CN114455120A - 基板玻璃包装系统和包装方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种基板玻璃包装系统和包装方法，其中，所述基板玻璃包装系统包括滑动组件、第一机器人和卸载推挡，所述滑轨组件上滑动设置有第一夹爪，所述第一夹爪用于夹持基板玻璃并能够沿所述滑轨组件运动，所述第一机器人设置在所述滑轨组件的一侧，所述第一机器人的运动部上设置有第一吸盘组件，所述第一吸盘组件用于在所述第一机器人的驱动下朝向所述基板玻璃移动，以吸附所述基板玻璃，所述卸载推挡设置在所述滑轨组件的另一侧，所述卸载推挡用于在所述第一机器人驱动所述第一吸盘组件对移动至所述第一吸盘组件和所述卸载推挡之间的所述基板玻璃吸附时，为所述基板玻璃提供支撑。本公开能够避免基板玻璃在转移到间隔纸上的过程中损坏。

Description

基板玻璃包装系统和包装方法

技术领域

本公开涉及TFT-LCD基板玻璃的生产领域，具体地，涉及一种基板玻璃包装系统和包装方法。

背景技术

基板玻璃是构成液晶显示器件的一个基本部件，在TFT-LCD基板玻璃产线生产包装过程中，需要在相邻的基板玻璃之间放入间隔纸以防止相邻的基板玻璃之间出现硬摩擦而损坏基板玻璃。

在将生产线上的基板玻璃放置到间隔纸上的过程中，通常利用吸盘吸附基板玻璃，在吸盘吸附基板玻璃时，会对基板玻璃施力，而由于基板玻璃较薄且较大，在受力时会出现折断损坏的情况。

如何在基板玻璃转移到间隔纸上的过程中避免基板玻璃损坏是本领域亟待解决的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种基板玻璃包装系统和包装方法，本公开能够避免基板玻璃在转移到间隔纸上的过程中损坏。

为了实现上述目的，本公开提供一种基板玻璃包装系统，包括滑动组件、第一机器人和卸载推挡，所述滑轨组件上滑动设置有第一夹爪，所述第一夹爪用于夹持基板玻璃并能够沿所述滑轨组件运动，所述第一机器人设置在所述滑轨组件的一侧，所述第一机器人的运动部上设置有第一吸盘组件，所述第一吸盘组件用于在所述第一机器人的驱动下朝向所述基板玻璃移动，以吸附所述基板玻璃，所述卸载推挡设置在所述滑轨组件的另一侧，所述卸载推挡用于在所述第一机器人驱动所述第一吸盘组件对移动至所述第一吸盘组件和所述卸载推挡之间的所述基板玻璃吸附时，为所述基板玻璃提供支撑。

可选地，所述基板玻璃包装系统还包括A型架，所述A型架用于放置所述第一吸盘组件吸附的所述基板玻璃。

可选地，所述基板玻璃包装系统还包括上纸机，所述上纸机用于在所述A型架和所述基板玻璃上铺设间隔纸，以使相邻两块所述基板玻璃以及基板玻璃与A型架之间通过所述间隔纸进行隔离。

可选地，所述基板玻璃包装系统还包括控制器，所述控制器分别与所述滑轨组件、所述第一夹爪、所述第一机器人、所述第一吸盘组件、所述卸载推挡和所述上纸机电性连接，所述控制器用于控制所述滑轨组件、所述第一夹爪、所述第一机器人、所述第一吸盘组件、所述卸载推挡和所述上纸机的动作。

可选地，所述上纸机包括上纸盘和第三机器人，所述上纸盘用于放置层叠的所述间隔纸，所述上纸盘上设置有第二机器人，所述第二机器人的运动部上设置有第二吸盘组件，所述第二吸盘组件用于在所述第二机器人的驱动下吸附所述上纸盘内层叠的所述间隔纸，以实现所述间隔纸的单张分离，所述第三机器人运动部上设置有第二夹爪，所述第二夹爪用于夹持所述第二吸盘组件上吸附的单张所述间隔纸，并在所述第三机器人的驱动下将所述第二吸盘组件上吸附的单张所述间隔纸移动至所述A型架上。

可选地，所述卸载推挡包括伸缩部和与所述伸缩部连接的推挡框架，所述推挡框架上设置有多个玻璃砧板，所述玻璃砧板用于在所述伸缩部的驱动下靠近所述基板玻璃，以对所述基板玻璃进行支撑。

可选地，所述第一吸盘组件包括第一吸盘架和设置在所述第一吸盘架上的多排吸盘组，所述吸盘组与所述玻璃砧板相对应。

可选地，所述滑轨组件包括轨道、滑块和驱动机构，所述滑块滑动设置在所述轨道上，所述滑块上设置有第一夹爪，所述滑块与驱动机构连接，所述驱动机构用于驱动所述第一夹爪沿所述轨道移动。

可选地，所述A型架包括底座和设置在所述底座上的放置架，所述放置架为L形结构。

本公开还提供一种基板玻璃包装方法，采用上述所述基板玻璃包装系统，该方法包括以下步骤：

所述上纸机夹取所述间隔纸后将夹持的所述间隔纸移动并铺设在所述A型架上，保持所述上纸机的夹持动作；

所述第一夹爪夹持所述基板玻璃沿所述滑轨组件移动至所述第一吸盘组件和所述卸载推挡之间，保持所述第一夹爪的夹持动作；

所述卸载推挡朝向所述基板玻璃移动，并恰与所述基板玻璃接触；

所述第一机器人驱动所述第一吸盘组件朝向所述基板玻璃移动，使所述第一吸盘组件吸附于所述基板玻璃，所述第一夹爪松开所述基板玻璃；

所述第一机器人驱动所述第一吸盘组件移动，将所述基板玻璃移动至所述间隔纸上；

所述第一吸盘组件松开所述基板玻璃，所述上纸机松开所述间隔纸。

通过上述技术方案，由于基板玻璃较薄且较大，在受力时会出现折断损坏，利用卸载推挡在第一吸盘组件吸附基板玻璃时，对基板玻璃进行支撑，可以避免基板玻璃受力损坏，同时，利用上纸机在相邻两块基板玻璃以及基板玻璃和A型架之间铺设间隔纸，可以防止相邻两块基板玻璃之间出现硬摩擦而损坏基板玻璃。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开提供的一种实施方式的基板玻璃包装系统的结构示意图；

图2是本公开提供的一种实施方式的滑轨组件的结构示意图；

图3是本公开提供的一种实施方式的第一吸盘组件的结构示意图；

图4是本公开提供的一种实施方式的卸载推挡的结构示意图；

图5是本公开提供的一种实施方式的A型架的俯视图；

图6是本公开提供的一种实施方式的A型架的结构示意图；

图7是本公开提供的一种实施方式的上纸机的结构示意图；

图8是本公开提供的一种实施方式的上纸盘的结构示意图；

图9是本公开提供的一种实施方式的第二夹爪和间隔纸的结构示意图；

图10是本公开提供的一种实施方式的基板玻璃包装方法的流程图。

附图标记说明

10-基板玻璃包装系统；

11-滑轨组件；

13-第一夹爪；

15-基板玻璃；

17-第一机器人；

19-第一吸盘组件；191-第一吸盘架；193-吸盘组；

21-卸载推挡；211-伸缩部；213-推挡框架；215-玻璃砧板；

23-A型架；231-底座；233-放置架；

25-上纸机；251-上纸盘；253-第二机器人；255-第二吸盘组件；257-第三机器人；259-第二夹爪；

27-间隔纸。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是附图的图面的方向定义的，“内、外”是指相关零部件的内、外。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本公开的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

如图1-9所示，本公开提供一种基板玻璃包装系统10，包括滑轨组件11、第一机器人17和卸载推挡21，滑轨组件11上滑动设置有第一夹爪13，第一夹爪13用于夹持基板玻璃15并能够沿滑轨组件11运动，第一机器人17设置在滑轨组件11的一侧，第一机器人17的运动部上设置有第一吸盘组件19，第一吸盘组件19用于在第一机器人17的驱动下朝向基板玻璃15移动，以吸附基板玻璃15，卸载推挡21设置在滑轨组件11的另一侧，卸载推挡21用于在第一机器人17驱动第一吸盘组件19对移动至第一吸盘组件19和卸载推挡21之间的基板玻璃15吸附时，为基板玻璃15提供支撑。

通过上述技术方案，由于基板玻璃15较薄且较大，在受力时会出现折断损坏，利用卸载推挡21在第一吸盘组件19吸附基板玻璃15时，对基板玻璃15进行支撑，可以避免基板玻璃15受力损坏。

本公开的一种实施方式中，第一机器人17包括但不限于机械臂、机械手等。

可选地，基板玻璃包装系统10还包括A型架23，A型架23用于放置第一吸盘组件19吸附的基板玻璃15。

通过上述技术方案，A型架23作为承载平台，用于承载基板玻璃15，以完成基板玻璃15的叠放和包装。

可选地，基板玻璃包装系统10还包括上纸机25，上纸机25用于在A型架23和基板玻璃15上铺设间隔纸27，以使相邻两块基板玻璃15以及基板玻璃15与A型架23之间通过间隔纸27进行隔离。

通过上述技术方案，利用上纸机25将间隔纸27放置在相邻两块基板玻璃15之间以及基板玻璃15与A型架23之间，可以使相邻两块基板玻璃15之间以及基板玻璃15与A型架23之间通过间隔纸27进行隔离，以防止相邻两块基板玻璃15之间出现硬摩擦而损坏基板玻璃15。

可选地，基板玻璃包装系统10还包括控制器，控制器分别与滑轨组件11、第一夹爪13、第一机器人17、第一吸盘组件19、卸载推挡21和上纸机25电性连接，控制器用于控制滑轨组件11、第一夹爪13、第一机器人17、第一吸盘组件19、卸载推挡21和上纸机25的动作。

通过上述技术方案，控制器先控制上纸机25动作，将间隔纸27铺设在A型架23上，同时，控制滑轨组件11动作将第一夹爪13夹持的基板玻璃15移动至第一机器人17和卸载推挡21之间，其次控制第一机器人17朝向基板玻璃15移动并控制第一吸盘组件19吸附基板玻璃15，再次控制第一夹爪13动作，松开夹持的基板玻璃15，然后控制第一机器人17动作，将基板玻璃15放置在A型架23上的间隔纸27上，并控制第一吸盘组件19松开基板玻璃15。

可选地，上纸机25包括上纸盘251和第三机器人257，上纸盘251用于放置层叠的间隔纸27，上纸盘251上设置有第二机器人253，第二机器人253的运动部上设置有第二吸盘组件255，第二吸盘组件255用于在第二机器人253的驱动下吸附上纸盘251内层叠的间隔纸27，以实现间隔纸27的单张分离，第三机器人257的运动部上设置有第二夹爪259，第二夹爪259用于夹持第二吸盘组件255上吸附的单张间隔纸27，并在第三机器人257的驱动下将第二吸盘组件255上吸附的单张间隔纸27移动至A型架23上。

通过上述技术方案，利用第二机器人253驱动第二吸盘组件255动作，以吸附上纸盘251内层叠的间隔纸27，实现间隔纸27的单张分离。第二夹爪259夹持分离的单张间隔纸27，并在第三机器人257的驱动下将第二夹爪259夹持的间隔纸27移动至A型架23上，且继续保持第二夹爪259的夹持动作，避免间隔纸27自由状态出现卷折、错位等情况，直至基板玻璃15放置在间隔纸27上后，第二夹爪259再执行松开动作，松开间隔纸27。

本公开的一种实施方式中，第二机器人253包括但不限于机械臂、机械手等。

本公开的一种实施方式中，第二吸盘组件255包括第二吸盘架和设置在第二吸盘架上的多个吸盘或吸管。

本公开的一种实施方式中，控制器还分别与第二吸盘组件255、第二机器人253、第三机器人257和第二夹爪259电性连接，以控制第二吸盘组件255、第二机器人253、第三机器人257和第二夹爪259动作。具体的，控制器先控制第二机器人253带动第二吸盘组件255朝向上纸盘251内层叠的间隔纸27移动并控制第二吸盘组件255吸附间隔纸27，再控制第二机器人253带动第二吸盘组件255朝向远离上纸盘251内层叠的间隔纸27的方向移动，将吸附的单张间隔纸27与上纸盘251内其余层叠的间隔纸27分离，然后控制第三机器人257带动第二夹爪259移动至吸附的单张间隔纸27处，并控制第二夹爪259夹持吸附的单张间隔纸27，最后控制第三机器人257带动夹持的单张间隔纸27移动至A型架23上，并保持第二夹爪259的夹持动作，直至基板玻璃15放置在间隔纸27上后，再控制第二夹爪259执行松开动作，松开间隔纸27。

可选地，卸载推挡21包括伸缩部211和与伸缩部211连接的推挡框架213，推挡框架213上设置有多个玻璃砧板215，玻璃砧板215用于在伸缩部211的驱动下靠近基板玻璃15，以对基板玻璃15进行支撑。

通过上述技术方案，利用伸缩部211驱动玻璃砧板215移动，使玻璃砧板215靠近或接触基板玻璃15，以在第一吸盘组件19挤压吸附基板玻璃15时，为基板玻璃15提供支撑。

本公开的一种实施方式中，控制器与伸缩部211电性连接，以控制伸缩部211的伸缩动作。

可选地，第一吸盘组件19包括第一吸盘架191和设置在第一吸盘架191上的多排吸盘组193，吸盘组193与玻璃砧板215相对应。

通过上述技术方案，吸盘组193与玻璃砧板215的位置相对应，使玻璃砧板215恰能够对吸盘组193的施力点进行支撑，避免吸盘组193与玻璃砧板215错位施力造成基板玻璃15的损坏。

可选地，滑轨组件11包括轨道、滑块和驱动机构，滑块滑动设置在轨道上，滑块上设置有第一夹爪13，滑块与驱动机构连接，驱动机构用于驱动第一夹爪13沿轨道移动。

通过上述技术方案，利用驱动机构驱动轨道上的滑块移动，以带动第一夹爪13移动，进而带动第一夹爪13夹持的基板玻璃15移动。

本公开的一种实施方式中，驱动机构包括但不限于伸缩结构或齿轮齿条传动结构，例如伸缩杆与滑块连接，伸缩杆在伸缩过程中带动基板玻璃15移动，或，滑块设置在与齿轮啮合的齿条上，驱动电机在驱动齿轮转动过程中带动基板玻璃15移动。

可选地，A型架23包括底座231和设置在底座231上的放置架233，放置架233为L形结构。

通过上述技术方案，呈一定角度放置的L形放置架233能够更好的承载基板玻璃15。

本公开的一种实施方式中，L形放置架233的夹角为直角或钝角。

本公开的一种实施方式中，L形放置架233的放置面与底座231之间的夹角为锐角。

本公开的一种实施方式中，放置架233上铺设有防滑软垫，以避免放置在A型架23上的基板玻璃15滑动。

如图10所示，本公开还提供一种基板玻璃包装方法，采用上述基板玻璃包装系统10，该方法包括以下步骤：

S110：上纸机25夹取间隔纸27后将夹持的间隔纸27移动并铺设在A型架23上，保持上纸机25的夹持动作；

具体的，第二机器人253带动第二吸盘组件255朝向上纸盘251内层叠的间隔纸27移动并吸附间隔纸27，然后第二机器人253带动第二吸盘组件255朝向远离上纸盘251内层叠的间隔纸27的方向移动，将吸附的单张间隔纸27与上纸盘251内其余层叠的间隔纸27分离，第三机器人257带动第二夹爪259移动至吸附的单张间隔纸27处，夹持吸附的单张间隔纸27，最后第三机器人257带动夹持的单张间隔纸27移动至A型架23上，并保持第二夹爪259的夹持动作。

S120：第一夹爪13夹持基板玻璃15沿滑轨组件11移动至第一吸盘组件19和卸载推挡21之间，保持第一夹爪13的夹持动作；

S130：卸载推挡21朝向基板玻璃15移动，并恰与基板玻璃15接触；

S140：第一机器人17驱动第一吸盘组件19朝向基板玻璃15移动，使第一吸盘组件19吸附于基板玻璃15，第一夹爪13松开基板玻璃15；

S150：第一机器人17驱动第一吸盘组件19移动，将基板玻璃15移动至间隔纸27上；

S160：第一吸盘组件19松开基板玻璃15，上纸机25松开间隔纸27。

具体的，第一吸盘组件19松开基板玻璃15后第二夹爪259松开间隔纸27。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种基板玻璃包装系统，其特征在于，包括：

滑轨组件(11)，其上滑动设置有第一夹爪(13)，所述第一夹爪(13)用于夹持基板玻璃(15)并能够沿所述滑轨组件(11)运动；

第一机器人(17)，设置在所述滑轨组件(11)的一侧，所述第一机器人(17)的运动部上设置有第一吸盘组件(19)，所述第一吸盘组件(19)用于在所述第一机器人(17)的驱动下朝向所述基板玻璃(15)移动，以吸附所述基板玻璃(15)；

卸载推挡(21)，其设置在所述滑轨组件(11)的另一侧，所述卸载推挡(21)用于在所述第一机器人(17)驱动所述第一吸盘组件(19)对移动至所述第一吸盘组件(19)和所述卸载推挡(21)之间的所述基板玻璃(15)吸附时，为所述基板玻璃(15)提供支撑。

2.根据权利要求1所述的基板玻璃包装系统，其特征在于，还包括A型架(23)，所述A型架(23)用于放置所述第一吸盘组件(19)吸附的所述基板玻璃(15)。

3.根据权利要求2所述的基板玻璃包装系统，其特征在于，还包括上纸机(25)，所述上纸机(25)用于在所述A型架(23)和所述基板玻璃(15)上铺设间隔纸(27)，以使相邻两块所述基板玻璃(15)以及基板玻璃(15)与A型架(23)之间通过所述间隔纸(27)进行隔离。

4.根据权利要求3所述的基板玻璃包装系统，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述滑轨组件(11)、所述第一夹爪(13)、所述第一机器人(17)、所述第一吸盘组件(19)、所述卸载推挡(21)和所述上纸机(25)电性连接，所述控制器用于控制所述滑轨组件(11)、所述第一夹爪(13)、所述第一机器人(17)、所述第一吸盘组件(19)、所述卸载推挡(21)和所述上纸机(25)的动作。

5.根据权利要求3所述的基板玻璃包装系统，其特征在于，所述上纸机(25)包括：

上纸盘(251)，其用于放置层叠的所述间隔纸(27)，所述上纸盘(251)上设置有第二机器人(253)，所述第二机器人(253)的运动部上设置有第二吸盘组件(255)，所述第二吸盘组件(255)用于在所述第二机器人(253)的驱动下吸附所述上纸盘(251)内层叠的所述间隔纸(27)，以实现所述间隔纸(27)的单张分离；

第三机器人(257)，其运动部上设置有第二夹爪(259)，所述第二夹爪(259)用于夹持所述第二吸盘组件(255)上吸附的单张所述间隔纸(27)，并在所述第三机器人(257)的驱动下将所述第二吸盘组件(255)上吸附的单张所述间隔纸(27)移动至所述A型架(23)上。

6.根据权利要求1所述的基板玻璃包装系统，其特征在于，所述卸载推挡(21)包括伸缩部(211)和与所述伸缩部(211)连接的推挡框架(213)，所述推挡框架(213)上设置有多个玻璃砧板(215)，所述玻璃砧板(215)用于在所述伸缩部(211)的驱动下靠近所述基板玻璃(15)，以对所述基板玻璃(15)进行支撑。

7.根据权利要求6所述的基板玻璃包装系统，其特征在于，所述第一吸盘组件(19)包括第一吸盘架(191)和设置在所述第一吸盘架(191)上的多排吸盘组(193)，所述吸盘组(193)与所述玻璃砧板(215)相对应。

8.根据权利要求1所述的基板玻璃包装系统，其特征在于，所述滑轨组件(11)包括轨道、滑块和驱动机构，所述滑块滑动设置在所述轨道上，所述滑块上设置有第一夹爪(13)，所述滑块与驱动机构连接，所述驱动机构用于驱动所述第一夹爪(13)沿所述轨道移动。

9.根据权利要求2所述的基板玻璃包装系统，其特征在于，所述A型架(23)包括底座(231)和设置在所述底座(231)上的放置架(233)，所述放置架(233)为L形结构。

10.一种基板玻璃包装方法，其特征在于，采用如权利要求3所述的基板玻璃包装系统，该方法包括以下步骤：

所述上纸机(25)夹取所述间隔纸(27)后将夹持的所述间隔纸(27)移动并铺设在所述A型架(23)上，保持所述上纸机(25)的夹持动作；

所述第一夹爪(13)夹持所述基板玻璃(15)沿所述滑轨组件(11)移动至所述第一吸盘组件(19)和所述卸载推挡(21)之间，保持所述第一夹爪(13)的夹持动作；

所述卸载推挡(21)朝向所述基板玻璃(15)移动，并恰与所述基板玻璃(15)接触；

所述第一机器人(17)驱动所述第一吸盘组件(19)朝向所述基板玻璃(15)移动，使所述第一吸盘组件(19)吸附于所述基板玻璃(15)，所述第一夹爪(13)松开所述基板玻璃(15)；

所述第一机器人(17)驱动所述第一吸盘组件(19)移动，将所述基板玻璃(15)移动至所述间隔纸(27)上；

所述第一吸盘组件(19)松开所述基板玻璃(15)，所述上纸机(25)松开所述间隔纸(27)。

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