CN217457867U - Pet自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种PET自动上料装置，涉及机械设备技术领域，主要目的是解决传统的人工排料效率低的问题，提供一种能够自动排料的上料装置，以提高排料效率，降低生产成本，提高生产合格率；同时也能够有效避免物料被污染。该PET自动上料装置包括机架、传送单元、治具抓取单元和上料单元；传送单元固定设置在机架上，沿传送单元的运输方向依次设置有治具抓取单元和上料单元；治具抓取单元包括相连的治具转运组件和治具夹爪，被治具夹爪抓取的治具能在治具转运组件的带动下运至传送单元上；上料单元包括相连的第一负压吸嘴和位移组件，被第一负压吸嘴吸附固定的PET物料能在位移组件的驱动下转运至位于传送单元上的治具上。

Description

PET自动上料装置

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其是涉及一种PET自动上料装置。

背景技术

PET磁铁组件是一种常用的、具有磁性的零件。目前PET磁铁组件在生产时，PET材料多采用人工排料的方式来处理，操作人员手动操作将PET料按要求排在充磁治具中。在这一过程中，人工排料的效率较低，进而导致生产加工成本偏高；另外，人工操作排料的方式可能会对PET材料表面造成一定的污染。

为了解决上述问题，提高生产效率和产品的合格率，需要研发一种能够实现PET自动上料的上料装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供PET自动上料装置，以解决现有技术中存在的人工排料效率低的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的PET自动上料装置包括机架、传送单元、治具抓取单元和上料单元；其中：所述传送单元固定设置在所述机架上，沿所述传送单元的运输方向依次设置有治具抓取单元和上料单元，所述上料单元位于所述传送单元的上料位上方；所述治具抓取单元包括相连的治具转运组件和治具夹爪，被所述治具夹爪抓取的治具能在所述治具转运组件的带动下运至所述传送单元上；所述上料单元包括相连的第一负压吸嘴和位移组件，被所述第一负压吸嘴吸附固定的PET物料能在所述位移组件的驱动下转运至位于所述传送单元上的所述治具上。

治具能够在治具抓取单元的作用下由其存放区转移至传送单元上，在传送单元的运输下，治具移动至位于上料单元下方的上料位处，PET物料能在上料单元的作用下放置在治具上，从而实现PET的自动上料。上述第一负压吸嘴能够通过负压吸附的方式方便的实现对PET物料的吸附和释放。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

作为本实用新型的进一步改进，所述位移组件包括第一水平移动组件和第一垂直移动组件，所述第一负压吸嘴与所述第一垂直移动组件之间还设置有第一缓冲弹簧；所述第一负压吸嘴能在所述第一垂直移动组件的带动下沿垂线方向上下移动以实现对PET物料的取放，所述第一水平移动组件能驱动所述第一垂直移动组件沿水平方向移动。

作为本实用新型的进一步改进，所述机架上还安装有定位单元，所述定位单元包括上料飞达、转移组件和精定位负压平台；所述转移组件能将经所述上料飞达剥离的PET物料转运至精定位负压平台实现一次定位；所述精定位负压平台上设置有带有定位夹的定位气缸，当所述定位气缸活动时，所述定位夹能推动位于所述精定位负压平台上的PET物料进行二次定位。

作为本实用新型的进一步改进，所述转移组件包括Y轴方向驱动组件、Z轴方向驱动组件和第二负压吸嘴；所述第二负压吸嘴与所述Z轴方向驱动组件相连并能在所述Z轴方向驱动组件的驱动下上下移动，所述Y轴方向驱动组件与所述Z轴方向驱动组件相连并驱动其沿Y轴方向移动。

作为本实用新型的进一步改进，所述转移组件还包括X轴方向驱动组件，所述Z轴方向驱动组件的数量为两个，所述X轴方向驱动组件与一个所述Z轴方向驱动组件相连以调整两个所述第二负压吸嘴之间的间距。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二负压吸嘴与所述Z轴方向驱动组件之间还设置有第二缓冲弹簧。

作为本实用新型的进一步改进，所述治具转运组件包括第二水平移动组件、第二垂直移动组件和夹爪气缸，所述夹爪气缸与所述第二垂直移动组件和所述治具夹爪相连，所述第二水平移动组件与所述第二垂直移动组件相连；所述夹爪气缸能带动所述治具夹爪实现治具的抓取和释放；所述第二垂直移动组件能带动所述治具夹爪沿垂线方向上下移动；所述第二水平移动组件能带动所述第二垂直移动组件沿水平导轨的延伸方向移动。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二垂直移动组件包括两个相连的垂直移动气缸。

作为本实用新型的进一步改进，所述传送单元的上料位处设置有固定气缸、阻挡气缸和定位挡块；所述固定气缸位于所述上料位下方且所述固定气缸的上端固定设置有定位顶块，所述阻挡气缸与所述固定气缸相邻设置，所述定位挡块与所述传送单元固定连接且朝向所述传送单元的上方延伸设置；当治具移动至所述上料位时，所述阻挡气缸和/或所述定位挡块能与所述治具相接以阻挡治具，此时治具位于所述固定气缸下方；所述定位顶块能在所述固定气缸的驱动下向上移动并托举相应的治具至脱离所述传送单元。

作为本实用新型的进一步改进，所述传送单元还包括感应器和治具流转互锁阻挡气缸；所述感应器位于所述上料位，所述治具流转互锁阻挡气缸位于所述上料位前方。

相比于现有技术，本实用新型较佳的实施方式提供的PET自动上料装置通过定位单元能够方便的实现对PET物料的精准定位，在定位过程中，转移组件能够方便的将从上料飞达处获取的物料转运至精定位负压平台上，该平台通过负压实现对PET料的吸附，实现对物料的初步定位；随后在定位夹和定位气缸的驱动下对PET料的位置进行二次调整，实现对物料的二次定位。通过上述两次定位处理能够有效克服PET料轻薄难以定位的缺点，实现对PET料的精准定位。上料单元中的第一负压吸嘴能够准确获取位于精定位负压平台上的PET料并将其转移至位于传送单元的治具上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型PET自动上料装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型PET自动上料装置中治具抓取单元的结构示意图；

图3是本实用新型PET自动上料装置中上料单元的结构示意图；

图4是本实用新型PET自动上料装置中定位单元的结构示意图；

图5是本实用新型PET自动上料装置中传送单元的结构示意图。

图中：1、机架；2、传送单元；21、固定气缸；22、阻挡气缸；23、定位挡块；24、定位顶块；25、感应器；26、治具流转互锁阻挡气缸；3、治具抓取单元；31、治具转运组件；311、第二水平移动组件；312、第二垂直移动组件；313、夹爪气缸；32、治具夹爪；4、上料单元；41、第一负压吸嘴；42、位移组件；421、第一水平移动组件；422、第一垂直移动组件；43、第一缓冲弹簧；5、定位单元；51、上料飞达；52、转移组件；521、Y轴方向驱动组件；522、Z轴方向驱动组件；523、第二负压吸嘴；524、X轴方向驱动组件；525、第二缓冲弹簧；53、精定位负压平台；531、定位夹；532、定位气缸；6、操控单元。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型的技术方案进行具体说明。

本实用新型提供了一种PET自动上料装置，该装置包括机架1、传送单元2、治具抓取单元3、上料单元4和定位单元5五部分，其中传送单元2、治具抓取单元3、上料单元4和定位单元5均固定在机架1上，如图1所示。

上述传送单元2为一传送带结构，沿该传送带的运输方向依次设置有上述治具抓取单元3和上料单元4，其中治具在治具抓取单元3的作用下转移至传送带上，上料单元4位于传送单元2的上料位上方，PET物料在上料单元4的作用下转移至上料位处并最终放置在位于上料位上的治具内。上料单元4多次操作直至治具槽内上料上满，相应的治具随后沿传送带继续运输至后续加工工位。

下面对治具抓取单元3的结构进行说明：

治具抓取单元3包括相连的治具转运组件31和治具夹爪32，被治具夹爪32抓取的治具能在治具转运组件31的带动下运至传送单元2上，如图2所示。

具体的，治具转运组件31包括第二水平移动组件311、第二垂直移动组件312和夹爪气缸313，夹爪气缸313与第二垂直移动组件312和治具夹爪32相连，第二水平移动组件311与第二垂直移动组件312相连；夹爪气缸313能带动治具夹爪32实现治具的抓取和释放；第二垂直移动组件312能带动治具夹爪32沿垂线方向上下移动；第二水平移动组件311能带动第二垂直移动组件312沿水平导轨的延伸方向移动。

在治具转运组件31的作用下，被治具夹爪32所抓取的治具能够沿垂直方向和水平方向移动，进而达到将治具转运至传送单元2上的效果。

需要注意的是，上述第二水平移动组件311包括沿水平方向设置的气缸和相应的气缸导轨，该气缸导轨的一端位于传送单元2上方。相应的，第二垂直移动组件312也包括沿垂直方向设置的气缸和相应的气缸导轨。

为了在保证设备体积适宜的前提下尽可能的扩大该治具转运组件31在垂直方向上的移动范围，作为可选的实施方式，设置第二垂直移动组件312包括两个相连的垂直移动气缸，仅驱动其中一个垂直移动气缸的调节范围小于同时驱动两个垂直移动气缸的调节范围。

下面对上料单元4的结构进行说明：

上料单元4包括相连的第一负压吸嘴41和位移组件42，被第一负压吸嘴41吸附固定的PET物料能在位移组件42的驱动下转运至位于传送单元2上的治具上，如图3所示。

具体的，位移组件42包括第一水平移动组件421和第一垂直移动组件422，第一负压吸嘴41能在第一垂直移动组件422的带动下沿垂线方向上下移动以实现对PET物料的取放，第一水平移动组件421能驱动第一垂直移动组件422沿水平方向移动。相应的，上述第一水平移动组件421包括沿水平方向设置的气缸和相应的气缸导轨，第一垂直移动组件422也包括沿垂直方向设置的气缸和相应的气缸导轨。

该上料单元4在工作时，第一负压吸嘴41从相应的位置吸附PET物料，被吸附的材料能够在位移组件42的带动下从相应位置转移至传送单元2的上料位上方，随后通过断开负压的方式释放PET物料至治具上。

需要注意的是，上述第一负压吸嘴41与第一垂直移动组件422之间还设置有第一缓冲弹簧43，该第一缓冲弹簧43能够保证第一负压吸嘴41能与PET完全接触，提高第一负压吸嘴41的可靠性。

具体的，上述第一负压吸嘴41可以由硅胶材料制成。

使用该装置时，治具能够在治具抓取单元3的作用下由其存放区转移至传送单元2上，在传送单元2的运输下，治具移动至位于上料单元4下方的上料位处，PET物料能在上料单元4的作用下放置在治具上，从而实现PET的自动上料。上述第一负压吸嘴41能够通过负压吸附的方式方便的实现对PET物料的吸附和释放。

该装置中的PET物料需要经定位单元5来获取并进行精准定位。

下面对定位单元5的结构进行说明：

定位单元5包括上料飞达51、转移组件52和精定位负压平台53。转移组件52能将经上料飞达51剥离的PET物料转运至精定位负压平台53实现一次定位，此时PET物料能在负压的作用下较为稳定的固定在精定位负压平台53上，有效解决了PET因较为轻薄、不易固定的问题，如图4所示。另外，上述精定位负压平台53上还设置有定位夹531和定位气缸532，其中定位夹531位于PET物料固定位置外周测，定位气缸532能驱动定位夹531在一定范围内移动以推动PET物料进行二次定位。

上述转移组件52包括Y轴方向驱动组件521、Z轴方向驱动组件522和第二负压吸嘴523；第二负压吸嘴523与Z轴方向驱动组件522相连并能在Z轴方向驱动组件522的驱动下上下移动，Y轴方向驱动组件521与Z轴方向驱动组件522相连并驱动其沿Y轴方向移动。

第一负压吸嘴41能在位移组件42的驱动下在精定位负压平台53和传送单元2之间移动，从而实现对PET物料的转运处理。

作为可选的实施方式，第二负压吸嘴523与Z轴方向驱动组件522之间还设置有第二缓冲弹簧525。该第二缓冲弹簧525的作用与上述第一缓冲弹簧43一致。

当卷料为单排卷料时，可以设置上述Z轴方向驱动组件522为一个；当卷料为双排卷料时，在后续的加工过程中相应的负压吸嘴等部件的数量均随之调整为两个，为了便于控制两个PET物料之间的间距，作为可选的实施方式，转移组件52还包括X轴方向驱动组件524，Z轴方向驱动组件522的数量为两个，第二负压吸嘴523的数量与Z轴方向驱动组件522的数量相同且一一对应安装，X轴方向驱动组件524与一个Z轴方向驱动组件522相连以调整两个第二负压吸嘴523之间的间距。

具体的，上述X轴方向驱动组件524包括沿X轴方向设置的气缸和相应的气缸导轨，Y轴方向驱动组件521包括沿Y轴方向设置的气缸和相应的气缸导轨，Z轴方向驱动组件522包括沿Z轴方向设置的气缸和相应的气缸导轨。

作为可选的实施方式，传送单元2的上料位处设置有固定气缸21、阻挡气缸22和定位挡块23；固定气缸21位于上料位下方且固定气缸21的上端固定设置有定位顶块24，阻挡气缸22与固定气缸21相邻设置，定位挡块23与传送单元2固定连接且朝向传送单元2的上方延伸设置；当治具移动至上料位时，阻挡气缸22和/或定位挡块23能与治具相接以阻挡治具，此时治具位于固定气缸21下方；定位顶块24能在固定气缸21的驱动下向上移动并托举相应的治具至脱离传送单元2。如图5所示。

作为可选的实施方式，传送单元2还包括感应器25和治具流转互锁阻挡气缸26；感应器25位于上料位，治具流转互锁阻挡气缸26位于上料位前方。

当感应器25检测到上料位设置有治具时，位于传送单元2运输方向后方的治具流转互锁阻挡气缸26凸起以阻挡后续的治具沿传送单元2向上料位移动；当检测到上料位没有治具时，则放开一个治具至上料位处，随后启动固定气缸21和阻挡气缸22使得相应的治具在定位顶块24的作用下被顶起至定位顶块24处以实现对治具的精准定位和固定。

具体的，上述感应器25可以是光纤感应器25，也可以是红外感应器25等。

为了方便操控，设置该装置还包括一操控单元6和驱动控制器，该操控单元6包括启动按钮、复位按钮、暂停按钮、急停按钮和触摸屏；上述驱动控制器可以控制相应的气缸等组件活动，例如三菱FX5U-64mt。

该设备的使用方式如下：

以双排卷料为例，在进行生产作业之前，将用于生产的双排卷料上到上料飞达51中，设备通电通气。

按下操控单元6上的复位按钮，相应的电机和气缸等均自动复位初始位置(原点)；按下启动按钮，治具抓取单元3中的第二水平移动组件311动作并驱动第二垂直移动组件312至相应的位置上，随后第二垂直移动组件312动作驱动夹爪气缸313和治具夹爪32向下移动至治具所在位置，夹爪气缸313动作并带动治具夹爪32抓取治具，随后第二垂直移动组件312和第二水平移动组件311缩回从而将治具转运至传送单元2上方，第二垂直移动组件312动作并将治具放到传送单元2的相应位置上，夹爪气缸313动作以释放治具夹爪32，此时治具能随传动装置流转至治具流转互锁阻挡气缸26处等待。

若此时感应器25检测到位于上料位的固定气缸21处无治具时，则放开一个治具到上料位的固定气缸21处，此时固定气缸21能带动带有销钉的定位顶块24将治具顶起到定位挡块23处，通过销钉精确定位。此时，感应器25检测到上料位有治具，则治具流转互锁阻挡气缸26阻挡后续的治具进入上料位，同时，上料飞达51将双排卷料中的一组PET料剥离。定位单元5中的Z轴方向驱动组件522动作并将第二负压吸嘴523移动到剥离的PET料上，在负压作用下，该第二负压吸嘴523工作并将剥离的PET料吸住，随后Z轴方向驱动组件522缩回，在Y轴方向驱动组件521的作用下，吸起的PET料转运到精定位负压平台53上方，X轴方向驱动组件524动作调整相邻的两个第二负压吸嘴523在X轴方向之间的间距，确保PET料能够准确的放到精定位负压平台53上。在Z轴方向驱动组件522的作用下，PET料向下移动并放到精定位负压平台53上，随后第二负压吸嘴523处的负压被切断，同时精定位负压平台53的负压开启，PET料被吸到精定位负压平台53上。随后，定位气缸532动作带动定位夹531移动，从而实现对PET料的二次精准定位。最后，该定位单元5中的转移组件52的各个部分回原点。

当PET料完成二次精准定位后，上料单元4中的第一水平移动组件421动作并移动到精定位负压平台53上方，随后第一垂直移动组件422动作并将第一负压吸嘴41移动至精定位后的PET料上，随后第一负压吸嘴41工作同时精定位负压平台53上的负压断开，PET料被第一负压吸嘴41吸附，第一垂直移动组件422和第一水平移动组件421动作将相应的PET料移动至上料位处，最后驱动第一垂直移动组件422将PET料准确的放入治具槽内。如此往复，直到将治具槽上满。位于传送单元2上的阻挡气缸22动作到非阻挡位置，固定气缸21运动至原点，治具落到传送单元2上继续流转至后续工位。此时一个治具的PET上料过程完成。

如此往复进行下一个治具的PET上料。

该装置与采用PLC控制电机自动运行和气缸收缩，来实现PET的上料操作。与传统的人工排料相比，该装置在工作时，操作者对物料全程无直接接触，降低物料表面污染的可能性；同时循环过程中前一个循环的终点和下一循环的起点为同一位置，正常运行过程中无需复位，操作简单方便。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.PET自动上料装置，其特征在于，包括机架(1)、传送单元(2)、治具抓取单元(3)和上料单元(4)；其中：

所述传送单元(2)固定设置在所述机架(1)上，沿所述传送单元(2)的运输方向依次设置有治具抓取单元(3)和上料单元(4)，所述上料单元(4)位于所述传送单元(2)的上料位上方；

所述治具抓取单元(3)包括相连的治具转运组件(31)和治具夹爪(32)，被所述治具夹爪(32)抓取的治具能在所述治具转运组件(31)的带动下运至所述传送单元(2)上；

所述上料单元(4)包括相连的第一负压吸嘴(41)和位移组件(42)，被所述第一负压吸嘴(41)吸附固定的PET物料能在所述位移组件(42)的驱动下转运至位于所述传送单元(2)上的所述治具上。

2.根据权利要求1所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述位移组件(42)包括第一水平移动组件(421)和第一垂直移动组件(422)，所述第一负压吸嘴(41)与所述第一垂直移动组件(422)之间还设置有第一缓冲弹簧(43)；

所述第一负压吸嘴(41)能在所述第一垂直移动组件(422)的带动下沿垂线方向上下移动以实现对PET物料的取放，所述第一水平移动组件(421)能驱动所述第一垂直移动组件(422)沿水平方向移动。

3.根据权利要求1所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述机架(1)上还安装有定位单元(5)，所述定位单元(5)包括上料飞达(51)、转移组件(52)和精定位负压平台(53)；所述转移组件(52)能将经所述上料飞达(51)剥离的PET物料转运至精定位负压平台(53)实现一次定位；

所述精定位负压平台(53)上设置有带有定位夹(531)的定位气缸(532)，当所述定位气缸(532)活动时，所述定位夹(531)能推动位于所述精定位负压平台(53)上的PET物料进行二次定位。

4.根据权利要求3所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述转移组件(52)包括Y轴方向驱动组件(521)、Z轴方向驱动组件(522)和第二负压吸嘴(523)；

所述第二负压吸嘴(523)与所述Z轴方向驱动组件(522)相连并能在所述Z轴方向驱动组件(522)的驱动下上下移动，所述Y轴方向驱动组件(521)与所述Z轴方向驱动组件(522)相连并驱动其沿Y轴方向移动。

5.根据权利要求4所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述转移组件(52)还包括X轴方向驱动组件(524)，所述Z轴方向驱动组件(522)的数量为两个，所述X轴方向驱动组件(524)与一个所述Z轴方向驱动组件(522)相连以调整两个所述第二负压吸嘴(523)之间的间距。

6.根据权利要求4所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述第二负压吸嘴(523)与所述Z轴方向驱动组件(522)之间还设置有第二缓冲弹簧(525)。

7.根据权利要求1所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述治具转运组件(31)包括第二水平移动组件(311)、第二垂直移动组件(312)和夹爪气缸(313)，所述夹爪气缸(313)与所述第二垂直移动组件(312)和所述治具夹爪(32)相连，所述第二水平移动组件(311)与所述第二垂直移动组件(312)相连；

所述夹爪气缸(313)能带动所述治具夹爪(32)实现治具的抓取和释放；所述第二垂直移动组件(312)能带动所述治具夹爪(32)沿垂线方向上下移动；所述第二水平移动组件(311)能带动所述第二垂直移动组件(312)沿水平导轨的延伸方向移动。

8.根据权利要求7所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述第二垂直移动组件(312)包括两个相连的垂直移动气缸。

9.根据权利要求1所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述传送单元(2)的上料位处设置有固定气缸(21)、阻挡气缸(22)和定位挡块(23)；

所述固定气缸(21)位于所述上料位下方且所述固定气缸(21)的上端固定设置有定位顶块(24)，所述阻挡气缸(22)与所述固定气缸(21)相邻设置，所述定位挡块(23)与所述传送单元(2)固定连接且朝向所述传送单元(2)的上方延伸设置；

当治具移动至所述上料位时，所述阻挡气缸(22)和/或所述定位挡块(23)能与所述治具相接以阻挡治具，此时治具位于所述固定气缸(21)下方；所述定位顶块(24)能在所述固定气缸(21)的驱动下向上移动并托举相应的治具至脱离所述传送单元(2)。

10.根据权利要求9所述的PET自动上料装置，其特征在于，所述传送单元(2)还包括感应器(25)和治具流转互锁阻挡气缸(26)；

所述感应器(25)位于所述上料位，所述治具流转互锁阻挡气缸(26)位于所述上料位前方。

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