KR101243657B1 - 터널 굴착 효율을 모니터링하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

터널 굴착기(90)는 복수의 커터 조립체(10)를 회전 가능하게 지지하는 회전 커터 헤드(93)를 포함한다. 복수의 측정 패키지(50)는 회전 커터 헤드(93)에 부착되며, 각각의 측정 패키지 대응하는 커터 조립체와 접촉 상태의 말단을 포함한다. 측정 패키지는 대응하는 커터 조립체의 모니터링을 위해 가속도계(32), 자력계(33) 및 온도 센서(34)를 포함하는 복수의 센서를 포함한다. 센서는 커터 조립체와 접촉 상태로 유지되도록 가압되는 측정 패키지의 말단에 설치된다. 측정 패키지는 무선 송신기를 포함하고, 메시 또는 피어 투 피어 네트워크로 상호 연결된다. 각각의 측정 패키지에 배터리 팩과 같은 전원(176)이 제공된다. 센서로부터의 데이터는 터널 굴착기의 작동을 제어하고 및/또는 커터 조립체의 상태를 모니터링하는데 사용될 수 있다.

Description

터널 굴착 효율을 모니터링하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MONITORING TUNNEL BORING EFFICIENCY}

본 발명은 기계적 굴착 분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 터널 굴착기의 효율을 모니터링하고 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.

터널 굴착기(tunnel boring machine: "TBM")는 다양한 토양 및 암석의 지질층에서 원형의 터널을 형성하는데 통상 사용되는 터널 굴착 장치이다. 통상의 TBM은 보통은 최소한의 측부 요란(collateral disturbance)으로 매끈한 원형 터널을 형성한다. TBM을 효율적이게 하고 신뢰성있게 만드는 획기적 방안은 James S. Robbins가 개발한 회전 헤드의 발명이었다. 초창기, Robbins의 TBM은 원형으로 회전하는 강체 스파이크를 사용하였으나, 해당 스파이크는 파손 빈도가 잦았다. Robbins는 이들 연마 스파이크를 긴 내구성의 회전 커터 조립체로 교체하는 것에 의해 이 문제점을 크게 감소시킬 수 있음을 발견하였다. 이러한 이유로, 모든 성공적인 현대의 TBM은 회전 커터 조립체를 가지고 있다.

터널 굴착기의 등장 이후, 이들 굴착기의 조작자 및 제조자는 절삭 기구가 굴착 대상의 물질과 상호 작용하는 방식을 이해하고 모니터링하는 것을 소망하고 있었다. 실시간 동작 데이터는 조작자가 소정의 작동 파라미터를 제어하고 적절한 타이밍의 유지 보수를 행하는 것에 의해 터널 굴착기의 효율 및 신뢰성을 향상시킬 수 있게 하였다. 예를 들면, 문제점을 신속하게 확인하여 조작자로 하여금 적절한 보정 동작을 개시토록 하기 위해 터널 굴착기를 실시간으로 모니터링하는 것에 의해 부품 고장에 기인한 값비싼 공사 지연을 회피할 수 있다.

또한, 기계 제작자는 이 데이터를 기초로 부품의 설계를 조정할 수 있다. 터널 굴착기에 대한 합리적인 동작 및 유지보수 스케줄을 개발하고자 하는 이전의 시도들로는 간단한 힘 측정 기구를 사용하거나 사용하지 않는 이론적인 수학적 모델의 사용과, 그리고 기계 자체의 동작 조건에 의해 제공되는 부수적 증거를 통한 상호 작용의 추론을 포함하고 있었다. 예시적인 터널 굴착기가 미국 특허 제4548443호 및 재발행 특허 제31511호에 개시되고 있으며, 이들 특허는 여기에 그 내용이 참조로써 포함된다. 추가의 예시적인 종래 기술의 터널 굴착기가 미국 특허 제5205613호 및 제6431653호에 개시되어 있으며, 양자의 특허는 여기에 그 내용이 참조로써 포함된다. Sugden 등에게 허여된 미국 특허 제5308151호는 커터를 갖는 다른 종류의 굴착 기계를 개시하는데, 해당 커터는 하나 이상의 롤러 커터 조립체 상에 걸리는 직접 부하의 크기를 제공하는 커터 샤프트 스트레인 게이지를 구비한다. 커터 샤프트 중 하나 이상은 롤러 커터 조립체 상의 직접 부하의 크기를 제공하는 스트레인 게이지를 포함한다. 그러나, 단순한 스트레인 게이지 측정치는 커터 조립체의 작동 성능 및 회전 특성에 대한 원하는 정보를 제공하지 않는다.

개별 커터의 문제를 조기 검출하는데 사용될 수 있고 터널 굴착기 상의 개별 커버의 성능을 실시간 모니터링할 수 있는 시스템에 대한 요구가 여전히 존재하며, 이러한 모니터링을 통해 성능을 최적화하고 불필요한 마손을 방지하며 및/또는 굴착 대상의 암석이나 기타 물질의 상태를 모니터링하도록 굴착기를 제어하는데 사용될 수 있는 정보를 제공한다.

본 해결 수단은 하기의 상세한 설명에서 추가 설명되는 단순화된 형태의 개념의 선택을 도입하기 위해 제공된다. 본 해결 수단은 청구된 주제의 핵심적 특징을 확인하거나 청구된 주제의 범위를 결정하는 하나의 보조로써 사용되도록 의도된 것이 아니다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 작동 중 터널 굴착기(TBM)를 모니터링하는 장치가 개시되어 있으며, 상기 모니터링 장치는 TBM 상의 커터와 대응하는(associated) 복수의 측정 패키지를 포함한다. 각각의 측정 패키지는 대응하는 커터와 접촉 상태로 유지되며, 해당 커터를 모니터링하는 예컨대, 가속도계, 온도 센서, 자력계 등의 선서를 포함한다. 측정 패키지의 말단은 예컨대 커터의 리테이너부에 접촉된다. 직접 접촉은 진동, 온도 및 회전 속도 데이터 등 대응하는 커터에 대한 정확한 데이터를 제공한다. 측정 패키지에서 센서 제어 보드는 센서로부터 데이터를 수신하고 데이터를 원격 수신기로 무선 전송한다. 해당 데이터는 예를 들면 커터 및/또는 TBM의 상태를 모니터링하여 마손 상태를 검출하거나 TBM의 작동 파라미터를 적절히 조정하는데 사용될 수 있다. 전원은 센서와 제어 보드에 파워를 제공한다. 모니터링 장치는 측정 패키지를 TBM에 부착하는 수단을 포함한다.

장치의 일 실시예에서, 측정 패키지는 다축 가속도계 및/또는 제2 가속도계를 포함한다.

장치의 일 실시예에서, TBM 상의 각각의 커터 조립체는 그것과 대응되는 하나 이상의 측정 패키지를 구비한다. 상기 측정 패키지는 메시(mesh) 또는 피어 투 피어(peer-to-peer) 프로토콜로 무선으로 상호 접속될 수 있다.

장치의 일 실시예에서, 측정 패키지는 센서를 지지하는 말단 아암부를 갖는 베이스 플레이트를 포함하며, 베이스 플레이트의 말단 아암부는 대응하는 커터와 집적 접촉되어 있다. 베이스 플레이트의 말단 아암부를 대응하는 커터 조립체 측으로 장력을 가하는 스프링이 제공될 수 있다.

일 실시예에서, 예컨대 커터 하우징 조립체에 고정되는 터널 굴착기에 장착 브라켓이 고정 설치되며, 상기 측정 패키지는 상기 장착 브라켓을 활주 가능하게 체결하는 분리 가능한 부분을 포함한다.

터널 굴착기의 작동 방법도 개시되며, 해당 방법은 대응하는 커터 조립체를 모니터링하는 센서와, 상기 센서로부터 데이터를 수신하는 센서 제어 보드와, 전원을 포함하고, 각기 대응하는 커터 조립체에 집적 접촉되어 있는 복수의 측정 패키지를 제공하는 단계와; 상기 센서로부터 수신된 데이터를 원격 수신기로 무선 전송하는 단계와; 상기 원격 수신기에 전송된 데이터를 사용하여 터널 굴착기의 작동을 제어하는 단계를 포함한다.

터널 굴착기도 개시되며, 해당 터널 굴착기는 커터 링을 회전 가능하게 지지하는 샤프트를 각기 구비한 복수의 커터 조립체를 회전 가능하게 지지하는 회전 커터 헤드와; 각기 커터 조립체와 대응하는 측정 패키지와; 상기 측정 패키지를 터널 굴착기에 부착하는 수단을 포함한다.

본 발명의 전술한 측면과 다수의 부수되는 장점은 첨부 도면과 관련하여 고려시 하기의 상세한 설명을 참조로 더 잘 이해될 수 있으므로 보다 쉽게 평가될 것이다.
도 1은 일부 종래 부품을 포함하여 본 발명에 따라 터널 굴착기 커터 조립체를 모니터링하기 위한 센서를 포함하는 터널 굴착기의 개략도이고;
도 2는 도 1의 터널 굴착기의 롤러형 커터 조립체의 부분 분해 사시도이고;
도 3은 하우징 마운트의 일부가 간명함을 위해 제거된, 도 2에 도시된 커터 조립체의 조립 사시도이고;
도 4는 도 2에 도시된 커터 조립체용 측정 패키지의 확대도이고;
도 5는 도 1에 도시된 터널 굴착기용 커터 조립체 모니터링 시스템의 동작을 요약한 블록도이고;
도 6은 본 발명에 따른 제2 실시예의 측정 패키지의 도면이고;
도 7은 도 6에 도시된 측정 패키지의 분해도이다.

본 발명에 따라 커터 조립체와 커터 조립체를 모니터링하는, 대응하는 측정 패키지를 구비하는 터널 굴착기의 관련 부분을 유사 도면 부호는 유사 부분을 지시하고 있는 도면을 참조로 이하 설명한다. 당업자들은 본 발명이 다양한 형태로 구체화될 수 있고 개시된 특정의 상세 부분은 제한하려는 것으로 해석되지 않고, 오히려 당업자가 본 발명을 구성하고 이용할 수 있도록 학습하기 위한 기초로서 해석되어야 함을 알 것이다.

도 1은 본 발명에 따라 커터 조립체(10)를 갖는 예시적인 터널 굴착기(90)의 측면도이다. 상기 예시적인 터널 굴착기(90)는 복수의 롤러형 커터 조립체(10)를 회전 가능하게 지지하는 전면 회전 커터 헤드(full face rotary cutter head)(93)를 구비한다. 도면에는 3개의 커터 조립체를 볼 수 있지만, 당업자는 통상의 터널 굴착기가 커터 헤드(93)에 회전 가능하게 배치되는 커터 조립체(10)를 20개, 50개, 100개 또는 그 이상 포함할 수 있음을 알 것이다.

작동시, 커터 헤드(93)는 적어도 일부의 커터 조립체(10)가 표면(91)(가상선으로 표시됨)에 강제 접촉되도록 표면(91)에 강제 접촉된다. 이 예시적인 실시예에서, 하나 이상의 대향 세트의 앵커 슈(anchor shoes)(94)가 유압 실린더(95)에 의해 외측으로 힘을 받아 터널 벽에 접촉됨으로써 터널 굴착기(90)를 고정시킨다. 이후 커터 헤드(93)가 스러스트 실린더(96)에 의해 표면(91)으로 전방으로 강제 접촉된다. 커터 헤드(93)는 커터 조립체(10)가 표면(91)에 대해 강제 압박되고 표면(91)을 따라 롤링됨에 따라 커터 조립체(10)가 해당 표면(91)으로부터 구성 물질을 파쇄, 해체, 마멸, 제거 및/또는 파괴하도록 종축을 따라 회전된다.

본 발명에 따른 커터 조립체(10) 중 하나와 대응하는 장착 요소 및 모니터링 요소를 부분 분해도로 도시하고 있는 도 2를 참조한다. 간결성을 위해 일부 요소를 생략한 조립 상태의 사시도가 도 3에 도시된다. 커터 조립체(10)는 샤프트(13)에 대한 회전을 위해 설치된 허브(12) 상에 커터 링(15)을 포함한다. 대체로 샤프트(13) 상에는 베어링 조립체(도시 생략)가 설치되어 샤프트(13)에 대해 허브(12)와 커터 링(15)이 회전되도록 한다. 본 실시예에서, 회전 허브(12) 내부 또는 외부에 하나 이상의 자석(16)(도 3)이 설치되는데, 그 목적은 이후 분명해질 것이다.

샤프트(13)의 대향 단부는 커터 하우징 내에 고정되며, 커터 하우징은 L-형 채널(21)을 각기 형성하고 있는 서로 이격된 하우징 마운트(20L, 20R)를 구비한다. 커터 조립체(10)는 샤프트(13)가 하우징 마운트(20L, 20R) 내의 채널(21)을 따라 활주된 후 채널(21)의 L-형 다리부에 의해 형성된 리세스 내로 측방으로 이동되도록 활주 이동하여 설치된다. 커터 조립체(10)는 그렇게 하우징 마운트(20L, 20R) 사이에 위치된 후, 샤프트(13)의 각형 단부를 고정하도록 적용되는 쇄기형 체결 시스템으로 고정된다. 당업자들은 커터 조립체를 회전 헤드 굴착기에 장착하는 여러 가지 다른 방식이 존재함을 알 것이다. 이전의 설명은 "후방 로딩 커터(back loading cutter)"를 장착하는 현재의 방법을 기술한다. 본 발명은 "전방 로딩 커터"와 같은 다른 장착 시스템에도 적용 가능하다.

쐐기형 체결 시스템은 쐐기(22), 클램프(24) 블록 및 그 사이에 배치되는 관형 슬리브(28)를 포함한다. 쐐기(22)는 커터 조립체(10)의 샤프트(13)의 단부 근처의 외주 면취부에 접촉하도록 위치되며, 클램프 블록(24)은 하우징 마운트(20L, 20R) 상의 받침 표면(25)에 고정된다. 쐐기(22), 슬리브(28) 및 클림프 블록(24)을 통해 볼트(23)가 삽입되어 2개의 너트(26)와 와셔(27)로 고정된다. 그러므로, 볼트(23)가 조여짐에 따라(너트(26)를 설계 사양으로 조이는 것에 의해) 쐐기(22)가 커터 조립체(10)를 적소에 고정하게 된다.

측정 패키지(50)는 터널 굴착기(90)의 작동 중에 대응하는 커터 조립체(10)를 모니터링하기 위해 커터 조립체(10)에 부착된다(이후 보다 상세하게 설명함). 바람직한 실시예에서, 측정 패키지(50)는 하기에 설명되는 반자동 계산, 통신 및 검출 소자와 같은 모듈형 동작 토폴로지(topology) 또는 모트(mote)를 포함한다. 본 실시예에서, 측정 패키지(50)는 장착 브라켓(39)으로 쐐기형 체결 조립체 중 하나에 부착된다.

본 실시예에서, 측정 패키지(50)는 근접단(52)과 말단 팁(53)을 갖는 쐐기형 외부 하우징(51)을 포함한다. 측정 패키지(50)는 말단 팁(53)이 커터 조립체(10)의 리테이너(14)에 접촉되어 압착 유지되도록 하는 크기와 위치를 가진다. 해당 조립체 상에는 측정 패키지(50)가 정확하게 위치되는 것을 보장하도록 스페이서 등의 요소(도시 생략)가 설치된다. 본 실시예에서, 원하는 압축 결합을 보장하기 위해 예컨대 슬리브(28)와 쐐기(22) 사이에 적어도 하나의 벨빌(Belleville) 와셔(또는 원추형 와셔) 또는 그에 상응하는 압축 기구가 사용된다. 측정 패키지(50)의 설치 후, 볼트(23) 위에 클램프 블록(24)를 배치하고 와셔(27)를 설치 후 2개의 너트(26)를 볼트(23)에 체결하여 설계 사양으로 조여준다.

외부 하우징(51)은 측정 패키지(50)의 전자 요소 및 기계 요소를 거의 커버한다. 측정 패키지(50)의 분해도를 보여주는 도 4를 참조한다. 본 실시예에서, 측정 패키지(50)는, 처리 요소(35)를 가지며 하나 이상의 가속도계(32), 적어도 하나의 자력계(33)(또는 자기 검출기) 및 열전쌍(34)과 같은 적어도 하나의 온도 센서에 작동적으로 연결되는 센서 제어 보드 조립체(31)를 포함한다. 측정 패키지(50)는 예컨대 스트레인 게이지, 음향 또는 광학 센서, 화학 센서 등의 추가의 센서를 포함할 수 있다. 센서 제어 보드 조립체(31)는 고주파 대역의 신호를 안테나(37)를 통해 원격 수신기(도시 생략)로 전송하는 무선 트랜시버(36)를 더 포함한다. 전자 센서(32, 33, 34)와 무선 트랜시버(36)는 센서 제어 보드 조립체(31)에 장착된 배터리 팩(38)에 의해 전력을 얻는다.

센서 하우징(51)은 설치시 그 말단 팁(53)이 커터 조립체 리테이너(14)에 접촉되거나 압착 유지되도록 커터 조립체 리테이너(14)에 접촉된다. 그에 따라, 이 접촉점을 통해 가속도계(32)가 커터 조립체(10)의 가속을 경험하게 된다. 가속도계(32)는 커터 링(15)이 표면(91)을 따라 회전될 때 작동 중인 커터 조립체(10)의 진동을 측정한다. 일 실시예에서, 터널 굴착기(90)의 동작과 관련된 비-커터 진동을 시스템이 걸러낼 수 있도록 하기 위해 커터 조립체(10)와 직접 접촉하지 않는 선택적인 기준 가속도계(도시 생략)가 제공된다. 커터 조립체(10)와 접촉하지 않는 기준 가속도계에 의해 측정되는 진동은 기준 진동을 제공할 것이므로, 해당 기준 진동과 특정 커터 조립체(10)와 대응하는 가속도계(32)에 의해 측정된 진동 간의 차이는 관련 커터 조립체(10)에 특히 관련된 진동의 크기를 제공할 것이다.

굴착 작업에 의해 커터 조립체(10) 상에 가해지는 부하의 양상은 가속도계(32)에 의해 모니터링될 수 있다. 커터 조립체(10) 내의 베어링 조립체는 굴착 표면(91)으로부터 링(15)과 허브(12)를 통해 전달되는 부하의 상당 부분을 수용한다. 이들 베어링은 소모성 부품이다. 베어링에 있어 양호한 성능을 유지하면서도 유효 수명을 최대화하기 위해서, 베어링은 제작자에 의해 특정되는 부하 한계를 가진다. 가속도계(32)는 부하 한계가 넘지 않도록 보장하기 위해 사용될 수 있다.

도 2에는 커터 조립체(10)에 오직 하나의 측정 패키지(50)가 도시되어 있으나, 본 발명에 따르면 일부 또는 전체의 커터 조립체(10)에 2개 이상의 측정 패키지(50)가 사용될 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 측정 패키지(50)가 커터 조립체 샤프트(13)의 양단부에 배치되면, 샤프트(13)의 어느 측면에 가해지는 부하의 불균형이 가속도계(32)의 출력을 비교하는 것으로 확인될 수 있다. 커터 조립체(10) 상의 불균형 부하는 커터 조립체(10) 성분이 기계적 성분의 유효 수명을 크게 감소시킬 수 있는 주기적 부하에 노출되는 피로 국면을 형성한다.

커터 조립체(10)의 작동 중 생기는 기타 동적 현상은 볼트(23)를 적소에 유지하는 너트(26)의 조임과 같이 가속도계(32)로부터의 출력 신호의 출력을 분석하는 것에 의해 확인될 수 있다. 헐거운 부착 상태의 커터 조립체(10)의 진동은 하우징 마운트(20L, 20R)에 견고하게 고정된 커터 조립체(10)와는 크게 다른 특성을 나타낼 것이다. 더욱이, 진동의 표시는 측정 패키지(50) 반대측의 볼트(23)가 헐거운 경우에 비해 측정 패키지(50)와 동일한 측면의 볼트(23)가 헐거운 경우가 상이할 것이다.

본 실시예에서, 커터 하우징 마운트(20L, 20R)에 커터 조립체(10)를 설치하기 전에 하나 이상의 자석(16)이 커터 허브(12) 내에 장착된다. 커터 링(15)과 허브(12)가 샤프트(13)에 대해 회전될 때, 자석(16)은 대응하는 측정 패키지(50) 내의 자력계(33)에 의해 검출된다. 자석(16)이 연속으로 통과될 때의 사이 시간 간격은 커터 링(15)의 회전 속도의 계산에 사용될 수 있다. 따라서, 커터 헤드(93) 상의 특정 커터 조립체(10)의 위치와 커터 헤드(93)의 회전 속도를 알면, 시간 간격 데이터 또는 회전 속도는 커터 링(15)의 미끄러짐(slippage) 또는 고정을 검출하거나 커터 링(15)과 표면(91) 간에 미끄러짐이 없음을 추정하는 커터 링(15)의 현재 직경을 계산하는데 사용될 수 있다. 커터 링(15)의 현재 직경은 해당 링(15)이 터널 굴착 작업에 의해 마모 또는 마손된 정도를 나타낸다. 당업자는 인식하고 있겠지만, 커터 링(15)의 마모량을 결정하는 것은 매우 중요하다. 예를 들면, 터널 굴착기(90)의 유지 보수 절차는 커터 링(15)의 마모율을 기초로 커터 조립체(10)를 교체하여야 할 시기를 특정하기도 한다.

커터 링(15)의 회전 속도와 특히 회전 속도의 시간 변화도 알고 있는 것이 바람직한데, 이는 그것이 롤링 순탄성의 지표이기 때문이다. (커터 헤드(93)가 일정 속도로 회전하는 중에) 커터 링(15)의 회전 속도가 일정하다는 것은 커터 조립체 베어링이 적절하게 기능하고 있음을 나타낸다. 커터 링(15)의 회전 속도가 정상에서 벗어나면 커터 링(15)이 미끄러지고 있으며 그에 따라 베어링이 파손되어 부품의 교체가 필요한 것을 나타낸다. 대안적으로, 상당수의 커터 링(15)의 회전 속도가 정상을 벗어나는 것은 최적의 성능을 얻기 위해 터널 굴착기(90)의 작동 파라미터들을 수정할 것을 제안하는 것일 수 있다. 예를 들면, 상당수의 커터 링(15)의 회전 속도가 변동적이면, 이것은 커터 헤드(93)가 표면(91)에 너무 강하게 압박되고 있음을 의미할 수 있다.

커터 링(15)의 온도는 커터 조립체(10)의 기능의 양호성 정도를 나타내는 또 하나의 지표이다. 커터 링(15)과 표면(91) 간의 마찰은 열을 발생시킬 것이다. 커터 링(15)이 상대적으로 자유롭게 회전하는 중이라면, 측정 온도는 일정 수준에 도달할 것이다. 그러나, 커터 링(15)이 자유롭게 회전하는 중이 아니고 그 대신에 표면(91)을 따라 끌리거나 미끄러지면, 커터 조립체(15)의 온도는 크게 급격하게 상승할 것이다. 유사하게, 커터 링 베어링이 과도한 마찰을 겪는 중이면, 베어링의 온도는 상승하여 커터 조립체(10)의 온도를 상승시킬 것이다. 어느 경우에도, 커터 조립체(10)의 온도를 모니터링하면 작업자가 문제가 존재함을 조기에 알 수 있어서 더 이상의 중대한 손상이 행해지기 전에 수정 동작(기계의 작동 중지 또는 유지 보수의 계획)을 행할 수 있다(자동으로 또는 작업자에 의해).

본 발명의 일 실시예에서, 측정 패키지(50)(이하 기준 측정 패키지로 지칭됨) 중 하나 이상은 전술한 나머지 센서 외에도 이중축 가속도계(도시 생략)를 포함한다. 이중축 가속도계는 통상 수직 배향된 방향의 양방향으로 중력을 포함하여 가속도를 측정할 수 있다. 기능적으로, 이중축 가속도계는 제1 가속도계를 포함하고, 이 제1 가속도계는 예컨대 일축이 커터 헤드(93)에 반경 방향으로 배향되고 타축이 커터 헤드(93)에 접선 방향으로 배향된 대체로 수평인 평면의 제2 가속도계에 수직으로 배향된다. 이중축 가속도계는 커터 헤드(93)가 회전중일 때를 측정하고 개별 커터 조립체(10)의 위치 결정을 위한 기준점을 제공하도록 사용될 수 있다.

당업자들은 기준 측정 패키지 상의 이중축 가속도계가 검출된 가속도계 값을 분석하는 것에 의해 다음과 같이 위치 선정될 수 있음을 알 것이다. 커터 헤드(93) 상의 이중축 가속도계의 상대 위치는 알려져 있다. 예를 들면, 커터 조립체 탐색의 기준 맵이 생성될 수 있다. 이중축 가속도계는 가속도계의 특정 배향을 기초로 양 또는 음의 중력 가속도의 값을 표시한다. 그러므로, 이중축 가속도계의 회전 방향은 중력을 참조로 결정될 수 있다. 이중축 가속도계의 회전 방향과 커터 헤드(93) 상의 그것의 상대 위치는 다른 커터 조립체 측정 패키지(50)에 대한 상대 위치를 결정한다. 기준 커터의 위치를 아는 것에 의해 다른 커터도 커터 조립체 탐색의 기준 맵을 참조하는 것에 의해 위치 선정될 수 있다. 이것은 커터 조립체(10)가 변칙적인 작동 상태를 경험하여 커터 헤드(93) 내에 위치되어 검사받을 필요가 있을 때 바람직하다.

본 실시예에서, 각각의 측정 패키지(50)의 경우, 가속도계932), 자력계(33) 및 온도 센서(34)에 의해 측정된 데이터는 센서 제어 보드 조립체(31) 상의 프로세서(35)에 의해 디지털 신호로 변환된다. 이 디지털 데이터는 이후 안테나(37)를 통해 터널 굴착기(90) 상의 어느 곳에도 배치될 수 있는 원격 수신기로 전송된다. 바람직한 실시예에서, 터널 굴착기(90) 상의 각각의 커터 조립체(10)는 하나 또는 2개의 측정 패키지(50)를 구비하여 굴착 상태를 가장 확실하게 나타낸다. 많은 측정 패키지(50)의 이러한 집합은 센서 네트워크로서 알려져 있다.

센서 네트워크로부터의 데이터는 터널 굴착기(90)의 조작자용 디스플레이로 릴레이될 수 있다. 커터 헤드(93) 상에서 각각의 다른 측정 패키지(50)의 위치에 관한 측정 패키지(50) 각각으로부터의 데이터를 표시하는 것은 조작자가 암석의 구조를 추정하여 그에 따라 작동 파라미터를 조정함으로써 효율을 극대화하도록 할 수 있다. 예를 들면, 센서 매핑 능력과 함께 사용되는 각각의 측정 패키지(50)로부터의 진동 측정치는 한정되는 것은 아니지만 암석 강도, 파쇄 정도 및 기타 소정의 국부화된 지질 구조를 포함하는 암석의 상태를 표시함과 함께 암석면의 맵을 표시할 수 있도록 할 수 있다. 이러한 표시는 개별 커터 조립체(10)가 자신의 설계 한계에 근접하게 동작하도록 하는 것에 의해 터널 굴착기(90)의 생산성을 향상시키는데 효과적으로 이용될 수 있다. 이러한 시스템이 없으면, 각각의 커터 조립체(10)의 작동 한계는 기계의 총 부하의 평균으로서 추정되어야 하므로 전체 작동 파라미터들을 저하시켜야 한다. 개별 커터 조립체(10)가 경험하는 암석 상태의 국부적인 변화는 전체 평균 부하가 유일한 활용 데이터이므로 이러한 시스템 없이는 고려될 수 없다. 개별 검출 시스템의 사용에 의해 극한적 현상이 검출될 수 있고 작동 파라미터의 조정을 통해 각각의 개별 커터 조립체(10)에 대한 최대 부하를 달성할 수 있다.

본 실시예는 데이터를 수신기로 전송하는 2개의 전송 경로로 전송 가능한 센서 제어 보드 조립체(31)를 사용한다. 전송은 각각의 측정 패키지(50)로부터의 데이터가 직접 수신기로 전송되는 점-대-점 프로토콜을 통해 수행되거나, 측정 패키지(50)가 함께 작동하여 데이터를 위한 릴레이로서 작용하는 멀티-홉(multi-hop) 메시 네트워크 프로토콜을 통해 수행될 수 있다. 해당 측정 패키지(50)는 안테나(37)를 통해 고주파 신호를 전송 및 수신할 수 있다. 이러한 양자의 능력에 의해 각각의 측정 패키지(50)는 다른 측정 패키지(50)로부터 데이터를 수신하고 이 데이터를 수신기로 전송할 수 있다. 메시 네트워크 프로토콜의 1차적인 장점은 극복할 수 없는 전파 간섭이 있는 경우 수신기로부터 가장 멀리 떨어진 측정 패키지(50)가 수신기로부터 가장 가까이 있는 다른 측정 패키지(50)를 이용하여 그 측정 패키지의 측정 데이터를 릴레이할 수 있다는 것이다. 메시 네트워크 프로토콜의 단점은 배터리 소모가 많고 신호 트래픽이 과도할 가능성이 있다는 것이다. 배터리 소모 한계를 줄이기 위해, 전력을 생성하는 동적 운동을 이용하는 발전 시스템을 제공할 수 있다. 이것은 배터리 팩(38)의 필요성을 없애거나 줄일 수 있다.

도 5는 본 발명에 따라 측정 패키지(50)를 갖춘 터널 굴착기(90)의 동작을 설명하는 블록도이다. 측정 패키지(50)는 각각의 측정 패키지(50)의 일단부가 대응하는 커터 조립체(10)에 직접 접촉되도록 하여 대응하는 커터 조립체(10) 상에 설치된다(70).

사용 가능하다면, 커터 헤드(3)의 회전 개시 이전에 상기 측정 패키지의 설치시(70) 기준 커터 이중축 가속도계(전술한 바 있음)가 초기화되어 모니터링된다. 이중축 가속도계가 중력적 인력(gravitational pull)의 변화를 알리면, 커터 헤드(93)는 회전하고 있다. 기준 커터 이중축 가속도계를 포함하는 측정 패키지(50)는 이후 신호를 수신기로 전송하여 커터 헤드(93)가 회전하고 있음을 지시한다. 트랜시버로도 작동할 수 있는 수신기는 이후 다른 측정 패키지(50)로 초기화 신호를 보내 데이터 샘플링을 시작한다. 이것은 블록도에서 초기화 국면(71)이다. 당업자들에게는 분명하겠지만, 기준 이중축 가속도계가 사용되지 않으면 소정의 다른 적절한 신호를 이용하여 커터 헤드의 회전을 검출 또는 결정하고 데이터 샘플링(71)을 개시할 수 있음을 이해할 것이다.

측정 패키지의 센서 제어 보드 조립체(31)는 수신기로부터 전송되는 신호를 모니터링하기에 충분하도록 연속적인 파워를 공급받는다. 측정 패키지(50)가 초기화 신호를 수신하면, 측정 패키지(50)는 그 각각의 데이터를 샘플링하기 시작한다(72).

각각의 센서(32, 33, 34)에 대한 샘플링(72) 로직은 상이하다. 예를 들면, 측정 패키지(50)의 가속도계(32) 이외에 기준 가속도계(전술함)를 사용하는 시스템에서, 센서 제어 보드 조립체(31)로 신호가 릴레이되고, 기준 가속도계 신호는 검출된 릴레이 커터 가속도계 신호로부터 제거된다(subtracted). 온도 센서(34)는 미리 정해진 속도로 주기적으로 판독되는 온도 값을 취한다. 자력계(33)는 자기장을 연속적으로 샘플링함으로써, 허브(12) 내의 자석(들)(16)이 자력계 근처를 통과할 때의 자기장이 검출된다. 검출된 자기장이 미리 정한 한계를 초과하면, 센서 제어 보드 조립체(31)는 계수치를 등록하고 이전의 자석(16) 통과 이후의 시간 경과를 기초로 커터 조립체(10)의 순간 회전 속도를 계산한다. 예를 들면, 회전 속도는 RPM=(n/T)*60의 수학식을 이용하여 계산될 수 있다. 여기서, T는 자기적 계수치 사이에 경과된 초 단위의 시간이고, n은 허브(12)에 매립된 자석(16)의 수이다. 커터 조립체(10)의 회전 속도를 알면, 커터 링(15)의 직경은 D=(2*r*d)/R로써 계산될 수 있다. 여기서, r은 커터 헤드(93)의 회전 속도(rpm 단위)이고, d는 커터 헤드(93)의 중심으로부터 커터 링(15)의 중심면까지의 거리이고, R은 앞서 계산된 바의 커터 조립체(10)의 회전 속도 측정치이다.

센서에 의해 측정되는 데이터는 센서 제어 보드 조립체(31)로 릴레이되고, 거기에서 트랜시버 보드(36)에 의해 고주파 신호로 인코딩된 후 안테나(37)를 통해 전송된다. 배터리 수명을 보존하기 위해 트랜시버는 연속 동작되지 않는다. 데이터는 특정 시간 간격으로 측정 및 기록되고, 전송 간격도 커터의 동적 특성을 측정하기에 적절한 주파수로 확립된다. 샘플링 및 전송 간격은 고정값이 아니고 센서 소자의 프로그래밍에 따라 조정될 수 있다. 터널 굴착 작업은 암석 특성, 커터 링(15)의 소재, 커터 부하 규격 및 터널 굴착기 파워를 포함하는 파라미터들에 따라 크게 달라지기 때문에 이상적인 샘플링 기간의 신호는 존재하지 않는다. 이러한 무선 시스템에 내재된 적응성은 굴착 중 샘플링 조건을 변화시켜 최적의 데이터 해법과 가능한 최대의 센서 수명을 달성할 수 있도록 한다.

본 실시예의 측정 패키지(50)에서, 선택된 가속도계는 본사가 스위스 제네바 소재의 STMicroelectronics Company의 제품인 LIS302DL과 같이 센서 요소와 IC 인터페이스를 포함하는 초소형 저-출력 3-축 선형 가속도계이다. 선택된 가속도계는 측정된 가속도 데이터를 I2C/SPI 시리얼 인터페이스를 통해 외부 어플리케이션으로 제공할 수 있다. 선택된 온도 센서(34)는 본사가 뉴저지 모리스타운에 소재한 Honeywell International, Inc.의 제품인 HEL-700 시리즈 박막 백금 RTD와 같은 박막 백금 저항 온도 검출기이다. 선택된 온도 센서는 뛰어난 선형성, 안정성 및 호환성을 보인다. 선택된 자력계(33)는 역시 Honeywell International, Inc.의 제품인 2SS52M 위치 센서와 같은 자기 저항 센서이다.

상기 가속도계는 가격이 저렴하고 매우 낮은 출력을 가지고 디지털 인터페이스를 구비하고 있으며 내장형 신호 처리 체계를 가지고 있어서 선택되었다. 센서의 제한 규격 내에서 가속도값을 산출하도록 보다 높은 일반 등급의(g-rated) 고출력 소자를 대안적으로 사용하거나 기계적 댐퍼를 고안하는 것을 고려할 수 있다. 상기 온도 센서는 온도 범위와 낮은 출력 요건 때문에 선택되었다. 그러나, 이들 종류의 소자들은 용이하게 호환 가능하여 다른 온도 센서를 대안으로 사용할 수 있다.

본 시스템을 위해 구성되는 다양한 모트 센서 통신 토폴로지를 본 발명에 따라 구성할 수 있다.

예를 들면, 측정 패키지(50)는 무선 트랜시버(36)가 수신기와 직접 통신이 블가능한 경우 다른 측정 패키지(50)를 통해 수신기로 신호를 릴레이할 수 있도록 메시 네트워크에 상호 연결될 수 있다. 예를 들면, 메시 네트워크 프로토콜은 각기 측정 패키지(50)를 포함하거나 표현하는 20개, 50개, 99개의 노드와 단일 기지국 또는 수신기를 포함하는 네트워크 크기로 테스트 완료되었다. 테스트에서, 노드는 소정의 다른 노드와 약 1.5 피트, 수신기로부터는 약 30 피트 떨어져 있었다. 네트워크의 신뢰성을 제어하는 서비스 품질 또는 능력의 향상을 위해, 네트워크는 메시지 응답 가능(message acknowledgment(ACK) enabled)으로 동작될 수 있으며, 여기서 노드는 ACK 메시지가 돌아올 때까지 신호 전송을 계속할 것이다. 네트워크 토폴로지가 적은 수의 노드에 대해 합당하게 잘 동작되었을 지라도, 통신 이슈는 노드의 수가 99로 증가됨에 따라 함축적이 되고 ACK 가능시 당연히 보다 명확해진다.

다른 토폴로지 구성에서, 무선 데이터 네트워크는 피어 투 피어(P2P) 토폴로지로 이루어지는데, 여기서 무선 트랜시버(36)는 수신기와 오직 직접 통신하며, 이는 다시 말해 각 센서 노드가 기지국에 직접 보고를 행한다. 테스트된 구성에서, 각각의 센서 노드는 리포팅 창 내에 리포팅 시간-슬롯이 할당된다. 이것은 각각의 노드가 다른 리포팅 노드와 최소의 충돌 가능성으로 수신기 또는 기지국에 메시지를 전송할 수 있도록 한다. 당업자들은 트랜시버(36)가 연속적으로 수신/송신을 행할 필요가 없기 때문에 P2P 토폴로지가 훨씬 긴 배터리 수명을 허용함을 이해할 것이다. P2P 토폴로지는 비-ACK 모드 또는 ACK- 가능 모드로 구동될 수도 있다. P2P 토폴로지는 특히 보다 많은 수의 노드에서 메시 네트워크 토폴로지보다 훨씬 더 신뢰성있는 것으로 테스트되었다. 그러나, 노드 또는 측정 패키지(50)가 고주파 난청 상태(RF dead spot)에 있으면, 그러한 개별 노드는 동작 수행이 약해질 수 있다.

ACK 가능의 P2P 토폴로지의 경우 매우 낮은 평균 패킷 손실률이 얻어져서 각각의 노드는 예컨대 수신기가 수신 응답하지 않으면 6회까지 메시지를 재전송할 수 있다. 일 테스트에서 99-노드의 ACK 가능 P2P 토폴로지는 단지 3.5%의 평균 패킷 손실률을 나타냈다.

테스트 결과는 메시 네트워크가 50개 노드까지의 전개의 경우 시간 동기화된 P2P 네트워크에 비해 확실한 신뢰성의 장점을 보인 반면, 에너지 비용은 약 26배가 높음을 나타냈다. 50개 이상의 노드에서, P2P 네트워크의 신뢰성은 매우 양호한 상태를 유지한 반면, 메시 네트워크는 크게 저하되었다. 더욱이, P2P 네트워크의 신뢰성을 방해하는 "난청 상태"가 터널 굴착기의 동작에 의해 경감될 것이 예상된다.

본 발명에 따라 커터 조립체(10)를 모니터링하는 다른 대안적인 실시예의 측정 패키지 또는 센서 패키지(50)가 도 6에 도시되며, 도면에서 외부 하우징(151)은 가상선으로 나타내고 있다. 측정 패키지(150)의 부분 분해도가 도 7에 제시된다.

본 실시예에서, 커터 조립체(10) 상에 설치되는 측정 패키지(150)는 전술한 센서 패키지(150)와 동일하거나 유사한 센서 패키지를 포함하는 것으로 구성될 수 있다. 예를 들면, 일부 실시예의 경우, 커터 헤드(93)가 회전 중일 때를 측정하고 센서의 위치 선정을 위한 기준점을 제공하는데 기준 이중축 가속도계가 사용되지 않는다. 그대신, 예컨대 시스템에 2개의 추가 센서를 배치하는 것에 의해 회전 측정치와 기준점을 결정할 수 있다. 하나의 센서는 TBM 구동 모터(도시 생략) 중 하나에 배치되어 모터의 샤프트 회전 속도를 측정할 수 있다. 회전 속도 측정은 구동 샤프트 상에 자석을 설치하고 자력계를 사용하는 것에 의해 광학 센서 또는 당업계에 공지된 소정의 다른 수단의 사용으로 달성될 수 있다. 기계에 대한 기어비 정보를 이용하여 모터 샤프트 회전 속도를 측정하는 것에 의해 커터 헤드(93)의 회전 속도를 결정할 수 있다.

두 번째 센서는 보호 하우징 내에 내장된 자력계를 사용하여 커터 헤드(93) 상에 설치된 자석의 통과를 측정하도록 제공될 수 있다. 이들 2개의 추가 센서 모두는 데이터를 다시 기지국으로 전송할 수 있는 것으로 구성될 수 있다.

센서 패키지(150)는 대응하는 커터 조립체(10)를 위한 커터 하우징 조립체에 직접 장착되도록 적용된다. 직접 장착의 장점은 센서 패키지(150)가 커터의 설치 및 분리를 위한 표준의 과정을 간섭하지 않는다는 것이다. 장착 브라켓(139)은 측정 패키지(150)를 커터 조립체(10) 상에 지지하며, 하우징 마운트(20L, 20R)(도 2) 중 하나에 고정식으로 또는 분리 가능하게 직접 부착될 수 있다. 예를 들면, 장착 브라켓(139)은 하우징 마운트(20L, 20R) 중 하나에 용접되거나 통상의 하드웨어에 의해 부착될 수 있다.

장착 브라켓(139)은 바닥면(140), 대향 배치된 측벽(141) 및 체결 구멍(143)을 갖는 리테이너 탭(142)을 포함한다. 장착 브라켓(139)의 바닥면(140) 상에는 보호 이격 요소(110)가 배치된다. 장착 브라켓(139)의 근접단 근처에 리테이너 브라켓(132)이 부착되고, 장착 브라켓(139)의 말단 근처에 스프링 요소(134)가 부착된다.

측정 패키지(150)의 분리 가능한 부분은 베이스 플레이트(160)를 포함하고, 이 베이스 플레이트는 대응하는 커터 조립체(10)에 접촉되도록 적합화된 상향 연장되는 노즈(164)를 갖는 말단 아암(162)을 구비한다. 상기 말단(162)은 가속도계(32), 자력계(33) 및 온도 센서(34)와 같은 커터 조립체 센서를 지지한다. 상기 센서는 전술한 바와 같이 센서 데이터를 수신하고 그것을 원격 수신기로 송신하는 센서 제어 보드 조립체(31)에 작동적으로 연결된다.

베이스 플레이트(160)는 리테이너 탭(142)의 체결 구멍(143)에 고정되는 크기와 위치를 갖는 포지셔닝 탭(163)을 더 포함한다. 시트(172)는 베이스 플레이트(160)를 장착 브라켓(139) 내의 원하는 위치로 강제 유도하며, 슬라이딩 클램프(170)는 리테이너 브라켓(132)에 분리 가능하게 고정된다. 베이스 플레이트(160)는 복수의 나사(174)로 외부 하우징(151)에 고정된다. 상기 하우징(151)은 배터리 구멍(156)을 형성하는 본체부(154)와 베이스 플레이트(160)의 말단 아암(162) 위에 놓여지는 말단 아암부(152)를 포함한다. 말단 아암부(152)는 베이스 플레이트(160)로부터 상향 연장되는 노즈(164)를 활주 가능하게 수용하는 단부 채널(158)을 포함한다.

장착 브라켓(139)에 부착되는 전술한 스프링 요소(134)는 베이스 플레이트 아암(162)의 말단에 접촉 또는 체결되는 각형 아암부(133)를 포함함을 알 수 있다. 스프링 요소(134)는 베이스 플레이트(160)의 노즈(164)가 대응하는 커터 리테이너(14)(도 3) 측으로 탄성 가압되도록 말단 아암(162) 상에 탄성력을 제공하도록 하는 크기와 구성을 가진다. 그러므로, 말단 아암(162)의 탄성 변형은 커터가 마모 패턴의 범위를 넘어 마모되는 경우에도 노즈(164)가 대응하는 커터 리테이너와 접촉 상태를 유지할 수 있게 할 것이다.

배터리 홀더(175)는 단자(178)를 통해 센서(32, 33, 34)와 센서 제어 보드 조립체(31)와 대응하는 전자 기기에 파워를 제공하기 위한 하나 이상의 배터리(2개가 도시됨)를 보유하도록 적용된다.

본 실시예에서, 복합 재료 등을 포함하는 다른 재료가 사용될 수 있지만, 외부 하우징(151)은 플라스틱 소재로 이루어지며, 장착 브라켓(139)과 베이스 플레이트는 금속이다. 측정 패키지(150)는 커터 조립체(10) 주변의 매우 가혹한 환경에 견디도록 강체 재료로 구성되어야 함을 이해할 것이다. 모든 센서 전자 소자는 센서 커버 내에 진동 감쇄 재료를 사용하여 적소에 내장된다. 금속 베이스 플레이트(160)는 외부 커버의 팁이 베이스 플레이트(160) 상의 금속 노즈(164)에 의해 보호되는 상태로 외부 하우징(151)에 조립된다. 센서 커버는 필드에서 배터리(176)를 교체할 수 있도록 분리 가능한 배터리 격실(175)을 포함한다. 이 배터리 격실(175)은 배터리를 병렬 또는 직렬로 구성하기 위한 스위치를 포함할 수 있어서 알칼리 또는 리튬 금속 배터리의 사용을 가능케 한다.

본 실시예에서, 베이스 플레이트(160)(및 그 위에 설치된 다양한 성분)와 외부 하우징(151)을 포함하는 센서 패키지(150)의 분리 가능한 부분은 슬라이딩 클램프(170)를 활주되게 해제하고 해당 분리 가능한 부분을 장착 브라켓(139)으로부터 분리하는 것에 의해 분리될 수 있다.

예시적인 실시예들이 예시되고 설명되었지만, 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 다양한 변경이 가능함을 알 것이다.

Claims (27)

1. 작동중인 터널 굴착기의 모니터링 장치로서,
   상기 터널 굴착기는 커터 헤드 상에 설치되는 회전 가능한 부분을 갖는 복수의 커터 조립체를 포함하며, 상기 장치는:
   상기 복수의 커터 조립체 중 하나와 각기 대응되며, 각각 i) 상기 대응하는 커터 조립체와 접촉되며, 상기 대응하는 커터 조립체를 모니터링하는 복수의 센서를 포함하는 말단과, ii) 상기 복수의 센서와 작동적으로 연결되고, 상기 복수의 센서에 의해 검출된 데이터를 원격 수신기로 무선 전송하도록 된 트랜시버를 더 포함하는 센서 제어 보드와, iii) 상기 센서 제어 보드에 파워를 공급하도록 연결된 전원을 포함하는, 복수의 측정 패키지를 포함하고,
   각각의 측정 패키지는, 상기 대응하는 커터 조립체에 대한 하우징 마운트에 상기 측정 패키지를 고정 부착하도록 구성되는 장착 브라켓을 더 포함하고,
   상기 측정 패키지는 상기 복수의 센서를 포함하는 분리 가능한 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 센서는 가속도계, 온도 센서 및 상기 대응하는 커터 조립체의 회전 가능한 부분의 회전 속도를 측정하는 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 회전 가능한 부분의 회전 속도를 측정하는 상기 센서는 자력계를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
4. 제2항에 있어서, 상기 가속도계는 다중축 가속도계를 포함하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
5. 제2항에 있어서, 상기 복수의 센서는 제2 가속도계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 복수의 측정 패키지는 상기 복수의 커터 조립체 각각에 대해 적어도 하나의 측정 패키지를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
7. 제1항에 있어서, 상기 복수의 측정 패키지는 상기 복수의 커터 조립체 각각에 대해 2개의 측정 패키지를 포함하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
8. 제1항에 있어서, 상기 복수의 측정 패키지는 메시 네트워크 프로토콜로 무선으로 상호 연결된 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
9. 제1항에 있어서, 상기 복수의 측정 패키지는 피어 투 피어 네트워크에 무선으로 상호 연결된 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
10. 제1항에 있어서, 상기 복수의 센서는 베이스 플레이트의 말단 아암부에 장착되며, 상기 모니터링 장치는 상기 베이스 플레이트의 상기 말단 아암부를 상기 대응하는 커터 조립체 측으로 가압하는 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
11. 제1항에 있어서, 상기 전원은 분리 가능한 배터리를 포함하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
12. 삭제
13. 제1항에 있어서, 상기 분리 가능한 부분은 상기 복수의 센서를 지지하는 말단 아암부를 갖는 베이스 플레이트를 포함하고, 상기 모니터링 장치는 상기 베이스 플레이트의 말단 아암부를 상기 대응하는 커터 조립체와 접촉되도록 가압하는 스프링 요소를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 모니터링 장치.
14. 각기 회전 가능한 부분을 갖는 복수의 커터 조립체를 포함하는 터널 굴착기의 작동 방법으로서:
    상기 복수의 커터 조립체 중 하나와 각기 대응되며, 각각 상기 대응하는 커터 조립체를 모니터링하는 복수의 센서와, 상기 복수의 센서로부터 데이터를 수신하는 센서 제어 보드와, 전원을 포함하고, 상기 대응하는 커터 조립체와 직접 접촉되는 복수의 측정 패키지를 제공함에 있어서, 상기 측정 패키지는 터널 굴착기에 측정 패키지를 고정 부착하도록 구성되는 장착 브라켓을 포함하고, 분리 가능한 부분은 복수의 센서를 포함하는, 복수의 측정 패키지를 제공하는 단계와;
    상기 복수의 센서로부터 유도된 데이터를 원격 수신기로 무선 전송하는 단계와;
    상기 원격 수신기로 전송된 데이터를 사용하여 상기 터널 굴착기의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 작동 방법.
15. 제14항에 있어서, 상기 복수의 센서는 가속도계, 온도 센서 및 상기 대응하는 커터 조립체의 회전 가능한 부분의 회전 속도를 측정하는 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 작동 방법.
16. 제15항에 있어서, 상기 회전 가능한 부분의 회전 속도를 측정하는 상기 센서는 자력계를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 작동 방법.
17. 제15항에 있어서, 상기 가속도계는 다중축 가속도계를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 작동 방법.
18. 제14항에 있어서, 상기 복수의 측정 패키지는 상기 복수의 커터 조립체 각각에 대해 적어도 하나의 측정 패키지를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 작동 방법.
19. 제14항에 있어서, 상기 복수의 측정 패키지는 메시 네트워크 프로토콜로 무선으로 상호 연결된 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 작동 방법.
20. 제15항에 있어서, 상기 측정 패키지의 말단 아암부를 상기 대응하는 커터 조립체 측으로 탄성 가압하여 상기 측정 패키지를 상기 대응하는 커터 조립체와 접촉 상태로 유지하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기 작동 방법.
21. 터널 굴착기로서:
    커터 링을 회전 가능하게 지지하는 샤프트를 각기 구비하는 복수의 커터 조립체를 회전 가능하게 지지하는 회전 커터 헤드와;
    상기 복수의 커터 조립체 중 하나와 각기 대응되며, 각각 i) 상기 대응하는 커터 조립체와 접촉되며, 상기 대응하는 커터 조립체를 모니터링하는 복수의 센서를 포함하는 말단과, ii) 상기 복수의 센서와 작동적으로 연결되고, 상기 복수의 센서에 의해 검출된 데이터를 원격 수신기로 무선 전송하도록 된 트랜시버를 더 포함하는 센서 제어 보드와, iii) 상기 센서 제어 보드에 파워를 공급하도록 연결된 전원을 포함하는, 복수의 측정 패키지와;
    상기 복수의 측정 패키지 각각을 상기 대응하는 커터 조립체에 부착하는 수단;을 포함하고,
    상기 복수의 센서는 베이스 플레이트의 말단 아암부에 장착되며, 상기 베이스 플레이트의 상기 말단 아암부를 상기 대응하는 커터 조립체 측으로 가압하는 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기.
22. 제21항에 있어서, 상기 복수의 센서는 가속도계, 온도 센서 및 상기 대응하는 커터 조립체의 회전 가능한 부분의 회전 속도를 측정하는 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기.
23. 제22항에 있어서, 상기 회전 가능한 부분의 회전 속도를 측정하는 상기 센서는 자력계를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기.
24. 제22항에 있어서, 상기 가속도계는 다중축 가속도계를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기.
25. 제21항에 있어서, 상기 복수의 측정 패키지는 상기 복수의 커터 조립체 각각에 대해 적어도 하나의 측정 패키지를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 굴착기.
26. 제21항에 있어서, 상기 복수의 측정 패키지는 메시 네트워크 프로토콜과 피어 투 피어 프로토콜 중 하나로 무선으로 상호 연결된 것을 특징으로 하는 터널 굴착기.
27. 삭제

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