CN211732982U - 一种磁芯产品自动理料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化生产技术领域，公开了一种磁芯产品自动理料系统，包括依次设置的倒吸传送单元、图像识别单元、机器人整理单元、装盘单元以及传送装置；倒吸传送单元包括倒吸传送装置机架和倒吸传送带；图像识别装置包括图像识别装置机架、工业视觉及光源；机器人整理单元包括机器人控制装置、机器人整理装置机架及并联机器人，机器人控制装置与工业视觉和并联机器人连接；装盘单元包括磁性吸盘以及位于磁性吸盘两侧的推料装置和摆料台，传送装置依次经过倒吸传送带的无磁性部分、工业视觉、并联机器人、推料装置和磁性吸盘的下方。本实用新型结合光机电一体化技术，可将杂乱的磁芯产品自动整理整齐并装盘，大幅提升自动化程度，节省人工。

Description

一种磁芯产品自动理料系统

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其是涉及一种磁芯产品自动理料系统。

背景技术

软磁铁氧体磁芯主要生产工序包括成型、烧结、磨削、清洗和检分，例如，在中国专利文献上公开的“一种磁芯生产线”，其公告号CN109285687A，包括机架，机架上设置有输送槽，机架上沿着输送槽输送方向依次设置有上料机构、磨床装置、自动清洗烘干装置、下料机构，上料机构包括上料架，上料架上倾斜设置有上料槽，上料槽的倾斜下端与输送槽之间设置有间隙阻挡机构，间隙阻挡机构包括挡板和滑座，挡板滑动设置有滑座上，挡板的下端连接有能使其上下滑动的气缸十二，输送槽的一端设置有气缸十一。

现有技术中磨削、清洗工序一般是用通过式磨床和超声波清洗机连接成线生产，超声波清洗机基本结构一般是由机身、钢网输送带、超声换能器、超声波发生器、清洗水槽等组成，工作方式为钢网输送带以恒定的速度向末端运动，往下通过清洗水槽，再往上通过清洗机末端产品收集区，产品放置在钢网输送带上，随着输送带运动通过水槽完成清洗工作。

由于受超声波和清洗水扰动的影响，原本整齐排列的产品到清洗机末端产品收集区时会变得杂乱，因此目前的生产方法中，每台清洗机最后端都需要配置一个工人将产品收集整理后装入周转盘，不停地重复机械劳动，存在用人较多、劳动简单重复枯燥的问题。

发明内容

本实用新型是为了克服现有的磁芯生产装置中，当产品经过清洗装置后，由于受超声波和清洗水扰动的影响，原本整齐排列的产品到清洗机末端产品收集区时会变得杂乱，因此每台清洗机最后端都需要配置一个工人将产品收集整理后装入周转盘，不停地重复机械劳动，存在人工装盘重复劳动，枯燥机械，大批量生产所占用人工数较多，且人工不容易整理齐并摆好盘的的问题，提供一种磁芯产品自动理料系统，结合了光机电一体化技术，可将杂乱的来料自动处理整齐，同时后续收料摆盘装置可将产品矩阵式排列装盘，装好产品的周转盘还可层叠，大幅提升自动化程度，节省人工；同时可适用各种不同形状的扁平型产品，适用范围广。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种磁芯产品自动理料系统，包括依次设置的倒吸传送单元、图像识别单元、机器人整理单元、装盘单元以及依次经过上述各单元下方的传送装置；所述倒吸传送单元包括倒吸传送装置机架和固定在倒吸传送装置机架上方的倒吸传送带，所述倒吸传送带包括位于前端的上方设有磁性材料的有磁性部分和位于末端的无磁性部分；所述图像识别装置包括图像识别装置机架和位于图像识别装置机架内的工业视觉及光源；所述机器人整理单元包括机器人控制装置、机器人整理装置机架以及位于机器人整理装置机架内的并联机器人，所述机器人控制装置与工业视觉和并联机器人连接；所述装盘单元包括设置在磁性吸盘架上的磁性吸盘以及位于磁性吸盘两侧的推料装置和摆料台，所述传送装置依次经过倒吸传送带的无磁性部分、工业视觉、并联机器人、推料装置和磁性吸盘的下方。

本实用新型在自动理料系统中设置倒吸传送单元、图像识别单元、机器人整理单元、装盘单元以及依次经过上述各单元下方的传送装置，工作时，由清洗机钢网传送带送出的杂乱磁芯被倒吸传送带有磁性部分吸附在倒吸传送带上，随倒吸传送带输送至倒吸传送带无磁性部分后自动掉落到自动理料系统的传送装置上方，随传送装置依次经过后续各单元；磁芯通过图像识别单元时工业视觉可对磁芯进行拍照识别，利用获得的影像通过控制算法识别产品方位，并将信号传输至工业机器人控制装置；磁芯经过机器人整理单元时，工业机器人控制装置通过前方图像识别后的信息控制并联机器人做出相应拾取、纠正、摆放的动作，将磁芯产品整理整齐；整理整齐的产品由推料装置推至磁性吸盘下方，最终由磁性吸盘将磁芯产品吸起后有序放置在摆料台上。

本实用新型通过各单元的配合实现光机电一体化，应用至磁性材料行业生产过程中，实现了对从清洗工段流出的杂乱无章的磁芯产品进行自动收集、整理和装盘，大幅提升了磁芯产品生产的自动化程度，节省了清洗工段后的用人。并且本实用新型的通用性强，对于任何形状的扁平型产品工业视觉都可识别，机器人可通过真空吸或夹取的方式整理收集产品，适用于各种型号和规格的磁芯产品。

作为优选，磁性吸盘架上沿水平方向和竖直方向分别设有运动导轨，磁性吸盘上设有可以在运动导轨内运动的连接部以及磁性吸盘驱动装置。工作时磁性吸盘可以在磁性吸盘驱动装置的驱动下沿水平和竖直方向运动，沿竖直方向运动用于将下方的磁芯产品吸起，沿水平方向运动用于将吸起的磁芯产品运送并摆放至摆料台上。

作为优选，传送装置包括整理前传送带、整理后传送带、装盘单元前传送带和装盘单元后传送带，所述整理前传送带的起始端位于倒吸传送带无磁性部分的下方，并依次经过工业视觉和并联机器人下方，所述整理后传送带的起始端与整理前传送带的末端并列位于并联机器人下方，整理后传送带的末端与装盘单元前传送带的起始端连接，装盘单元前传送带的末端经过推料装置下方并设有磁芯挡块，所述装盘单元后传送带与装盘单元前传送带的末端并列设置并位于磁性吸盘下方，所述装盘单元后传送带的宽度大于装盘单元前传送带的宽度。

磁芯产品经倒吸传送带有磁性部分吸附后输送至倒吸传送带无磁性部分，掉落在整理前传送带上，随整理前传送带经过图像识别单元后进入机器人整理单元，并联机器人将磁芯产品从整理前传送带上拾取，在搬运过程中纠正方位后摆放至整理后传送带上，由整理后传送带向后运送至装盘单元前传送带，直至被装盘单元前传送带末端的磁芯挡块挡住；当被挡住的磁芯产品排列成设定长度时，推料装置将磁芯产品推至装盘单元后传送带上，装盘单元后传送带每推入一排产品运动一个产品单位宽度，当装盘单元后传送带上的磁芯产品满足设定矩阵长宽排数后，由磁性吸盘将产品吸起后摆放至摆料台上。磁芯产品的整理和摆放实现自动化，提高了生产效率。

采用分不同段设置的传送装置，保证磁芯产品在各段上有序输送；装盘单元后传送带采用宽度较大的传送带，可以将磁芯产品成排的推入，排列成一定矩阵后再由磁性吸盘同时吸起和摆放，提高了生产效率。

作为优选，推料装置包括设置在装盘单元前传送带远离装盘单元后传送带一侧的驱动气缸，以及在驱动气缸驱动下可以沿装盘单元前传送带宽度方向运动的推块。当被装盘单元前传送带末端的磁芯挡块挡住的磁芯产品排列成设定长度时，驱动气缸驱动推块沿装盘单元前传送带宽度方向运动，从而将磁芯产品成排的推至装盘单元后传送带上，提高了生产效率。

作为优选，摆料台上设有沿摆料台长度方向设置的堆叠机构导轨，所述堆叠机构导轨内设有可以沿堆叠机构导轨移动的周转盘堆叠机构，所述周转盘堆叠机构上设有堆叠机构驱动装置和满料堆盘机构，周转盘堆叠机构上方放置有层叠的周转盘。

周转盘堆叠机构可以将放置在其上方的周转盘单盘运送至待摆料位，磁性吸盘将磁芯产品吸起后放入待摆料位上的周转盘内，周转盘装满后，满料堆盘机构可将装满产品的周转盘堆叠起来，实现了产品的自动化装盘，节省了人工。

作为优选，倒吸传送装置机架下方设有鼓风机。当从清洗装置传送出来的磁芯产品进入倒吸传送单元时，可以通过鼓风机对产品进行干燥，使产品的运输和干燥同时进行，提高了生产效率和产品质量。

作为优选，图像识别装置机架四周设有黑色有机玻璃。防止外界光源对工业视觉产生干扰，提高装置运行的准确性。

因此，本实用新型具有如下有益效果：

（1）通过各单元的配合实现光机电一体化，应用至磁性材料行业生产过程中，实现了对从清洗工段流出的杂乱无章的磁芯产品进行自动收集、整理和装盘，大幅提升了磁芯产品生产的自动化程度，节省了清洗工段后的用人；

（2）通用性强，对于任何形状的扁平型产品工业视觉都可识别，机器人可通过真空吸或夹取的方式整理收集产品，适用于各种型号和规格的磁芯产品；

（3）推料装置可以成排推送磁芯产品，磁性吸盘可以对排列成矩阵的产品成批吸起，提高了产品装盘效率。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的俯视图。

图中：1倒吸传送单元、 101倒吸传送装置机架、 102倒吸传送带、 103鼓风机、 2图像识别单元、 201图像识别装置机架、 202人工视觉、 203光源、 3机器人整理单元、 301机器人控制装置、 302机器人整理装置机架、 303并联机器人、 4装盘单元、 401磁性吸盘、402推料装置、 403摆料台、 404磁性吸盘架、 405周转盘堆叠机构、 5传送装置、 501整理前传动带、 502整理后传送带、 503装盘单元前传送带、 504装盘单元后传送带、 505磁芯挡块、 6清洗机钢网输送带、 7安装柜体。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

本实用新型中的人工视觉、并联机器人、机器人控制装置、满料堆盘机构等均为本领域的常规装置，不是本实用新型的重点。

实施例：

如图1和图2所示，一种磁芯产品自动理料系统，包括依次设置的倒吸传送单元1、图像识别单元2、机器人整理单元3、装盘单元4以及依次经过上述各单元下方的传送装置5。

倒吸传送单元包括倒吸传送装置机架101和固定在倒吸传送装置机架上方的倒吸传送带102，倒吸传送带包括位于前端的上方设有磁性材料的有磁性部分和位于末端的无磁性部分，倒吸传送装置机架下方设有鼓风机103。

图像识别装置包括图像识别装置机架201和位于图像识别装置机架内的工业视觉202及光源203，图像识别装置机架四周设有黑色有机玻璃。

机器人整理单元包括机器人控制装置301、机器人整理装置机架302以及位于机器人整理装置机架内的并联机器人303，机器人控制装置与工业视觉和并联机器人连接。

装盘单元包括固定在安装柜体上的磁性吸盘架404、设置在磁性吸盘架上的呈矩形的磁性吸盘401以及位于磁性吸盘两侧的推料装置402和摆料台403。磁性吸盘架上沿水平方向和竖直方向分别设有运动导轨，磁性吸盘上设有可以在运动导轨内运动的连接部以及磁性吸盘驱动装置。推料装置包括设置在装盘单元前传送带远离装盘单元后传送带一侧的驱动气缸，以及在驱动气缸驱动下可以沿装盘单元前传送带宽度方向运动的推块。摆料台上设有沿摆料台长度方向设置的堆叠机构导轨，堆叠机构导轨内设有可以沿堆叠机构导轨移动的周转盘堆叠机构405，周转盘堆叠机构上设有堆叠机构驱动装置和满料堆盘机构，周转盘堆叠机构上方放置有层叠的周转盘。

传送装置包括整理前传送带501、整理后传送带502、装盘单元前传送带503和装盘单元后传送带504。整理前传送带的起始端位于倒吸传送带无磁性部分的下方，并依次经过工业视觉和并联机器人下方；整理后传送带的起始端与整理前传送带的末端并列位于并联机器人下方，整理后传送带的末端与装盘单元前传送带的起始端连接；装盘单元前传送带的末端经过推料装置下方并设有磁芯挡块505；装盘单元后传送带与装盘单元前传送带的末端并列设置并位于磁性吸盘下方，装盘单元后传送带的宽度大于装盘单元前传送带的宽度。

工作时，由清洗机钢网传送带6送出的杂乱磁芯传送到倒吸传送带下方时，被倒吸传送带有磁性部分吸附在倒吸传送带上，随倒吸传送带输送至倒吸传送带无磁性部分后自动掉落到整理前传送带上方，随整理前传送带经过图像识别单元；通过图像识别单元时工业视觉可对磁芯产品进行拍照识别，利用获得的影像通过控制算法识别产品方位，并将信号传输至工业机器人控制装置；磁芯产品经过机器人整理单元时，工业机器人控制装置通过前方图像识别后的信息控制并联机器人将磁芯产品从整理前传送带上拾取、纠正方位后摆放至整理后传送带上，至此磁芯产品便从杂乱无章的被整理为成排整齐的。

整理整齐的磁芯产品由整理后传送带向后运送至装盘单元前传送带，直至被装盘单元前传送带末端的磁芯挡块挡住；当被挡住的磁芯产品排列成设定长度时，推料装置中的驱动气缸驱动推块沿装盘单元前传送带宽度方向运动，从而将磁芯产品成排的推至装盘单元后传送带上，装盘单元后传送带每推入一排产品运动一个产品单位宽度，当装盘单元后传送带上的磁芯产品满足设定矩阵长宽排数后，磁性吸盘在磁性吸盘驱动装置的驱动作用下下降，将呈矩阵排列的磁性产品吸起；同时周转盘堆叠机构将放置在其上方的周转盘单盘运送至待摆料位，磁性吸盘将吸起的磁芯产品水平运送放入待摆料位上的周转盘内，待周转盘装满后，满料堆盘机构可将装满产品的周转盘堆叠起来，从而实现了对磁芯产品的自动化运输、整理和装盘，大幅提升了磁芯产品生产的自动化程度，节省了清洗工段后的用人。

Claims (7)

1.一种磁芯产品自动理料系统，其特征是，包括依次设置的倒吸传送单元（1）、图像识别单元（2）、机器人整理单元（3）、装盘单元（4）以及依次经过上述各单元下方的传送装置（5）；所述倒吸传送单元包括倒吸传送装置机架（101）和固定在倒吸传送装置机架上方的倒吸传送带（102），所述倒吸传送带包括位于前端的上方设有磁性材料的有磁性部分和位于末端的无磁性部分；所述图像识别单元包括图像识别装置机架（201）和位于图像识别装置机架内的工业视觉（202）及光源（203）；所述机器人整理单元包括机器人控制装置（301）、机器人整理装置机架（302）以及位于机器人整理装置机架内的并联机器人（303），所述机器人控制装置与工业视觉和并联机器人连接；所述装盘单元包括设置在磁性吸盘架（404）上的磁性吸盘（401）以及位于磁性吸盘两侧的推料装置（402）和摆料台（403），所述传送装置依次经过倒吸传送带的无磁性部分、工业视觉、并联机器人、推料装置和磁性吸盘的下方。

2.根据权利要求1所述的一种磁芯产品自动理料系统，其特征是，所述磁性吸盘架上沿水平方向和竖直方向分别设有运动导轨，磁性吸盘上设有可以在运动导轨内运动的连接部以及磁性吸盘驱动装置。

3.根据权利要求1或2所述的一种磁芯产品自动理料系统，其特征是，所述传送装置包括整理前传送带（501）、整理后传送带（502）、装盘单元前传送带（503）和装盘单元后传送带（504），所述整理前传送带的起始端位于倒吸传送带无磁性部分的下方，并依次经过工业视觉和并联机器人下方，所述整理后传送带的起始端与整理前传送带的末端并列位于并联机器人下方，整理后传送带的末端与装盘单元前传送带的起始端连接，装盘单元前传送带的末端经过推料装置下方并设有磁芯挡块（505），所述装盘单元后传送带与装盘单元前传送带的末端并列设置并位于磁性吸盘下方，所述装盘单元后传送带的宽度大于装盘单元前传送带的宽度。

4.根据权利要求3所述的一种磁芯产品自动理料系统，其特征是，所述推料装置包括设置在装盘单元前传送带远离装盘单元后传送带一侧的驱动气缸，以及在驱动气缸驱动下可以沿装盘单元前传送带宽度方向运动的推块。

5.根据权利要求1所述的一种磁芯产品自动理料系统，其特征是，所述摆料台上设有沿摆料台长度方向设置的堆叠机构导轨，所述堆叠机构导轨内设有可以沿堆叠机构导轨移动的周转盘堆叠机构（405），所述周转盘堆叠机构上设有堆叠机构驱动装置和满料堆盘机构，周转盘堆叠机构上方放置有层叠的周转盘。

6.根据权利要求1所述的一种磁芯产品自动理料系统，其特征是，所述倒吸传送装置机架下方设有鼓风机（103）。

7.根据权利要求1所述的一种磁芯产品自动理料系统，其特征是，所述图像识别装置机架四周设有黑色有机玻璃。

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