할 수 있다. 만원 상태로 설정된 엘리베이터(120)는 호출 불가 상태로 설정될 수 있다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스를, 만원 상태를 나타내는 인디케이터를 출력하도록 구성할 수 있다. 이러한 인디케이터는 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자가 하차하도록 유도하는 인디케이터일 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 내부 사용자 인터페이스에서 시각적인 또는/추가적으로 청각적인 인디케이터를 출력할 수 있고, 이러한 인디케이터는 엘리베이터(120)에 탑승한 사용자(또는 로봇)이 하차함으로써 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 확보될 때까지 출력될 수 있다. 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 충분한 공간이 확보되면, 인디케이터의 출력은 정지될 수 있고, 만원 상태 역시 해제될 수 있다. 만원 상태가 해제되면(즉, 탑승할 충분한 공간이 확보되면), 엘리베이터(120)는 호출 가능 상태로 설정될 수 있다. 청각적인 인디케이터는 로봇(100)으로부터 출력될 수도 있다.
한편, 엘리베이터(120)가 만원 상태인지 여부는 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스에도 표시될 수 있다.
이상 도 1 내지 7을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 8에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 9는 일 실시예에 따른, 로봇을 제어하는 제어 시스템에 의해 해당 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 호출하고 로봇의 탑승을 제어하는 방법을 나타내는 블록도이다.
도 9를 참조하여, 로봇 제어 시스템(140)의 관점에서의 동작을 설명한다.
단계(S910)에서, 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터들(110)을 제어하는 시스템에 로봇이 위치하는 현재 층 및 로봇(100)이 서비스를 제공할 목적 층에 관한 정보를 포함하는 호출을 전송할 수 있다.
단계(S920)에서, 로봇 제어 시스템(140)은, 상기 호출에 따라, 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동되는 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
엘리베이터(120)는 호출에 포함된 로봇(100)이 서비스를 제공할 목적 층에 관한 정보에 기반하여 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 자동으로 이동될 수 있다.
단계(S930)에서, 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에 도착함에 따라, 엘리베이터(120)에서 로봇(100)이 하차하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
단계(S940)에서, 로봇 제어 시스템(140)은 하차된 로봇(100)이 서비스를 제공할 층에서 서비스를 제공하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 엘리베이터(120)의 대기 공간에 도착하면 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 로봇(100)의 대기 상태를 전달한다. 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 엘리베이터(120)의 도어 열림 상태를 전달받으면 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하거나 엘리베이터(120)에서 하차하도록 로봇(100)을 제어한다. 그리고, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 탑승 또는 하차가 완료되면 로봇(100)의 해당 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 로봇(100)의 탑승 완료 상태 또는 하차 완료 상태를 전달받으면 엘리베이터(120)의 도어를 닫힘 상태로 전환할 수 있다.
한편, 전술한 것처럼, 로봇 제어 시스템(140)은, 상기 호출에 따라, 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동되는 엘리베이터(120)의 대기 공간에 소정의 수 이상의 사용자들 또는 로봇들이 존재하는 경우, 또는 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동된 엘리베이터(120)에 로봇(100)이 탑승할 수 없는 경우, 엘리베이터 제어 시스템(130)에, 해당 호출의 취소를 전송할 수 있고, 다른 엘리베이터를 요청하기 위한 호출을 다시 전송할 수 있다.
전술한 단계들은 실시예의 구성에 따라 로봇 제어 시스템(140)이 아니라 로봇(100)에 의해 수행되도록 구현될 수도 있다.
이상 도 1 내지 8을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 9에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 10은 일 예에 따른, 복수의 로봇들이 엘리베이터에 탑승 및 하차하는 방법을 나타낸다.
도시된 엘리베이터(120)는 일반적인 엘리베이터 또는 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로 설정된 것일 수 있다.
도 10에서는 엘리베이터(120)에는 복수의 로봇들(R1 내지 R5)가 탑승되었고, 엘리베이터(120)가 11층에 도착함에 따라 11층에서 서비스를 제공하도록 구성된 로봇(R1)이 엘리베이터(120)에서 하차하는 경우를 나타내고 있다. 도시된 예시에서, 로봇(R1)은 11층에서 서비스를 제공하도록 구성되고, 로봇(R2)은 13층에서 서비스를 제공하도록 구성되고, 로봇(R3)은 16층에서 서비스를 제공하도록 구성되고, 로봇(R4)은 14층에서 서비스를 제공하도록 구성되고, 로봇(R5)은 12층에서 서비스를 제공하도록 구성되었다.
EV 제어부(324)는 복수의 로봇들(R1 내지 R5) 각각이 서비스를 제공할 층으로 순차적으로 이동하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다(전술된 단계(S560) 참조). 복수의 로봇들(R1 내지 R5)은 각 로봇과 연관된 요청에 따른 엘리베이터(120)의 호출에 의해 엘리베이터(120)에 탑승한 것일 수 있다.
즉, 전술된 단계(S520)에 있어서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 복수의 로봇들(R1 내지 R5)과 연관된 호출들을 수신할 수 있고, 전술된 단계(S530)에 있어서, 상기 호출들의 각각이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 선택할 수 있다. 호출되는 엘리베이터는 복수일 수도 있다. 도시된 예시에서는 엘리베이터(120)가 선택되어 호출되었다.
엘리베이터 제어 시스템(130)은 복수의 로봇들(R1 내지 R5) 중 엘리베이터(120)에서 더 나중에 하차하게 될 로봇(R3)이 엘리베이터(120)에 더 먼저 탑승하도록, 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다. 도시된 예시에서는, 로봇(R1), 로봇(R5), 로봇(R2), 로봇(R4), 로봇(R3)의 순서로 엘리베이터(120)에서 하차하게 될 것이므로, (호출 순서와는 관계 없이) 로봇(R3), 로봇(R4), 로봇(R2), 로봇(R5), 로봇(R1)의 순서로 탑승하도록 엘리베이터(120)는 제어될 수 있다. 이러한 실시예에 따라, 복수의 로봇들(R1 내지 R5) 간에 간섭 없이 복수의 로봇들(R1 내지 R5)이 서비스를 제공할 층들에서 하차할 수 있게 된다. 이러한 실시예는 소정의 (상대적으로 짧은) 시간 내에 복수의 호출들이 존재하는 경우에 있어서 수행될 수 있다.
또는, 복수의 로봇들(R1 내지 R5)의 각각의 엘리베이터(120)에 대한 탑승은 그 호출의 순서에 따라 이루어질 수 있으며, 엘리베이터(120) 내부에서 복수의 로봇들(R1 내지 R5)이 적절하게 이동함으로써, 먼저 하차하는 로봇(R1)이 전방(도어에 가까운 측)에 배치되도록 할 수 있다.
한편, 복수의 로봇들(R1 내지 R5)은 하나의 층에서 군집으로 엘리베이터(120)에 탑승될 수도 있다.
이상 도 1 내지 9를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 10에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 11은 일 예에 따른, 엘리베이터의 외부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스는 도시된 것처럼 엘리베이터(120)의 외부 도어의 일 측(또는 양측)에 배치될 수 있다. 외부 사용자 인터페이스는 디스플레이를 포함할 수 있다.
외부 사용자 인터페이스(1110)는 일반적인 사용에 있어서의 외부 사용자 인터페이스를 나타내고, 외부 사용자 인터페이스(1120)는 엘리베이터(120)가 (로봇) 전용 엘리베이터로 설정된 경우에 있어서의 외부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
외부 사용자 인터페이스(1110)에는 도시된 것처럼 엘리베이터(120)의 승강 여부((a): 상승(상방 화살표), (b) 하강(하방 화살표))와, 엘리베이터(120)의 현재 위치((a): 10층, (b): 18층) 및 엘리베이터(120)의 정차 예정 층((a): 19층, 16층, (b): 8층, 1층)이 표시될 수 있다.
외부 사용자 인터페이스(1120)에는 로봇 탑승 전용 상태를 표시하는 방식으로, 도어가 열리더라도 사람이 타지 않게 유도하는 방식을 포함할 수 있다. 외부 사용자 인터페이스(1120)에는 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되었음을 나타내는 이미지(로봇 모양의 이미지)가 표시될 수 있다. 외부 사용자 인터페이스(1120)에는 엘리베이터(120)의 승강 여부, 엘리베이터(120)의 현재 위치 및 엘리베이터(120)의 정차 예정 층은 표시되지 않을 수 있다.
즉, UI 제어부(326)는 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스(1120)를, 로봇(100)이 탑승 중임을 표시하거나 엘리베이터(120)가 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 사용됨을 표시하되, 엘리베이터(120)가 상승 중인지 또는 하강 중인지 여부나, 사람이 목적하는 층과, 엘리베이터(120)의 현재 위치나, 엘리베이터(120)의 정차 예정 층은 (또는 이들 중 적어도 하나를) 표시하지 않도록 구성할 수 있다. 이러한 외부 사용자 인터페이스(1120)의 구성에 따라, 사용자가 로봇(100)이 사용하고 있는 엘리베이터(120) 또는 로봇 전용 엘리베이터의 사용을 자제하도록 할 수 있다.
외부 사용자 인터페이스(1120)의 로봇 모양의 이미지가 표시되는 상태 표시 영역에는 특수한 목적을 나타내는 엘리베이터(120)의 사용을 나타내는 이미지가 표시될 수도 있다. 특수한 목적은 로봇 전용으로 이용하는 것 이외에도, 예컨대 VIP 사용 중, 만원, 점검 중 또는 이사일 수 있다.
한편, 전용 엘리베이터의 경우 일반적인 사용자에 의한 사용을 완전히 배제하지는 않으므로, 사용자가 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터(120)에 탑승할 경우, 사용자는 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스(예컨대, 층 선택 버튼)를 조작하는 것을 통해 원하는 층으로 이동할 수 있다.
이상 도 1 내지 10을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 11에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 12는 일 예에 따른, 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스를 나타낸다.
엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스(1200)는 도시된 것처럼 엘리베이터(120)의 내부 도어의 양측(또는 일측)에 배치될 수 있다. 내부 사용자 인터페이스는 디스플레이 및 버튼을 포함할 수 있다.
도시된 것처럼, 내부 사용자 인터페이스(1200)는 제1 부분(1210)(즉, 예시된 제1 부분(1210-1, 1210-2)) 및 제2 부분(1220)(즉, 예시된 제2 부분(1220-1, 1220-2))으로 구성될 수 있다.
제1 부분(1210)은 엘리베이터(120)와 관련된 정보 표시 목적의 사용자 인터페이스를 나타낼 수 있으며, 제2 부분(1220)은 층 선택 사용자 인터페이스로서, 예를 들어 터치 스크린으로 구현될 수 있다.
제1 부분(1210-1)과 제2 부분(1220-1)은 엘리베이터(120)의 일반적인 사용에 있어서의 내부 사용자 인터페이스(1200)의 구성을 나타내고, 제1 부분(1210-2)과 제2 부분(1220-2)은 엘리베이터(120)의 로봇(100)의 전용 사용에 있어서의 내부 사용자 인터페이스(1200)의 구성을 나타낸다.
제2 부분(1220-1)은 층 선택 터치 스크린으로서 일반적인 층 선택 화면으로 구성될 수 있다. 제2 부분(1220-1)은 엘리베이터(120)가 이동 가능한 층에 대한 정보와 해당 층에 대응하는 버튼이 표시될 수 있다. 또한, 제2 부분(1220-1)에는 엘리베이터(120)의 도어 열림 버튼 및 도어 닫힘 버튼이 표시될 수 있다.
제1 부분(1210-1)은 기본적으로 엘리베이터(120)의 현재 위치, 엘리베이터(120)의 승강 여부, 엘리베이터(120)의 정차 예정 층이 표시될 수 있다. 정차 예정 층에는 로봇 승하차 예정 층이 포함될 수 있으며, 로봇 승하차 예정 층의 경우 다른 정차 예정 층과의 구분을 위한 인디케이터가 함께 표시될 수 있다.
제1 부분(1210-1)에 표시되는 로봇 승하차 예정 층은 해당 층에 정차한다는 정보와 함께 로봇(100)의 승차 또는 하차가 예정되어 있어 탑승자에게 미리 양해를 구하는 목적을 가진다.
로봇(100)이 배정된 엘리베이터(120)의 제1 부분(1210-1)에 로봇(100)이 탑승할 정차 예정 층이 표시될 수 있으며, 엘리베이터(120)가 해당 층에 도착하면 해당 정차 예정 층의 표시가 사라진다.
로봇(100)이 탑승 예정인 층에 엘리베이터(120)가 도착하면 도착음과 함께 로봇 탑승 안내 음성("로봇이 탑승 예정입니다.")이 제공될 수 있으며, 이때 제1 부분(1210-1)의 일측 영역, 예컨대 하단 영역에 탑승 안내 문구("로봇이 탑승 예정입니다.")가 표시될 수 있다. 엘리베이터(120)가 도착하여 도어가 열린 이후에도 로봇(100)이 여러 이유로 탑승을 취소할 수 있기 때문에 탑승 중 전에는 '탑승 예정'으로 안내된다.
로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하는 중에는 제1 부분(1210-1)에 탑승 안내 문구("로봇이 탑승 중입니다.")가 표시될 수 있으며, 이는 로봇(100)이 탑승 중인 로봇(100)의 경로를 확보해주고 잠시 기다려 달라고 양해를 구하는 목적을 가진다. 아울러, 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터(120) 내 탑승자들이 인지할 수 있도록 해당 엘리베이터(120)에 탑승한 로봇(100) 상에 하차할 목적 층에 대한 정보를 표시할 수 있다.
로봇(100)이 탑승 예정인 층에 엘리베이터(120)가 도착하여 엘리베이터(120)의 도어가 열린 이후에는 닫힘 버튼이 바로 동작되지 않고 일정 시간 지연되게 되는데, 이때 제2 부분(1220-1)의 일측 영역, 예컨대 하단 영역 또는 닫힘 버튼과 인접한 영역에 닫힘 버튼 지연 안내 문구("로봇이 엘리베이터에 탈 때까지 기다려주세요.")가 표시될 수 있다.
로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승을 완료한 경우 탑승 완료에 대한 상태 표시로서 제1 부분(1210-1)에 탑승 안내 문구("로봇이 탑승 완료했습니다.")가 표시될 수 있다. 로봇(100)이 배정받은 엘리베이터(120)에 탑승하지 않을 수도 있기 때문에 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승된 이후에 탑승을 완료한 로봇(100)의 목적 층이 로봇 표시 인디케이터와 함께 제1 부분(1210-1)에 정차 예정 층으로 표시될 수 있다.
로봇(100)이 시간 내에 엘리베이터(120)의 대기 공간에 도착하지 못해 탑승이 어렵거나, 혹은 탑승을 시도하였으나 공간 부족으로 탑승이 불가하다고 판단된 경우 로봇(100)은 엘리베이터(120)의 탑승을 취소하게 되며, 해당 정보를 다른 탑승자들에게 알릴 수 있다. '탑승 예정' 또는 '탑승 중' 상태가 '탑승 취소' 상태로 변경된 경우 제1 부분(1210-1)에 탑승 취소 문구("로봇 탑승이 취소되었습니다.")가 표시될 수 있다.
로봇(100)의 탑승 또는 탑승 예정으로 인해 엘리베이터(120)의 만원율이 낮아짐으로 인해 엘리베이터(120)가 만차 처리될 수 있으며, 이러한 경우 탑승자들에게 양해를 구하는 목적으로 제1 부분(1210-1)에 만차 알림 문구가 표시될 수 있다. 로봇(100)이 아직 탑승하지 않은 상태에서 엘리베이터(120)가 만차 처리된 경우 승차하는 사람들에게 양해는 구하는 목적의 부가적인 정보로서 로봇 탑승 예정에 따른 안내 음성("로봇이 탑승할 예정입니다. 다음 엘리베이터를 이용해주세요.")이 함께 출력될 수 있다.
로봇(100)의 목적 층에 엘리베이터(120)가 도착하여 로봇(100)이 하차 예정인 경우 제1 부분(1210-1)에 하차 안내 문구("로봇이 하차 중입니다.")가 표시될 수 있으며, 이는 로봇(100)이 하차 중이니 로봇(100)의 경로를 확보해주고 잠시 기다려 달라고 양해는 구하는 목적을 가진다.
로봇(100)이 하차 예정인 층에 엘리베이터(120)가 도착하면 도착음과 함께 로봇 하차 안내 음성("로봇이 하차 예정입니다.")이 제공될 수 있으며, 엘리베이터(120)의 도어가 열린 이후에는 닫힘 버튼이 바로 동작되지 않고 일정 시간 지연되게 되는데, 이때 제2 부분(1220-1)의 일측 영역, 예컨대 하단 영역 또는 닫힘 버튼과 인접한 영역에 닫힘 버튼 지연 안내 문구("로봇이 엘리베이터에 내릴 때까지 기다려주세요.")가 표시될 수 있다.
로봇(100)이 엘리베이터(120)에서 하차를 완료한 경우 제1 부분(1210-1)에 하차 완료에 대한 안내 문구("로봇이 하차 완료했습니다.")가 표시될 수 있다.
로봇(100)의 목적 층에 엘리베이터(120)가 도착하여 엘리베이터(120)의 도어가 열린 이후에는 닫힘 버튼이 바로 동작되지 않고 일정 시간 지연되게 되는데, 이때 제2 부분(1220-1)의 일측 영역, 예컨대 하단 영역 또는 닫힘 버튼과 인접한 영역에 닫힘 버튼 지연 안내 문구("로봇이 엘리베이터에서 내릴 때까지 기다려주세요.")가 표시될 수 있다.
닫힘 버튼이 지연되는 동안에는 사용자가 엘리베이터(120)의 도어를 강제로 닫을 수 없도록 제2 부분(1220-1) 상의 닫힘 버튼이 비활성화 상태로 표시될 수 있다. 닫힘 버튼의 비활성화는 엘리베이터(120)의 도어가 열린 이후 로봇(100)의 승차 또는 하차가 진행되고 있는 경우에만 이루어질 수 있다.
닫힘 버튼의 비활성화는 사용자가 버튼을 입력할 수 없도록 이루어지는 것으로서, 제2 부분(1220-1) 상에 버튼이 표시되지 않도록 하거나 제2 부분(1220-1) 상에 버튼이 표시되되(또는 활성화된 버튼과는 구분되도록 (예컨대, 흐릿하게) 표시되되) 버튼이 입력되지 않도록 하는 것일 수 있다.
즉, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)의 탑승 또는 하차 프로세스가 완료되기 전까지는 엘리베이터(120)의 도어를 강제로 열린 상태로 유지할 수 있다.
제1 부분(1210-2)과 제2 부분(1220-2)에는 엘리베이터(120)가 전용 엘리베이터로 설정되었음을 나타내는 인디케이터가 표시될 수 있다. 상기 인디케이터는, 예컨대, 로봇 모양의 이미지 및 "로봇 전용 엘리베이터입니다. 다른 엘리베이터를 이용해 주세요"와 같은 텍스트를 포함할 수 있다.
로봇 전용 모드는 특정 시간대에 한하여 로봇(100) 전용으로 탑승하는 엘리베이터(120)를 운영할 수 있다. 엘리베이터(120)를 로봇 전용 모드로 이용할 경우 사람의 탑승을 막는 것이 목적이다. 이를 위하여, 제2 부분(1220-2)은 층 선택 버튼이 비활성화된 상태로 구성될 수 있다. 로봇 전용 모드에서는 층 선택이 안 되도록 하는 것은 물론이고, 엘리베이터(120)의 승강 여부, 정차하는 층 정보 등을 제공하지 않고, 엘리베이터(120) 내 조명을 오프시킬 수 있다. 다시 말해, 제2 부분(1220-2)은 층 선택 버튼과 도어 닫힘 버튼이 모두 비활성화된 상태로 구성될 수 있다.
이상 도 1 내지 11을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 12에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 13 내지 19는 일 예에 따른, 로봇의 엘리베이터의 호출에서부터 로봇의 엘리베이터의 하차에 이르기까지의 로봇 제어 시스템, 로봇, 엘리베이터, 및 엘리베이터 제어 시스템의 동작을 나타내는 흐름도이다.
먼저, 도 13과 도 14를 참조하여 엘리베이터 호출 과정에 대해 설명한다.
도 13을 참조하면, 로봇(100)은 건물 내에서 층 이동을 위해 엘리베이터 룸(엘리베이터 탑승을 위한 대기 공간)으로 이동할 수 있다(S1301). 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 엘리베이터를 호출할 수 있다(S1302). 이러한 호출에는 로봇(100)의 현재 층 및 목표 층(서비스를 제공할 층)에 관한 정보, 엘리베이터(120) 내에 필요한 공간(필요 면적)에 관한 정보 및 신속을 요하는지 여부에 관한 정보(예컨대, 배달을 가는 것이면 신속을 요하나, 복귀하는 것이면 신속을 요하지 않음) 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 현재 운행 중인 엘리베이터를 확인할 수 있으며(S1303), 이때 운행 중인 엘리베이터들(110) 각각의 운행 정보를 확인할 수 있다. 운행 정보는 엘리베이터들(110) 각각의 현재 위치, 정차 예정 층, 및 엘리베이터 내 가용 면적을 나타내는 혼잡도에 관한 정보를 포함할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 각각의 운행 정보를 기초로 엘리베이터(120)를 로봇(100)에게 배정할 수 있다(S1304). 배정된 엘리베이터(120)에는 로봇(100)을 탑승(즉, 승차)시키기 위한 정차 예정 층이 추가될 수 있다(S1305). 이때, 로봇(100)의 탑승 예정에 따라 엘리베이터(120)의 만원율이 조정될 수 있고(S1306), 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스를 통해 정차 예정 층에 로봇 탑승 예정 상태가 표시될 수 있다(S1307). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 배정된 엘리베이터(120)를 나타내는 호기 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달할 수 있고(S1308), 로봇 제어 시스템(140)은 배정된 엘리베이터(120)를 확인할 수 있다(S1309).
도 14를 참조하면, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)과 동일 층 내 탑승 대기 중인 로봇 중 동일한 엘리베이터(120)를 배정받은 다른 로봇이 있는지 판정할 수 있으며(S1410), 배정된 엘리베이터(120)에 탑승 대기 중인 다른 로봇이 없는 경우 로봇(100)에 이동 명령을 전달하여(S1411) 배정된 엘리베이터(120)의 대기 위치로 로봇(100)을 이동시킬 수 있다(S1412). 한편, 로봇 제어 시스템(140)은 배정된 엘리베이터(120)에 탑승 대기 중인 다른 로봇이 있는 경우 다른 로봇의 목적 층과 비교하여 현재 로봇(100)이 먼저 하차하는지 판정할 수 있다(S1413). 로봇 제어 시스템(140)은 현재 로봇(100)이 탑승 대기 중인 다른 로봇보다 먼저 하차하는 경우 로봇(100)에 이동 명령을 전달함과 동시에 로봇 간의 엘리베이터 하차 순서를 매칭하여(S1414) 배정된 엘리베이터(120)의 대기 위치에서 탑승 대기 중 다른 로봇 뒤로 로봇(100)을 이동시킬 수 있다(S1415). 로봇 제어 시스템(140)은 탑승 대기 중인 다른 로봇이 로봇(100)보다 먼저 하차하는 경우 로봇(100)과 다른 로봇에 모두 이동 명령을 전달함과 동시에 로봇 간의 엘리베이터 하차 순서를 매칭하여(S1416) 배정된 엘리베이터(120)의 대기 위치에서 탑승 대기 중 다른 로봇을 먼저 이동시킨 후(S1417) 로봇(100)을 탑승 대기 중 다른 로봇 앞으로 이동시킬 수 있다(S1418).
말하자면, 로봇 제어 시스템(140)은 동일 층에 위치하는 여러 대의 로봇에게 동일한 엘리베이터(120)가 배정되는 경우 로봇 각각의 목적 층에 따른 하차 순서대로, 즉 가장 먼저 내리는 로봇이 가장 나중에 탑승하도록 엘리베이터(120)의 앞에 로봇들을 줄세울 수 있다.
다음으로, 도 15를 참조하여 로봇 전용 엘리베이터 호출 과정에 대해 설명한다.
도 15를 참조하면, 로봇(100)이 건물 내에서 층 이동을 위해 엘리베이터 룸(엘리베이터 탑승을 위한 대기 공간)으로 이동할 수 있다(S1501). 로봇(100)이 여러 대의 로봇으로 구성되거나 필요 면적이 일정 수준 이상으로 큰 로봇인 경우, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 전용 모드로 운영할 수 있는 엘리베이터를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 호출할 수 있다(S1502). 이러한 호출에는 로봇 전용 모드에 대한 요청과 함께, 로봇(100)의 현재 층 및 목표 층(서비스를 제공할 층)에 관한 정보, 엘리베이터(120) 내에 필요한 공간(필요 면적)에 관한 정보 및 신속을 요하는지 여부에 관한 정보(예컨대, 배달을 가는 것이면 신속을 요하나, 복귀하는 것이면 신속을 요하지 않음) 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 현재 운행 중인 엘리베이터를 확인할 수 있으며(S1503), 이때 운행 중인 엘리베이터들(110) 각각의 운행 정보를 확인할 수 있다. 운행 정보는 엘리베이터들(110) 각각의 현재 위치, 정차 예정 층, 및 엘리베이터 내 가용 면적을 나타내는 혼잡도에 관한 정보를 포함할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 현재 운행 중인 엘리베이터 중 사람이 탑승하지 않고 호출되지 않은 호기를 확인할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터들(110) 각각의 운행 정보를 기초로 로봇 전용 엘리베이터(120)를 배정할 수 있다(S1504). 로봇 전용 엘리베이터(120)에는 로봇(100)의 탑승을 위한 정차 예정 층이 추가될 수 있다(S1505). 이때, 배정된 엘리베이터(120)는 로봇 전용 모드로 전환됨(S1506)과 아울러, 엘리베이터(120)의 외부 사용자 인터페이스를 통해 로봇 전용 모드가 표시되고(S1507), 내부 사용자 인터페이스 상의 층 선택 버튼이 비활성화되고 엘리베이터(120)의 내부 조명이 꺼지거나 어둡게 조절될 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 전용 엘리베이터(120)를 나타내는 호기 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달할 수 있고(S1508), 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 전용 엘리베이터(120)를 확인한 후 로봇(100)에 이동 명령을 전달함과 동시에 로봇 간의 엘리베이터 하차 순서를 매칭하여(S1509) 로봇 전용 엘리베이터(120)의 대기 위치로 로봇(100)을 이동시킬 수 있다(S1510).
다음으로, 도 16을 참조하여 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승하는 과정에 대해 설명한다.
도 16을 참조하면, 로봇(100)이 탑승 예정 엘리베이터(120) 앞에 대기 중인 상태에서, 엘리베이터(120)가 로봇(100)에 대해 호출한 위치에 도착하고 도어가 열리면(S1601), 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)와의 통신을 통해 엘리베이터(120)의 도착 및 도어 열림 정보를 확인할 수 있다(S1602). 이때, 엘리베이터(120)에는 내부 사용자 인터페이스를 통해 로봇 탑승 중 상태 정보가 표시될 수 있다(S1603). 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 엘리베이터(120)의 도착 및 도어 열림 정보를 수신하여 엘리베이터(120)의 도착 및 도어 열림을 확인한 이후 로봇(100)에게 탑승 명령을 전달할 수 있다(S1604). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)에게 탑승 명령을 전달함과 동시에 로봇(100)의 탑승 중 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달할 수 있다(S1605). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)의 탑승 중 상태 정보에 따라 도어 열림 상태를 유지하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있으며(S1606), 이때 엘리베이터(120)에는 도어 열림 상태의 유지 시간을 연장하는 지연 방식을 통해 일정 시간(예를 들어, 3분) 도어 닫힘이 방지될 수 있으며(S1607) 사용자로부터 도어 닫힘 버튼이 입력되어 도어가 닫히더라도 로봇(100)의 탑승 중에는 도어 센서를 통해 도어 열림 상태가 유지될 수 있다(S1608). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도어 닫힘 지연 시간 이내에 로봇 제어 시스템(140)으로부터 로봇(100)의 탑승 완료 상태 정보가 수신되지 않으면 도어 열림 상태의 유지 시간을 추가 연장할 수 있다. 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(140)의 탑승 명령에 따라 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있고(S1609), 이때 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 로봇 탑승 중 상태 정보를 전달할 수 있다. 로봇(110)의 탑승이 완료되면(S1610), 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(110)의 탑승 완료 상태를 확인한 후 엘리베이터 제어 시스템(130)에 로봇 탑승 완료 상태를 전달할 수 있다(S1611). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)의 탑승 완료 상태 정보를 수신하는 경우 엘리베이터(120)로 도어 닫힘 명령을 전달할 수 있다(S1612). 엘리베이터(120)는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 도어 닫힘 명령에 따라 도어를 닫고(S1613), 내부 사용자 인터페이스를 통해 로봇 탑승 완료 상태 정보가 표시될 수 있다(S1614). 엘리베이터(120)의 도어가 닫히면, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도어 닫힘을 확인함과 동시에 엘리베이터(120)의 이동 명령을 전달할 수 있으며(S1615), 엘리베이터(120)는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 이동 명령에 따라 수직 이동할 수 있다(S1616).
다음으로, 도 17을 참조하여 로봇(100)이 엘리베이터(120)의 탑승을 취소하는 과정에 대해 설명한다.
도 17을 참조하면, 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(140)으로부터 탑승 명령을 수신한 이후 사람이나 장애물 등의 방해 요소로 인해 엘리베이터(120)의 대기 위치까지의 이동 지연이나 탑승 지연이 발생할 수 있으며, 이때 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)에게 탑승 명령을 전달한 이후 사전에 정해진 시간(예컨대, 1분) 이내에 로봇(100)이 엘리베이터(120)의 대기 위치에 도착하는지 확인할 수 있다(S1701). 로봇(100)이 탑승 명령 이후 해당 시간 이내에 엘리베이터(120) 앞에 도착하지 않은 경우에는 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 탑승을 취소하고(S1706), 엘리베이터를 재호출하기 위하여 전술한 엘리베이터 호출 과정(도 13과 도 14를 통해 설명한 엘리베이터 호출 과정)을 다시 수행할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 정해진 시간 이내에 엘리베이터(120) 앞에 도착한 경우 탑승 명령에 따라 엘리베이터(120)의 탑승을 시도하게 되는데, 이때 로봇(100)은 엘리베이터(120) 내에 사람(및 또는 다른 로봇)이 많아 엘리베이터(120)에 탑승이 불가능한지 여부를 판정할 수 있다(S1702). 엘리베이터(120) 내부가 혼잡하여 엘리베이터(120)에 탑승이 불가능한 경우, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 엘리베이터(120)에서 하차하도록 이동 명령을 전달하고(S1703), 로봇(100)이 엘리베이터(120)에서 하차한 후(S1704) 로봇(100)의 하차 완료 상태를 확인할 수 있다(S1705). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 하차가 완료되면 엘리베이터(120)의 탑승을 취소하고(S1706), 엘리베이터 재호출을 위해 전술한 엘리베이터 호출 과정을 다시 수행할 수 있다. 이때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 제어 시스템(140)으로부터 로봇(110)의 탑승 취소 상태를 수신하는 경우 엘리베이터(120)로 도어 닫힘 명령을 전달할 수 있다(S1707). 엘리베이터(120)는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 도어 닫힘 명령에 따라 도어를 닫고(S1708), 내부 사용자 인터페이스를 통해 로봇 탑승 취소 상태 정보가 표시될 수 있다(S1709). 엘리베이터(120)의 도어가 닫히면, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도어 닫힘을 확인함과 동시에 엘리베이터(120)의 이동 명령을 전달할 수 있으며(S1710), 엘리베이터(120)는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 이동 명령에 따라 수직 이동할 수 있다(S1711).
다음으로, 도 18을 참조하여 엘리베이터(120)의 만차를 처리하는 과정에 대해 설명한다.
도 18을 참조하면, 로봇(100)이 엘리베이터(120)에 탑승한 상태 혹은 탑승 예정인 상태에서 엘리베이터(120)가 정차 예정된 층에 도착하여 엘리베이터(120)의 도어가 열리게 되면(S1801) 엘리베이터(120)에는 내부 사용자 인터페이스를 통해 로봇 탑승 중(혹은 탑승 예정) 상태 정보가 표시될 수 있다(S1802). 엘리베이터(120)의 도어가 열림으로 인해 사람이 엘리베이터(120)에 추가로 탑승하는 경우(S1803), 로봇(100)의 탑승 또는 탑승 예정에 따라 엘리베이터(120)의 만원율을 조정하여 엘리베이터(120)의 상태를 만원 상태로 전환할 수 있다(S1804). 엘리베이터(120)의 내부 사용자 인터페이스에 "만원" 상태임을 표시하여 로봇을 위한 자리 양보를 요청하는 방식으로 일부 사람의 하차를 유도할 수 있다(S1805). "만원" 표시가 사라질 때까지 일부 사람이 엘리베이터(120)에서의 하차가 이루어지면(S1806), 엘리베이터(120)의 만원 상태가 해제되면서(S1807) 엘리베이터(120)의 도어가 닫히고 내부 사용자 인터페이스에 "만원" 상태 표시 또한 해제될 수 있다.
다음으로, 도 19를 참조하여 로봇(100)이 엘리베이터(120)에서 하차하는 과정에 대해 설명한다.
도 19를 참조하면, 엘리베이터(120)가 로봇(100)의 목적 층에 도착하고 도어가 열리면(S1901), 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)와의 통신을 통해 엘리베이터(120)의 도착 및 도어 열림 정보를 확인할 수 있다(S1902). 이때, 엘리베이터(120)에는 내부 사용자 인터페이스를 통해 로봇 하차 중 상태 정보가 표시될 수 있다(S1903). 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)으로부터 엘리베이터(120)의 도착 및 도어 열림 정보를 수신하여 엘리베이터(120)의 도착 및 도어 열림을 확인한 이후 로봇(100)에게 하차 명령을 전달할 수 있다(S1904). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)에게 하차 명령을 전달함과 동시에 로봇(100)의 하차 중 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달할 수 있다(S1905). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)의 하차 중 상태 정보에 따라 도어 열림 상태를 유지하도록 엘리베이터(120)를 제어할 수 있으며(S1906), 이때 엘리베이터(120)에는 도어 열림 상태의 유지 시간을 연장하는 지연 방식을 통해 일정 시간(예를 들어, 3분) 도어 닫힘이 방지될 수 있으며(S1907) 사용자로부터 도어 닫힘 버튼이 입력되어 도어가 닫히더라도 로봇(100)의 하차 중에는 도어 센서를 통해 도어 열림 상태가 유지될 수 있다(S1908). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도어 닫힘 지연 시간 이내에 로봇 제어 시스템(140)으로부터 로봇(100)의 하차 완료 상태 정보가 수신되지 않으면 도어 열림 상태의 유지 시간을 추가 연장할 수 있다. 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(140)의 하차 명령에 따라 엘리베이터(120)에서 하차할 수 있고(S1909), 이때 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 로봇 하차 중 상태 정보를 전달할 수 있다. 로봇(110)의 하차가 완료되면(S1910), 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(110)의 하차 완료 상태를 확인한 후 엘리베이터 제어 시스템(130)에 로봇 하차 완료 상태를 전달할 수 있다(S1911). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)의 하차 완료 상태 정보를 수신하는 경우 엘리베이터(120)로 도어 닫힘 명령을 전달할 수 있다(S1912). 엘리베이터(120)에는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 도어 닫힘 명령에 따라 도어를 닫고(S1913), 내부 사용자 인터페이스를 통해 로봇 하차 완료 상태 정보가 표시될 수 있다(S1914). 엘리베이터(120)의 도어가 닫히면, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도어 닫힘을 확인함과 동시에 엘리베이터(120)의 이동 명령을 전달할 수 있으며(S1915), 엘리베이터(120)는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 이동 명령에 따라 수직 이동할 수 있다(S1916).
이처럼 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇 탑승이나 하차 시 엘리베이터 제어 시스템에서 엘리베이터의 도어 개폐에 대한 제어권을 유지함으로써 엘리베이터 사용에 있어 안전과 효율을 도모할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇 탑승 시 엘리베이터의 만원율 조정으로 로봇의 탑승 공간을 확보함으로써 로봇이 이용하는 엘리베이터에 사람의 탑승을 최소화하여 엘리베이터 사용에 대한 안전과 효율을 도모할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수 개의 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 어플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (9)

  1. 컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
    상기 엘리베이터 제어 시스템은,
    메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    로봇 또는 로봇 제어 시스템으로부터 상기 로봇의 상태 정보를 수신하고, 상기 상태 정보를 기초로 상기 로봇이 탑승 또는 하차하고자 하는 엘리베이터의 도어를 제어하고,
    상기 로봇 또는 상기 로봇 제어 시스템으로부터 호출을 수신하는 경우, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 배정하여 상기 배정된 엘리베이터를 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 제어하고,
    상기 로봇 또는 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 배정된 엘리베이터에 대한 취소를 수신하는 경우, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 다른 엘리베이터를 배정하여 상기 다른 엘리베이터를 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 제어하는, 건물.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 엘리베이터의 도어를 제어함에 있어서,
    상기 엘리베이터가 상기 로봇의 호출 층에 도착하여 도어가 열리면 상기 로봇의 탑승을 위해 상기 엘리베이터의 도어 열림 상태를 유지하고, 상기 로봇의 탑승 완료에 따른 상태 정보가 수신되면 상기 엘리베이터로 도어 닫힘 명령을 전달하는, 건물.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 엘리베이터의 도어를 제어함에 있어서,
    상기 엘리베이터가 상기 로봇의 목적 층에 도착하여 도어가 열리면 상기 로봇의 하차를 위해 상기 엘리베이터의 도어 열림 상태를 유지하고, 상기 로봇의 하차 완료에 따른 상태 정보가 수신되면 상기 엘리베이터로 도어 닫힘 명령을 전달하는, 건물.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 엘리베이터의 도어를 제어함에 있어서,
    상기 로봇의 탑승 또는 하차 시 상기 엘리베이터의 도어 열림 상태를 일정 시간 유지하도록 제어하고,
    상기 일정 시간 이내에 상기 로봇의 탑승 또는 하차가 완료되지 않으면 상기 엘리베이터의 도어 열림 상태를 추가 연장하는, 건물.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 엘리베이터의 만차 처리 기준을 나타내는 만원율을 탑승 또는 탑승 예정 중인 로봇의 수와 필요 면적 및 이동 목적 중 적어도 하나를 기초로 조정하는, 건물.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나를 통해 상기 엘리베이터와 관련된 상기 로봇의 상태 정보를 표시하도록 하는 제어를 수행하고,
    상기 내부 사용자 인터페이스를 통해 상기 로봇의 탑승 예정 층과 하차 예정 층에 대한 정보를 표시하도록 하는 제어를 수행하는, 건물.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    엘리베이터 각각의 내부 탑승 상황에 따른 혼잡도를 기초로 상기 로봇의 가용면적을 보장하는 엘리베이터를 상기 호출할 엘리베이터 또는 상기 다른 엘리베이터로서 선택하거나,
    복수의 엘리베이터들 중 상기 로봇의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터를 상기 호출할 엘리베이터 또는 상기 상기 다른 엘리베이터로서 선택하는, 건물.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 전용 엘리베이터로 설정된 엘리베이터의 내부 사용자 인터페이스 및 외부 사용자 인터페이스 중 적어도 하나에 로봇 전용 엘리베이터를 나타내는 인디케이터가 표시됨과 아울러, 엘리베이터의 승강 여부와 정차 예정 층에 대한 정보가 미제공되는 것, 엘리베이터의 층 선택 버튼과 도어 닫힘 버튼이 비활성화되는 것, 및 엘리베이터 내 조명이 조절되는 것 중 적어도 하나가 적용되는, 건물.
  9. 로봇이 탑승 또는 하차하는 엘리베이터를 포함하는 건물에 있어서,
    상기 엘리베이터의 도어는 엘리베이터 제어 시스템에 의해 제어되고,
    상기 엘리베이터 제어 시스템은,
    메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 로봇 또는 로봇 제어 시스템으로부터 상기 로봇의 상태 정보를 수신하고, 상기 상태 정보를 기초로 상기 로봇이 탑승 또는 하차하고자 하는 엘리베이터의 도어를 제어하고,
    상기 로봇 또는 상기 로봇 제어 시스템으로부터 호출을 수신하는 경우, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 엘리베이터를 배정하여 상기 배정된 엘리베이터를 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 제어하고,
    상기 로봇 또는 상기 로봇 제어 시스템으로부터 상기 배정된 엘리베이터에 대한 취소를 수신하는 경우, 상기 호출이 나타내는 층으로 호출할 다른 엘리베이터를 배정하여 상기 다른 엘리베이터를 상기 호출이 나타내는 층으로 이동하도록 제어하는, 건물.
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