KR101458894B1 - 간지를 갖는 판형 부재 이재 시스템 및 그 이재 방법 - Google Patents

Abstract

간지를 가진 판형 부재 이재 시스템(1)에서는 흡착 유닛(12)에 구비된 흡착 장치(33,34)가 유리판(2)의 표면을 간지(3) 너머로 흡착하는 복수의 흡착 패드(37)를 가지고 있다. 에어 분사 장치(14)는 흡착된 유리판(2)과 그 아래에 위치하는 유리판(2) 사이에 에어를 분사하고, 로봇(11)은 흡착 유닛(12)을 이동시키도록 되어 있다. 클램프 장치(15)는 한 쌍의 누름 부재(66)를 가지며, 이 한 쌍의 누름 부재(66)는 유리판(2)의 양측에 배치되어 서로가 가까워지도록 유리판(2)을 향하여 각각 움직이도록 되어 있다. 제어 장치(17)는 적어도 흡착 유닛(12)에 의해 유리판(2)을 들어 올리기 전에 한 쌍의 누름 부재(66)를 움직이게 하여 각 간지(3)의 유리판(2)의 측면에서 비어져 나와 있는 부분을 누르도록 구성되어 있다.

Description

간지를 갖는 판형 부재 이재 시스템 및 그 이재 방법{SYSTEM FOR TRANSFERRING PLATE-SHAPED MEMBER HAVING SLIP SHEET, AND METHOD FOR TRANSFERRING SAME}

본 발명은 각각의 상면에 간지가 올려 놓여 있는 상태로 적층된 복수의 판형 부재 중 가장 위에 위치하는 판형 부재를 이재(移載)하기 위한 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템 및 그 이재 방법에 관한 것이다.

유리판 등의 판형 부재는 한 장씩 나란히 재치하여 두면 큰 수납 공간이 필요하기 때문에, 복수의 판형 부재를 상하 방향으로 적층하여 놓이는 경우가 있다. 이때, 적층되는 판형 부재의 사이에 간지를 끼워 판형 부재끼리가 서로 손상시키지 않도록 하고 있다. 이 간지는 판형 부재의 적층 때에는 필요하지만, 판형 부재에 처리를 가할 때에는 불필요하다. 그 때문에, 이 간지를 어떤 방법으로 하여 판형 부재의 상면에서 간지를 처리하는지가 과제이며, 그 과제를 해결하는 장치로서, 예를 들면 특허문헌1에 기재된 흡착 수수 장치가 있다. 특허문헌1에 기재된 흡착 수수 장치는 주흡착반 및 부흡착판을 판유리 표면의 간지에 밀어붙여 간지마다 판형 유리를 흡착해서 반송하도록 되어 있다.

일본 실용신안공개 평6-1546호 공보

그러나, 특허문헌1에 기재된 흡착 수수 장치에서는 유리판을 흡착해서 반송할 때, 그 유리판의 하측에 있는 간지 및 유리판이 유리판의 하면에 부착되어 함께 딸려오는 경우가 있다. 이 하측에 있는 간지 및 유리판은 정전기에 의해 유리판의 하면에 부착되어 있기 때문에, 반송 중에 그 자중에 의해 떨어진다. 이에 따라, 부착되어 있던 유리판이 손상되거나 부착되어 있던 간지가 흡착 수수 장치의 주변으로 흩어지거나 하게 된다. 간지가 흩어져서 흡착 수수 장치에 간섭하면, 흡착 수수 장치가 정확하게 움직이지 못하게 된다는 문제도 있다.

따라서, 본 발명은 그 아래에 있는 간지 및 다른 판형 부재가 딸려오지 않고 가장 위에 위치하는 판형 부재를 반송할 수 있는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템 및 그 이재 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명의 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템은 각각의 상면에 간지가 올려 놓여 있는 상태로 적층된 복수의 판형 부재 중 가장 위에 위치하는 판형 부재를 이재하기 위한 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템에 있어서, 상기 가장 위에 위치하는 판형 부재의 표면을 상기 간지 너머로 흡착하는 복수의 흡착 패드를 가진 흡착 장치와, 상기 흡착된 판형 부재와 그 아래에 위치하는 상기 판형 부재 사이에 에어를 분사하는 에어 분사 장치와, 상기 흡착 장치를 이동시키는 로봇과, 상기 적층되어 있는 판형 부재의 측면에 배치되어 상기 판형 부재를 향하여 움직여 간지의 판형 부재로부터 비어져 나온 부분을 누르는 누름 부재를 가진 누름 장치와, 상기 누름 장치, 상기 흡착 장치, 에어 분사 장치 및 로봇의 동작을 제어하는 제어 장치를 구비하며, 상기 복수의 흡착 패드는 그 흡착면이 미리 정해진 가상 평면 상에 대략 위치하도록 정렬되고, 가장 앞줄에 배치된 상기 흡착의 흡착면은 상기 가상 평면에 대하여 위쪽으로 이동하도록 구성되고, 상기 제어 장치는 상기 판형 부재를 상기 복수의 흡착 패드로 흡착한 후, 상기 가장 앞줄에 배치된 흡착 패드를 위쪽으로 이동시켜 상기 판형 부재의 외연 일부를 젖히고, 게다가 젖힌 부분과 그 아래에 위치하는 상기 판형 부재 사이에 에어 분사 장치에 의해 에어를 분사하고 나서 상기 흡착 장치를 위쪽으로 들어 올리도록 되어 있으며, 적어도 상기 흡착 장치를 들어 올리기 전에 상기 누름 부재를 움직이게 하여 상기 각 간지의 판형 부재의 측면에서 비어져 나와 있는 부분을 누르도록 구성되어 있는 것이다.

본 발명에 따르면, 복수의 흡착 패드를 간지 너머로 판형 부재에 흡착시키기 때문에 간지를 판형 부재 상에 올려놓은 채 판형 부재를 이재할 수 있다. 또한, 흡착 후에, 소정의 흡착 패드의 흡착면을 위쪽으로 이동시킴으로써 판형 부재의 외연을 젖힐 수 있다. 그리고, 젖힌 부분과 그 아래에 있는 간지 사이에 에어 분사 장치에 의해 에어를 분사함으로써 이재할 때에 적층된 판형 부재끼리 및 판형 부재와 그 아래에 있는 간지를 떨어지기 쉽게 하고 있다.

또한, 본 발명에서는 누름 부재를 움직이게 함으로써 각 간지의 판형 부재에서 비어져 나온 부분을 판형 부재를 향하여 누를 수 있다. 이와 같이 누름으로써 다른 판형 부재 및 그 위에 있는 간지가 이재하는 판형 부재에 달라붙는 것을 방지할 수 있다. 요컨대, 이재 대상인 판형 부재 및 간지만을 이재할 수 있어 그 밖의 판형 부재가 딸려오고 이윽고 자중에 의해 떨어져 손상되거나 간지가 딸려와서 흩어지는 것을 방지할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 흡착 장치에 설치되는 파지 장치를 구비하며, 상기 파지 장치는 상기 판형 부재의 표면을 따르도록 서로 상대 이동하는 한 쌍의 파지 도구와, 상기 한 쌍의 파지 도구를 상대 이동시키는 파지 구동부를 갖고, 상기 제어 장치는 상기 파지 구동부에 의해 상기 판형 부재 상에서 한 쌍의 파지 도구를 상대 이동시켜 상기 판형 부재 상에 있는 상기 간지를 파지하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 판형 부재의 표면 상에서 간지를 집도록 파지하여 판형 부재 위에서 제거할 수 있다. 이에 따라, 상기 판형 부재를 이재한 후에 흡착 장치를 소정 위치에 일단 되돌리지 않고 이재 동작에 계속하여 간지를 제거하는 작업을 할 수 있어 판형 부재 1장 당 이재 작업 시간을 단축할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 파지 장치는 상기 한 쌍의 파지 도구를 상기 판형 부재의 표면에 대하여 진퇴시키는 진퇴 기구를 가지며, 상기 한 쌍의 파지 도구는 상기 진퇴 기구에 요동 가능하게 설치되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 진퇴 기구에 의해 한 쌍의 파지 도구를 판형 부재의 표면까지 진행시켜 댐으로써 판형 부재의 표면의 기울기에 맞추어 한 쌍의 파지 도구를 요동시킬 수 있다. 이에 따라, 한 쌍의 파지 도구의 자세를 판형 부재의 표면의 기울기에 맞출 수 있어 한 쌍의 파지 도구를 상기 표면을 따라 상대 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 한 쌍의 파지 도구에 의해 확실하게 간지를 파지시킬 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 한 쌍의 파지 도구는 그 선단부를 상기 간지 너머로 상기 판형 부재의 표면에 대도록 되어 있으며, 상기 한 쌍의 파지 도구의 선단 부분은 탄성 부재로 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 한 쌍의 파지 도구가 판형 부재의 표면에 간지 너머로 닿으므로 한 쌍의 파지 도구에 의한 판형 부재 표면의 손상을 줄일 수 있다. 또한, 한 쌍의 파지 도구의 선단 부분이 탄성 부재로 구성되어 있으므로 이에 의해 더욱 판형 부재 표면의 손상을 줄일 수 있다.

상기 발명에 있어서, 적어도 1개의 직선 모양의 능선을 갖도록 위쪽을 향하여 돌출되어 있는 간지 받침 도구를 구비하며, 상기 제어 장치는 상기 로봇에 의해 흡착 장치를 이동시켜 상기 파지 장치에 의해 파지된 상기 간지의 중심선이 상기 간지 받침 도구의 상기 능선 상에 위치하도록 이동시키고, 그 후에 한 쪽의 파지 도구를 다른 쪽의 파지 도구에서 떼어놓도록 상대 이동시켜 상기 간지를 떼어놓게 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 간지가 간지 받침 도구의 능선 상에 떨어지고, 그 후에 그 간지가 능선을 경계로 절곡하여 간지 받침 도구의 표면 상에 착지한다. 간지를 떼어 놓을 때, 그 중심선과 능선이 대략 일치하도록 정렬이 되어 있으므로, 간지가 대략 2등분되어 절곡된다. 그러므로, 간지가 간지 받침 도구에서 흘러내리지 않고 그 위치에 고정시켜 둘 수 있다. 이에 따라, 판형 부재의 표면 상에서 제거한 간지가 흩어지는 것을 방지할 수 있다. 또한, 간지 받침 도구가 직선 모양의 능선을 가지고 있으므로 간지 받침 도구 상에 간지를 주름 없이 올려놓을 수 있다. 그러므로, 간지 받침 도구 상에 복수장의 간지를 겹쳐 둘 수 있어 간지 하치장의 공간 절약화를 도모할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 한 쌍의 파지 도구는 위쪽에서 아래쪽으로 하강하면서 서로 가까워지도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 간지의 비어져 나온 부분을 아래쪽으로 절곡하여 누를 수 있다. 이에 따라, 이재 대상 이외의 판형 부재나 간지가 위쪽으로 딸려오는 것을 억제할 수 있어 상기 비어져 나온 부분이 판형 부재의 들어 올림 동작 때에 방해되는 경우가 없다.

상기 발명의 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템의 이재 방법은 각각의 상면에 간지가 놓여 있는 상태로 적층된 복수의 판형 부재 중 가장 위에 위치하는 판형 부재를 이재하기 위한 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템이며, 상기 가장 위에 위치하는 판형 부재의 표면을 상기 간지 너머로 흡착하는 복수의 흡착 패드를 가진 흡착 장치와, 상기 흡착된 판형 부재와 그 아래에 위치하는 상기 판형 부재 사이에 에어를 분사하는 에어 분사 장치와, 상기 흡착 장치를 이동시키는 로봇과, 상기 적층되어 있는 판형 부재의 측면에 배치되어 상기 판형 부재를 향하여 움직이는 누름 부재를 가진 누름 장치와, 상기 누름 장치, 상기 흡착 장치, 에어 분사 장치 및 로봇의 동작을 제어하는 제어 장치를 구비하며, 상기 복수의 흡착 패드는 그 흡착면이 미리 정해진 가상 평면 상에 대략 위치하도록 정렬되고, 가장 앞줄에 배치된 상기 흡착 패드의 흡착면은 상기 가상 평면에 대하여 위쪽으로 이동하도록 구성되어 있는 판형 부재 이재 시스템의 이재 방법이며, 상기 제어 장치가 상기 간지 너머로 상기 판형 부재를 상기 복수의 흡착 패드로 흡착시키는 흡착 공정과, 상기 제어 장치가 상기 가장 앞줄에 배치된 흡착 패드를 위쪽으로 이동시켜 상기 판형 부재의 외연 일부를 젖히는 젖힘 공정과, 상기 제어 장치가 상기 외연 일부와 그 아래에 위치하는 상기 판형 부재 사이에 에어 분사 장치에 의해 에어를 분사하는 분사 공정과, 상기 제어 장치가 상기 누름 부재를 움직이게 하여 상기 각 간지의 판형 부재의 측면에서 비어져 나와 있는 부분을 누르는 누름 공정과, 상기 제어 장치가 상기 분사 공정 및 상기 누름 공정 후에 상기 로봇에 의해 상기 흡착 장치를 위쪽으로 들어 올리는 들어 올림 공정을 갖는 방법이다.

본 발명에 따르면, 복수의 흡착 패드를 간지 너머로 판형 부재에 흡착시키기 때문에 간지를 판형 부재 상에 올려 놓은 채 판형 부재를 이재할 수 있다. 또한, 흡착 후에, 소정의 흡착 패드의 흡착면을 위쪽으로 이동시킴으로써 판형 부재의 외연을 뒤로 젖힐 수 있다. 그리고, 뒤로 젖힌 부분과 그 아래에 있는 간지 사이에 에어 분사 장치에 의해 에어를 분사함으로써 이재할 때에 적층된 판형 부재끼리 및 판형 부재와 그 아래에 있는 간지를 떨어지기 쉽게 하고 있다.

또한, 본 발명에서는 누름 부재를 움직이게 함으로써 각 간지의 판형 부재에서 비어져 나온 부분을 아래쪽으로 구부려 판형 부재를 향하여 누를 수 있다. 이와 같이 누름으로써 다른 판형 부재 및 그 위에 있는 간지가 이재하는 판형 부재에 달라붙는 것을 방지할 수 있다. 요컨대, 이재 대상인 판형 부재 및 간지만을 이재할 수 있어 그 밖의 판형 부재가 딸려오고 이윽고 자중에 의해 떨어져 손상되거나 간지가 딸려와서 흩어지는 것을 방지할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 누름 공정은 상기 분사 공정 전에 실행되는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 에어를 분사할 때에 뒤로 젖힌 판형 부재와 그 아래에 있는 판형 부재 사이에 있는 간지가 상기 판형 부재와 함께 들어 올려지는 것을 방지 할 수 있다. 이에 따라, 분사하고 있는 에어에 의해 상기 간지를 하측의 판형 부재에 밀어붙일 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 누름 공정은 상기 젖힘 공정 전에 실행되는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 판형 부재의 외연부의 일부를 젖힐 때에 판형 부재와 그 아래에 있는 판형 부재 사이에 있는 간지가 상기 판형 부재와 함께 들어 올려지는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 분사 공정 때에 상기 간지를 하측의 판형 부재의 표면 상에 확실하게 위치시킬 수 있어 그 후에 분사하는 에어에 의해 상기 간지를 하측의 판형 부재에 확실하게 밀어붙일 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 판형 부재 이재 시스템은 상기 흡착 장치에 설치되어 상기 판형 부재의 표면 상에서 상기 간지를 파지하는 파지 장치와, 적어도 1개의 직선 모양의 능선을 갖도록 위쪽을 향하여 돌출되어 있는 간지 받침 도구를 구비하며, 상기 제어 장치가 상기 들어 올림 공정에서 들어 올린 상기 판형 부재를 상기 로봇에 의해 소정 위치로 이동시키는 이동 공정과, 상기 제어 장치가 상기 이동 공정에서 이동된 상기 판형 부재에 흡착하고 있는 복수의 흡착 패드에 흡착 파괴시켜 상기 소정 위치에 재치하는 재치 공정과, 상기 제어 장치가 상기 소정 위치에서 상기 파지 장치에 상기 간지를 파지시키는 파지 공정과, 상기 제어 장치가 상기 간지의 중심선이 상기 간지 받침 도구의 상기 능선 상에 위치하도록 상기 간지를 이동시키는 간지 이동 공정과, 상기 간지 받침 도구 상에서 상기 파지 장치의 파지를 해제하여 상기 간지를 떼어놓는 간지 놓음 공정을 갖는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 간지 놓음 공정에서 간지를 떼어 놓으면, 간지가 간지 받침 도구의 능선 상에 떨어지고, 그 후에 간지가 능선을 경계로 절곡하여 간지 받침 도구의 표면 상에 착지한다. 간지 놓음 공정에 있어서 그 중심선과 능선이 대략 일치하도록 정렬이 되어 있으므로 간지가 대략 2등분되도록 절곡하여 간지 받침 도구에 재치된다. 그러므로 간지가 간지 받침 도구에서 어긋나게 떨어지지 않고 그 위치에 고정시켜 둘 수 있다. 이에 따라 판형 부재의 표면 상에서 제거한 간지가 흩어지는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 따르면, 그 아래에 있는 간지 및 다른 판형 부재가 딸려오지 않고 가장 위에 있는 판형 부재를 반송할 수 있다.

본 발명의 상기 목적, 다른 목적, 특징 및 장점은 첨부 도면 참조 아래 아래의 바람직한 실시예의 상세한 설명으로부터 분명하게 된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템을 나타내는 평면도이다.
도 2는 도 1의 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템이 구비한 로봇을 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 2의 로봇의 선단부에 설치되어 있는 흡착 유닛(unit)을 나타내는 평면도이다.
도 4는 도 3의 흡착 유닛을 측면에서 본 측면도이다.
도 5는 도 1의 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템이 구비한 클램프(clamp) 장치를 나타내는 평면도이다.
도 6은 도 5의 클램프 장치를 정면에서 본 정면도이다.
도 7은 도 6의 클램프 기구 부근을 확대하여 나타내는 확대 정면도이다.
도 8은 도 1의 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템이 구비한 간지 받침 도구를 정면에서 본 정면도이다.
도 9는 도 1의 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템에 있어서, 간지를 가진 유리판이 이재되는 순서를 나타내는 플로우차트이다.
도 10은 도 5의 클램프 장치에 있어서, 클램프 기구의 누름 부재를 하강시킨 상태를 나타내는 정면도이다.
도 11은 도 10의 클램프 기구 부근을 확대하여 나타내는 확대 정면도이다.
도 12는 도 4의 흡착 유닛에 의해 판유리를 흡착하여 뒤로 젖힌 상태를 나타내는 측면도이다.
도 13a는 도 7의 간지 받침 도구 위까지 간지를 이동시킬 때의 동작을 나타내는 정면도이다.
도 13b는 도 7의 간지 받침 도구 위에서 간지를 떨어뜨릴 때의 동작을 나타내는 정면도이다.

이하에서는 전술하는 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 따른 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템(1)(이하, 단지'이재 시스템(1)'이라고도 한다)에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서 상하, 좌우, 및 전후 등의 방향 개념은 설명의 편의상 사용하는 것으로, 이재 시스템(1)에 관하여 그 구성의 배치 및 방향 등을 그 방향으로 한정하는 것을 시사하는 것이 아니다. 또한, 이하에 설명하는 이재 시스템(1)은 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 본 발명은 실시예에 한정되지 않고 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위에서 추가, 삭제, 수정이 가능하다.

<간지를 가진 판형 부재 이재 시스템>

이재 시스템(1)은 판형 부재, 본 실시예에서는 유리판(2)을 소정 위치에 이재하기 위한 장치이다. 유리판(2)은 평면시에서 대략 직사각형으로 되어 있으며, 상하 방향으로 적층되어 있다(도 6 및 도 7 참조). 각 유리판(2)의 위에는 간지(3)가 재치되어 있다(도 7 참조). 간지(3)는 평면시에서 대략 직사각형으로 되어 있으며, 유리판(2)의 외형보다 크게 형성되어 있다. 그 때문에, 간지(3)의 외연부는 유리판(2)에서 외측으로 비어져 나와 있으며, 하측으로 처져 있다. 이와 같이 재치되어 있는 간지(3)는 상하로 인접한 2개의 유리판(2) 사이에 개재하여 이러한 2개의 유리판(2)이 서로 스쳐서 손상되는 것을 방지하고 있다. 이재 시스템(1)은 이와 같이 상면에 간지(3)가 올려 놓여 있는 유리판(2)을 그 상태 그대로 흡착 유지하고 소정의 위치, 구체적으로는 컨베이어(4)까지 이재하도록 되어 있다. 이재 시스템(1)은 로봇(11), 흡착 유닛(12), 파지 장치(13), 분사 장치(14), 클램프 장치(15), 간지 받침 도구(16), 제어 장치(17)를 구비하고 있다.

<로봇>

로봇(11)은 도 2에 나타내는 바와 같은 6축 로봇이다. 또한, 본 실시예에서는 6축 로봇을 채용하고 있지만, 수평 3축과 수직 3축 등의 다른 다관절 로봇 등 이어도 좋다. 로봇(11)은 바닥 등에 고정되는 기대(21)를 구비하고 있다. 기대(21)에는 제1 암(22)이 설치되어 있으며, 제1 암(22)은 기대(21)에 대하여 수직축인 R축 주위를 회전 가능하게 구성되어 있다. 제1 암(22)의 상부에는 제2 암(23)의 하단이 설치되어 있으며, 제2 암(23)은 제1 암(22)에 대하여 수평축인 L축 주위를 회동 가능하게 구성되어 있다. 제2 암(23)의 상단부에는 제3 암(24)의 기단부가 설치되어 있으며, 제3 암(24)은 제2 암(23)에 대하여 상기 L축에 평행한 U 축 주위를 회동 가능하게 구성되어 있다. 제3 암(24)은 U축에 직교하는 S축을 따라 연장되어 있다. 제3 암(24)의 선단부에는 손목부(25)가 설치되어 있으며, 손목부(25)는 제3 암(24)에 대하여 S축 주위를 회동 가능하게 구성되어 있다. 이와 같이 회동하는 손목부(25)는 제3 암(24) 측에 있는 기단부에 대하여 선단부(26)가 S축에 직교하는 B축 주위를 회동하고, 게다가 선단(27)이 선단부(26)에 대하여 B축에 직교하는 T축 주위를 회동하도록 구성되어 있다. 그리고, 각 축에는 전동 모터(미도시)가 설치되어 있으며, 전동 모터를 작동시킴으로써 각 축 주위를 선회 또는 회동하도록 되어 있다. 이와 같이 구성되는 손목부(25)의 선단(27)에는 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이 흡착 유닛(12)이 설치되어 있다.

<흡착 유닛>

흡착 유닛(12)은 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이 설치부(31), 기체(基體)(32), 복수의 흡착 장치(33,34)를 갖고 있다. 설치부(31)는 손목부(25)의 선단(27)에 착탈 가능하게 설치되어 있으며, 기체(32)에 고정되어 있다. 기체(32)는 좌우 방향으로 연장되는 3개의 설치 부재(32a~32c)를 가지고 있으며, 이러한 3개의 설치 부재(32a~32c)는 전후 방향으로 간격을 두고 병설되어 있다. 인접한 설치 부재(32a~32c) 끼리는 전후 방향으로 각각 연장되는 한 쌍의 연결 부재(32d,32e)에 의해 연결되어 있다. 그리고, 3개의 설치 부재(32a~32c) 중 로봇(12) 측, 즉 기단측에 있는 2개의 설치 부재(32a,32b) 사이에 설치부(31)가 건너지르도록 설치되어 있다. 또한, 3개의 설치 부재(32a~32c)의 좌우 양단부 부근에는 흡착 장치(33,34)가 각각 설치되어 있다.

설치 부재(32a,32b)에 설치되는 제1 흡착 장치(33)는 설치판(35), 흡착 노즐(nozzle)(36), 흡착 패드(pad)(37), 플렉서블 호스(flexible hose)(38)를 갖고 있다. 설치판(35)은 설치 부재(32b,32c)의 상면에 각각 설치되고, 거기에서 앞쪽이나 뒤쪽으로 연장되는 판 모양의 부재이다. 설치판(35)에는 설치 부재(32b,32c)에서 돌출한 부분에 흡착 노즐(36)이 설치되어 있다. 흡착 노즐(36)은 상하 방향으로 연장되는 대략 원통 모양의 부재이며, 설치판(35)을 관통하고 있다. 흡착 노즐(36)의 하단에는 흡착 패드(37)가 설치되어 있다.

흡착 패드(37)는 합성 고무 등의 탄성 재료로 이루어지며, 대략 원반 모양으로 형성되어 있다. 흡착 패드(37)는 그 하면에 위쪽으로 오목한 오목부(미도시)를 가지고 있으며, 흡착 패드(37)의 하면을 유리판(2)에 밀어붙임으로써 흡착 패드(37) 내의 내부 공간(37a)이 밀폐되도록 되어 있다. 흡착 패드(37) 내의 내부 공간(37a)은 흡착 노즐(36) 내에 연결되어 있으며, 흡착 노즐(36)의 상단부에는 플렉서블 호스(38)가 설치되어 있다. 플렉서블 호스(38)는 부압 공급 기구(39)에 연결되어 있으며, 흡착 패드(37) 내의 내부 공간(37a)은 플렉서블 호스(38)와 흡착 노즐(36)을 통하여 부압 공급 기구(39)와 연결되어 있다.

부압 공급 기구(39)는 모든 흡착 장치(33,34)에서 공유되어 있는 구성이며, 도시하지 않은 진공 펌프와 솔레노이드 밸브를 가지고 있다. 부압 공급 기구(39)는 진공 펌프에 의해 내부 공간(37a)의 공기를 솎아낼 수 있도록 되어 있으며, 흡착 패드(37)의 하면을 유리판(2)에 밀어붙이고 솎아냄으로써 간지(3)마다 유리판(2)을 흡착할 수 있도록 되어 있다. 또한, 부압 공급 기구(39)는 진공 펌프 및 내부 공간(37a)의 사이를 솔레노이드 밸브에 의해 차단하여 내부 공간(37a)을 대기에 개방함으로써 유리판/(2)의 흡착을 해제할 수 있도록 되어 있다. 또한, 모든 제1 흡착 장치(33)는 그 흡착 패드(37)의 하면(흡착면)이 소정의 가상 평면(P1) 상에 대략 위치하도록 설치되어 있다.

한편, 제2 흡착 장치(34)는 설치 부재(32c)에 설치되어 흡착 유닛(12)의 선단측에 위치하고 있다. 제2 흡착 장치(34)는 기본적으로 제1 흡착 장치(33)와 같은 구성을 가지고 있지만, 흡착 노즐 (36)이 제1 흡착 장치(33)의 것에 비해 짧고, 벨로우즈(bellows)형 흡착 패드(40)의 형상이 다르다. 벨로우즈형 흡착 패드(40)는 신축 가능한 중공의 벨로우즈 형상으로 되어 있으며, 그 하면(흡착면)이 상기 소정의 가상 평면(P1) 상에 대략 위치하고 있다. 또한 벨로우즈형 흡착 패드(40) 내의 내부 공간(40a)은 흡착 노즐(36) 및 플렉서블 호스(38)를 통하여 부압 공급 기구(39)에 연결되어 있다. 벨로우즈형 흡착 패드(40)는 그 하면을 유리판(2)에 밀어붙인 상태에서 부압 공급 기구(39)에 의해 벨로우즈형 흡착 패드(40) 내의 내부 공간(40a)의 공기를 솎아냄으로써 간지(3)마다 유리판(2)을 흡착함과 아울러 수축하여 벨로우즈형 흡착 패드(40)의 하면을 위쪽으로 들어 올릴 수 있도록 되어 있다.

이와 같이 구성되어 있는 흡착 유닛(12)의 기체(32)의 기단측에는 유리판(2) 상의 간지(3)를 제거하기 위하여 한 쌍의 파지 장치(13)가 설치되어 있다. 또한, 기체(32)의 선단측에는 흡착하고 있는 유리판(2)의 하측에 에어를 분사하는 분사 장치(14)가 설치되어 있다.

<파지 장치>

파지 장치(13)는 유리판(2) 상의 간지(3)를 집을 수 있도록 되어 있으며, 설치 부재(32a,32b)를 연결하는 한 쌍의 연결 부재(32d) 각각에 각각 설치되어 있다. 파지 장치(13)는 도 4에 나타내는 바와 같이 진퇴 기구(41), 피스톤(piston) 기구(42), 핸드(hand)(43), 가압 기구(44)를 갖고 있다. 진퇴 기구(41)는 연결 부재(32d)의 외부 측면에 고정되어 있으며, 연결 부재(32d)에 대하여 피스톤 기구(42)를 승강 가능하게 구성되어 있다. 또한, 진퇴 기구(41) 안에는 도시하지 않은 구동 회로가 수용되어 있으며, 구동 회로는 피스톤 기구(42)를 구동하도록 되어 있다. 파지 구동부인 피스톤 기구(42)는 실린더(cylinder)부(42a), 로드(rod)부(42b)를 갖고 있으며, 실린더부(42a),는 좌우 방향으로 연장되는 축선(L1) 주위를 회동 가능하게 진퇴 기구(41)에 설치되어 있다. 또한, 로드부(42b)는 전후 방향으로 진퇴 가능하게 실린더부(42a)에 삽입되어 있으며, 구동 회로에서 공급되는 압력에 따라 진퇴하도록 되어 있다. 그리고, 이 피스톤 기구(42)에는 핸드(43)가 설치되어 있다.

핸드(43)는 고정부(43a)와 가동부(43b)로 이루어지며, 고정부(43a)가 실린더부(42a)에 고정되고, 가동부(43b)가 로드부(42b)의 선단부에 설치되어 있다. 이러한 고정부(43a) 및 가동부(43b)는 그 하단부에 아래쪽으로 돌출하는 파지 도구(45)를 각각 가지고 있다. 이 한 쌍의 파지 도구(45)는 합성 고무 등의 탄성 재료로 이루어지며, 전후 방향으로 대향하도록 위치하고 있다. 가동부(43b)를 고정부(43a)의 쪽으로 후퇴시킴으로써 한 쌍의 파지 도구(45)가 그 사이에 간지(3)의 일부분을 끌어당겨서 그대로 맞닿게 함으로써 간지(3)의 일부분을 파지하도록 되어 있다. 또한, 한 쌍의 파지 도구(45)를 반대 방향으로 이동(요컨대, 가동부(43b)를 고정부(43a)에서 멀어지도록 전진시킴)으로써 한 쌍의 파지 도구(45)가 파지하고 있던 간지(3)를 놓아주도록 되어 있다.

이와 같이 구성되는 파지 장치(13)에서는 피스톤 기구(42)가 진퇴 기구(41)에 대하여 회동 가능하게 설치되어 있기 때문에 진퇴 기구(41)에 의해 피스톤 기구(42)를 하강시켜(도 4의 이점쇄선 참조) 한 쌍의 파지 도구(45)를 유리판(2)에 밀어붙이면 유리판(2)의 상면 기울기에 맞추어 피스톤 기구(42)가 기울어지도록 되어 있다. 이에 따라, 유리판(2)의 기울기에 상관없이 양쪽 모두의 파지 도구(45)의 선단이 유리판(2)에 닿게 되어 가동부(43b) 측의 파지 도구(45)가 유리판(2)에서 부상하지 않고 그 위를 슬라이딩하도록 되어 있다. 이와 같이 회동하는 피스톤 기구(42)를 원래의 자세로 되돌리기 위하여, 진퇴 기구(41)에는 가압 기구(44)가 설치되어 있다.

가압 기구(44)는 한 쌍의 누름 핀(pin)(46,46)을 가지고 있다. 2개의 누름 핀(46,46)은 회전축(L1)에 대하여 전후 반대측에 각각 위치하고 있으며, 상하 방향으로 진퇴 가능하게 구성되어 있다. 누름 핀(46)은 로드부(42b)가 가상 평면(P1)에 대략 평행하게 연장되어 있는 상태에서 피스톤 기구(42)에 맞닿아 있으며, 도시하지 않은 스프링에 의해 피스톤 기구(42)에 밀어붙여져 있다. 그러므로 피스톤 기구(42)가 회전축(L1) 주위를 일방향으로 회전하면 한 쪽의 누름 핀(46)이 피스톤 기구(42)를 가압하여 원래의 자세로 되돌리고, 피스톤 기구(42)가 회전축(L1) 주위를 다른 방향으로 회전하면 다른 쪽의 누름 핀(46)이 피스톤 기구(42)를 가압하여 원래 자세로 되돌리도록 되어 있다.

<분사 장치>

분사 장치(14)는 제2 흡착 장치(34)에 의해 유리판(2)의 일부분을 들어 올렸을 때에, 들어 올린 부분의 하측에 에어를 분사하기 위한 장치이다. 분사 장치(14)는 에어 공급부(51)와 한 쌍의 압축 에어용 호스(52)와 한 쌍의 분사 노즐(53)을 갖고 있다. 에어 공급부(51)는 도시하지 않은 컴프레서 및 솔레노이드 밸브를 가지고 있다. 에어 공급부(51)는 컴프레서에서 압축 에어를 공급할 수 있도록 되어 있으며, 솔레노이드 밸브를 작동시킴으로써 압축 에어의 공급 및 차단을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 이 에어 공급부(51)에는 한 쌍의 압축 에어용 호스(52)가 연결되어 있으며, 이 압축 에어용 호스(52)의 선단에 분사 노즐(53)이 각각 연결되어 있다. 분사 노즐(53)은 그 기단부가 설치 부재(32c)의 좌우 양단부의 상부에 설치 부재(54)를 통하여 각각 설치되어 있다. 또한, 분사 노즐(53)은 설치 부재(54)에서 앞쪽으로 연장되어 있으며, 그 선단부가 제2 흡착 장치(34)보다 앞에 위치하고 있다. 또한, 분사 노즐(53)의 선단측은 아래쪽으로 처지도록 만곡하고, 또한 선단부가 하향 경사지며 뒤쪽을 향하고 있다. 분사 노즐(53)의 선단부에서는 에어 공급부(51)로부터 공급되는 압축 에어가 분사되도록 되어 있으며, 압축 에어를 분사함으로써 흡착하고 있는 유리판(2)과 그 아래의 간지(3) 사이에 에어층을 형성하도록 되어 있다. 또한, 그 아래의 간지(3)는 클램프 장치(15)에 의해 눌려 있다.

<클램프 장치>

누름 장치인 클램프 장치(15)는 간지(3)에 있어서 적층된 복수의 유리판(2)의 외연에서 바깥쪽으로 비어져 나와 있는 부분을 유리판(2)을 향하여 클램프하도록 누르게 되어 있다. 클램프 장치(15)는 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이 재치대(61)와 복수의 클램프 기구(62)를 가지고 있다. 재치대(61)는 기대(63)에 고정되어 있으며, 평면시에서 유리판(2)과 거의 같은 외형 치수를 가지고 있다. 재치대(61) 위에는 유리판(2)이 재치어서 적층되어 있으며(도 6에서는 간지(3)를 생략), 재치대(61)의 주위에는 복수의 클램프 기구(62), 본 실시예에서는 5개의 클램프 기구(62)가 배치되어 있다.

더욱 구체적으로 설명하면, 클램프 기구(62)는 평면시에서 재치대(61)의 좌우 양측에 2개씩 배치되어 있으며, 간지(3)의 비어져 나온 부분을 유리판(2)의 좌우 양측면을 향하여 누르도록 위치하고 있다. 그리고, 나머지 클램프 기구(62)는 평면시에서 재치대(61)의 앞쪽에 배치되어 있으며, 간지(3)의 비어져 나온 부분을 유리판(2)의 앞면을 향하여 누르도록 위치하고 있다. 이와 같이 배치된 5개의 클램프 기구(62)는 모두 같은 구성을 가지고 있으며, 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 붙인다.

클램프 기구(62)는 도 7에 나타내는 바와 같이 고정판(64), 한 쌍의 링크판(65,65), 누름 부재(66), 피스톤(67), 스프링 부재(68)를 갖고 있다. 고정판(64)은 상하 방향으로 연장되는 판형 부재이며, 기대(63)에 입설되어 있다. 고정판(64)은 재치대(61)에서 떨어져서 위치하고 있으며, 재치대(61) 쪽으로 폭이 넓게 되어 있다. 고정판(64)의 표면에는 한 쌍의 링크판(65,65)이 상하 방향으로 요동 가능하게 설치되어 있다. 한 쌍의 링크판(65,65)은 고정판(64)에서 재치대(61) 쪽으로 연장되는 판형 부재이다. 한 쌍의 링크판(65,65)은 상하 방향으로 소정의 간격을 두는 한편 서로 평행이 되도록 위치하고 있다. 한 쌍의 링크판(65,65)의 선단부에는 누름 부재(66)가 설치되어 있다. 누름 부재(66)는 상하 방향으로 연장되는 판형 부재이며, 재치대(61)를 향하여 누름면(66a)이 탄성 재료(예를 들어, 합성 고무)로 구성되어 있다. 이와 같이 구성된 누름 부재(66)는 한 쌍의 링크판(65,65)과 함께 평행 링크를 구성하며, 한 쌍의 링크판(65,65)이 요동하여 누름 부재(66)가 재치대(61) 쪽으로 근접함에 따라 하강하도록 되어 있다(도 11 참조). 누름 면(66a)은 항상 재치대(61)에 적층된 유리판(2)에 대하여 대략 직교하도록 유지되게 되어 있다.

이와 같이 작동하는 누름 부재(66)에는 피스톤(67)이 설치되어 있으며, 이 피스톤(67)에 의해 누름 부재(66)를 이동하도록 되어 있다. 피스톤(67)은 실린더부(67a) 및 로드부(67b)를 가지고 있으며, 로드부(67b)가 실린더부(67a)에 대하여 진퇴 가능하게 삽입되어 있다. 실린더부(67a)는 기대(63)에 회동 가능하게 설치되고, 로드부(67b)는 누름 부재(66)에 회동 가능하게 설치되어 있다. 그 때문에, 로드부(67b)를 축퇴시키면, 누름 부재(66)는 하강하고, 그에 따라 한 쌍의 링크판(65,65)에 의해 재치대(61) 쪽으로 밀려난다. 이와 같이 구성되는 피스톤(67)에는 공압 회로(70)(도 1 참조)가 연결되어 있으며, 피스톤(67)은 공압 회로(70)에 의해 신축되도록 되어 있다.

누름 부재(66)의 아래쪽에는 스토퍼(stopper)(69)가 설치되어있다. 스토퍼(69)는 누름 부재(66)가 최하 위치까지 하강하면 누름 부재(66)의 하단에 맞닿아서 누름 부재(66)가 최하 위치보다 하강하는 것을 방지하고 있다. 이 최하 위치에서는 누름 부재(66)의 누름면(66a)이 재치대(61)에 가장 접근하도록 되어 있다. 가장 접근한 최하 위치이더라도, 누름 부재(66)의 누름면(66a)은 적층된 유리판(2)의 측면에서 약간 떨어져서(예: 5mm ~ 30mm) 위치하여 누름면(66a)과 유리판(2)의 측면 사이에 간지(3)의 비어져 나온 부분이 밀어붙여지지 않고 개재할 수 있도록 구성되어 있다.

또한, 누름 부재(66)와 고정판(64) 사이에는 스프링 부재(68)가 놓여 있다. 스프링 부재(68)는 인장 코일 스프링이며, 누름 부재(66)를 위쪽, 또한 재치대(61)에서 멀리 떼어 놓는 방향으로 끌어당기고 있으며, 피스톤(67)에 의한 누름 부재(66)의 들어 올림 동작을 보조하고 있다.

이와 같이 구성되는 클램프 장치(15)에서는 좌우 양측에 위치하는 클램프 기구(62)의 누름 부재(66)가 서로 가까워지도록 유리판(2)을 향하여 이동하여 각 유리판(2) 상에 있는 간지(3)의 비어져 나온 부분을 좌우 양측에서 누르도록 되어 있다. 또한, 앞쪽에 위치하는 클램프 기구(62)의 누름 부재(66)도 또한 유리판(2)을 향하여 이동하여 각 유리판(2) 상에 있는 간지(3)의 비어져 나온 부분을 앞쪽에서 유리판(2)에 누르도록 되어 있다. 간지(3)의 비어져 나온 부분을 앞쪽 및 좌우에서 누름으로써 흡착 유닛(12)에 의해 유리판(2)을 들어 올릴 때에 그 아래에 있는 간지(3) 및 유리판(2)이 함께 딸려서 들어 올려지는 것을 방지할 수 있다. 또한, 비어져 나온 부분을 누를 때, 누름면(66a)과 유리판(2)의 측면 사이에 간극(t)을 형성함으로써 비어져 나온 부분이 눌리는 것을 억제하고 있다. 이에 따라, 유리판(2) 아래에 있는 간지(3)가 딸려오는 것을 억제하면서 유리판(2)의 들어 올림을 용이하게 하고 있다. 이렇게 하여 들어 올려진 유리판(2)은 로봇(11)에 인접하여 배치되어 있는 컨베이어(4)에 이재된 후, 그 흡착이 해제된다. 흡착을 해제한 후, 간지(3)는 파지 장치(13)에 의해 파지되어서 그 상태 그대로 간지 받침 도구(16) 상에 버려진다.

<간지 받침 도구>

간지 받침 도구(16)는 간지(3)를 그 위에 모아 두기 위한 것이다. 간지 받침 도구(16)는 적어도 1개의 직선 상의 능선(E)을 갖도록 위쪽을 향하여 돌출하도록 형성되어 있으며, 본 실시예에서는 도 8에 나타내는 바와 같이 수직 단면이 대략 삼각형 모양으로 형성되어 있다. 간지 받침 도구(16)는 간지 받침 도구(16) 위에서 펼친 상태로 떨어진 간지(3)를 능선(E)을 경계로 절곡하여(도 8의 일점쇄선 참조) 역V자 모양으로 간지 받침 도구(16) 위에 올려놓도록 되어 있다(도 8의 이점쇄선 참조). 올려 놓인 간지(3) 위에는 다시 한 번 다른 간지(3)를 겹쳐 올려놓을 수 있어 간지 받침 도구(16) 위에는 복수장의 간지(3)를 겹쳐 놓아둘 수 있도록 되어 있다.

<제어 장치>

이와 같이 구성되는 로봇(11), 흡착 유닛(12), 파지 장치(13), 분사 장치(14) 및 클램프 장치(15)의 각 기기는 제어 장치(17)에 전기적으로 연결되어 있으며(도 1 참조), 그 동작이 제어 장치(17)에 의해 제어되고 있다. 이하에서는 제어 장치(17)가 각 장치(11 ~ 15)에 구비된 각 기기의 동작을 제어하여 각각의 상면에 간지(3)가 올려 놓여 있는 상태로 적층된 복수의 유리판(2) 중 가장 위에 위치하는 유리판(2)을 이재 시스템(1)에 의해 컨베이어(4)에 이재하는 방법에 대하여 도 9의 플로우차트를 참조하면서 설명한다.

<간지를 가진 판형 부재 이재 시스템의 이재 방법에 대하여>

제어 장치(17)는 도시하지 않은 입력 수단으로부터 유리판(2)을 이재해야 할 취지의 지령을 보내져 오면, 단계(S1)로 이행한다. 클램프 공정인 단계(S1)에서는 제어 장치(17)가 공압 회로(70)를 제어 피스톤(67)을 수축시킨다. 이에 따라, 누름 부재(66)가 하강하면서 재치대(61) 쪽으로 접근해 가고, 이 누름 부재(66)에 의해 각 간지(3)의 유리판(2)에서 비어져 나온 부분이 아래로 절곡되면서 적층된 복수의 유리판(2) 쪽으로 눌린다(도 10 및 도 11 참조). 이것은 모든 클램프 기구(62)에 대하여 동시에 이루어지도록 되어 있으며, 간지(3)에 있어서 유리판(2)의 좌우 양측 및 앞쪽에서 비어져 나온 부분이 적층된 복수의 유리판(2)의 측면을 향하여 눌린다.

간지(3)의 누름 동작에 병행하여, 제어 장치(17)는 로봇(11)의 각 전기 모터의 동작을 제어하여 흡착 유닛(12)을 유리판(2) 위로 이동시킨다. 이때, 제어 장치(17)는 로봇(11)의 각 전기 모터의 동작을 제어하여 흡착 유닛(12)의 가상 평면(P1)을 유리판(2)의 상면과 대략 일치시키는 한편 설치 부재(32a~32c)를 유리판(2) 앞면과 평행이 되도록 위치시키고 있다. 이와 같이 간지(3)를 눌러 흡착 유닛(12)을 이동시키면, 단계(S2)로 이행한다.

흡착 공정인 단계(S2)에서는 제어 장치(17)가 로봇(11)의 각 전기 모터의 동작을 제어하여 흡착 패드(37,40)를 가장 위에 위치하는 유리판(2)에 가볍게 밀어붙인다. 이때, 유리판(2) 위에는 간지(3)가 있으며, 흡착 패드(37,40)는 간지(3) 너머로 유리판(2)에 밀어붙여진다. 밀어붙인 후, 제어 장치(17)는 부압 공급 기구(39)의 솔레노이드 밸브를 작동시켜 흡착 패드(37,40)에 유리판(2)을 흡착시킨다. 유리판(2)을 흡착시키면, 단계(S3)로 이행한다.

젖힘 공정인 단계(S3)에서는 제어 장치(17)가 부압 공급 기구(39)의 솔레노이드 밸브를 작동시켜 벨로우즈식 흡착 패드(40) 내의 내부 공간(40a)에 있어서의 공기를 더 솎아내어 벨로우즈식 흡착 패드(40)를 수축시킨다. 수축함으로써 유리판(2)의 벨로우즈식 흡착 패드(40)가 흡착하고 있는 부분 부근, 요컨대 유리판(2)의 앞쪽 외연 부분이 들어 올려져 유리판(2)이 젖혀진다(도 12 참조). 이때, 젖혀진 유리판(2)의 아래에 있는 간지(3)는 클램프 장치(15)에 의해 눌려 있으므로 유리판(2)에 딸려오는 것이 방지되어 있다. 유리판(2)이 젖혀지면, 단계(S4)로 이행한다.

에어 분사 공정인 단계(S4)에서는 제어 장치(17)가 에어 공급부(51)의 솔레노이드 밸브의 동작을 제어하여 분사 노즐(53)의 선단부에서 압축 에어를 유출시킨다(도 12 참조). 이에 따라, 젖혀진 유리판(2)의 앞쪽에서 압축 에어가 분사되어 상기 유리판(2)과 그 아래에 위치하는 간지(3) 및 유리판(2) 사이에 에어층이 형성된다. 에어층을 형성함으로써 흡착되어 있는 유리판(2)을 들어 올릴 때에 클램프 장치(15)의 누름 기능과 함께 유리판(2) 아래에 위치하는 간지(3) 및 유리판(2)에서 떼기 쉬워진다. 압축 에어를 분사하면, 단계(S5)로 이행한다.

들어 올림 공정인 단계(S5)에서는 제어 장치(17)가 로봇(11)의 각 전기 모터의 동작을 제어하여 흡착 유닛(12)을 상승시켜서 유리판(2)을 들어 올린다. 들어 올릴 때, 제어 장치(17)는 누름 부재(66)에 부딪치지 않도록 유리판(2)을 대략 수직으로 들어 올린다. 들어 올리면, 단계(S6)로 이행한다. 분사 중지 단계인 단계(S6)에서는 흡착하고 있는 유리판(2)을 들어 올려 그 아래에 위치하는 간지(3) 및 유리판(2)로부터 벗어져 떨어졌을 때, 제어 장치(17)가 에어 공급부(51)의 솔레노이드 밸브의 동작을 제어하여 압축 에어의 분사를 중지한다. 분사를 중지하면 단계(S7)로 이행한다.

클램프 해제 공정인 단계(S7)에서는 제어 장치(17)가 공압 회로(70)를 제어하여 피스톤(67)을 신장시킨다. 이에 따라, 누름 부재(66)가 상승하면서 재치대(61)에서 떨어져 가서 간지(3)의 누름이 해제된다. 누름이 해제되면, 단계(S8)로 이행한다. 이송 공정인 단계(S8)에서는 간지(3)를 올려놓은 채, 흡착하고 있는 유리판(2)을 컨베이어(4)의 위쪽까지 이동시킨다. 컨베이어(4)의 위쪽까지 이동시키면, 단계(S9)로 이행한다.

젖힘 해제 공정인 단계(S9)에서는 제어 장치(17)가 부압 공급 기구(39)의 솔레노이드 밸브를 작동시켜 벨로우즈식 흡착 패드(40)의 흡착을 해제시킨다. 이에 따라, 유리판(2)의 젖힘이 없어져 유리판(2)이 플랫(flat)하게 된다. 벨로우즈식 흡착 패드(40)의 흡착을 해제하면, 단계(S10)로 이행한다. 재치 공정인 단계(S10)에서는 제어 장치(17)가 로봇(11)의 각 전기 모터의 동작을 제어하여 흡착하고 있는 유리판(2)을 내려서 컨베이어(4)에 재치한다. 재치하면, 단계(S11)로 이행한다.

흡착 해제 공정인 단계(S11)에서는 제어 장치(17)가 부압 공급 기구(39)의 솔레노이드 밸브를 작동시켜 흡착 패드(37)의 흡착을 해제시킨다. 그리고, 제어 장치(17)가 로봇(11)의 각 전기 모터의 동작을 제어하여 흡착 유닛(12)을 상승시켜 흡착 유닛(12)을 유리판(2)으로부터 조금 떼어놓는다. 유리판(2)에서 흡착 유닛(12)이 떨어지면, 단계(S12)로 이행한다.

핸드 진출 공정인 단계(S12)에서는 제어 장치(17)가 진퇴 기구(41)의 동작을 제어하여 한 쌍의 파지 도구(45,45)의 하단이 간지(3) 너머로 유리판(2)에 닿을 때까지 핸드(43)를 진출, 구체적으로는 하강시킨다. 이때, 기체(32)가 유리판(2)에 대하여 전후 방향으로 기울어져 있는 경우, 그 기울기에 맞추어 진퇴 기구(41)에 대하여 피스톤 기구(42)가 회동하여 피스톤 기구(42)의 자세를 유리판(2)에 대략 평행하게 유지한다. 이에 따라, 기체(32)가 유리판(2)에 대하여 기울어져 있어도, 한 쌍의 파지 도구(45,45)의 양쪽 모두를 유리판(2)에 확실하게 댈 수 있는 한편, 이 유리판(2)의 상면을 따라 상대 이동시킬 수 있다. 핸드(43)를 하강시켜 한 쌍의 파지 도구(45,45)를 유리판(2)에 대면, 단계(S13)로 이행한다.

파지 공정인 단계(S13)에서는 제어 장치(17)가 구동 회로의 동작을 제어하여 피스톤 기구(42)를 축퇴시킨다. 축퇴시킴으로써 핸드(43)의 가동부(43b)가 고정부(43a) 쪽을 향하여 이동한다. 이에 따라, 가동부(43b)의 파지 도구(45)가 그 아래에 있는 간지(3)를 끌면서 유리판(2)의 상면을 따라 고정부(43a)의 파지 도구(45) 쪽으로 이동한다. 한편, 고정부(43a)의 파지 도구(45)는 간지(3)를 누르고 있다. 그 때문에, 가동부(43b)의 파지 도구(45)가 고정부(43a)의 파지 도구(45) 쪽으로 이동함으로써 간지(3)의 일부가 한 쌍의 파지 도구(45) 사이로 끌어 당겨지고, 파지 도구(45)끼리를 맞닿게 함으로써 한 쌍의 파지 도구(45)에 의해 그 끌어 당겨진 부분이 집혀서 파지된다. 좌우 양측에 설치된 2개의 파지 장치(13)로 간지(3)를 집으면, 단계(S14)로 이행한다.

간지 이송 공정인 단계(S14)에서는 제어 장치(17)가 로봇(11)의 각 전기 모터의 동작을 제어하여 흡착 유닛(12)을 움직이게 해서 집은 간지(3)를 간지 받침 도구(16) 위로 이동시킨다. 이때, 제어 장치(17)는 컨베이어(4)에 대하여 파지 장치(13)에 의해 집은 기단측으로 끌어당기도록 간지(3)를 이동시킨다. 이에 따라, 집은 간지(3)가 말리거나 굽이치거나 하지 않고 펼쳐진 상태로 간지(3)를 이동시킬 수 있다. 그리고, 제어 장치(17)가 흡착 유닛(12)을 움직이게 하여 간지(3)의 중심선이 간지 받침 도구(16)의 능선(E) 상에 위치하면(도 13a 참조), 단계(S15)로 이행한다.

간지 놓음 공정인 단계(S15)에서는 제어 장치(17)가 구동 회로의 동작을 제어하여 피스톤 기구(41)를 전진시킨다. 이에 따라, 맞닿아 있던 한 쌍의 파지 도구(45,45)가 떨어져 간지(3)의 파지가 해제된다. 이에 따라, 간지(3)가 펼쳐진 채 간지 받침 도구(16) 위에 떨어진다(도 13b 참조). 간지(3)는 그 중심선이 간지 받침 도구(16)의 능선(E)과 대략 일치하고 있기 때문에 그 중심선을 경계로 하여 2등분되도록 대략 역V자 모양으로 절곡하여 간지 받침 도구(16) 위에 놓인다. 간지 받침 도구(16)에 놓인 간지(3)는 펼쳐진 상태로 떨어뜨려지는 한편 2등분되도록 절곡되어 있기 때문에, 말리거나 크게 굽이치거나(요컨대, 주름이 잡히거나) 하지 않고 간지 받침 도구(16) 위에 놓을 수 있다. 간지 받침 도구(16)에 간지(3)를 놓은 후에도 같은 방법으로 그 위에 간지(3)를 놓을 수 있어 간지 받침 도구(16) 위에는 복수장의 간지(3)를 놓을 수 있다. 이에 따라, 간지 하치장의 공간 절약화를 도모할 수 있다. 또한, 간지(3)는 펼쳐지는 한편 능선(E)을 경계로 절곡되어 있는 상태로 간지 받침 도구(16)에 놓이기 때문에, 간지(3)가 간지 받침 도구(16)에서 흘러내리는 등 하여 바닥 등에 흩어지는 것을 방지할 수 있다. 간지(3)를 간지 받침 도구(16) 위에 놓으면, 단계(S16)로 이행한다.

단계(S16)에서는 제어 장치(17)가 로봇(11)의 각 전기 모터의 동작을 제어하여 로봇(11)을 홈(home) 위치로 되돌린다. 홈 위치로 위치로 되돌아가서, 연속하여 유리판(2)을 컨베이어(4)에 이재하는 경우는 단계(S1)로 되돌아온다.

이와 같은 방법으로 간지(3)를 가진 유리판(2)을 이재하는 이재 시스템(1)에서는 유리판(2)을 흡착하여 들어 올릴 때, 클램프 장치(15)에 의해 간지(3)의 비어져 나온 부분이 눌려 있기 때문에, 흡착하고 있는 유리판(2)의 아래에 있는 간지(3) 및 유리판(2)이 딸려오는 것을 방지 할 수 있다. 요컨대, 이송 대상인 가장 위에 위치하는 유리판(2) 및 간지(3)만을 이재할 수 있다. 이에 따라, 하측의 유리판(2)이 딸려오며 자중에 의해 떨어져 손상되거나 간지(3)가 딸려오며 떨어져 바닥 등에 흩어지거나 하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 이재 시스템(1)에서는 흡착 유닛(12)에 의해 컨베이어(4) 위에 유리판(2)을 재치한 후에 로봇(11)(흡착 유닛(12))을 홈 위치로 되돌리지 않고 계속하여 파지 장치(13)에 의해 유리판(2) 위에 있는 간지(3)를 계속 제거할 수 있다. 이에 따라, 한 장의 유리판(2)을 이재하고 그 위에 있는 간지(3)를 제거하기 위하여 걸리는 시간을 단축할 수 있다.

또한, 이재 시스템(1)에서는 유리판(2)의 표면 기울기에 따라 한 쌍의 파지 도구(45,45)가 요동하기 때문에 한 쌍의 파지 도구(45,45)를 유리판(2)의 표면에 확실하게 맞닿게 하여 한 쌍의 파지 도구(45,45)에 의해 확실하게 간지(3)를 파지시킬 수 있다. 또한, 흡착 패드(37,40) 및 한 쌍의 파지 도구(45,45)의 하단부를 유리판(2)에 밀어붙이도록 되어 있지만, 이것들은 모두 간지(3) 너머로 유리판(2)에 밀어붙여지므로 유리판(2)이 손상되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 흡착 패드(37,40) 및 한 쌍의 파지 도구(45,45) 하단부가 탄성 부재로 구성되어 있다. 이에 의해서도 유리판(2)이 손상되는 것을 방지할 수 있다.

<그 밖의 실시예에 대하여>

본 실시예의 이재 시스템(1)에서는 분사 공정 및 젖힘 공정 전에 누름 공정이 실행되고 있지만, 반드시 그와 같은 순서에 한정되지 아니 한다. 예를 들면, 젖힘 공정 후에 누름 공정을 실행하여도 좋고, 또 분사 공정 후에 누름 공정을 실행하여도 좋다. 또한, 흡착 공정과 파지 공정은 따로따로 실행되고 있지만 동시에 행하여도 좋다. 즉, 흡착 공정을 할 때 미리 진퇴 기구(41)를 구동시켜 핸드(43)를 하강시켜서 간지(3)를 파지시키고, 그 후에 흡착 패드(37,40)에 유리판(2)을 흡착시킨다. 이에 따라, 컨베이어(4) 위에 유리판(2)을 재치한 후, 흡착 유닛(12)을 들어 올리기만 하면 간지(3)를 유리판(2) 위에서 제거할 수 있다.

또한, 간지(3)의 비어져 나온 부분을 누를 때, 반드시 누름 부재(66)가 재치대(61)를 향하여 비스듬히 아래쪽으로 하강하여 올 필요는 없고, 재치대(61)를 향하여 수평 방향으로 이동하는 구성이어도 좋다. 또한, 클램프 기구(62)의 수도 5개에 한정되지 아니 하고, 2 ~ 4개 또는 6개 이상이어도 좋다. 게다가, 설치 위치도 상술하는 위치에 한정되지 아니 한다. 또한, 간지 받침 도구(16)는 수직 단면이 대략 삼각형 모양으로 형성되어 있는 것에 한정되지 않고 대략 사다리꼴 형상이어도 좋다.

상기 설명으로부터, 당업자에게 있어서는 본 발명의 많은 개선이나 다른 실시예가 분명하다. 따라서 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실행하는 가장 좋은 측면을 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 정신을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능을 실질적으로 변경할 수 있다.

1: 이재 시스템
2: 유리판
3: 간지
11: 로봇
12: 흡착 유닛
13: 파지 장치
14: 분사 장치
15: 클램프 장치
16: 간지 받침 도구
17: 제어 장치
33: 제1 흡착 장치
34: 제2 흡착 장치
37: 흡착 패드
40: 벨로우즈식 흡착 패드
41: 진퇴 기구
42: 피스톤 기구
43: 핸드
45: 파지 도구
62: 클램프 기구
66: 누름 부재

Claims (10)

1. 각각의 상면에 간지가 올려 놓여 있는 상태로 적층된 복수의 판형 부재 중 가장 위에 위치하는 판형 부재를 이재하기 위한 간지를 갖는 판형 부재 이재 시스템에 있어서,
   상기 가장 위에 위치하는 판형 부재의 표면을 상기 간지 너머로 흡착하는 복수의 흡착 패드를 가진 흡착 장치와,
   상기 흡착된 판형 부재와 그 아래에 위치하는 상기 판형 부재 사이에 에어를 분사하는 에어 분사 장치와,
   상기 흡착 장치를 이동시키는 로봇과,
   상기 적층되어 있는 판형 부재의 측면에 배치되어 상기 판형 부재를 향하여 움직이는 누름 부재를 가진 누름 장치와,
   상기 누름 장치, 상기 흡착 장치, 에어 분사 장치 및 로봇의 동작을 제어하는 제어 장치를 구비하며,
   상기 복수의 흡착 패드는 그 흡착면이 미리 정해진 가상 평면 상에 대략 위치하도록 정렬되고,
   가장 앞줄에 배치된 상기 흡착 패드의 흡착면은 상기 가상 평면에 대하여 위쪽으로 이동하도록 구성되고,
   상기 제어 장치는 상기 판형 부재를 상기 복수의 흡착 패드로 흡착한 후, 상기 가장 앞줄에 배치된 흡착 패드를 위쪽으로 이동시켜 상기 판형 부재의 외연 일부를 젖히고, 게다가 젖힌 부분과 그 아래에 위치하는 상기 판형 부재 사이에 에어 분사 장치에 의해 에어를 분사하고 나서 상기 흡착 장치를 위쪽으로 들어 올리도록 되어 있으며, 적어도 상기 흡착 장치를 들어 올리기 전에 상기 누름 부재를 움직이게 하여 상기 각 간지의 판형 부재의 측면에서 비어져 나와 있는 부분을 누르도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 흡착 장치에 설치되는 파지 장치를 구비하며,
   상기 파지 장치는 상기 판형 부재의 표면을 따르도록 서로 상대 이동하는 한 쌍의 파지 도구와, 상기 한 쌍의 파지 도구를 상대 이동시키는 파지 구동부를 갖고,
   상기 제어 장치는 상기 파지 구동부에 의해 상기 판형 부재 상에서 한 쌍의 파지 도구를 상대 이동시켜 상기 판형 부재 상에 있는 상기 간지를 파지하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 파지 장치는 상기 한 쌍의 파지 도구를 상기 판형 부재의 표면에 대하여 진퇴시키는 진퇴 기구를 가지며,
   상기 한 쌍의 파지 도구는 상기 진퇴 기구에 요동 가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이송 시스템.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 한 쌍의 파지 도구는 그 선단부를 상기 간지 너머로 상기 판형 부재의 표면에 대도록 되어 있으며,
   상기 한 쌍의 파지 도구의 선단 부분은 탄성 부재로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템.
5. 제 1 항에 있어서,
   적어도 1개의 직선 모양의 능선을 갖도록 위쪽을 향하여 돌출되어 있는 간지 받침 도구를 구비하며,
   상기 제어 장치는 상기 로봇에 의해 흡착 장치를 이동시켜 상기 파지 장치에 의해 파지된 상기 간지의 중심선이 상기 간지 받침 도구의 상기 능선 상에 위치하도록 이동시키고, 그 후에 한 쪽의 파지 도구를 다른 쪽의 파지 도구에서 떼어놓도록 상대 이동시켜 상기 간지를 떼어놓게 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 한 쌍의 파지 도구는 위쪽에서 아래쪽으로 하강하면서 서로 가까워지도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템.
7. 각각의 상면에 간지가 올려 놓여 있는 상태로 적층된 복수의 판형 부재 중 가장 위에 위치하는 판형 부재를 이재하기 위한 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템이며, 상기 가장 위에 위치하는 판형 부재의 표면을 상기 간지 너머로 흡착하는 복수의 흡착 패드를 가진 흡착 장치와, 상기 흡착된 판형 부재와 그 아래에 위치하는 상기 판형 부재 사이에 에어를 분사하는 에어 분사 장치와, 상기 흡착 장치를 이동시키는 로봇과, 상기 적층되어 있는 판형 부재의 측면에 배치되어 상기 판형 부재를 향하여 움직이는 누름 부재를 가진 누름 장치와,
   상기 누름 장치, 상기 흡착 장치, 에어 분사 장치 및 로봇의 동작을 제어하는 제어 장치를 구비하며, 상기 복수의 흡착 패드는 그 흡착면이 미리 정해진 가상 평면 상에 대략 위치하도록 정렬되고, 가장 앞줄에 배치된 상기 흡착 패드의 흡착면은 상기 가상 평면에 대하여 위쪽으로 이동하도록 구성되어 있는 판형 부재 이재 시스템의 이재 방법이며,
   상기 제어 장치가 상기 간지 너머로 상기 판형 부재를 상기 복수의 흡착 패드로 흡착시키는 흡착 공정과,
   상기 제어 장치가 상기 가장 앞줄에 배치된 흡착 패드를 위쪽으로 이동시켜 상기 판형 부재의 외연 일부를 젖히는 젖힘 공정과,
   상기 제어 장치가 상기 외연 일부와 그 아래에 위치하는 상기 판형 부재 사이에 에어 분사 장치에 의해 에어를 분사하는 분사 공정과,
   상기 제어 장치가 상기 누름 부재를 움직이게 하여 상기 각 간지의 판형 부재의 측면에서 비어져 나와 있는 부분을 누르는 누름 공정과,
   상기 제어 장치가 상기 분사 공정 및 상기 누름 공정 후에 상기 로봇에 의해 상기 흡착 장치를 위쪽으로 들어 올리는 들어 올림 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템의 이재 방법.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 누름 공정은 상기 분사 공정 전에 실행되는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템의 이재 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 누름 공정은 상기 젖힘 공정 전에 실행되는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템의 이재 방법.
10. 제 7 항에 있어서,
    상기 판형 부재 이재 시스템은 상기 흡착 장치에 설치되어 상기 판형 부재의 표면 상에서 상기 간지를 파지하는 파지 장치와, 적어도 1개의 직선 모양의 능선을 갖도록 위쪽을 향하여 돌출되어 있는 간지 받침 도구를 구비하며,
    상기 제어 장치가 상기 들어 올림 공정에서 들어 올린 상기 판형 부재를 상기 로봇에 의해 소정 위치로 이동시키는 이동 공정과,
    상기 제어 장치가 상기 이동 공정에서 이동된 상기 판형 부재에 흡착하고 있는 복수의 흡착 패드에 흡착 파괴시켜 상기 소정 위치에 재치하는 재치 공정과,
    상기 제어 장치가 상기 소정 위치에서 상기 파지 장치에 상기 간지를 파지시키는 파지 공정과,
    상기 제어 장치가 상기 간지의 중심선이 상기 간지 받침 도구의 상기 능선 상에 위치하도록 상기 간지를 이동시키는 간지 이동 공정과,
    상기 간지 받침 도구 상에서 상기 파지 장치의 파지를 해제하여 상기 간지를 떼어놓는 간지 놓음 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 간지를 가진 판형 부재 이재 시스템의 이재 방법.

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