KR102583584B1 - 로봇 연동 엘리베이터 제어 방법 - Google Patents

로봇 연동 엘리베이터 제어 방법 Download PDF

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KR102583584B1
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강동호
김문수
권동현
이석규
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현대엘리베이터주식회사
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Abstract

로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템이 개시된다. 본 발명은 건물 내 층간 이동을 위한 로봇의 엘리베이터 이용시 승하차 단계에서 발생하는 실패모드(failure mode)에 대한 대응방안을 각 단계별로 수립하여 제시함으로써, 실패모드 발생시에도 승객 서비스 지연 없이 엘리베이터 시스템의 원활한 운용이 가능하게 하며, 로봇과 연동 제어되는 엘리베이터 시스템의 전반적인 서비스성을 높이고 운용 효율을 현저히 향상시키는 효과를 가진다.

Description

로봇 연동 엘리베이터 제어 방법 {Robotic Linked Elevator Control Method}
본 발명은 건물 내 층간 이동을 위한 로봇의 엘리베이터 이용시 승하차 단계에서 발생하는 실패모드(failure mode)에 대한 대응방안을 각 단계별로 수립하여 제시하는 로봇과 엘리베이터 시스템 간의 연동 제어기술에 관한 것이다.
주거용이나 업무용, 상업용 등으로 건축되는 다양한 건물에는 해당 건물을 출입하는 승객들의 원활한 층간 이동을 위해 엘리베이터가 구비된다.
통상적으로 엘리베이터는, 건물 내부에 수직방향으로 형성되는 승강로를 따라 이동하는 엘리베이터 카, 엘리베이터 카를 승강시키기 위한 동력을 발생시키는 모터부와 권상기 등으로 구성되는 기계부, 엘리베이터의 운행과 관련된 제어를 행하는 제어부 등을 포함하여 구성된다.
최근에는 건물 내 로봇에 의한 서비스가 활성화되면서 건물 내 로봇의 층간 이동을 위해 엘리베이터를 이용할 필요성이 높아지고 있다.
예컨대, 건물 내를 이동하면서 물건의 운반, 청소, 고객 안내 등의 업무를 수행하는 로봇들이 많이 개발되어 실적용되고 있으며, 현재까지 상용화된 로봇은 바닥이 평평한 복도나 실내에서 수평방향으로는 무리없이 이동이 가능하지만, 로봇이 복수의 층에서 업무를 수행하기 위해 다른 층으로 이동하고자 할 때에는 층간 이동을 위한 수단이 필요하게 된다.
현재는 엘리베이터가 로봇의 층간 이동을 위한 가장 바람직한 수단으로 여겨지고 있으며, 로봇을 목적층까지 효과적으로 이동시키기 위하여 로봇과 엘리베이터 시스템 간의 다양한 연동 제어기술이 개발되고 있다.
한편, 종래에는 인간의 안전성을 확보하기 위하여 로봇과 인간이 같은 엘리베이터에 탑승하지 않도록 제어하기도 하였으나, 최근 건물 내 서비스 로봇의 적용이 확대됨에 따라 동일한 엘리베이터에 로봇과 인간의 동승이 요구되는 경우가 많이 발생하게 되었다.
이와 같은 승합 방식은 무엇보다 로봇에 대한 서비스로 인해 승객에 대한 편리성이나 서비스 품질이 저하되는 것을 방지할 필요성이 크게 요구되지만, 점점 실생활에 긍정적인 영향을 미치고 있는 로봇에 대한 서비스를 마냥 후순위로 배제할 수는 없는 노릇이므로, 인간과 로봇 모두에 대한 엘리베이터 서비스 품질이 향상될 수 있도록 조화로운 연동 제어기술이 필요하다.
엘리베이터를 통한 로봇의 건물 내 층간 이동은, 로봇이 엘리베이터를 호출하는 것으로부터 로봇이 출발층에 도착한 엘리베이터에 탑승하여 목적층으로 이동 후 하차하는 일련의 과정으로 수행된다.
이때 엘리베이터의 운행을 제어하는 엘리베이터 제어부와 로봇 간에 신호를 주고 받으면서 로봇의 승/하차 절차가 단계적으로 이루어지게 되며, 그 구체적인 절차 및 과정은 다음과 같다.
로봇이 원격으로 엘리베이터를 호출하면, 엘리베이터 제어부는 해당 호출에 대해 특정 엘리베이터 호기를 할당하고, 할당된 호기를 출발층으로 이동시킨다.
할당된 엘리베이터가 출발층에 도착하면, 엘리베이터 제어부는 도어를 개방하고 로봇에게 '승차허가' 신호를 보내어 승차가 가능한 상태임을 알린다. 승차허가 신호를 받은 로봇은 엘리베이터 카에 올라타는 승차 동작을 개시할 수 있고, 승차 동작을 개시한 로봇은 승차가 완료될 때까지 엘리베이터 제어부로 '승차중' 신호를 지속적으로 보내어 승차 동작이 진행되고 있는 도중임을 알릴 수 있다. 엘리베이터 카의 승차가 완료되면 로봇은 엘리베이터 제어부로 '승차완료' 신호를 전송하게 되며, 로봇으로부터 승차완료 신호까지 수신되어야 엘리베이터 제어부는 도어를 폐쇄하고 엘리베이터 카를 로봇의 목적층으로 이동시킨다.
엘리베이터 카로부터 로봇이 하차하는 과정도 유사하게 수행될 수 있다. 로봇을 실은 엘리베이터 카가 목적층에 도착하면, 엘리베이터 제어부는 도어를 개방하고 로봇에게 '하차허가' 신호를 보내어 하차가 가능한 상태임을 알린다. 하차허가 신호를 받은 로봇은 엘리베이터 카로부터 내리는 하차 동작을 개시할 수 있고, 하차 동작을 개시한 로봇은 하차가 완료될 때까지 엘리베이터 제어부로 '하차중' 신호를 지속적으로 보내어 하차 동작이 진행되고 있는 도중임을 알릴 수 있다. 엘리베이터 카로부터 하차가 완료되면 로봇은 엘리베이터 제어부로 '하차완료' 신호를 전송하게 되며, 로봇으로부터 하차완료 신호까지 수신되어야 엘리베이터 제어부는 도어를 폐쇄하고 엘리베이터 카의 다른 서비스 수행이 가능하도록 한다.
한편, 상기와 같은 절차가 단계적으로 수행됨에 있어서, 각 단계별로 실패모드가 발생하는 경우가 있다. 예컨대, 할당된 엘리베이터 호기가 출발층에 도착하였으나 로봇이 승강장에 대기하고 있지 않은 경우 또는 로봇으로부터 승/하차와 관련된 신호가 수신되지 않는 경우 등의 실패가 발생할 수 있는데, 종래에는 이러한 실패모드에 대한 구체적인 대응방안이 수립되어 있지 않았고, 실패모드 발생시 엘리베이터 관리자가 상황을 판단하여 적절한 조치를 취하고 있을 뿐이었다.
특히, 기존에는 로봇에게 승차허가 또는 하차허가 신호가 내려지거나 로봇으로부터 승차중 또는 하차중 신호가 수신되는 경우, 로봇으로부터 '승차완료' 혹은 '하차완료' 신호가 수신될 때까지 엘리베이터의 도어닫힘버튼(DCB: Door Close Button)을 무효화하고 도어를 열림 구속시키고 있었는데, 로봇의 승차 및 하차와 관련된 절차의 진행 중에 어떠한 원인으로 인해 실패가 발생하였음에도 불구하고 계속 도어의 닫힘을 무효화(도어 열림 구속)하고 엘리베이터 카의 운행을 중단한다면, 함께 탑승하고 있는 승객이나 다른 층에서 대기하고 있는 승객에 대한 서비스 지연을 초래하는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안되는 것으로서, 로봇의 엘리베이터 승/하차 절차 진행 중 각 단계별 실패모드에 대한 구체적인 대응방안을 수립하여 제시함으로써, 승객 서비스 지연을 방지하고, 로봇과 연동 제어되는 엘리베이터 시스템의 전반적인 서비스성과 운용 효율을 크게 향상시킬 수 있는 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 건물 내에서 자율 이동하는 자율이동체; 및 상기 자율이동체와 통신하며 상기 건물 내에 설치된 엘리베이터의 운행 및 상기 자율이동체의 엘리베이터 승하차시 엘리베이터 도어를 제어하는 엘리베이터 제어부를 포함하고, 상기 자율이동체는 상기 엘리베이터로 승차하거나 하차하는 동작 수행시 단계별로 승강장 대기 신호, 승차중 신호, 승차완료 신호, 하차중 신호 및 하차완료 신호를 상기 엘리베이터 제어부로 전송하며, 상기 엘리베이터 제어부는 상기 자율이동체로부터 발신되는 신호의 수신 여부 및 상기 자율이동체에게 할당된 엘리베이터가 인간과 로봇의 동승이 허용되는 승합모드로 설정되었는지 또는 로봇만 이용 가능한 로봇전용모드로 설정되었는지에 따라 상기 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 인간 승객을 위해 설정된 일반 열림 대기시간과 로봇을 위해 설정된 로봇 열림 대기시간 중 어느 하나로 선택 적용하고 상기 엘리베이터의 도어닫힘버튼(Door Close Button) 무효화 설정 또는 해제 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 건물 내에서 자율 이동하는 자율이동체 및 상기 자율이동체와 통신하며 상기 건물 내에 설치된 엘리베이터의 운행 및 상기 자율이동체의 엘리베이터 승하차시 엘리베이터 도어를 제어하는 엘리베이터 제어부를 포함하는 로봇 연동 엘리베이터 제어 방법에 있어서, 상기 자율이동체가 엘리베이터를 원격 호출하는 단계; 상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체가 승차할 엘리베이터를 할당하는 단계; 상기 자율이동체가 할당된 엘리베이터의 승강장에 도착하여 상기 엘리베이터 제어부로 승강장 대기 신호를 전송하는 단계; 상기 엘리베이터 제어부가 상기 할당된 엘리베이터의 도어를 개방하고 상기 자율이동체에게 승차허가 신호를 전송하는 단계; 상기 승차허가 신호를 수신한 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차 동작을 개시하며, 승차 동작이 진행되는 도중에 상기 엘리베이터 제어부로 승차중 신호를 전송하는 단계; 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차를 완료하고 상기 엘리베이터 제어부로 승차완료 신호를 전송하는 단계; 상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체의 승차가 완료된 상기 할당된 엘리베이터를 상기 자율이동체의 목적층으로 이동시키는 단계; 상기 할당된 엘리베이터가 상기 목적층에 도착하면 상기 엘리베이터 제어부가 상기 할당된 엘리베이터의 도어를 개방하고 상기 자율이동체에게 하차허가 신호를 전송하는 단계; 상기 하차허가 신호를 수신한 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차 동작을 개시하며, 하차 동작이 진행되는 도중에 상기 엘리베이터 제어부로 하차중 신호를 전송하는 단계; 및 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차를 완료하고 상기 엘리베이터 제어부로 하차완료 신호를 전송하는 단계를 포함하고, 상기 엘리베이터 제어부는 상기 일련의 단계가 수행되는 과정에서 상기 자율이동체로부터 발신되는 신호의 수신 여부 및 상기 자율이동체에게 할당된 엘리베이터가 인간과 로봇의 동승이 허용되는 승합모드로 설정되었는지 또는 로봇만 이용 가능한 로봇전용모드로 설정되었는지에 따라 상기 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 인간 승객을 위해 설정된 일반 열림 대기시간과 로봇을 위해 설정된 로봇 열림 대기시간 중 어느 하나로 선택 적용하고 상기 엘리베이터의 도어닫힘버튼(Door Close Button) 무효화 설정 또는 해제 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 연동 엘리베이터 제어 방법이 제공될 수 있다.
본 제어 방법에 있어서, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승강장에 도착하였으나 상기 자율이동체로부터 상기 승강장 대기 신호가 수신되지 않는 제1 실패모드 발생시, 상기 엘리베이터 제어부는, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 일반 열림 대기시간을 적용하고 상기 도어닫힘버튼을 무효화하지 않으며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제할 수 있다.
본 제어 방법에 있어서, 상기 자율이동체가 상기 승강장에 대기하여 상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체에게 상기 승차허가 신호를 전송하였으나 상기 자율이동체로부터 상기 승차중 신호가 수신되지 않는 제2 실패모드 발생시, 상기 엘리베이터 제어부는, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하고 상기 엘리베이터 도어를 폐쇄하며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제할 수 있다.
본 제어 방법에 있어서, 상기 자율이동체로부터 상기 엘리베이터 제어부로 상기 승차중 신호가 수신되었으나 상기 승차완료 신호가 수신되지 않는 제3 실패모드 발생시, 상기 엘리베이터 제어부는, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화할 수 있다.
또한, 상기 제3 실패모드 발생시, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에 상기 로봇 열림 대기시간이 경과하여 상기 도어닫힘버튼이 무효화되더라도 상기 엘리베이터 도어가 자동으로 폐쇄되지는 않으며 상기 도어닫힘버튼의 조작에 의해 또는 상기 엘리베이터의 도어존에 물체가 감지되지 않는 조건으로 상기 엘리베이터 도어를 폐쇄하는 제어가 수행되고, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에 상기 로봇 열림 대기시간이 경과하더라도 상기 자율이동체의 운용을 관리하는 로봇관리시스템에 의한 특정 지령이 있는 경우에만 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제할 수 있다.
본 제어 방법에 있어서, 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차 완료하여 목적층에 도착하여 상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체에게 상기 하차허가 신호를 전송하였으나 상기 자율이동체로부터 상기 하차중 신호가 수신되지 않는 제4 실패모드 발생시, 상기 엘리베이터 제어부는, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하고 상기 엘리베이터 도어를 폐쇄하며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제할 수 있다.
본 제어 방법에 있어서, 상기 자율이동체로부터 상기 엘리베이터 제어부로 상기 하차중 신호가 수신되었으나 상기 하차완료 신호가 수신되지 않는 제5 실패모드 발생시, 상기 엘리베이터 제어부는, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화할 수 있다.
또한, 상기 제5 실패모드 발생시, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에 상기 로봇 열림 대기시간이 경과하여 상기 도어닫힘버튼이 무효화되더라도 상기 엘리베이터 도어가 자동으로 폐쇄되지는 않으며 상기 도어닫힘버튼의 조작에 의해 또는 상기 엘리베이터의 도어존에 물체가 감지되지 않는 조건으로 상기 엘리베이터 도어를 폐쇄하는 제어가 수행되고, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에 상기 로봇 열림 대기시간이 경과하더라도 상기 자율이동체의 운용을 관리하는 로봇관리시스템에 의한 특정 지령이 있는 경우에만 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제할 수 있다.
본 발명은 건물의 층간 이동을 위해 로봇이 엘리베이터를 이용하는 과정에서 로봇의 승/하차 절차 진행 중에 발생하는 실패모드에 대한 대응방안을 각 단계별로 구체적으로 수립하여 제시함으로써, 실패모드 발생시에도 장시간의 서비스 지연 없이 엘리베이터 시스템의 원활한 운용이 가능하게 하고, 로봇과 연동 제어되는 엘리베이터 시스템의 전반적인 서비스성과 운용 효율을 현저히 향상시키는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템의 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율이동체가 건물 내 층간 이동을 위해 엘리베이터를 이용하는 프로세스를 나타낸 도면이다.
본 발명의 목적과 기술적 구성 및 그에 따른 작용 및 효과에 관한 자세한 사항은 본 발명의 명세서에 첨부된 도면에 의거한 상세한 설명에 의해 보다 명확하게 이해될 것이다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 예컨대, 본 명세서에서 사용되는 "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성요소들 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성요소들 또는 일부 단계들을 포함하지 않거나 또는 추가적인 구성요소들 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써 본 발명을 상세히 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예들은 본 발명의 기술사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로서, 이에 의하여 본 발명이 한정되는 것으로 해석되어서는 안되며, 본 발명의 실시예들은 이 분야의 통상의 기술자에게 다양한 응용을 가질 수 있음은 당연하다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템의 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자율이동체가 건물 내 층간 이동을 위해 엘리베이터를 이용하는 프로세스를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템은, 건물 내에서 자율 이동하는 자율이동체(10)와, 자율이동체(10)와의 통신을 통해 건물 내에 설치된 엘리베이터의 운행을 제어하는 엘리베이터 제어부(20)를 포함하여, 자율이동체(10)와 엘리베이터의 연동 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에서 자율이동체(10)는 로봇을 포함하여 건물 내에서 인간의 조작없이 자율적으로 이동할 수 있는 모든 이동기기를 총칭한다. 예컨대, 자율이동체(10)는 택배와 같은 물건의 운반, 청소, 고객 안내 등의 업무를 수행하는 서비스 로봇일 수 있으며, 건물 내에 구축되어 있는 건물관리시스템(BMS: Building Management System)과 연동되어 건물 내 승객에게 필요한 서비스를 제공할 수 있다.
자율이동체(10)는 엘리베이터의 운행을 제어하는 엘리베이터 제어부(20)와도 통신할 수 있으며, 엘리베이터 제어부(20)와의 연동 제어를 통해 자율이동체(10)의 건물 내 층간 이동이 구현될 수 있다. 자율이동체(10)는 엘리베이터 제어부(20)와 엘리베이터 호출, 목적층 등록, 승하차 동작 등에 관련된 신호를 주고받을 수 있는데 해당 내용은 뒤에서 보다 자세히 살펴보도록 한다.
자율이동체(10)와 엘리베이터 제어부(20) 및 건물관리시스템과의 통신은 블루투스, WiFi, CAN, WAN 등의 무선 통신 또는 유선 통신을 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 자율이동체(10)는 라이다(Lidar), 근거리센서, 초음파센서 및 카메라 등을 이용하여 수집한 정보들을 기초로 한 자기위치 추정기법(SLAM: Simultaneous Localization And Mapping)을 통해 건물 내의 공간을 인지할 수 있고 자율적으로 이동할 수 있다.
또한, 자율이동체(10)는 건물 내/외부 구조 및 건물 내 엘리베이터의 위치에 관한 정보를 자체 데이터베이스를 통해 저장할 수 있고, 자기위치 추정기법을 이용하여 실시간으로 산출된 현재 위치로부터 엘리베이터까지의 최적거리 및 이동경로를 내부 알고리즘을 이용하여 구할 수 있다.
엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터의 전반적인 운행 및 동작을 제어하는 것으로서, 승객의 버튼 입력이나 원격 호출 혹은 자율이동체(10)에 의해 수신되는 호출을 포함하여 건물 내 각 층으로부터 입력되는 호출에 대해 최적으로 엘리베이터 카를 할당하고 할당된 엘리베이터 카를 호출이 입력된 층으로 이동시키는 제어를 수행할 수 있다.
엘리베이터 제어부(20)는, 승객 혹은 자율이동체(10)에 의해 생성된 엘리베이터 호출 신호를 수신하여 처리하는 호출수신부(21); 수신된 호출 신호에 대응하여 건물 내에 설치된 복수의 엘리베이터 카 중 최적의 엘리베이터 카를 결정하여 할당하는 할당부(22); 엘리베이터 카에 대한 자율이동체(10)의 승하차 동작을 제어하는 승하차제어부(23); 및 엘리베이터 카의 주행을 제어하는 주행제어부(24) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
엘리베이터 제어부(20)는 승객의 버튼 입력이나 원격 호출에 응답하여 최적의 엘리베이터 카를 할당하고 엘리베이터 카를 이동시키는 서비스를 제공할 수 있으나, 이는 기존의 공지된 기술을 이용할 수 있는 것이므로, 이하에서는 자율이동체(10)와 연관된 제어에 초점을 맞추어 설명하도록 한다.
호출수신부(21)는 자율이동체(10)로부터 엘리베이터 탑승요청을 수신할 수 있다. 엘리베이터 탑승요청에 포함되는 정보에는 현재 자율이동체(10)가 위치하고 있는 층인 출발층 정보와 자율이동체(10)가 이동하고자 하는 목적층 정보가 포함됨과 아울러 자율이동체(10)가 승강장에 도착하는데 소요되는 이동시간에 관한 정보, 중량, 부피 및 엘리베이터 이용목적 등의 정보가 더 포함될 수 있다.
할당부(22)는 자율이동체(10)에 의한 엘리베이터 탑승요청이 수신되는 경우 건물 내 교통량과 복수의 가용 엘리베이터 카 및 자율이동체(10)의 위치 정보에 대한 상관 분석을 통하여 가장 효율적인 엘리베이터 카를 결정하여 할당할 수 있다.
보다 구체적으로, 할당부(22)는 건물 내에서 운행중인 복수의 엘리베이터 카의 점유율 혹은 잔존용량에 관한 상태정보를 검출하고, 자율이동체(10)로부터 수신되는 탑승요청 정보에 포함되는 자율이동체(10)의 중량, 부피 등의 정보를 기반으로 자율이동체(10)의 탑승이 가능한 가용 엘리베이터 카들을 추출할 수 있다.
그리고 추출된 가용 엘리베이터 카들의 위치 및 자율이동체(10)의 위치를 고려하여 최적의 엘리베이터 카를 할당할 수 있다. 이때, 자율이동체(10)가 탑승을 요청한 호출층의 정보 뿐만 아니라 자율이동체(10)가 현재 위치로부터 승강장으로 이동하는데 소요되는 시간에 관한 정보도 최적의 카를 선정하는데 함께 고려될 수 있다.
또한, 자율이동체(10)가 스스로 자신의 위치 정보를 산출하는 대신에 자율이동체(10)에서 발신하는 신호를 근거로 자율이동체(10)의 층 내 위치를 실시간으로 추적하고 자율이동체(10)의 현재 위치로부터 승강장으로 이동하는데 소요되는 시간을 산출하는 자율이동체 위치수집부(미도시)를 별도로 구비하여도 된다.
승하차제어부(23)는 엘리베이터 탑승을 요청한 자율이동체(10)가 할당된 엘리베이터 카로 승차하고 하차하는데 관련된 전반적인 동작을 관리 및 제어할 수 있다.
먼저 자율이동체(10)의 승차 동작과 관련하여, 승하차제어부(23)는 자율이동체(10)에서 보내오는 정보를 기초로 자율이동체(10)가 엘리베이터 승강장으로 접근하는지를 판단할 수 있고, 해당 엘리베이터 승강장에 대한 자율이동체(10)의 도착여부 및 할당된 엘리베이터 카의 도착여부에 따라 자율이동체(10)에게 승차대기 또는 승차허가 명령을 내릴 수 있다.
예컨대, 자율이동체(10)는 승강장으로 이동중인 경우 승하차제어부(23)에게 '이동중' 신호를 보낼 수 있고, 승강장에 이미 도착한 경우에는 '대기중' 신호를 보내어 승강장에 대기하고 있는 상태임을 알릴 수 있다.
그리고 자율이동체(10)의 하차 동작과 관련하여, 승하차제어부(23)는 자율이동체(10)가 엘리베이터 카에 승차를 완료한 이후 목적층에 도착한 경우 자율이동체(10)에게 엘리베이터 카로부터 하차할 것을 지시할 수 있다.
또한, 자율이동체(10)가 엘리베이터 카에 타고 내리는 승하차 동작을 구현하기 위하여, 승하차제어부(23)는 서비스 층에 정차된 엘리베이터 카의 도어 및 해당 승강장의 도어의 개폐를 제어하는 도어제어부(25)와 연계될 수 있다.
주행제어부(24)는 건물 내에 수직방향으로 형성되는 승강로 내에서 엘리베이터 카를 승강시키는 주행 동작을 제어하는 것으로서, 엘리베이터 카의 주행을 개시하기 위해 권상기 모터를 구동하거나 엘리베이터 카를 정지시키기 위해 브레이크를 구동하는 등의 제어를 수행할 수 있다.
또한, 본 실시예에서 주행제어부(24)는 자율이동체(10)의 탑승요청에 대해 할당된 엘리베이터 카를 자율이동체(10)가 위치한 층으로 이동시키는 명령 신호를 생성하거나 또는 자율이동체(10)가 탑승하고 있는 엘리베이터 카를 자율이동체(10)의 목적층으로 이동시키는 명령 신호를 생성하여 엘리베이터 카의 운행을 제어할 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 자율이동체(10)가 건물 내 층간 이동을 위해 엘리베이터를 이용하는 프로세스를 일련의 과정에 따라 순차적으로 살펴본다.
자율이동체(10)는 엘리베이터 제어부(20)와의 무선 또는 유선 통신을 통해 원격으로 엘리베이터 카를 호출할 수 있다. 자율이동체(10)는 건물 내 층간 이동이 필요한 경우 엘리베이터 카의 호출을 요청하는 '탑승요청' 신호를 엘리베이터 제어부(20)로 전송할 수 있다.
엘리베이터 제어부(20)의 호출수신부(21)가 자율이동체(10)로부터 '탑승요청' 신호를 수신받고, 할당부(22)는 '탑승요청' 신호에 포함된 정보와 건물 내 가용 엘리베이터 카들의 위치 정보 등을 고려하여 복수의 가용 엘리베이터 카 중에서 최적의 엘리베이터 카를 할당한다. 할당부(22)는 할당된 엘리베이터 카 및 그에 대응되는 승강장 정보를 자율이동체(10)에 제공할 수 있다.
자율이동체(10)는 할당된 엘리베이터 카에 대응되는 승강장 정보를 수신하여 해당 승강장으로 이동할 수 있으며, 이동하는 동안 주기적으로 엘리베이터 제어부(20)에 이동 상황을 보고할 수 있다. 또한, 자율이동체(10)가 해당 승강장에 도착한 경우에는 승강장에서 대기하고 있다는 신호를 발신할 수 있다.
엘리베이터 제어부(20)는 할당된 엘리베이터 카에 대응되는 승강장에 자율이동체(10)가 도착하였는지를 검출할 수 있다. 여기서 자율이동체(10)가 승강장에 도착하였는지 여부는 전술한 바와 같이 자율이동체(10)가 자기위치 추정기법을 통해 스스로 취득한 위치 정보 혹은 별도의 자율이동체 위치수집부(미도시)에 의해 수집되는 자율이동체(10)의 위치 정보를 토대로 판단할 수 있다.
자율이동체(10)가 지정된 승강장에 도착하는데 소요되는 시간에 따라 할당된 엘리베이터 카보다 자율이동체(10)가 승강장에 먼저 도착하는 경우가 있고, 자율이동체(10)보다 할당된 엘리베이터 카가 승강장에 먼저 도착할 수도 있다.
엘리베이터 제어부(20)의 승하차제어부(23)는 자율이동체(10)와 할당된 엘리베이터 카의 도착 선후위에 따라 '승차대기' 신호 및/또는 '승차허가' 신호를 자율이동체(10)에 전송할 수 있다.
보다 구체적으로, 승하차제어부(23)는 자율이동체(10)가 할당된 엘리베이터 카보다 승강장에 먼저 도착한 경우 '승차대기' 신호를 자율이동체(10)에 전송하고, 이후 할당된 엘리베이터 카가 출발층(호출층)에 도착하여 도어의 개방까지 완료되면 그 때 비로소 '승차허가' 신호를 자율이동체(10)에 전송할 수 있다.
반면, 할당된 엘리베이터 카가 자율이동체(10)보다 승강장에 먼저 도착한 경우에 승하차제어부(23)는 도어제어부(25)와의 연계를 통해 엘리베이터 도어를 개방 상태로 전환한 후 자율이동체(10)에게 '승차허가' 신호를 전송할 수 있다. 이 경우에는 자율이동체(10)가 도착할 때까지 엘리베이터 카 및 승강장 도어를 개방한 상태로 대기하도록 제어할 수 있다.
또한, 이때 어떠한 이유로 자율이동체(10)의 도착이 소정의 설정시간을 초과하여 지연된다면, 자율이동체(10)에게 현재 호출을 취소하는 신호를 전송함으로써 자율이동체(10)가 엘리베이터를 재호출할 수 있도록 하고, 자율이동체(10)가 재호출에 의해 최적 호기를 다시 할당 받도록 처리할 수 있다.
승하차제어부(23)로부터 '승차허가' 신호를 수신받은 자율이동체(10)는 할당된 엘리베이터 카에 올라타는 승차 동작을 수행하게 된다. 자율이동체(10)는 승차 동작이 개시된 시점으로부터 완료되는 시점까지 지속적으로 승하차제어부(23)에 '승차중' 신호를 보내어 승차 동작이 수행되고 있는 도중임을 알릴 수 있다. 승하차제어부(23)는 도어제어부(25)와의 연계를 통해 자율이동체(10)가 엘리베이터의 출입구를 통과하는 동안은 도어가 닫히지 않도록 제어할 수 있다.
엘리베이터 카 내에 자율이동체(10)의 승차가 완료되면, 자율이동체(10)는 승차가 완료되었음을 나타내는 '승차완료' 신호를 승하차제어부(23)에 전송할 수 있다.
자율이동체(10)의 '승차완료' 신호를 수신한 엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터 도어를 폐쇄하고 자율이동체(10)의 목적층을 자동 등록하여, 엘리베이터 카를 자율이동체(10)의 목적층으로의 이동시키는 제어를 수행할 수 있다.
엘리베이터 카가 자율이동체(10)의 목적층에 도착하면, 엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터 카 및 도착층(목적층)의 승강장 도어를 개방하고, 승하차제어부(23)를 통해 자율이동체(10)에 하차를 지시하는 '하차허가' 신호를 전송할 수 있다.
'하차허가' 신호를 수신받은 자율이동체(10)는 엘리베이터 카에서 내리는 하차 동작을 수행하게 된다. 이때 자율이동체(10)는 하차 동작이 개시된 시점으로부터 완료되는 시점까지 지속적으로 승하차제어부(23)에 '하차중' 신호를 보내어 하차 동작이 수행되고 있는 도중임을 알릴 수 있으며, 승하차제어부(23)는 도어제어부(25)와의 연계를 통해 자율이동체(10)가 엘리베이터의 출입구를 통과하는 동안은 도어가 닫히지 않도록 제어할 수 있다.
엘리베이터 카로부터 자율이동체(10)의 하차가 완료되면, 자율이동체(10)는 하차가 완료되었음을 나타내는 '하차완료' 신호를 승하차제어부(23)에 전송할 수 있다.
자율이동체(10)의 '하차완료' 신호가 수신되면, 엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터의 도어를 폐쇄하고 해당 자율이동체(10)에 대한 층간 이동 서비스를 종료한다.
한편, 전술한 바와 같이 상기 일련의 프로세스가 수행되는 과정에서 자율이동체(10)의 승차 및 하차와 관련하여 다양한 문제가 발생할 수 있으며, 본 발명은 각 단계에서 발생하는 실패모드(failure mode)를 정의하고 이에 대한 대응방안을 수립하고자 한다.
각 단계에서 발생하는 실패모드의 대표적인 예로는 아래의 다섯가지 케이스를 들 수 있겠다.
Case 1: 자율이동체(10)의 호출에 의해 할당된 엘리베이터 카가 호출층에 도착한 시점에 자율이동체(10)의 승강장 대기 상태가 인지되지 않는 경우로서, 즉 자율이동체(10)의 승강장 대기 신호가 수신되지 않는 경우.
Case 2: 자율이동체(10)의 호출에 의해 할당된 엘리베이터 카가 호출층에 도착한 후 소정 시간 이상 자율이동체(10)의 승차가 시작되지 않는 경우로서, 즉 자율이동체(10)로부터 승차중 신호가 수신되지 않는 경우.
Case 3: 자율이동체(10)가 할당된 엘리베이터 카로 승차중인 것은 인지하였으나 다음 단계인 승차완료가 되지 않는 경우로서, 즉 자율이동체(10)로부터 승차완료 신호가 수신되지 않는 경우.
Case 4: 자율이동체(10)의 승차가 완료된 엘리베이터 카가 목적층에 도착하였으나 소정 시간 이상 자율이동체(10)의 하차가 시작되지 않는 경우로서, 즉 자율이동체(10)로부터 하차중 신호가 수신되지 않는 경우.
Case 5: 자율이동체(10)가 엘리베이터 카로부터 하차중인 것은 인지하였으나 다음 단계인 하차완료가 되지 않는 경우로서, 즉 자율이동체(10)로부터 하차완료 신호가 수신되지 않는 경우.
한편, 각 단계에서 발생하는 실패모드는 해당 단계로 넘어온 이후에 발생하는 것이므로, 이전 단계가 성공적으로 진행된 것을 전제로 할 수 있다. 따라서, 위 다섯가지 케이스는 다음과 같이 정의될 수도 있다.
Case 1: 자율이동체(10)에 의한 탑승 요청(호출)이 있고, 해당 호출에 대응하여 할당된 엘리베이터 카가 출발층에 도착까지 하였으나, 자율이동체(10)로부터 승강장 대기 신호가 없는 경우.
Case 2: 자율이동체(10)로부터 승강장 대기 신호가 수신되었고, 엘리베이터 제어부(20)가 자율이동체(10)에게 승차허가 신호를 전송하였으나, 자율이동체(10)로부터 승차중 신호가 수신되지 않는 경우.
Case 3: 자율이동체(10)로부터 승차중 신호는 수신되었으나, 승차완료 신호가 수신되지 않는 경우.
Case 4: 자율이동체(10)로부터 승차완료 신호가 수신되었고, 자율이동체(10)를 실은 엘리베이터 카가 목적층에 도착한 이후 엘리베이터 제어부(20)가 자율이동체(10)에게 하차허가 신호를 전송하였으나, 자율이동체(10)로부터 하차중 신호가 수신되지 않는 경우.
Case 5: 자율이동체(10)로부터 하차중 신호는 수신되었으나, 하차완료 신호가 수신되지 않는 경우.
이하에서 각 단계별 실패모드에 대한 대응방안에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다. 이때 자율이동체(10)가 이용하는 엘리베이터가 로봇과 인간이 함께 탑승 가능한 '승합모드'로 설정되어 있는지 또는 로봇만 이용 가능하도록 '로봇전용모드'로 설정되어 있는지에 따라 대응방법을 달리할 수 있다.
즉, 본 발명은 각 단계별 실패모드에 대한 대응방법을 엘리베이터의 설정모드에 따라 구분하여 수립하고 있으며, 이하에서는 실패모드 발생시의 대응방법에 해당하는 제어 로직을 각 케이스 별로, 또 엘리베이터의 설정모드 별로 살펴본다.
각 케이스를 살펴보기에 앞서, 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템은, 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 미리 정해진 소정의 시간값으로 설정할 수 있다. 여기서 '엘리베이터 도어의 열림 대기시간'이란 도어가 개방된 상태로 대기하는 시간을 의미한다. 즉, '엘리베이터 도어의 열림 대기시간'은 도어가 열리거나 닫히는 동작에 소요되는 시간을 제외하고 완전히 개방된 시점으로부터 폐쇄가 개시되기 직전까지의 시간을 의미할 수 있다.
보다 구체적으로, 본 발명은 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 일반 승객(인간 승객)의 승하차를 위한 '일반 열림 대기시간'과 자율이동체(로봇)의 승하차를 위한 '로봇 열림 대기시간'의 두 가지 값으로 설정하여 운용할 수 있다.
'일반 열림 대기시간'은 자율이동체(10)의 이용이 예정되어 있지 않은 경우 엘리베이터 도어 개폐시 적용되는 통상적인 설정값으로서, 일반 열림 대기시간의 적용시 엘리베이터 도어는 완전히 개방된 상태에서 짧은 시간(예컨대, 대략 2~4초)동안만 열림 상태를 유지한 후 닫힘 상태로 전환될 수 있다.
'로봇 열림 대기시간'은 자율이동체(10)가 승하차할 때의 엘리베이터 도어 개폐시 적용되는 설정값으로서, 일반 열림 대기시간 대비 긴 시간값(예컨대, 40초)으로 설정될 수 있다. 일반 열림 대기시간과 로봇 열림 대기시간은 엘리베이터 도어의 출입 환경 등에 따라 변경될 수 있는 임의의 설정값이다.
또한, 상기에서 일반 열림 대기시간 및 로봇 열림 대기시간이 적용되는 '엘리베이터 도어'는 엘리베이터 카 도어(car door)와 승강장 도어(landing door)를 모두 포함하는 개념으로 이해될 수 있으며, 도어 열림시간의 설정 및 도어의 개폐 제어는 전술한 바와 같이 도어제어부(25)에 의해 수행될 수 있다.
이제 실패모드에 해당하는 각 케이스 별 대응방법을 살펴본다.
[Case 1] 자율이동체의 승강장 대기 신호가 수신되지 않는 경우
(1) 정상 상태에서의 동작
먼저, 실패모드에서의 대응과 비교하기 위하여 정상 상태에서의 동작을 간략히 살펴본다. 할당된 엘리베이터 카가 자율이동체(10)의 호출층에 도착하였을 때 자율이동체(10)가 승강장에 대기하고 있는 정상 상태라면, 엘리베이터 제어부(20)는 자율이동체(10)의 승차를 위해 엘리베이터 도어의 열림시간을 로봇 열림 대기시간으로 설정하고 엘리베이터의 도어닫힘버튼(Door Close Button)을 무효화한다.
만약, 자율이동체(10)로부터 승강장 대기 신호가 아닌 이동중 신호가 수신되는 경우에도 소정의 시간을 대기한 후 자율이동체(10)의 승차 절차를 개시할 수 있으므로, 자율이동체(10)의 도착 시간이 소정의 임계 시간을 초과하지 않는다면 자율이동체(10)의 도착시까지 도어닫힘버튼을 무효화하고 엘리베이터 도어를 열림 상태로 대기시킬 수 있다. 이 경우에는 자율이동체(10)가 승강장에 도착한 시점으로부터 로봇 열림 대기시간을 카운팅한다.
(2) 승합모드에서의 대응방법
반면, 할당된 엘리베이터 카가 자율이동체(10)의 호출층에 도착하였을 당시 자율이동체(10)로부터 승강장 대기 신호가 수신되지 않는다면, 엘리베이터 도어의 열림시간을 로봇 열림 대기시간으로 설정하지 않거나, 만약 이미 설정되어 있다면 이를 일반 열림 대기시간으로 전환하고 도어닫힘버튼을 무효화하지 않을 수 있다. 따라서 정지층에서 일반 승객이 닫힘 버튼을 눌러 해당 엘리베이터의 도어를 닫고 엘리베이터 카를 바로 출발시키는 것이 가능하게 된다.
이와 같이 자율이동체(10)가 탑승하지 않은 채 엘리베이터 도어를 닫고 출발하는 경우, 엘리베이터 제어부(20)는 해당 자율이동체(10)에게 서비스 취소 신호를 전송하여 자율이동체(10)가 현재 호출을 취소하고 재호출을 요청할 수 있도록 처리한다.
자율이동체(10)가 탑승하지 않은 채 출발한 엘리베이터 카는 자율이동체(10)에 대한 서비스가 취소됨에 따라 자율이동체(10)의 목적층으로 운행되지 않으며, 만약 다른 호출에 의해 자율이동체(10)의 목적층에 도착하더라도 도어 개폐시 로봇 열림 대기시간 대신 일반 열림 대기시간이 적용될 수 있다.
만약 엘리베이터 도어가 닫히는 도중에 카 내 도어열림버튼(DOB: Door Open Button) 또는 해당층의 승강장 버튼 입력에 의해 도어가 재개방되는 경우에도 도어의 개폐 동작에 일반 열림 대기시간이 적용될 수 있다.
(3) 로봇전용모드에서의 대응방법
로봇전용모드로 설정된 엘리베이터 카는 다른 인간 승객에 대한 서비스 대기시간 등을 고려할 필요가 없으므로, 자율이동체(10)의 호출에 의해 할당된 엘리베이터 카가 호출층에 도착하면 엘리베이터 도어를 개방하여 로봇 열림 대기시간이 경과할 때까지 열림 상태를 유지할 수 있다.
즉, 로봇전용모드에서는 승강장 내 자율이동체(10)의 대기 상태가 인지되지 않더라도 최대 로봇 열림 대기시간동안은 도어닫힘버튼을 무효화하여 도어를 개방 상태로 유지할 수 있으며, 로봇 열림 대기시간 경과 이후에는 도어닫힘버튼 무효화를 해제하고 다른 자율이동체의 호출 서비스를 대기할 수 있다.
보다 구체적으로, 로봇 열림 대기시간 경과 이후에는 도어닫힘버튼 무효화를 해제하되 다른 층에 있는 자율이동체(10)에 의한 호출이 발생하기 전까지는 계속 도어를 개방 상태로 대기하며, 다른 층의 자율이동체(10)로부터의 호출이 발생하면 현재 층의 자율이동체(10)에 의한 서비스(즉, 현재 요청이 접수된 서비스)를 취소하고 엘리베이터 도어를 닫은 후 다른 층의 자율이동체(10)에 대한 서비스를 제공하기 위해 엘리베이터 카를 출발시킬 수 있다.
[Case 2] 승차중 신호가 수신되지 않는 경우
(1) 정상 상태에서의 동작
자율이동체(10)의 승차중 신호가 정상적으로 수신되는 경우, 엘리베이터 제어부(20)는 로봇 열림 대기시간 동안 엘리베이터 도어의 개방 상태를 유지하고 도어닫힘버튼을 무효화한다. 엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터 도어의 개방이 이루어진 직후 혹은 개방이 이루어짐과 동시에 자율이동체(10)로 승차허가 신호를 전송하여 자율이동체(10)의 승차를 유도할 수 있다.
(2) 승합모드에서의 대응방법
반면, 자율이동체(10)가 승강장에 대기하는 것으로 감지되어 엘리베이터 제어부(20)가 엘리베이터 도어를 개방하고 자율이동체(10)에게 승차허가 신호를 보냈음에도 불구하고, 소정의 시간 동안 자율이동체(10)로부터 승차중 신호가 수신되지 않는 경우가 있을 수 있는데, 이 경우 엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터 도어를 개방하여 대기 후 로봇 열림 대기시간이 경과하면 도어를 닫고 다른 층 서비스를 위해 출발시킬 수 있다.
이는 다른 일반 승객에 대한 서비스 지연으로 인한 불편을 유발하지 않기 위함이며, 엘리베이터 제어부(20)는 로봇 열림 대기시간이 경과함과 동시에 도어닫힘버튼 무효화를 해제할 수 있다.
(3) 로봇전용모드에서의 대응방법
이 경우의 대응방법은 Case 1에서와 동일하다. 로봇전용모드로 설정된 엘리베이터 카는 다른 인간 승객에 대한 서비스 대기시간 등을 고려할 필요가 없으므로, 자율이동체(10)로부터 승차중 신호가 수신되지 않더라도 엘리베이터 도어의 개방 상태를 로봇 열림 대기시간이 경과할 때까지 유지하고, 로봇 열림 대기시간이 경과할 때까지 도어닫힘버튼을 무효화할 수 있다.
그리고 로봇 열림 대기시간 경과한 이후에는 도어닫힘버튼 무효화를 해제하여 다른 자율이동체(10)의 호출 서비스를 대기할 수 있다.
[Case 3] 승차완료 신호가 수신되지 않는 경우
(1) 정상 상태에서의 동작
자율이동체(10)의 승차중 신호 수신 이후 승차완료 신호까지 수신되면 자율이동체(10)의 엘리베이터 카 내 탑승이 성공적으로 이루어진 것을 의미하므로, 엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터 도어를 폐쇄하고 자율이동체(10)의 목적층으로 엘리베이터 카를 출발시킬 수 있다.
(2) 승합모드에서의 대응방법
자율이동체(10)의 승차중 신호가 수신되면 엘리베이터 제어부(20)는 도어닫힘버튼을 무효화하고 엘리베이터 도어를 개방 상태로 유지한다. 그런데 이 상태에서 자율이동체(10)의 승차에 문제가 발생하였음에도 불구하고 자율이동체(10)로부터 승차완료 신호가 수신될 때까지 엘리베이터 카를 대기시킨다면 다른 승객의 큰 불편을 야기할 수 있다.
따라서, 본 발명은 자율이동체(10)의 승차중 신호가 수신된 이후 소정의 시간, 바람직하게는 로봇 열림 대기시간 경과시까지 승차완료 신호가 수신되지 않는다면 도어닫힘버튼 무효화를 해제함으로써, 승객의 도어닫힘버튼 입력에 의해 도어가 폐쇄될 수 있도록 한다.
다만, 이 경우는 자율이동체(10)의 승차중 신호가 수신된 상태이기 때문에 자율이동체(10)가 엘리베이터 도어존 내에 존재할 가능성이 있는 만큼, 소정의 시간 또는 로봇 열림 대기시간이 경과하더라도 엘리베이터 도어가 자동으로 닫히지는 않도록 한다.
엘리베이터 도어가 자동으로 닫히지는 않지만, 도어닫힘버튼 무효화가 해제되므로 해당 엘리베이터를 이용하는 다른 승객이 도어를 닫을 수 있는 상황인지를 확인하고, 닫을 수 있는 상황이라면 도어닫힘버튼을 조작하여 도어를 닫고 다른 층으로 엘리베이터 카를 출발시킬 수 있다.
또한, 엘리베이터 도어존에 설치되는 감시장치(예컨대, 카메라 또는 물체감지센서 등)를 이용하여 엘리베이터 도어존에 자율이동체(10)가 없는 것으로 판정되는 경우에는 엘리베이터 제어부(20)에서 직접 엘리베이터 도어를 폐쇄시키는 것이 가능하도록 제어할 수도 있다.
(3) 로봇전용모드에서의 대응방법
로봇전용모드에서도 마찬가지로 자율이동체(10)의 승차중 신호가 수신되면 엘리베이터 제어부(20)는 도어닫힘버튼을 무효화하고 엘리베이터 도어를 개방 상태로 유지한다.
다만, 로봇전용모드는 다른 인간 승객이 함께 이용하지 않는 모드이므로, 소정의 시간 경과시까지 자율이동체(10)의 승차완료 신호 수신이 없더라도 도어닫힘버튼 무효화를 유지하면서 계속 도어의 열림 상태를 유지할 수 있다.
이 경우에는 필요시 자율이동체(10)의 고장 처리가 이루어질 수 있고, 자율이동체(10)의 고장 처리가 완료된 후, 엘리베이터 제어부(20)는 자율이동체(10)를 관리하는 로봇관리시스템으로부터 특정 지령을 전송받아 도어닫힘버튼 무효화를 해제하고 엘리베이터 도어를 닫고 다른 층 서비스를 위해 엘리베이터 카를 출발시킬 수 있다.
[Case 4] 하차중 신호가 수신되지 않는 경우
(1) 정상 상태에서의 동작
자율이동체(10)의 엘리베이터 탑승이 완료된 후 목적층에 도착하여 엘리베이터 제어부(20)가 엘리베이터 도어를 열고 하차허가 신호를 보내면, 자율이동체(10)는 하차 동작을 개시함과 동시에 엘리베이터 제어부(20)로 하차중 신호를 보내게 된다. 이 경우 엘리베이터 제어부(20)는 도어닫힘버튼을 무효화하고 엘리베이터 도어를 로봇 열림 대기시간 동안 개방 상태로 유지하여 자율이동체(10)가 하차할 수 있도록 한다.
(2) 승합모드에서의 대응방법
이 경우의 대응방법은 Case 2에서와 유사하게 이루어질 수 있다. 자율이동체(10)를 실은 엘리베이터 카가 목적층에 도착하여 엘리베이터 제어부(20)가 엘리베이터 도어를 개방하고 자율이동체(10)에게 하차허가 신호를 보냈음에도 불구하고, 소정의 시간 동안 자율이동체(10)로부터 하차중 신호가 수신되지 않는 경우, 엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터 도어를 개방하여 대기 후 로봇 열림 대기시간이 경과하면 도어를 닫고 다른 층 서비스를 위해 출발시킬 수 있다.
이는 다른 일반 승객에 대한 서비스 지연으로 인한 불편을 유발하지 않기 위함이며, 엘리베이터 제어부(20)는 로봇 열림 대기시간이 경과함과 동시에 도어닫힘버튼 무효화를 해제할 수 있다.
(3) 로봇전용모드에서의 대응방법
이 경우의 대응방법도 Case 2에서와 유사하게 이루어질 수 있다. 로봇전용모드로 설정된 엘리베이터 카는 다른 인간 승객에 대한 서비스 대기시간 등을 고려할 필요가 없으므로, 자율이동체(10)로부터 하차중 신호가 수신되지 않더라도 엘리베이터 도어의 개방 상태를 로봇 열림 대기시간이 경과할 때까지 유지하고, 로봇 열림 대기시간이 경과할 때까지 도어닫힘버튼을 무효화할 수 있다.
그리고 로봇 열림 대기시간 경과한 이후에는 도어닫힘버튼 무효화를 해제하여 다른 자율이동체(10)의 호출 서비스를 대기할 수 있다.
[Case 5] 하차완료 신호가 수신되지 않는 경우
(1) 정상 상태에서의 동작
자율이동체(10)의 하차중 신호 수신 이후 하차완료 신호까지 수신되면 엘리베이터 카로부터 자율이동체(10)의 하차가 성공적으로 이루어진 것을 의미하므로, 엘리베이터 제어부(20)는 엘리베이터 도어를 폐쇄하고 자율이동체(10)의 층간 이동 서비스를 종료할 수 있다.
(2) 승합모드에서의 대응방법
이 경우의 대응방법은 Case 3에서와 유사하게 이루어질 수 있다. 자율이동체(10)의 하차중 신호가 수신되면 엘리베이터 제어부(20)는 도어닫힘버튼을 무효화하고 엘리베이터 도어를 개방 상태로 유지한다. 그런데 이 상태에서 자율이동체(10)의 하차에 문제가 발생하였음에도 불구하고 자율이동체(10)로부터 하차완료 신호가 수신될 때까지 엘리베이터 카를 대기시킨다면 다른 승객의 큰 불편을 야기할 수 있다.
따라서, 본 발명은 자율이동체(10)의 하차중 신호가 수신된 이후 소정의 시간, 바람직하게는 로봇 열림 대기시간 경과시까지 하차완료 신호가 수신되지 않는다면 도어닫힘버튼 무효화를 해제하여 승객 입력에 의해 도어가 폐쇄될 수 있도록 한다.
다만, 이 경우는 자율이동체(10)의 하차중 신호가 수신된 상태이기 때문에 자율이동체(10)가 엘리베이터 도어존 내에 존재할 가능성이 있는 만큼, 소정의 시간 또는 로봇 열림 대기시간이 경과하더라도 엘리베이터 도어가 자동으로 닫히지는 않도록 한다.
엘리베이터 도어가 자동으로 닫히지는 않지만, 도어닫힘버튼 무효화가 해제되므로 해당 엘리베이터를 이용하는 다른 승객이 도어를 닫을 수 있는 상황인지를 확인하고, 닫을 수 있는 상황이라면 도어닫힘버튼을 조작하여 도어를 닫고 다른 층으로 엘리베이터 카를 출발시킬 수 있다.
또한, 엘리베이터 도어존에 설치되는 감시장치(예컨대, 카메라 또는 물체감지센서 등)를 이용하여 엘리베이터 도어존에 자율이동체(10)가 없는 것으로 판정되는 경우에는 엘리베이터 제어부(20)에서 직접 엘리베이터 도어를 폐쇄시키는 것이 가능하도록 제어할 수도 있다.
(3) 로봇전용모드에서의 대응방법
이 경우의 대응방법도 Case 3에서와 유사하게 이루어질 수 있다. 로봇전용모드에서도 마찬가지로 자율이동체(10)의 하차중 신호가 수신되면 엘리베이터 제어부(20)는 도어닫힘버튼을 무효화하고 엘리베이터 도어를 개방 상태로 유지한다.
다만, 로봇전용모드는 다른 인간 승객이 함께 이용하지 않는 모드이므로, 소정의 시간 경과시까지 자율이동체(10)의 하차완료 신호 수신이 없더라도 도어닫힘버튼 무효화를 유지하면서 계속 도어의 열림 상태를 유지할 수 있다.
이 경우에는 필요시 자율이동체(10)의 고장 처리가 이루어질 수 있고, 자율이동체(10)의 고장 처리가 완료된 후, 엘리베이터 제어부(20)는 자율이동체(10)를 관리하는 로봇관리시스템으로부터 특정 지령을 전송받아 도어닫힘버튼 무효화를 해제하고 엘리베이터 도어를 닫고 다른 층 서비스를 위해 엘리베이터 카를 출발시킬 수 있다.
각 케이스별 및 엘리베이터의 설정모드 별 대응방법을 아래 [표 1]과 같이 정리할 수 있다.
Case 설정모드 도어 제어 DCB 제어
1. 승차대기 신호 미수신 승합모드 일반 열림 대기시간 적용 DCB 무효화 적용 안 함
로봇전용모드 로봇 열림 대기시간 적용 로봇 열림 대기시간동안 DCB 무효화
로봇 열림 대기시간 경과시 DCB 무효화 해제
2. 승차중 신호 미수신 승합모드 로봇 열림 대기시간 대기 후 자동 폐쇄 로봇 열림 대기시간동안 DCB 무효화
로봇 열림 대기시간 경과시 DCB 무효화 해제
로봇전용모드 로봇 열림 대기시간 적용 로봇 열림 대기시간동안 DCB 무효화
로봇 열림 대기시간 경과시 DCB 무효화 해제
3. 승차완료 신호 미수신 승합모드 로봇 열림 대기시간 대기 및 열림 유지 로봇 열림 대기시간동안 DCB 무효화
로봇 열림 대기시간 경과시 DCB 무효화 해제
로봇전용모드 로봇 열림 대기시간 대기 및 열림 유지 DCB 무효화
로봇관리시스템의 특정 지령에 의해 DCB 무효화 해제
4. 하차중 신호 미수신 승합모드 로봇 열림 대기시간 대기 후 자동 폐쇄 로봇 열림 대기시간동안 DCB 무효화
로봇 열림 대기시간 경과시 DCB 무효화 해제
로봇전용모드 로봇 열림 대기시간 적용 로봇 열림 대기시간동안 DCB 무효화
로봇 열림 대기시간 경과시 DCB 무효화 해제
5. 하차완료 신호 미수신 승합모드 로봇 열림 대기시간 대기 및 열림 유지 로봇 열림 대기시간동안 DCB 무효화
로봇 열림 대기시간 경과시 DCB 무효화 해제
로봇전용모드 로봇 열림 대기시간 대기 및 열림 유지 DCB 무효화
로봇관리시스템의 특정 지령에 의해 DCB 무효화 해제
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템은, 자율이동체(10)의 승/하차 절차 진행 중 실패가 발생하였을 때 소정의 조건 하에서 엘리베이터 도어를 제어하고 열림 구속을 해제(도어닫힘버튼 무효화 해제)하는 대응절차를 수립함으로써, 엘리베이터의 서비스 지연이 발생하는 것을 효과적으로 방지하고 효율적인 운용이 가능하도록 함에 특징이 있다.
이상에서 설명된 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템은, 자율이동체(10)와 엘리베이터 제어부(20)로부터 수신되는 신호를 처리하고 그에 대응되는 명령을 생성 및 출력하는 프로세스를 수행하는 컴퓨터 또는 프로그램에 해당하는 서버로 구현될 수 있다. 또한, 프로세스를 수행하는 과정에서 데이터가 저장 및 기록되는 기록매체를 포함할 수 있으며, 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
10: 자율이동체
20: 엘리베이터 제어부
21: 호출수신부
22: 할당부
23: 승하차제어부
24: 주행제어부
25: 도어제어부

Claims (9)

  1. 삭제
  2. 건물 내에서 자율 이동하는 자율이동체 및 상기 자율이동체와 통신하며 상기 건물 내에 설치된 엘리베이터의 운행 및 상기 자율이동체의 엘리베이터 승하차시 엘리베이터 도어를 제어하는 엘리베이터 제어부를 포함하는 로봇 연동 엘리베이터 제어 방법에 있어서,
    상기 자율이동체가 엘리베이터를 원격 호출하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체가 승차할 엘리베이터를 할당하는 단계;
    상기 자율이동체가 할당된 엘리베이터의 승강장에 도착하여 상기 엘리베이터 제어부로 승강장 대기 신호를 전송하는 단계;
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체의 승차가 완료된 상기 할당된 엘리베이터를 상기 자율이동체의 목적층으로 이동시키는 단계; 및
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차하는 단계를 포함하고,
    상기 엘리베이터 제어부는,
    상기 일련의 단계가 수행되는 과정에서 상기 자율이동체로부터 발신되는 신호의 수신 여부 및 상기 자율이동체에게 할당된 엘리베이터가 인간과 로봇의 동승이 허용되는 승합모드로 설정되었는지 또는 로봇만 이용 가능한 로봇전용모드로 설정되었는지에 따라 상기 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 인간 승객을 위해 설정된 일반 열림 대기시간과 로봇을 위해 설정된 로봇 열림 대기시간 중 어느 하나로 선택 적용하고 상기 엘리베이터의 도어닫힘버튼 무효화 설정 또는 해제 여부를 결정하되,
    상기 할당된 엘리베이터가 상기 승강장에 도착하였으나 상기 자율이동체로부터 상기 승강장 대기 신호가 수신되지 않는 제1 실패모드 발생시, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 일반 열림 대기시간을 적용하고 상기 도어닫힘버튼을 무효화하지 않고, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하는,
    로봇 연동 엘리베이터 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 건물 내에서 자율 이동하는 자율이동체 및 상기 자율이동체와 통신하며 상기 건물 내에 설치된 엘리베이터의 운행 및 상기 자율이동체의 엘리베이터 승하차시 엘리베이터 도어를 제어하는 엘리베이터 제어부를 포함하는 로봇 연동 엘리베이터 제어 방법에 있어서,
    상기 자율이동체가 엘리베이터를 원격 호출하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체가 승차할 엘리베이터를 할당하는 단계;
    상기 자율이동체가 할당된 엘리베이터의 승강장에 도착하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 할당된 엘리베이터의 도어를 개방하고 상기 자율이동체에게 승차허가 신호를 전송하는 단계;
    상기 승차허가 신호를 수신한 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차 동작을 개시하며, 승차 동작이 진행되는 도중에 상기 엘리베이터 제어부로 승차중 신호를 전송하는 단계;
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차를 완료하고 상기 엘리베이터 제어부로 승차완료 신호를 전송하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체의 승차가 완료된 상기 할당된 엘리베이터를 상기 자율이동체의 목적층으로 이동시키는 단계; 및
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차하는 단계를 포함하고,
    상기 엘리베이터 제어부는,
    상기 일련의 단계가 수행되는 과정에서 상기 자율이동체로부터 발신되는 신호의 수신 여부 및 상기 자율이동체에게 할당된 엘리베이터가 인간과 로봇의 동승이 허용되는 승합모드로 설정되었는지 또는 로봇만 이용 가능한 로봇전용모드로 설정되었는지에 따라 상기 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 인간 승객을 위해 설정된 일반 열림 대기시간과 로봇을 위해 설정된 로봇 열림 대기시간 중 어느 하나로 선택 적용하고 상기 엘리베이터의 도어닫힘버튼 무효화 설정 또는 해제 여부를 결정하되,
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체에게 상기 승차허가 신호를 전송하였으나 상기 자율이동체로부터 상기 승차중 신호가 수신되지 않는 제2 실패모드 발생시, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하고 상기 엘리베이터 도어를 폐쇄하며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하는,
    로봇 연동 엘리베이터 제어 방법.
  5. 건물 내에서 자율 이동하는 자율이동체 및 상기 자율이동체와 통신하며 상기 건물 내에 설치된 엘리베이터의 운행 및 상기 자율이동체의 엘리베이터 승하차시 엘리베이터 도어를 제어하는 엘리베이터 제어부를 포함하는 로봇 연동 엘리베이터 제어 방법에 있어서,
    상기 자율이동체가 엘리베이터를 원격 호출하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체가 승차할 엘리베이터를 할당하는 단계;
    상기 자율이동체가 할당된 엘리베이터의 승강장에 도착하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 할당된 엘리베이터의 도어를 개방하고 상기 자율이동체에게 승차허가 신호를 전송하는 단계;
    상기 승차허가 신호를 수신한 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차 동작을 개시하며, 승차 동작이 진행되는 도중에 상기 엘리베이터 제어부로 승차중 신호를 전송하는 단계;
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차를 완료하고 상기 엘리베이터 제어부로 승차완료 신호를 전송하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체의 승차가 완료된 상기 할당된 엘리베이터를 상기 자율이동체의 목적층으로 이동시키는 단계; 및
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차하는 단계를 포함하고,
    상기 엘리베이터 제어부는,
    상기 일련의 단계가 수행되는 과정에서 상기 자율이동체로부터 발신되는 신호의 수신 여부 및 상기 자율이동체에게 할당된 엘리베이터가 인간과 로봇의 동승이 허용되는 승합모드로 설정되었는지 또는 로봇만 이용 가능한 로봇전용모드로 설정되었는지에 따라 상기 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 인간 승객을 위해 설정된 일반 열림 대기시간과 로봇을 위해 설정된 로봇 열림 대기시간 중 어느 하나로 선택 적용하고 상기 엘리베이터의 도어닫힘버튼 무효화 설정 또는 해제 여부를 결정하되,
    상기 자율이동체로부터 상기 엘리베이터 제어부로 상기 승차중 신호가 수신되었으나 상기 승차완료 신호가 수신되지 않는 제3 실패모드 발생시, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하는,
    로봇 연동 엘리베이터 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제3 실패모드 발생시,
    상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에 상기 로봇 열림 대기시간이 경과하여 상기 도어닫힘버튼이 무효화되더라도 상기 엘리베이터 도어가 자동으로 폐쇄되지는 않으며 상기 도어닫힘버튼의 조작에 의해 또는 상기 엘리베이터의 도어존에 물체가 감지되지 않는 조건으로 상기 엘리베이터 도어를 폐쇄하는 제어가 수행되고,
    상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에 상기 로봇 열림 대기시간이 경과하더라도 상기 자율이동체의 운용을 관리하는 로봇관리시스템에 의한 특정 지령이 있는 경우에만 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 연동 엘리베이터 제어 방법.
  7. 건물 내에서 자율 이동하는 자율이동체 및 상기 자율이동체와 통신하며 상기 건물 내에 설치된 엘리베이터의 운행 및 상기 자율이동체의 엘리베이터 승하차시 엘리베이터 도어를 제어하는 엘리베이터 제어부를 포함하는 로봇 연동 엘리베이터 제어 방법에 있어서,
    상기 자율이동체가 엘리베이터를 원격 호출하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체가 승차할 엘리베이터를 할당하는 단계;
    상기 자율이동체가 할당된 엘리베이터의 승강장에 도착하는 단계;
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체의 승차가 완료된 상기 할당된 엘리베이터를 상기 자율이동체의 목적층으로 이동시키는 단계;
    상기 할당된 엘리베이터가 상기 목적층에 도착하면 상기 엘리베이터 제어부가 상기 할당된 엘리베이터의 도어를 개방하고 상기 자율이동체에게 하차허가 신호를 전송하는 단계;
    상기 하차허가 신호를 수신한 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차 동작을 개시하며, 하차 동작이 진행되는 도중에 상기 엘리베이터 제어부로 하차중 신호를 전송하는 단계; 및
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차를 완료하고 상기 엘리베이터 제어부로 하차완료 신호를 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 엘리베이터 제어부는,
    상기 일련의 단계가 수행되는 과정에서 상기 자율이동체로부터 발신되는 신호의 수신 여부 및 상기 자율이동체에게 할당된 엘리베이터가 인간과 로봇의 동승이 허용되는 승합모드로 설정되었는지 또는 로봇만 이용 가능한 로봇전용모드로 설정되었는지에 따라 상기 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 인간 승객을 위해 설정된 일반 열림 대기시간과 로봇을 위해 설정된 로봇 열림 대기시간 중 어느 하나로 선택 적용하고 상기 엘리베이터의 도어닫힘버튼 무효화 설정 또는 해제 여부를 결정하되,
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체에게 상기 하차허가 신호를 전송하였으나 상기 자율이동체로부터 상기 하차중 신호가 수신되지 않는 제4 실패모드 발생시, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하고 상기 엘리베이터 도어를 폐쇄하며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하는,
    로봇 연동 엘리베이터 제어 방법.
  8. 건물 내에서 자율 이동하는 자율이동체 및 상기 자율이동체와 통신하며 상기 건물 내에 설치된 엘리베이터의 운행 및 상기 자율이동체의 엘리베이터 승하차시 엘리베이터 도어를 제어하는 엘리베이터 제어부를 포함하는 로봇 연동 엘리베이터 제어 방법에 있어서,
    상기 자율이동체가 엘리베이터를 원격 호출하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체가 승차할 엘리베이터를 할당하는 단계;
    상기 자율이동체가 할당된 엘리베이터의 승강장에 도착하는 단계;
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터에 승차하는 단계;
    상기 엘리베이터 제어부가 상기 자율이동체의 승차가 완료된 상기 할당된 엘리베이터를 상기 자율이동체의 목적층으로 이동시키는 단계;
    상기 할당된 엘리베이터가 상기 목적층에 도착하면 상기 엘리베이터 제어부가 상기 할당된 엘리베이터의 도어를 개방하고 상기 자율이동체에게 하차허가 신호를 전송하는 단계;
    상기 하차허가 신호를 수신한 상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차 동작을 개시하며, 하차 동작이 진행되는 도중에 상기 엘리베이터 제어부로 하차중 신호를 전송하는 단계; 및
    상기 자율이동체가 상기 할당된 엘리베이터로부터 하차를 완료하고 상기 엘리베이터 제어부로 하차완료 신호를 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 엘리베이터 제어부는,
    상기 일련의 단계가 수행되는 과정에서 상기 자율이동체로부터 발신되는 신호의 수신 여부 및 상기 자율이동체에게 할당된 엘리베이터가 인간과 로봇의 동승이 허용되는 승합모드로 설정되었는지 또는 로봇만 이용 가능한 로봇전용모드로 설정되었는지에 따라 상기 엘리베이터 도어의 열림 대기시간을 인간 승객을 위해 설정된 일반 열림 대기시간과 로봇을 위해 설정된 로봇 열림 대기시간 중 어느 하나로 선택 적용하고 상기 엘리베이터의 도어닫힘버튼 무효화 설정 또는 해제 여부를 결정하되,
    상기 자율이동체로부터 상기 엘리베이터 제어부로 상기 하차중 신호가 수신되었으나 상기 하차완료 신호가 수신되지 않는 제5 실패모드 발생시, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하며 상기 로봇 열림 대기시간이 경과한 후 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하며, 상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에는 상기 도어 열림 대기시간으로서 상기 로봇 열림 대기시간을 적용하고 상기 로봇 열림 대기시간동안 도어닫힘버튼을 무효화하는,
    로봇 연동 엘리베이터 제어 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제5 실패모드 발생시,
    상기 할당된 엘리베이터가 상기 승합모드로 설정되어 있는 경우에 상기 로봇 열림 대기시간이 경과하여 상기 도어닫힘버튼이 무효화되더라도 상기 엘리베이터 도어가 자동으로 폐쇄되지는 않으며 상기 도어닫힘버튼의 조작에 의해 또는 상기 엘리베이터의 도어존에 물체가 감지되지 않는 조건으로 상기 엘리베이터 도어를 폐쇄하는 제어가 수행되고,
    상기 할당된 엘리베이터가 상기 로봇전용모드로 설정되어 있는 경우에 상기 로봇 열림 대기시간이 경과하더라도 상기 자율이동체의 운용을 관리하는 로봇관리시스템에 의한 특정 지령이 있는 경우에만 상기 도어닫힘버튼의 무효화를 해제하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 연동 엘리베이터 제어 방법.
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