KR100898915B1 - 하이브리드형 차량 구동제어장치 - Google Patents

하이브리드형 차량 구동제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR100898915B1
KR100898915B1 KR1020020045152A KR20020045152A KR100898915B1 KR 100898915 B1 KR100898915 B1 KR 100898915B1 KR 1020020045152 A KR1020020045152 A KR 1020020045152A KR 20020045152 A KR20020045152 A KR 20020045152A KR 100898915 B1 KR100898915 B1 KR 100898915B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
voltage
generator
drive motor
inverter
torque
Prior art date
Application number
KR1020020045152A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20030011714A (ko
Inventor
오코시도시오
Original Assignee
아이신에이더블류 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아이신에이더블류 가부시키가이샤 filed Critical 아이신에이더블류 가부시키가이샤
Publication of KR20030011714A publication Critical patent/KR20030011714A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100898915B1 publication Critical patent/KR100898915B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/36—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings
    • B60K6/365—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings with the gears having orbital motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/445—Differential gearing distribution type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0038—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0092—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption with use of redundant elements for safety purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/16—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with provision for separate direct mechanical propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/36—Temperature of vehicle components or parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B60W2710/242—Energy storage means for electrical energy
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
    • F16H37/02—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings
    • F16H37/06—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
    • F16H37/08—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing
    • F16H37/0833—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts, i.e. with two or more internal power paths
    • F16H37/084—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts, i.e. with two or more internal power paths at least one power path being a continuously variable transmission, i.e. CVT
    • F16H2037/0866—Power split variators with distributing differentials, with the output of the CVT connected or connectable to the output shaft
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y10S903/909—Gearing
    • Y10S903/91—Orbital, e.g. planetary gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

전압정보의 검출이상이 발생했을 때에, 구동제어를 원활하게 행할 수 있도록 한다.
발전기(16)와, 발전기(16)를 구동하기 위한 발전기 인버터와, 구동모터(25)와, 구동모터(25)를 구동하기 위한 구동모터 인버터와, 발전기 인버터 및 구동모터 인버터와 접속된 배터리(43)와, 발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제1전압검출수단과, 구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제2전압검출수단과, 배터리 전압을 검출하는 제3전압검출수단과, 각 전압검출수단에 의한 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정하는 시스템 전압 판정처리수단(91)을 갖는다. 각 전압검출수단의 전압정보 중 어느 한 개에 검출 이상이 발생하여도, 각 전압검출수단에 의한 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정할 수 있다.
하이브리드, 엔진, 발전기, 구동모터, 인버터, 전압, 기어

Description

하이브리드형 차량 구동제어장치{Hybrid type vehicle drive control apparatus}
도 1은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치의 기능블럭도이다.
도 2는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량의 개념도이다.
도 3은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 플래니터리 기어 유닛의 동작설명도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 통상 주행시의 차속 선도이다.
도 5는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 통상 주행시의 토크 선도이다.
도 6은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치를 나타낸 개념도이다.
도 7은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치의 동작을 나타낸 제1메인 플로차트이다.
도 8은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치의 동작을 나타낸 제2메인 플로차트이다.
도 9는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치 의 동작을 나타낸 제3메인 플로차트이다.
도 10은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 제1차량요구 토크맵을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 제2차량요구 토크맵을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 엔진 목표운전 상태맵을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 엔진 구동영역 맵을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 시스템 전압 판정처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 급가속 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
도 16은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 구동모터 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
도 17은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 토크 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
도 18은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 엔진시동 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
도 19는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 회전속도 제어처리의 서 브루틴을 나타낸 도면이다.
도 20은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 토크 제한맵을 나타낸 도면이다.
도 21은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 엔진정지 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
도 22는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 브레이크 맞물림 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
도 23은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 브레이크 해방 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
도 24는 본 발명의 제2실시형태에 있어서의 시스템 전압 판정처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉
11 : 엔진
13 : 플래니터리 기어 유닛
16 : 발전기
25 : 구동모터
28, 29 : 인버터
43 : 배터리
51 : 차량제어장치
72 : 배터리 전압 센서
75 : 발전기 인버터 센서
76 : 구동모터 인버터 센서
91 : 시스템 전압 판정처리수단
CR : 캐리어
R : 링기어
S : 선기어
본 발명은, 하이브리드형 차량 구동제어장치, 하이브리드형 차량 구동제어방법 및 그 프로그램에 관한 것이다.
종래, 하이브리드형 차량에 탑재되고, 엔진의 토크, 즉 엔진 토크의 일부를 발전기(발전기 모터)에, 나머지를 구동륜에 전달하도록 한 하이브리드형 차량 구동장치에 있어서는, 선기어, 링기어 및 캐리어를 구비한 플래니터리 기어 유닛을 가지며, 상기 캐리어와 엔진을 연결하고, 링기어와 구동륜을 연결하고, 선기어와 발전기를 연결하여, 상기 링기어 및 구동모터로부터 출력된 회전을 구동륜에 전달하여 구동력을 발생시키도록 하고 있다.
상기 하이브리드형 차량 구동장치에 있어서는, 예컨대, 엔진이 시동된 후, 소정의 엔진 토크가 발생되도록 토크제어가 행하여지는 동안, 엔진의 회전속도를 조정하도록 발전기 회전속도제어가 행하여진다. 이 발전기 회전속도제어에 있어서 는, 발전기의 회전속도, 즉 발전기 회전속도의 목표치를 나타내는 발전기 목표 회전속도와 실제 발전기 회전속도의 차, 즉 차(差)회전속도에 근거하여 발전기의 토크, 즉 발전기 토크가 제어되도록 되어 있다.
그런데, 하이브리드형 차량 구동장치에 있어서는, 배터리 전압 센서가 설치되고, 전압정보로서 배터리의 전압, 즉 배터리 전압이 검출되고, 이 배터리 전압에 의해 발전기의 토크제어, 발전기의 회전속도제어, 구동모터의 토크제어 등의 각종 구동제어가 행하여지도록 되어 있다. 예컨대, 길게 이어지는 내리막길에서 하이브리드형 차량을 주행시켰을 때 등에 있어서, 배터리 전압이 높아지면, 상기 발전기를 구동하기 위한 인버터에 더해지는 부하가 커져 버린다. 그래서, 배터리 전압이 높은 경우에, 발전기 토크를 제한하도록 하고 있다.
그러나, 상기 종래의 하이브리드형 차량 구동장치에 있어서는, 배터리 전압 센서에 검출이상이 발생하면, 상기 배터리 전압을 정상적으로 검출할 수 없게 되어, 구동제어를 원활하게 행할 수 없게 되어 버린다.
본 발명은, 상기 종래의 하이브리드형 차량 구동장치의 문제점을 해결하여, 전압정보의 검출이상이 발생했을 때에, 구동제어를 원활하게 행할 수 있는 하이브리드형 차량 구동제어장치, 하이브리드형 차량 구동제어방법 및 그 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이를 위하여, 본 발명의 하이브리드형 차량 구동제어장치에 있어서는, 엔진 을 구동함으로써 발전을 행하는 발전기와, 이 발전기를 구동하기 위한 발전기 인버터와, 하이브리드형 차량을 구동하는 구동모터와, 이 구동모터를 구동하기 위한 구동모터 인버터와, 상기 발전기 인버터 및 구동모터 인버터와 접속된 배터리와, 발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제1전압검출수단과, 구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제2전압검출수단과, 배터리 전압을 검출하는 제3전압검출수단과, 제1∼제3전압검출수단에 의한 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정하는 시스템 전압 판정처리수단을 갖는다.
본 발명의 다른 하이브리드형 차량 구동제어장치에 있어서는, 또한, 상기 시스템 전압 판정처리수단은, 제1∼제3전압검출수단의 각 검출결과 중 두 개의 검출결과의 차에 근거하여 시스템 전압을 판정한다.
본 발명의 또 다른 하이브리드형 차량 구동제어장치에 있어서는, 또한, 상기 시스템 전압 판정처리수단은, 제1∼제3전압검출수단의 각 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정한다.
본 발명의 또 다른 하이브리드형 차량 구동제어장치에 있어서는, 또한, 상기 시스템 전압 판정처리수단은, 제1∼제3전압검출수단 중 두 개의 검출결과, 및 나머지 전압검출수단의 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정한다.
본 발명의 또 다른 하이브리드형 차량 구동제어장치에 있어서는, 또한, 적어도 제1∼제3기어요소를 구비함과 동시에, 제1기어요소가 상기 발전기와, 제2기어요소가 상기 구동모터와, 제3기어요소가 엔진과 기계적으로 연결되는 플래니터리 기어 유닛을 갖는다.
본 발명의 하이브리드형 차량 구동제어방법에 있어서는, 엔진을 구동함으로써 발전을 행하는 발전기, 이 발전기를 구동하기 위한 발전기 인버터, 하이브리드형 차량을 구동하는 구동모터, 이 구동모터를 구동하기 위한 구동모터 인버터, 및 상기 발전기 인버터 및 구동모터 인버터와 접속된 배터리를 갖는 하이브리드형 차량 구동장치에 적용된다.
그리고, 제1전압검출수단에 의해 발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하고, 제2전압검출수단에 의해 구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하고, 제3전압검출수단에 의해 배터리 전압을 검출하여, 제1∼제3전압검출수단에 의한 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정한다.
본 발명의 하이브리드형 차량 구동제어방법의 프로그램에 있어서는, 컴퓨터를, 발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제1전압검출수단, 구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제2전압검출수단, 배터리 전압을 검출하는 제3전압검출수단, 및 제1∼제3전압검출수단에 의한 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정하는 시스템 전압 판정처리수단으로서 기능시킨다.
〈실시예〉
이하, 본 발명의 실시형태에 관하여 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치의 기능블럭도이다.
도면에 있어서, 16은 도시되지 않은 엔진을 구동함으로써 발전을 행하는 발전기, 28은 이 발전기(16)를 구동하기 위한 발전기 인버터로서의 인버터, 25는 하 이브리드형 차량을 구동하는 구동모터, 29는 이 구동모터(25)를 구동하기 위한 구동모터 인버터로서의 인버터, 43은 상기 인버터(28, 29)와 접속된 배터리, 75는 발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제1전압검출수단으로서의 발전기 인버터 센서, 76은 구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제2전압검출수단으로서의 구동모터 인버터 센서, 72는 배터리 전압을 검출하는 제3전압검출수단으로서의 배터리 전압 센서, 91은, 상기 발전기 인버터 센서(75), 구동모터 인버터 센서(76) 및 배터리 전압 센서(72)에 의한 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정하는 시스템 전압 판정처리수단이다.
도 2는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량의 개념도이다.
도면에 있어서, 11은 제1축선상에 설치된 엔진(E/G), 12는 상기 제1축선상에 설치되고, 상기 엔진(11)을 구동함으로써 발생된 회전을 출력하는 출력축, 13은 상기 제1축선상에 설치되고, 상기 출력축(12)을 통하여 입력된 회전에 대하여 변속을 행하는 차동기어장치로서의 플래니터리 기어 유닛, 14는 상기 제1축선상에 설치되고, 상기 플래니터리 기어 유닛(13)에 있어서의 변속 후의 회전이 출력되는 출력축, 15는 이 출력축(14)에 고정된 출력기어로서의 제1카운터 드라이브 기어, 16은, 상기 제1축선상에 설치되고, 전달축(17)을 통하여 플래니터리 기어 유닛(13)과 연결되고, 그리고 엔진(11)과 차동회전 가능하게, 또한 기계적으로 연결되고, 엔진(11)을 구동함으로써 발전을 행하는 제1전동기계로서의 발전기(G)이다.
상기 출력축(14)은, 슬리브(sleeve)모양의 형상을 가지고, 상기 출력축(12)을 포위하여 설치된다. 또, 상기 제1카운터 드라이브 기어(15)는 플래니터리 기어 유닛(13)보다 엔진(11)측에 설치된다.
그리고, 상기 플래니터리 기어 유닛(13)은, 적어도 제1기어요소로서의 선기어(S), 이 선기어(S)와 맞물리는 피니언(P), 이 피니언(P)과 맞물리는 제2기어요소로서의 링기어(R), 및 상기 피니언(P)을 회전가능하게 지지하는 제3기어요소로서의 캐리어(CR)를 구비하고, 상기 선기어(S)는 상기 전달축(17)을 통하여 발전기(16)와, 링기어(R)는, 출력축(14) 및 소정의 기어열을 통하여, 상기 제1축선과 평행한 제2축선상에 설치되고, 상기 엔진(11) 및 발전기(16)와 차동회전 가능하게, 또한, 기계적으로 연결되고, 하이브리드형 차량을 구동하는 제2전동기계로서의 구동모터(M)(25) 및 구동륜(37)과, 캐리어(CR)는 출력축(12)을 통하여 엔진(11)과 기계적으로 연결된다. 또, 상기 캐리어(CR)와 하이브리드형 차량 구동장치의 케이스(10)의 사이에 원웨이 클러치(F)가 설치되고, 이 원웨이 클러치(F)는, 엔진(11)으로부터 정방향의 회전이 캐리어(CR)에 전달되었을 때에 자유롭게(free) 되고, 발전기(16) 또는 구동모터(25)로부터 역방향의 회전이 캐리어(CR)에 전달되었을 때에 잠겨(lock), 역방향의 회전이 엔진(11)에 전달되지 않도록 한다.
또한, 상기 발전기(16)는, 상기 전달축(17)에 고정되고, 회전가능하게 설치된 로터(21), 이 로터(21)의 주위에 설치된 스테이터(22), 및 이 스테이터(22)에 감겨 장착된 코일(23)로 이루어진다. 상기 발전기(16)는, 전달축(17)을 통하여 전달되는 회전에 의해 전력을 발생시킨다. 상기 코일(23)은, 도시되지 않은 배터리에 접속되고, 이 배터리에 직류의 전류를 공급한다. 상기 로터(21)와 상기 케이스(10)의 사이에 발전기 브레이크(B)가 설치되고, 이 발전기 브레이크(B)를 맞물리게 함 으로써 로터(21)를 고정하고, 발전기(16)의 회전을 기계적으로 정지시킬 수 있다.
또, 26은, 상기 제2축선상에 설치되고, 상기 구동모터(25)의 회전이 출력되는 출력축, 27은 이 출력축(26)에 고정된 출력기어로서의 제2카운터 드라이브 기어이다. 상기 구동모터(25)는, 상기 출력축(26)에 고정되고, 회전가능하게 설치된 로터(40), 이 로터(40)의 주위에 설치된 스테이터(41), 및 이 스테이터(41)에 감아 장착된 코일(42)로 이루어진다.
상기 구동모터(25)는, 코일(42)에 공급되는 전류에 의해 구동모터 토크(TM)를 발생시킨다. 그 때문에, 상기 코일(42)은 상기 배터리에 접속되고, 이 배터리로부터의 직류의 전류가 교류의 전류로 변환되어, 상기 코일(42)에 공급되도록 되어 있다.
그리고, 상기 구동륜(37)을 엔진(11)의 회전과 동일 방향으로 회전시키기 위하여, 상기 제1, 제2축선과 평행한 제3축선상에 카운터 시프트(30)가 설치되고, 이 카운터 시프트(30)에, 제1카운터 드리븐 기어(31), 및 이 제1카운터 드리븐 기어(31)보다 치수(齒數; teeth)가 많은 제2카운터 드리븐 기어(32)가 고정된다. 상기 제1카운터 드리븐 기어(31)와 상기 제1카운터 드라이브 기어(15)가, 또한 상기 제2카운터 드리븐 기어(32)와 상기 제2카운터 드라이브 기어(27)가 맞물려, 상기 제1카운터 드라이브 기어(15)의 회전이 반전되어 제1카운터 드리븐 기어(31)에, 상기 제2카운터 드라이브 기어(27)의 회전이 반전되어 제2카운터 드리븐 기어(32)에 전달되도록 되어 있다.
또한, 상기 카운터 시프트(30)에는 상기 제1카운터 드리븐 기어(31)보다 치 수(齒數)가 적은 차동 피니언 기어(33)가 고정된다.
그리고, 상기 제1∼제3축선과 평행한 제4축선상에 차동장치(36)가 설치되고, 이 차동장치(36)의 차동 링기어(35)와 상기 차동 피니언 기어(33)가 맞물린다. 따라서, 차동 링기어(35)에 전달된 회전이 상기 차동장치(36)에 의해 분배되고, 구동륜(37)에 전달된다. 이와 같이, 엔진(11)에 의해 발생된 회전을 제1카운터 드리븐 기어(31)에 전달할 수 있을 뿐만 아니라, 구동모터(25)에 의해 발생된 회전을 제2카운터 드리븐 기어(32)에 전달할 수 있기 때문에, 엔진(11) 및 구동모터(25)를 구동함으로써 하이브리드형 차량을 주행시킬 수 있다.
그리고, 38은 로터(21)의 위치, 즉 발전기 로터위치(θG)를 검출하는 리졸버(resolver) 등의 발전기 로터위치 센서, 39는 로터(40)의 위치, 즉 구동모터 로터위치(θM)를 검출하는 리졸버 등의 구동모터 로터위치 센서이다.
상기 발전기 로터위치(θG)의 변화율(ΔθG)을 산출함으로써 발전기 회전속도(NG)를 산출하고, 상기 구동모터 로터위치(θM)의 변화율(ΔθM)을 산출함으로써 구동모터(25)의 회전속도, 즉 구동모터 회전속도(NM)를 산출할 수 있다. 또한, 상기 변화율(ΔθM), 및 상기 출력축(26)으로부터 구동륜(37)까지의 토크전달계에 있어서의 기어비(γV)에 근거하여 차속(V)을 산출할 수 있다. 그리고, 발전기 로터위치(θG)는 발전기 회전속도(NG)에 대응하고, 구동모터 로터위치(θM)는 구동모터 회전속도(NM)에 대응하기 때문에, 발전기 로터위치 센서(38)를, 발전기 회전속도(NG)를 검출하는 발전기 회전속도 검출수단으로서, 구동모터 로터위치 센서(39)를, 구동모터 회전속도(NM)를 검출하는 구동모터 회전속도 검출수단, 및 차 속(V)을 검출하는 차속검출수단으로서 기능시킬 수도 있다.
다음으로, 상기 플래니터리 기어 유닛(13)의 동작에 관하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 플래니터리 기어 유닛의 동작설명도, 도 4는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 통상 주행시의 차속 선도, 도 5는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 통상 주행시의 토크 선도이다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 플래니터리 기어 유닛(13)(도 2)에 있어서는, 캐리어(CR)가 엔진(11)과, 선기어(S)가 발전기(16)와, 링기어(R)가 출력축(14)을 통하여 상기 구동모터(25) 및 구동륜(37)과 각각 연결되기 때문에, 링기어(R)의 회전속도, 즉 링기어 회전속도(NR)와, 출력축(14)에 출력되는 회전속도, 즉 출력축 회전속도가 같고, 캐리어(CR)의 회전속도와 엔진(11)의 회전속도, 즉 엔진 회전속도(NE)가 같고, 선기어(S)의 회전속도와, 발전기 회전속도(NG)가 같게 된다. 그리고, 링기어(R)의 치수(齒數)가 선기어(S)의 치수의 ρ배(본 실시형태에 있어서는 2배)가 되면,
(ρ＋ 1)ㆍNE = 1ㆍNG ＋ ρㆍNR
의 관계가 성립한다. 따라서, 링기어 회전속도(NR) 및 발전기 회전속도(NG)에 근거하여 엔진 회전속도(NE)
NE = (1ㆍNG ＋ ρㆍNR) / (ρ＋ 1) ‥‥‥(1)
를 산출할 수 있다. 그리고, 상기 식(1)에 의해, 플래니터리 기어 유닛(13)의 회전속도관계식이 구성된다.
또한, 엔진 토크(TE), 링기어(R)에 발생되는 토크, 즉 링기어 토크(TR), 및 발전기 토크(TG)는,
TE : TR : TG = (ρ＋ 1) : ρ: 1 ‥‥‥(2)
의 관계가 되어, 서로 반력을 받는다. 그리고, 상기 식(2)에 의해, 플래니터리 기어 유닛(13)의 토크관계식이 구성된다.
그리고, 하이브리드형 차량의 통상 주행시에 있어서, 링기어(R), 캐리어(CR) 및 선기어(S)는 모두 정방향으로 회전되고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 링기어 회전속도(NR), 엔진 회전속도(NE) 및 발전기 회전속도(NG)는, 모두 양의 값을 취한다. 또, 상기 링기어 토크(TR) 및 발전기 토크(TG)는, 플래니터리 기어 유닛(13)의 치수에 의해 결정되는 토크비에서 엔진 토크(TE)를 안분(按分)함으로써 얻어지기 때문에, 도 5에 나타낸 토크 선도 상에 있어서, 링기어 토크(TR)와 발전기 토크(TG)를 더한 것이 엔진 토크(TE)가 된다.
다음으로, 상기 하이브리드형 차량 구동장치의 제어를 행하는 하이브리드형 차량 구동제어장치 및 하이브리드형 차량 구동제어방법에 관하여 설명한다.
도 6은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치를 나타낸 개념도이다.
도면에 있어서, 10은 케이스, 11은 엔진(E/G), 13은 플래니터리 기어 유닛, 16은 발전기(G), B는 이 발전기(16)의 로터(21)를 고정하기 위한 발전기 브레이크, 25는 구동모터(M), 28은 상기 발전기(16)를 구동하기 위한 발전기 인버터로서의 인버터, 29는 상기 구동모터(25)를 구동하기 위한 구동모터 인버터로서의 인버터, 37은 구동륜, 38은 발전기 로터위치 센서, 39는 구동모터 로터위치 센서, 43은 배터 리이다. 상기 인버터(28, 29)는 전원 스위치(SW)를 통하여 배터리(43)에 접속되고, 이 배터리(43)는 상기 전원 스위치(SW)가 ON일 때에 직류의 전류를 상기 인버터(28, 29)에 보낸다. 그리고, 이 인버터(28)의 입구측에, 인버터(28)에 인가되는 직류의 전압, 즉 발전기 인버터 전압(VG)을 검출하는 제1전압검출수단으로서의 발전기 인버터 센서(75)가 설치되고, 인버터(29)의 입구측에, 인버터(29)에 인가되는 직류의 전압, 즉 구동모터 인버터 전압(VM)을 검출하는 제2전압검출수단으로서의 구동모터 인버터 센서(76)가 설치된다. 상기 발전기 인버터 전압(VG)은 발전기 제어장치(47)에, 구동모터 인버터 전압(VM)은 구동모터 제어장치(49)에 보내진다. 그리고, 상기 배터리(43)와 인버터(29)의 사이에 평활용(平滑用) 콘덴서(C)가 접속된다.
또, 51은 도시되지 않은 CPU, 기록장치 등으로 이루어지고, 하이브리드형 차량 전체의 제어를 행하는 컴퓨터로서의 차량제어장치이고, 이 차량 제어장치(51)는, 엔진 제어장치(46), 발전기 제어장치(47) 및 구동모터 제어장치(49)를 구비한다. 그리고, 상기 엔진 제어장치(46)는, 도시되지 않은 CPU, 기록장치 등으로 이루어지고, 엔진(11)의 제어를 행하기 위하여, 스로틀개도(θ), 밸브 타이밍 등의 지시신호를 엔진(11)에 보낸다. 또, 상기 발전기 제어장치(47)는, 도시되지 않은 CPU, 기록장치 등으로 이루어지고, 상기 발전기(16)의 제어를 행하기 위하여, 인버터(28)에 구동신호(SG1) 를 보낸다. 그리고, 구동모터 제어장치(49)는, 도시되지 않은 CPU, 기록장치 등으로 이루어지고, 상기 구동모터(25)의 제어를 행하기 위하여, 인버터(29)에 구동신호(SG2)를 보낸다.
상기 인버터(28)는, 구동신호(SG1)에 따라 구동되고, 역행(力行; powering)(구동)시에 배터리(43)로부터 직류의 전류를 받아, 상(相)전류, 즉 U상, V상 및 W상의 전류(IGU, IGV, IGW)를 발생시키고, 각 상의 전류(IGU, IGV, IGW)를 발전기(16)에 보내고, 회생(回生; regeneration)(발전)시에 발전기(16)로부터 각 상의 전류(IGU, IGV, IGW)를 받아, 직류의 전류를 발생시키고, 배터리(43)에 보낸다.
또, 상기 인버터(29)는, 구동신호(SG2)에 따라 구동되고, 역행시에 배터리(43)로부터 직류의 전류를 받아, U상, V상 및 W상의 전류(IMU, IMV, IMW)를 발생시키고, 이 각 상의 전류(IMU, IMV, IMW)를 구동모터(25)에 보내고, 회생시에 구동모터(25)로부터 각 상의 전류(IMU, IMV, IMW)를 받아, 직류의 전류를 발생시키고, 배터리(43)에 보낸다.
그리고, 44는 상기 배터리(43)의 상태, 즉 배터리상태로서의 배터리잔량(SOC)을 검출하는 배터리잔량 검출장치, 52는 엔진 회전속도(NE)를 검출하는 엔진 회전속도 센서, 53은 선속(選速)조작수단으로서의 도시되지 않은 시프트 레버의 위치, 즉 시프트 포지션(SP)을 검출하는 시프트 포지션 센서, 54는 액셀러레이터 페달, 55는 이 액셀러레이터 페달(54)의 위치(누름량(amount of depression)), 즉 액셀러레이터 페달위치(AP)를 검출하는 액셀러레이터조작 검출수단으로서의 액셀러레이터 스위치, 61은 브레이크 페달, 62는 이 브레이크 페달(61)의 위치(누름량), 즉 브레이크 페달위치(BP)를 검출하는 브레이크조작 검출수단으로서의 브레이크 스위치, 63은 엔진(11)의 온도(tmE)를 검출하는 엔진온도센서, 64는 발전기(16)의 온도, 예컨대 코일(23)(도 2)의 온도(tmG)를 검출하는 발전기 온 도센서, 65는 구동모터(25)의 온도, 예컨대 코일(42)의 온도를 검출하는 구동모터 온도센서이다.
그리고, 66∼69는 각각 전류(IGU, IGV, IMU, IMV)를 검출하는 전류센서, 72는 상기 배터리상태로서의 배터리 전압(VB)을 검출하는 제3전압검출수단으로서의 배터리 전압 센서이다. 상기 배터리 전압(VB)은, 발전기 제어장치(47), 구동모터 제어장치(49) 및 차량 제어장치(51)에 보내진다. 또, 배터리상태로서, 배터리전류, 배터리온도 등을 검출할 수도 있다. 그리고, 배터리잔량 검출장치(44), 배터리 전압 센서(72), 도시되지 않은 배터리 전류 센서, 도시되지 않은 배터리 온도 센서 등에 의해 배터리상태 검출수단이 구성된다. 또한, 상기 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)에 의해, 제1∼제3전압정보가 구성된다.
상기 차량 제어장치(51)는, 상기 엔진 제어장치(46)에 엔진 제어신호를 보내어 엔진(11)의 구동ㆍ정지를 설정하거나, 발전기 로터위치(θG)를 읽어내어 발전기 회전속도(NG)를 산출하거나, 구동모터 로터위치(θM)를 읽어내어 구동모터 회전속도(NM)를 산출하거나, 상기 회전속도관계식에 의해 엔진 회전속도(NE)를 산출하거나, 엔진 제어장치(46)에 엔진 회전속도(NE)의 목표치를 나타내는 엔진 목표 회전속도(NE*)를 설정하거나, 상기 발전기 제어장치(47)에, 발전기 회전속도(NG)의 목표치를 나타내는 발전기 목표 회전속도(NG*), 및 발전기 토크(TG)의 목표치를 나타내는 발전기 목표토크(TG*)를 설정하거나, 상기 구동모터 제어장치(49)에, 구동모터 토크(TM)의 목표치를 나타내는 구동모터 목표토크(TM*), 및 구동모터 토크(TM) 의 보정치를 나타내는 구동모터 토크 보정치(δTM)를 설정한다.
그 때문에, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 발전기 회전속도 산출처리수단은, 상기 발전기 로터위치(θG)를 읽어내어 발전기 회전속도(NG)를 산출하고, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 구동모터 회전속도 산출처리수단은, 상기 구동모터 로터위치(θM)를 읽어내어 구동모터 회전속도(NM)를 산출하고, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 엔진 회전속도 산출처리수단은, 상기 회전속도관계식에 의해 엔진 회전속도(NE)를 산출한다. 그리고, 상기 발전기 회전속도 산출처리수단, 상기 구동모터 회전속도 산출처리수단 및 상기 엔진 회전속도 산출처리수단은, 각각, 발전기 회전속도(NG), 구동모터 회전속도(NM) 및 엔진 회전속도(NE)를 검출하는 발전기 회전속도 검출수단, 구동모터 회전속도 검출수단 및 엔진 회전속도 검출수단으로서 기능한다.
본 실시형태에 있어서는, 상기 차량 제어장치(51)에 의해 엔진 회전속도(NE)가 산출되도록 되어 있지만, 엔진 회전속도 센서(52)로부터 엔진 회전속도(NE)를 읽어낼 수도 있다. 또, 본 실시형태에 있어서, 차속(V)은, 구동모터 로터위치(θM)에 근거하여 산출되도록 되어 있지만, 링기어 회전속도(NR)를 검출하고, 이 링기어 회전속도(NR)에 근거하여 차속(V)을 산출하거나, 구동륜(37)의 회전속도, 즉 구동륜 회전속도에 근거하여 차속(V)을 산출할 수도 있다. 그 경우, 차속검출수단으로서, 링기어 회전속도 센서, 구동륜 회전속도 센서 등이 설치된다.
다음으로, 상기 구성의 하이브리드형 차량 구동제어장치의 동작에 관하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치의 동작을 나타낸 제1메인 플로차트, 도 8은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치의 동작을 나타낸 제2메인 플로차트, 도 9는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 하이브리드형 차량 구동제어장치의 동작을 나타낸 제3메인 플로차트, 도 10은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 제1차량요구 토크맵을 나타낸 도면, 도 11은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 제2차량요구 토크맵을 나타낸 도면, 도 12는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 엔진 목표운전 상태맵을 나타낸 도면, 도 13은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 엔진 구동영역 맵을 나타낸 도면이다. 그리고, 도 10, 도 11 및 도 13에 있어서, 횡축에 차속(V)을, 종축에 차량요구토크(TO*)를, 도 12에 있어서, 횡축에 엔진 회전속도(NE)를, 종축에 엔진 토크(TE)를 취하고 있다.
우선, 차량 제어장치(51)(도 6)의 시스템 전압 판정처리수단(91)(도 1)은, 시스템 전압 판정처리를 행하고, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)에 근거하여 시스템 전압(Vsys)을 판정한다. 다음으로, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 차량요구토크 결정처리수단은, 차량요구토크 결정처리를 행하고, 액셀러레이터 스위치(55)로부터 액셀러레이터 페달위치(AP)를, 브레이크 스위치(62)로부터 브레이크 페달위치(BP)를 읽어냄과 동시에, 구동모터 로터위치 센서(39)로부터 구동모터 로터위치(θM)를 읽어내어, 차속(V)을 산출하고, 액셀러레이터 페달(54)이 눌린 경우, 상기 차량 제어장치(51)의 기록장치에 기록된 도 10의 제1차량요구 토크맵을 참조하여, 브레이크 페달(61)이 눌린 경우, 상기 기록장치에 기록된 도 11의 제2차량요구 토크맵을 참조하여, 액셀러레이터 페달위치(AP), 브레이크 페달위치(BP) 및 차속(V)에 대응시켜 사전에 설정된, 하이브리드형 차량을 주행시키는데 필요한 차량요구토크(TO*)를 결정한다.
이어서, 상기 차량 제어장치(51)는, 차량요구토크(TO*)가 사전에 구동모터(25)의 정격(定格)으로서 설정되어 있는 구동모터 최대토크(TMmax)보다 큰지 여부를 판단한다. 차량요구토크(TO*)가 구동모터 최대토크(TMmax)보다 큰 경우, 상기 차량 제어장치(51)는 엔진(11)이 정지 중인지 여부를 판단하고, 엔진(11)이 정지 중인 경우, 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 급가속 제어처리수단은, 급가속제어처리를 행하고, 구동모터(25) 및 발전기(16)를 구동하여 하이브리드형 차량을 주행시킨다.
또, 차량요구토크(TO*)가 구동모터 최대토크(TMmax) 이하인 경우, 및 차량요구토크(TO*)가 구동모터 최대토크(TMmax)보다 크고, 또한 엔진(11)이 구동 중인 경우, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 운전자 요구출력 산출처리수단은, 운전자 요구출력 산출처리를 행하고, 상기 차량요구토크(TO*)와 차속(V)을 승산(乘算)함으로써, 운전자 요구출력(PD)
PD = TO*ㆍV
를 산출한다.
다음으로, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 배터리 충방전 요구출력 산출처리수단은, 배터리 충방전 요구출력 산출처리를 행하고, 상기 배터리잔량 검출장치(44)로부터 배터리잔량(SOC)을 읽어내어, 이 배터리잔량(SOC)에 근거하여 배 터리 충방전 요구출력(PB)을 산출한다.
이어서, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 차량 요구출력 산출처리수단은, 차량 요구출력 산출처리를 행하고, 상기 운전자 요구출력(PD)과 배터리 충방전 요구출력(PB)을 가산함으로써, 차량 요구출력(PO)
PO = PD＋PB
를 산출한다.
다음으로, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 엔진 목표운전 상태설정 처리수단은, 엔진 목표운전 상태설정 처리를 행하고, 상기 기록장치에 기록된 도 12의 엔진 목표운전 상태맵을 참조하고, 상기 차량 요구출력(PO)을 나타내는 선(PO1∼PO3)과, 각 액셀러레이터 페달위치(AP1∼AP3)에 있어서의 엔진(11)의 효율이 가장 높아지는 최적연비곡선(L)이 교차하는 포인트(A1∼A3, Am)를, 엔진 목표운전상태를 나타낸 엔진(11)의 운전포인트로서 결정하고, 이 운전포인트에 있어서의 엔진 토크(TE1∼TE3, TEm)를 엔진 토크(TE)의 목표치를 나타낸 엔진목표토크(TE*)로서 결정하고, 상기 운전포인트에 있어서의 엔진회전속도(NE1∼NE3, NEm)를 엔진 목표 회전속도(NE*)로서 결정한다.
그리고, 상기 차량 제어장치(51)는, 상기 기록장치에 기록된 도 13의 엔진 구동영역 맵을 참조하여, 엔진(11)이 구동영역(AR1)에 놓여 있는지 여부를 판단한다. 도 13에 있어서, AR1은 엔진(11)이 구동되는 구동영역, AR2는 엔진(11)이 구동을 정지하는 정지영역, AR3은 히스테리시스(hysteresis)영역이다. 또, LE1은 정지되어 있는 엔진(11)이 구동되는 라인, LE2는 구동되고 있는 엔진(11)이 구동을 정 지하는 라인이다. 그리고, 상기 라인(LE1)은, 배터리잔량(SOC)이 클수록 도 13의 우측으로 이동되어, 구동영역(AR1)이 좁아지고, 배터리잔량(SOC)이 작을수록 도 13의 좌측으로 이동되어, 구동영역(AR1)이 넓어진다.
그리고, 엔진(11)이 구동영역(AR1)에 놓여 있음에도 불구하고, 엔진(11)이 구동되고 있지 않은 경우, 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 엔진 시동제어 처리수단은, 엔진 시동제어처리를 행하고, 엔진(11)을 시동한다. 또, 엔진(11)이 구동영역(AR1)에 놓여 있지 않음에도 불구하고, 엔진(11)이 구동되고 있는 경우, 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 엔진 정지제어 처리수단은, 엔진 정지제어처리를 행하고, 엔진(11)의 구동을 정지시킨다. 그리고, 엔진(11)이 구동영역(AR1)에 놓여 있지 않고, 엔진(11)이 정지되어 있는 경우, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 구동모터 목표토크 결정처리수단은, 구동모터 목표토크 결정처리를 행하고, 상기 차량요구토크(TO*)를 구동모터 목표토크(TM*)로서 결정하여, 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 구동모터 제어처리수단은, 구동모터 제어처리를 행하고, 구동모터(25)의 토크제어를 행한다. 그 결과, 하이브리드형 차량은 모터구동모드로 주행된다.
또, 엔진(11)이 구동영역(AR1)에 놓여 있고, 또한 엔진(11)이 구동되고 있는 경우, 엔진제어장치(46)의 도시되지 않은 엔진제어 처리수단은, 엔진제어처리를 행하고, 소정의 방법으로 엔진(11)의 제어를 행한다.
다음으로, 차량 제어장치(51)의 상기 발전기 회전속도 산출처리수단은, 발전기 회전속도 산출처리를 행하고, 구동모터 로터위치(θM)를 읽어내어, 이 구동모터 로터위치(θM), 및 출력축(26)(도 2)으로부터 링기어(R)까지의 기어비(γR)에 근거하여 링기어 회전속도(NR)를 산출함과 동시에, 엔진 목표운전 상태설정처리에 있어서 결정된 엔진 목표 회전속도(NE*)를 읽어내어, 링기어 회전속도(NR) 및 엔진 목표 회전속도(NE*)에 근거하여, 상기 회전속도관계식에 의해, 발전기 목표 회전속도(NG*)를 산출하여, 결정한다.
그런데, 상기 구성의 하이브리드형 차량을 모터ㆍ엔진구동모드로 주행시키고 있을 때에, 발전기 회전속도(NG)가 낮은 경우, 소비전력이 커지고, 발전기(16)의 발전효율이 낮아짐과 동시에, 하이브리드형 차량의 연비가 그만큼 나빠져 버린다. 그래서, 발전기 목표 회전속도(NG*)의 절대치가 소정의 회전속도보다 작은 경우, 발전기 브레이크(B)를 맞물리게 하고, 발전기(16)를 기계적으로 정지시켜서, 상기 연비를 좋게 하도록 하고 있다.
이를 위하여, 상기 차량 제어장치(51)는, 상기 발전기 목표 회전속도(NG*)의 절대치가 소정의 제1회전속도(Nth1)(예컨대, 500〔rpm〕) 이상인지 여부를 판단한다. 발전기 목표 회전속도(NG*)의 절대치가 제1회전속도(Nth1) 이상인 경우, 차량 제어장치(51)는, 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있는지 여부를 판단한다. 그리고, 이 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있는 경우, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 발전기 회전속도 제어처리수단은, 발전기 회전속도 제어처리를 행하고, 발전기(16)의 토크제어를 행한다. 또한, 상기 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있지 않는 경우, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 발전기 브레이크 해방 제어처리수단은, 발전기 브레이크 해방 제어처리를 행하고, 발전기 브레이크(B)를 해방한다.
그런데, 상기 발전기 회전속도 제어처리에 있어서, 발전기 목표토크(TG*)가 결정되고, 이 발전기 목표토크(TG*)에 근거하여 발전기(16)의 토크제어가 행하여지고, 소정의 발전기 토크(TG)가 발생되면, 상술된 바와 같이, 엔진 토크(TE), 링기어 토크(TR) 및 발전기 토크(TG)는 서로 반력을 받기 때문에, 발전기 토크(TG)가 링기어 토크(TR)로 변환되어 링기어(R)로부터 출력된다.
그리고, 링기어 토크(TR)가 링기어(R)로부터 출력되는 것에 수반하여, 발전기 회전속도(NG)가 변동하고, 상기 링기어 토크(TR)가 변동하면, 변동한 링기어 토크(TR)가 구동륜(37)에 전달되고, 하이브리드형 차량의 주행필링이 저하되어 버린다. 그래서, 발전기 회전속도(NG)의 변동에 수반하는 발전기(16)의 이너셔(inertial)(로터(21) 및 도시되지 않은 로터축의 이너셔)분의 토크를 예상하고 링기어 토크(TR)를 산출하도록 하고 있다.
그 때문에, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 링기어 토크 산출처리수단은, 링기어 토크 산출처리를 행하고, 상기 발전기 회전속도 제어처리에 있어서 결정된 발전기 목표토크(TG*)를 읽어내어, 이 발전기 목표토크(TG*), 및 선기어(S)의 치수(齒數)에 대한 링기어(R)의 치수의 비(比)에 근거하여 링기어 토크(TR)를 산출한다.
즉, 발전기(16)의 이너셔를 InG로 하고, 발전기(16)의 각가속도(角加速度)(회전변화율)를 αG로 했을 때, 선기어(S)에 더해지는 선기어 토크(TS)는, 발전기 목표토크(TG*)에 이너셔(InG)분의 토크 등가성분(等價成分)(이너셔 토크)(TGI)
TGI = InGㆍαG
를 가산함으로써 얻어지고,
TS = TG*＋TGI
= TG*＋InGㆍαG ‥‥‥(3)
가 된다. 그리고, 상기 토크 등가성분(TGI)은, 통상적으로 하이브리드형 차량의 가속 중에는 가속방향에 대하여 음의 값을, 하이브리드형 차량의 감속 중에는 양의 값을 취한다. 또, 각가속도(αG)는, 발전기 회전속도(NG)를 미분함으로써 산출된다.
그리고, 링기어(R)의 치수가 선기어(S)의 치수의 ρ배라고 하면, 링기어 토크(TR)는, 선기어 토크(TS)의 ρ배이기 때문에,
TR = ρㆍTS
= ρㆍ(TG*＋TGI)
= ρㆍ(TG*＋InGㆍαG) ‥‥‥(4)
가 된다. 이와 같이, 발전기 목표토크(TG*) 및 토크 등가성분(TGI)으로부터 링기어 토크(TR)를 산출할 수 있다.
그래서, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 구동축 토크 추정처리수단은, 구동축 토크 추정처리를 행하고, 상기 발전기 목표토크(TG*) 및 발전기(16)의 이너셔(InG)에 대응하는 토크 등가성분(TGI)에 근거하여, 구동모터(25)의 출력축(26)에 있어서의 토크, 즉 구동축 토크(TR/OUT)를 산출하고, 추정한다. 그 때문에, 상기 구동축 토크 추정처리수단은, 상기 링기어 토크(TR), 및 링기어(R)의 치수에 대한 제2카운터 드라이브 기어(27)의 치수의 비에 근거하여 구동축 토크(TR/OUT)를 산출한다.
또한, 발전기 브레이크(B)가 맞물릴 때에는, 발전기 목표토크(TG*)는 제로(0)가 되기 때문에, 링기어 토크(TR)는 엔진 토크(TE)와 비례관계가 된다. 그래서, 상기 구동축 토크 추정처리수단은, 엔진 제어장치(46)로부터 엔진 토크(TE)를 읽어내고, 상기 토크관계식에 의해, 엔진 토크(TE)에 근거하여 링기어 토크(TR)를 산출하고, 이 링기어 토크(TR), 및 링기어(R)의 치수에 대한 제2카운터 드라이브 기어(27)의 치수의 비에 근거하여 상기 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
이어서, 상기 구동모터 목표토크 결정처리수단은, 구동모터 목표토크 결정처리를 행하고, 상기 차량요구토크(TO*)로부터, 상기 구동축 토크(TR/OUT)를 감산함으로써, 구동축 토크(TR/OUT)에서는 과부족되는 분량을 구동모터 목표토크(TM*)로서 결정한다.
그리고, 상기 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 구동모터 제어처리수단은, 구동모터 제어처리를 행하고, 추정된 구동축 토크(TR/OUT)에 근거하여 구동모터(25)의 토크제어를 행하고, 구동모터 토크(TM)를 제어한다.
또, 발전기 목표 회전속도(NG*)의 절대치가 제1회전속도(Nth1)보다 작은 경우, 차량 제어장치(51)는, 발전기 브레이크(B)가 맞물려 있는지 여부를 판단한다. 그리고, 이 발전기 브레이크(B)가 맞물려 있는 경우, 차량 제어장치(51)는, 처리를 종료하고, 발전기 브레이크(B)가 맞물려 있지 않은 경우, 차량 제어장치(51)의 도시되지 않은 발전기 브레이크 맞물림 제어처리수단은, 발전기 브레이크 맞물림 제 어처리를 행하고, 발전기 브레이크(B)를 맞물리게 한다.
다음으로, 도 7 내지 도 9의 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S1 시스템 전압 판정처리를 행한다.
스텝 S2 액셀러레이터 페달위치(AP) 및 브레이크 페달위치(BP)를 읽어낸다.
스텝 S3 차속(V)을 산출한다.
스텝 S4 차량요구토크(TO*)를 결정한다.
스텝 S5 차량요구토크(TO*)가 구동모터 최대토크(TMmax)보다 큰지 여부를 판단한다. 차량요구토크(TO*)가 구동모터 최대토크(TMmax)보다 큰 경우는 스텝 S6으로, 차량요구토크(TO*)가 구동모터 최대토크(TMmax) 이하인 경우는 스텝 S8로 진행한다.
스텝 S6 엔진(11)이 정지 중인지 여부를 판단한다. 엔진(11)이 정지 중인 경우는 스텝 S7로, 정지 중이 아닌(구동중) 경우는 스텝 S8로 진행한다.
스텝 S7 급가속 제어처리를 행하고, 처리를 종료한다.
스텝 S8 운전자 요구출력(PD)을 산출한다.
스텝 S9 배터리 충방전 요구출력(PB)을 산출한다.
스텝 S10 차량요구출력(PO)을 산출한다.
스텝 S11 엔진(11)의 운전포인트를 결정한다.
스텝 S12 엔진(11)이 구동영역(AR1)에 놓여 있는지 여부를 판단한다. 엔진 (11)이 구동영역(AR1)에 놓여 있는 경우는 스텝 S13으로, 구동영역(AR1)에 놓여 있 지 않은 경우는 스텝 S14로 진행한다.
스텝 S13 엔진(11)이 구동되고 있는지 여부를 판단한다. 엔진(11)이 구동되고 있는 경우는 스텝 S17로, 구동되고 있지 않은 경우는 스텝 S15로 진행한다.
스텝 S14 엔진(11)이 구동되고 있는지 여부를 판단한다. 엔진(11)이 구동되고 있는 경우는 스텝 S16으로, 구동되고 있지 않은 경우는 스텝 S26으로 진행한다.
스텝 S15 엔진 시동제어처리를 행하고, 처리를 종료한다.
스텝 S16 엔진 정지제어처리를 행하고, 처리를 종료한다.
스텝 S17 엔진제어처리를 행한다.
스텝 S18 발전기 목표 회전속도(NG*)를 결정한다.
스텝 S19 발전기 목표 회전속도(NG*)의 절대치가 제1회전속도(Nth1) 이상인지 여부를 판단한다. 발전기 목표 회전속도(NG*)의 절대치가 제1회전속도(Nth1) 이상인 경우는 스텝 S20으로, 발전기 목표 회전속도(NG*)의 절대치가 제1회전속도(Nth1)보다 작은 경우는 스텝 S21로 진행한다.
스텝 S20 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있는지 여부를 판단한다. 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있는 경우는 스텝 S23으로, 해방되어 있지 않은 경우는 스텝 S24로 진행한다.
스텝 S21 발전기 브레이크(B)가 맞물려 있는지 여부를 판단한다. 발전기 브레이크(B)가 맞물려 있는 경우는 처리를 종료하고, 맞물려 있지 않은 경우는 스텝 S22로 진행한다.
스텝 S22 발전기 브레이크 맞물림 제어처리를 행하고, 처리를 종료한다.
스텝 S23 발전기 회전속도 제어처리를 행한다.
스텝 S24 발전기 브레이크 해방제어처리를 행하고, 처리를 종료한다.
스텝 S25 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
스텝 S26 구동모터 목표토크(TM*)를 결정한다.
스텝 S27 구동모터 제어처리를 행하고, 처리를 종료한다.
다음으로, 도 7의 스텝 S1에 있어서의 시스템 전압 판정처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 14는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 시스템 전압 판정처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
우선, 상기 시스템 전압 판정처리수단(91)은, 배터리 전압(VB)을 읽어냄과 동시에, 발전기 제어장치(47)를 통하여 발전기 인버터 전압(VG)을, 구동모터 제어장치(49)를 통하여 구동모터 인버터 전압(VM)을 읽어낸다. 다음으로, 상기 시스템 전압 판정처리수단(91)의 도시되지 않은 검출이상 판정처리수단은, 검출이상 판정처리를 행하고, 배터리 전압 센서(72), 발전기 인버터 센서(75) 및 구동모터 인버터 센서(76)의 검출결과인 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM) 중 두 개의 전압의 차, 즉 차(差)전압에 근거하여, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)의 이상판정을 행한다. 즉, 상기 검출이상 판정처리는, 구동모터 인버터 전압(VM)으로부터 발전기 인버터 전압(VG)을 감산한 값의 절대치, 즉 제1차(差)전압(ΔVmg)
ΔVmg = ｜VM-VG｜
가 역치(threshold value)(Vth1)보다 큰지 여부를 판단한다.
그리고, 상기 제1차전압(ΔVmg)이 역치(Vth1)보다 큰 경우, 상기 검출이상 판정처리수단은, 발전기 인버터 전압(VG)으로부터 배터리 전압(VB)을 감산한 값의 절대치, 즉 제2차(差)전압(ΔVgb)
ΔVgb = ｜VG-VB｜
가 역치(Vth2)보다 큰지 여부를 판단한다. 그리고, 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2)보다 큰 경우, 상기 검출이상 판정처리수단은, 발전기 인버터 전압(VG)이 이상이라고 판정하고, 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2) 이하인 경우, 상기 검출이상 판정처리수단은, 구동모터 인버터 전압(VM)이 이상하다고 판정한다.
또, 상기 제1차전압(ΔVmg)이 역치(Vth1) 이하인 경우, 상기 검출이상 판정처리수단은, 상기 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2)보다 큰지 여부를 판단한다. 그리고, 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2)보다 큰 경우, 상기 검출이상 판정처리수단은, 배터리 전압(VB)이 이상이라고 판정하고, 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2) 이하인 경우, 상기 검출이상 판정처리는, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)이 모두 정상이라고 판정한다. 그리고, 본 실시형태에 있어서, 상기 역치(Vth1, Vth2)는 같게 되지만, 서로 다르게 할 수도 있다.
그리고, 상기 시스템 전압 판정처리수단(91)은, 발전기 인버터 전압(VG)이 이상이라고 판정된 경우, 배터리 전압(VB) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 시스템 전압(Vsys)으로 하고, 구동모터 인버터 전압(VM)이 이상이라고 판정된 경우, 배 터리 전압(VB) 또는 발전기 인버터 전압(VG)을 시스템 전압(Vsys)으로 하고, 배터리 전압(VB)이 이상이라고 판정된 경우, 발전기 인버터 전압(VG) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 시스템 전압(Vsys)으로 하고, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)이 모두 정상인 경우, 상기 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 시스템 전압(Vsys)으로 한다.
이와 같이, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM) 중 두 개의 차전압에 근거하여, 한 개의 전압이 이상인지 여부를 판정할 수 있다. 즉, 배터리 전압 센서(72), 발전기 인버터 센서(75) 및 구동모터 인버터 센서(76) 중 어느 한 개에 검출이상이 발생하여도, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM) 중 정상인 것에 근거하여 시스템 전압(Vsys)을 판정할 수 있기 때문에, 발전기(16)의 토크제어, 발전기(16)의 회전속도제어, 구동모터(25)의 토크제어 등의 각종 구동제어를 원활하게 행할 수 있다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S1-1 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)을 읽어낸다.
스텝 S1-2 제1차전압(ΔVmg)이 역치(Vth1)보다 큰지 여부를 판단한다. 제1차전압(ΔVmg)이 역치(Vth1)보다 큰 경우는 스텝 S1-3으로, 제1차전압(ΔVmg)이 역치(Vth1) 이하인 경우는 스텝 S1-4로 진행한다.
스텝 S1-3 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2)보다 큰지 여부를 판단한다. 제2 차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2)보다 큰 경우는 스텝 S1-5로, 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2) 이하인 경우는 스텝 S1-7로 진행한다.
스텝 S1-4 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2)보다 큰지 여부를 판단한다. 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2)보다 큰 경우는 스텝 S1-9로, 제2차전압(ΔVgb)이 역치(Vth2) 이하인 경우는 스텝 S1-11로 진행한다.
스텝 S1-5 발전기 인버터 전압(VG)이 이상이라고 판정한다.
스텝 S1-6 시스템 전압(Vsys)에 배터리 전압(VB) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 세트하고, 처리를 종료한다.
스텝 S1-7 구동모터 인버터 전압(VM)이 이상이라고 판정한다.
스텝 S1-8 시스템 전압(Vsys)에 배터리 전압(VB) 또는 발전기 인버터 전압 (VG)을 세트하고, 처리를 종료한다.
스텝 S1-9 배터리 전압(VB)이 이상이라고 판정한다.
스텝 S1-10 시스템 전압(Vsys)에 발전기 인버터 전압(VG) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 세트하고, 처리를 종료한다.
스텝 S1-11 시스템 전압(Vsys)에 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압 (VG) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 세트하고, 처리를 종료한다.
다음으로, 도 7의 스텝 S7에 있어서의 급가속 제어처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 15는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 급가속 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
우선, 상기 급가속 제어처리수단은, 차량요구토크(TO*)를 읽어냄과 동시에, 구동모터 목표토크(TM*)에 구동모터 최대토크(TMmax)를 세트한다. 이어서, 상기 급가속 제어처리수단의 발전기 목표토크 산출처리수단은, 발전기 목표토크 산출처리를 행하고, 상기 차량요구토크(TO*)와 구동모터 목표토크(TM*)의 차(差)토크(ΔT)를 산출하고, 구동모터 목표토크(TM*)인 구동모터 최대토크(TMmax)에서는 부족한 분량을 발전기 목표토크(TG*)로서 산출하여, 결정한다.
그리고, 상기 급가속 제어처리수단의 구동모터 제어처리수단은, 구동모터 제어처리를 행하고, 구동모터 목표토크(TM*)에서 구동모터(25)(도 6)의 토크제어를 행한다. 또, 상기 급가속 제어처리수단의 발전기 토크제어 처리수단은, 발전기 토크 제어처리를 행하고, 상기 발전기 목표토크(TG*)에 근거하여 발전기(16)의 토크제어를 행한다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S7-1 차량요구토크(TO*)를 읽어낸다.
스텝 S7-2 구동모터 목표토크(TM*)에 구동모터 최대토크(TMmax)를 세트한다.
스텝 S7-3 발전기 목표토크(TG*)를 산출한다.
스텝 S7-4 구동모터 제어처리를 행한다.
스텝 S7-5 발전기 토크 제어처리를 행하고, 리턴한다.
다음으로, 도 9의 스텝 S27, 및 도 15의 스텝 S7-4에 있어서의 구동모터 제어처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 16은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 구동모터 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
우선, 구동모터 제어처리수단은, 구동모터 목표토크(TM*)를 읽어냄과 동시에, 구동모터 로터위치(θM)를 읽어내어, 이 구동모터 로터위치(θM)에 근거하여 구동모터 회전속도(NM)를 산출하고, 이어서, 시스템 전압(Vsys)을 읽어낸다. 다음으로, 상기 구동모터 제어처리수단은, 상기 구동모터 목표토크(TM*), 구동모터 회전속도(NM) 및 시스템 전압(Vsys)에 근거하여, 상기 기록장치에 기록된 구동모터 제어용의 도시되지 않은 전류지령치 맵을 참조하여, d축 전류지령치(IMd*) 및 q축 전류지령치(IMq*)를 결정한다.
또한, 상기 구동모터 제어처리수단은, 전류센서(68)(도 6), (69)로부터 전류(IMU, IMV)를 읽어냄과 동시에, 이 전류(IMU, IMV)에 근거하여 전류(IMW)
IMW = IMU-IMV
를 산출한다. 그리고, 전류(IMW)를 전류(IMU, IMV)와 동일하게 전류센서에 의해 검출할 수도 있다.
이어서, 상기 구동모터 제어처리수단은, 3상(相)/2상 변환을 행하고, 전류(IMU, IMV, IMW)를 d축 전류(IMd) 및 q축 전류(IMq)로 변환하고, 상기 d축 전류(IMd) 및 q축 전류(IMq), 그리고 상기 d축 전류지령치(IMd*) 및 q축 전류지령치(Imq*)에 근거하여, 전압지령치(VMd*, VMq*)를 산출한다. 그리고, 상기 구동모터 제어처리수단은, 2상/3상 변환을 행하고, 전압지령치(VMd*, VMq*)를 전압지령치(VMU*, VMV*, VMW*)로 변환하여, 이 전압지령치(VMU*, VMV*, VMW*)에 근거하 여, 펄스폭 변조신호(SU, SV, SW)를 산출하고, 이 펄스폭 변조신호(SU, SV, SW)를 구동모터 제어처리수단의 드라이브 처리수단에 출력한다. 이 드라이브 처리수단은, 드라이브처리를 행하고, 펄스폭 변조신호(SU, SV, SW)에 근거하여 상기 인버터(29)에 구동신호(SG2)를 보낸다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다. 그리고, 이 경우, 스텝 S7-4 및 스27에 있어서 동일 처리가 행하여지므로, 스텝 S7-4에 관하여 설명한다.
스텝 S7-4-1 구동모터 목표토크(TM*)를 읽어낸다.
스텝 S7-4-2 구동모터 로터위치(θM)를 읽어낸다.
스텝 S7-4-3 구동모터 회전속도(NM)를 산출한다.
스텝 S7-4-4 시스템 전압(Vsys)을 읽어낸다.
스텝 S7-4-5 d축 전류지령치(IMd*) 및 q축 전류지령치(IMq*)를 결정한다.
스텝 S7-4-6 전류(IMU, IMV)를 읽어낸다.
스텝 S7-4-7 3상/2상 변환을 행한다.
스텝 S7-4-8 전압지령치(VMd*, VMq*)를 산출한다.
스텝 S7-4-9 2상/3상변환을 행한다.
스텝 S7-4-10 펄스폭 변조신호(SU, SV, SW)를 출력하고, 리턴한다.
다음으로, 도 15의 스텝 S7-5에 있어서의 발전기 토크 제어처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 17은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 토크 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
우선, 상기 발전기 토크 제어처리수단은, 발전기 목표토크(TG*)를 읽어내고, 발전기 로터위치(θG)를 읽어냄과 동시에, 이 발전기 로터위치(θG)에 근거하여 발전기 회전속도(NG)를 산출하고, 이어서 시스템 전압(Vsys)을 읽어낸다. 다음으로, 상기 발전기 토크 제어처리수단은, 상기 발전기 목표토크(TG*), 발전기 회전속도(NG) 및 시스템 전압(Vsys)에 근거하여, 상기 기록장치에 기록된 발전기 제어용의 도시되지 않은 전류지령치 맵을 참조하여, d축 전류치령치(IGd*) 및 q축 전류지령치(IGq*)를 결정한다.
또, 상기 발전기 토크 제어처리수단은, 전류센서(66)(도6), (67)로부터 전류(IGU, IGV)를 읽어냄과 동시에, 전류(IGU, IGV)에 근거하여 전류(IGW)
IGW = IGU-IGV
를 산출한다. 그리고, 전류(IGW)를 전류(IGU, IGV)와 동일하게 전류센서에 의해 검출할 수도 있다.
이어서, 상기 발전기 토크 제어처리수단은, 3상/2상 변환을 행하고, 전류(IGU, IGV, IGW)를 d축 전류(IGd) 및 q축 전류(IGq)로 변환하고, 이 d축 전류(IGd) 및 q축 전류(IGq), 그리고 상기 d축 전류치령치(IGd*) 및 q축 전류지령치(IGq*)에 근거하여, 전류지령치(VGd*, VGq*)를 산출한다. 그리고, 상기 발전기 토크 제어처리수단은, 2상/3상 변환을 행하고, 전압지령치(VGd*, VGq*)를 전압지령치(VGU*, VGV*, VGW*)로 변환하고, 이 전압지령치(VGU*, VGV*, VGW*)로 변환하여, 이 전압지령치(VGU*, VGV*, VGW*)에 근거하여, 펄스폭 변조신호(SU, SV, SW)를 산출하여, 이 펄스폭 변조신호(SU, SV, SW)를 발전기 토크 제어처리수단의 드라이브 처리수단에 출력한다. 이 드라이브 처리수단은, 드라이브처리를 행하고, 펄스폭 변조신호(SU, SV, SW)에 근거하여 상기 인버터(28)에 구동신호(SG1)를 보낸다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S7-5-1 발전기 목표토크(TG*)를 읽어낸다.
스텝 S7-5-2 발전기 로터위치(θG)를 읽어낸다.
스텝 S7-5-3 발전기 회전속도(NG)를 산출한다.
스텝 S7-5-4 시스템 전압(Vsys)을 읽어낸다.
스텝 S7-5-5 d축 전류지령치(IGd*) 및 q축 전류지령치(IGq*)를 결정한다.
스텝 S7-5-6 전류(IGU, IGV)를 읽어낸다.
스텝 S7-5-7 3상/2상 변환을 행한다.
스텝 S7-5-8 전압지령치(VGd*, VGq*)를 산출한다.
스텝 S7-5-9 2상/3상 변환을 행한다.
스텝 S7-5-10 펄스폭 변조신호(SU, SV, SW)를 출력하고, 리턴한다.
다음으로, 도 8의 스텝 S15에 있어서의 엔진 시동제어처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 18은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 엔진 시동제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
우선, 엔진 시동제어 처리수단은, 스로틀개도(θ)를 읽어내고, 스로틀개도(θ)가 0〔%〕인 경우에, 차속(V)을 읽어내고, 또한 엔진 목표운전 상태설정처리에 있어서 결정된 엔진(11)(도 2)의 운전포인트를 읽어낸다. 그리고, 상기 차속(V)은, 상술된 바와 같이, 구동모터 로터위치(θM)에 근거하여 산출된다.
이어서, 엔진 시동제어 처리수단은, 구동모터 로터위치(θM)를 읽어내어, 이 구동모터 로터위치(θM), 및 상기 기어비(γR)에 근거하여 링기어 회전속도(NR)를 산출함과 동시에, 상기 운전포인트에 있어서의 엔진 목표 회전속도(NE*)를 읽어내고, 링기어 회전속도(NR) 및 엔진 목표 회전속도(NE*)에 근거하여, 상기 회전속도관계식에 의해, 발전기 목표 회전속도(NG*)를 산출하고, 결정한다.
그리고, 상기 엔진 시동제어 처리수단은, 엔진 회전속도(NE)와 사전에 설정된 시동회전속도(NEth1)를 비교하고, 엔진 회전속도(NE)가 시동회전속도(NEth1)보다 높은지 여부를 판단한다. 엔진 회전속도(NE)가 시동회전속도(NEth1)보다 높은 경우, 엔진 시동제어 처리수단은, 엔진(11)에 있어서 연료분사 및 점화를 행한다.
이어서, 상기 엔진 시동제어 처리수단의 발전기 회전속도 제어처리수단은, 발전기 목표 회전속도(NG*)에 근거하여 발전기 회전속도 제어처리를 행하고, 발전기 회전속도(NG)를 높게 하고, 그에 수반하여 엔진 회전속도(NE)를 높게 한다.
그리고, 상기 엔진 시동제어 처리수단은, 스텝 S25∼스텝 S27에 있어서 행하여진 바와 같이, 구동축 토크(TR/OUT)를 추정하고, 구동모터 목표토크(TM*)를 결정하여, 구동모터 제어처리를 행한다.
또, 상기 엔진 시동제어 처리수단은, 엔진 회전속도(NE)가 엔진 목표 회전속도(NE*)가 되도록 스로틀개도(θ)를 조정한다. 다음으로, 상기 엔진 시동제어 처리수단은, 엔진(11)이 정상적으로 구동되고 있는지 여부를 판단하기 위하여, 발전기 토크(TG)가, 엔진(11)의 시동에 수반되는 모터링 토크(motoring torque)(TEth)보다 작은지 여부를 판단하고, 발전기 토크(TG)가 모터링 토크(TEth)보다 작은 상태에서 소정시간이 경과하는 것을 대기한다.
또, 엔진 회전속도(NE)가 시동회전속도(NEth1) 이하인 경우, 상기 발전기 회전속도 제어처리수단은, 발전기 목표 회전속도(NG*)에 근거하여 발전기 회전속도 제어처리를 행하고, 이어서, 상기 엔진 시동 제어처리수단은, 스텝 S25∼스텝 S27에 있어서 행하여진 바와 같이, 구동축 토크(TR/OUT)를 추정하여, 구동모터 목표토크(TM*)를 결정하고, 구동모터 제어처리를 행한다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S15-1 스로틀개도(θ)가 0〔%〕인지 여부를 판단한다. 스로틀개도(θ) 가 0〔%〕인 경우는 스텝 S15-3으로, 0〔%〕가 아닌 경우는 스텝 S15-2로 진행한다.
스텝 S15-2 스로틀개도(θ)를 0〔%〕로 하고, 스텝 S15-1로 돌아간다.
스텝 S15-3 차속(V)을 읽어낸다.
스텝 S15-4 엔진(11)의 운전포인트를 읽어낸다.
스텝 S15-5 발전기 목표 회전속도(NG*)를 결정한다.
스텝 S15-6 엔진회전속도(NE)가 시동회전속도(NEth1)보다 높은지 여부를 판단한다. 엔진회전속도(NE)가 시동회전속도(NEth1)보다 높은 경우는 스텝 S15-11로, 엔진회전속도(NE)가 시동회전속도(NEth1) 이하인 경우는 스텝 S15-7로 진행한다.
스텝 S15-7 발전기 회전속도 제어처리를 행한다.
스텝 S15-8 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
스텝 S15-9 구동모터 목표토크(TM*)를 결정한다.
스텝 S15-10 구동모터 제어처리를 행하고, 스텝 S15-1로 돌아간다.
스텝 S15-11 연료분사 및 점화를 행한다.
스텝 S15-12 발전기 회전속도 제어처리를 행한다.
스텝 S15-13 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
스텝 S15-14 구동모터 목표토크(TM*)를 결정한다.
스텝 S15-15 구동모터 제어처리를 행한다.
스텝 S15-16 스로틀개도(θ)를 조정한다.
스텝 S15-17 발전기 토크(TG)가 모터링 토크(TEth)보다 작은지 여부를 판단한다. 발전기 토크(TG)가 모터링 토크(TEth)보다 작은 경우는 스텝 S15-18로 진행하고, 발전기 토크(TG)가 모터링 토크(TEth) 이상인 경우는 스텝 S15-11로 돌아간다.
스텝 S15-18 소정시간이 경과하는 것을 대기하여, 경과하면 리턴한다.
다음으로, 도 9의 스텝 S23, 도 18의 스텝 S15-7, 스텝 S15-12에 있어서의 발전기 회전속도 제어처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 19는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 회전속도 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면, 도 20은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 토크 제한 맵을 나타낸 도면이다. 또한, 도 20에 있어서, 횡축에 시스템 전압(Vsys)을, 종축에 발전기 최대토크(TGmax)를 취하고 있다.
우선, 상기 발전기 회전속도 제어처리수단은, 발전기 목표 회전속도(NG*) 및 발전기 회전속도(NG)를 읽어내어, 발전기 목표 회전속도(NG*)와 발전기 회전속도(NG)의 차(差)회전속도(ΔNG)에 근거하여 PI제어를 행하고, 발전기 목표토크(TG*)를 산출한다. 이 경우, 차회전속도(ΔNG)가 클수록, 발전기 목표토크(TG*)는 크게 되어, 양음도 고려된다.
이어서, 상기 발전기 회전속도 제어처리수단의 발전기 토크 제한처리수단은, 발전기 토크 제한처리를 행하고, 시스템 전압(Vsys)을 읽어내어, 이 시스템 전압(Vsys)에 대응시켜 발전기 토크(TG)를 제한한다. 그 때문에, 상기 발전기 토크 제한처리수단은, 차량 제어장치(51)(도 6)의 기록장치에 기록된 도 20의 발전기 토크 제한 맵을 참조하여, 시스템 전압(Vsys)에 대응하는 발전기 토크(TG)의 발전기 최대토크(TGmax)를 산출하여, 이 발전기 최대토크(TGmax)에 의해 발전기 토크(TG)를 제한한다. 상기 발전기 토크 제한 맵에 있어서는, 시스템 전압(Vsys)이 소정의 역치(Vsys1) 이하인 경우, 소정의 값(TG1)을 취하고, 상기 시스템 전압(Vsys)이 역치(Vsys1)보다 높은 경우, 시스템 전압(Vsys)이 높을수록 발전기 최대토크(TGmax)는 작게 된다. 따라서, 발전기(16)가 발전기 최대토크(TGmax)에서 구동되고 있는 경우에는, 발전기 최대토크(TGmax)가 작아지는 것에 수반하여 발전기 목표토크(TG*)는 작게 된다. 그리고, 상기 발전기 토크 제한처리수단은, 제한된 발전기 토크(TG)를 발전기 목표토크(TG*)로서 결정한다.
이어서, 상기 발전기 회전속도 제어처리수단의 발전기 토크 제어처리수단은, 도 17의 발전기 토크 제한처리를 행하여, 발전기(16)의 토크제어를 행한다.
이와 같이, 시스템 전압(Vsys)이 역치(Vsys1)보다 높아지면, 발전기 토크(TG)가 제한되기 때문에, 상기 인버터(28)에 더해지는 부하가 커지는 것을 방지할 수 있다. 또, 인버터(28)를 구동할 때에, 인버터(28)를 구성하는 트랜지스터의 스위칭이 행하여지고, 그에 수반하여, 과도전압인 서지(surge)전압이 순간적으로 발생하여, 시스템 전압(Vsys)이 높아져도, 인버터(28)에 더해지는 부하는 커지지 않는다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다. 또한, 이 경우, 스텝 S15-7, 스텝 S15-12 및 스텝 S23에 있어서 동일 처리가 행하여지므로, 스텝 S15-7에 관하여 설명한다.
스텝 S15-7-1 발전기 목표회전속도(NG*)를 읽어낸다.
스텝 S15-7-2 발전기 회전속도(NG)를 읽어낸다.
스텝 S15-7-3 발전기 목표토크(TG*)를 산출한다.
스텝 S15-7-4 시스템 전압(Vsys)을 읽어낸다.
스텝 S15-7-5 발전기 목표토크(TG*)를 결정한다.
스텝 S15-7-6 발전기 토크 제어처리를 행하고, 리턴한다.
다음으로, 도 8의 스텝 S16에 있어서의 엔진 정지 제어처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 21은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 엔진 정지 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
우선, 상기 엔진 정지 제어처리수단은, 발전기 브레이크(B)(도 6)가 해방되 어 있는지 여부를 판단한다. 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있지 않고, 맞물려 있는 경우, 상기 엔진 정지 제어처리수단의 발전기 브레이크 해방 제어처리수단은, 발전기 브레이크 해방 제어처리를 행하여, 발전기 브레이크(B)를 해방한다.
또, 상기 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있는 경우, 상기 엔진 정지 제어처리수단은, 엔진(11)에 있어서의 연료분사 및 점화를 정지시키고, 스로틀개도(θ)를 0〔%〕로 한다.
이어서, 상기 엔진 정지 제어처리수단은, 상기 링기어 회전속도(NR)를 읽어내어, 이 링기어 회전속도(NR) 및 엔진 목표 회전속도(NE*)(0〔rpm〕)에 근거하여, 상기 회전속도관계식에 의해, 발전기 목표 회전속도(NG*)를 결정한다. 그리고, 상기 엔진 정지 제어처리수단은, 도 19의 발전기 회전속도 제어처리를 행한 후, 스텝 S25∼스텝 S27에 있어서 행하여진 바와 같이, 구동축 토크(TR/OUT)를 추정하고, 구동모터 목표토크(TM*)를 결정하여, 구동모터 제어처리를 행한다.
다음으로, 상기 엔진 정지 제어처리수단은, 엔진 회전속도(NE)가 정지회전속도(NEth2) 이하인지 여부를 판단하여, 엔진 회전속도(NE)가 정지회전속도(NEth2) 이하인 경우, 발전기(16)에 대한 스위칭을 정지시켜, 발전기(16)의 셧다운(shut down)을 행한다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S16-1 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있는지 여부를 판단한다. 발전기 브레이크(B)가 해방되어 있는 경우는 스텝 S16-3로, 해방되어 있지 않은 경우는 스텝 S16-2로 진행한다.
스텝 S16-2 발전기 브레이크 해방 제어처리를 행한다.
스텝 S16-3 연료분사 및 점화를 정지시킨다.
스텝 S16-4 스로틀개도(θ)를 0〔%〕로 한다.
스텝 S16-5 발전기 목표 회전속도(NG*)를 결정한다.
스텝 S16-6 발전기 회전속도 제어처리를 행한다.
스텝 S16-7 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
스텝 S16-8 구동모터 목표토크(TM*)를 결정한다.
스텝 S16-9 구동모터 제어처리를 행한다.
스텝 S16-10 엔진 회전속도(NE)가 정지회전속도(NEth2) 이하인지 여부를 판단한다. 엔진 회전속도(NE)가 정지회전속도(NEth2) 이하인 경우는 스텝 S16-11로 진행하고, 엔진 회전속도(NE)가 정지회전속도(NEth2)보다 큰 경우는 스텝 S16-5로 돌아간다.
스텝 S16-11 발전기(16)에 대한 스위칭을 정지시키고, 리턴한다.
다음으로, 도 9에 스텝 S22에 있어서의 발전기 브레이크 맞물림 제어처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 22는 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 브레이크 맞물림 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
우선, 상기 발전기 브레이크 맞물림 제어처리수단은, 발전기 브레이크(B)(도 6)의 맞물림을 요구하기 위한 발전기 브레이크요구를 OFF에서 ON으로 하여, 발전기 목표 회전속도(NG*)로 0〔rpm〕을 세트하고, 도 19의 발전기 회전속도 제어처리를 행한 다음, 스텝 S25∼스텝 S27에 있어서 행하여진 바와 같이, 구동축 토크(TR/OUT)를 추정하여, 구동모터 목표토크(TM*)를 결정하고, 구동모터 제어처리를 행한다.
다음으로, 상기 발전기 브레이크 맞물림 제어처리수단은, 발전기 회전속도(NG)의 절대치가 소정의 제2회전속도(Nth2)(예컨대, 100〔rpm〕)보다 작은지 여부를 판단하여, 발전기 회전속도(NG)의 절대치가 제2회전속도(Nth2)보다 작은 경우, 발전기 브레이크(B)를 OFF에서 ON으로 하여 맞물린다. 이어서, 상기 발전기 브레이크 맞물림 제어처리수단은, 스텝 S25∼스텝 S27에 있어서 행하여진 바와 같이, 구동축 토크(TR/OUT)를 추정하여, 구동모터 목표토크(TM*)를 결정하고, 구동모터 제어처리를 행한다.
그리고, 발전기 브레이크(B)가 맞물린 상태에서 소정 시간이 경과하면, 상기 발전기 브레이크 맞물림 제어처리수단은, 발전기(16)에 대한 스위칭을 정지시키고, 발전기(16)의 셧다운을 행한다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S22-1 발전기 목표 회전속도(NG*)로 0〔rpm〕을 세트한다.
스텝 S22-2 발전기 회전속도 제어처리를 행한다.
스텝 S22-3 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
스텝 S22-4 구동모터 목표토크(TM*)를 결정한다.
스텝 S22-5 구동모터 제어처리를 행한다.
스텝 S22-6 발전기 회전속도(NG))의 절대치가 제2회전속도(Nth2)보다 작은 지 여부를 판단한다. 발전기 회전속도(NG)의 절대치가 제2회전속도(Nth2)보다 작은 경우는 스텝 S22-7로 진행하고, 발전기 회전속도(NG)의 절대치가 제2회전속도(Nth2) 이상인 경우는 스텝 S22-2로 돌아간다.
스텝 S22-7 발전기 브레이크(B)를 맞물린다.
스텝 S22-8 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
스텝 S22-9 구동모터 목표토크(TM*)를 결정한다.
스텝 S22-10 구동모터 제어처리를 행한다.
스텝 S22-11 소정 시간이 경과했는지 여부를 판단하여, 소정 시간이 경과한 경우는 스텝 S22-12로 진행하고, 경과하지 않은 경우는 스텝 S22-7로 돌아간다.
스텝 S22-12 발전기(16)에 대한 스위칭을 정지시키고, 리턴한다.
다음으로, 도 9의 스텝 S24에 있어서의 발전기 브레이크 해방 제어처리의 서브루틴에 관하여 설명한다.
도 23은 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 발전기 브레이크 해방 제어처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
상기 발전기 브레이크 맞물림 제어처리에 있어서, 발전기 브레이크(B)(도 6)를 맞물리고 있는 동안, 소정의 엔진 토크(TE)가 반력으로서 발전기(16)의 로터(21)에 가해지기 때문에, 발전기 브레이크(B)를 단순히 해방하면, 엔진 토크(TE)가 로터(21)에 전달되는 것에 수반하여, 발전기 토크(TG) 및 엔진 토크(TE)가 크게 변환하여, 쇼크가 발생하여 버린다.
그래서, 상기 엔진 제어장치(46)에 있어서, 상기 로터(21)에 전달되는 엔진 토크(TE)가 추정 또는 산출되고, 상기 발전기 브레이크 해방 제어처리수단은, 추정 또는 산출된 엔진 토크(TE)에 상당하는 토크, 즉 엔진 토크 상당분을 읽어내어, 이 엔진 토크 상당분을 발전기 목표토크(TG*)로서 세트한다. 이어서, 상기 발전기 브레이크 해방 제어처리수단은, 도 17의 발전기 토크 제어처리를 행한 후, 스텝 S25∼스텝 S27에 있어서 행하여진 바와 같이, 구동축 토크(TR/OUT)를 추정하고, 구동모터 목표토크(TM*)를 결정하여, 구동모터 제어처리를 행한다.
이어서, 발전기 토크 제어처리가 개시된 후, 소정 시간이 경과하면, 상기 발전기 브레이크 해방 제어처리수단은, 발전기 브레이크(B)를 ON에서 OFF로 하여 해방하고, 발전기 목표 회전속도(NG*)로 0〔rpm〕을 세트한 후, 도 19의 발전기 회전속도 제어처리를 행한다. 이어서, 상기 발전기 브레이크 해방 제어처리수단은, 스텝 S25∼스텝 S27에 있어서 행하여진 바와 같이, 구동축 토크(TR/OUT)를 추정하고, 구동모터 목표토크(TM*)를 결정하고, 구동모터 제어처리를 행한다. 또한, 상기 엔진 토크 상당분은, 엔진 토크(TE)에 대한 발전기 토크(TG)의 토크비를 학습함으로써 추정 또는 산출된다.
다음으로, 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S24-1 엔진 토크 상당분을 발전기 목표토크(TG*)로 세트한다.
스텝 S24-2 발전기 토크 제어처리를 행한다.
스텝 S24-3 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
스텝 S24-4 구동모터 목표토크(TM*)를 결정한다.
스텝 S24-5 구동모터 제어처리를 행한다.
스텝 S24-6 소정 시간이 경과했는지 여부를 판단한다. 소정 시간이 경과한 경우는 스텝 S24-7로 진행하고, 경과하지 않은 경우는 스텝 S24-2로 돌아간다.
스텝 S24-7 발전기 브레이크(B)를 해방한다.
스텝 S24-8 발전기 목표 회전속도(NG*)에 0〔rpm〕을 세트한다.
스텝 S24-9 발전기 회전속도 제어처리를 행한다.
스텝 S24-10 구동축 토크(TR/OUT)를 추정한다.
스텝 S24-11 구동모터 목표토크(TM*)를 결정한다.
스텝 S24-12 구동모터 제어처리를 행하고, 리턴한다.
그런데, 배터리 전압 센서(72), 발전기 인버터 센서(75) 및 구동모터 인버터 센서(76) 중 어느 한 개가 단선(斷線; broken wire)되거나, 쇼트(短絡; short circuit)되어서 검출이상이 발생하면, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 정상적으로 검출할 수 없게 되어, 발전기(16)의 토크제어, 발전기(16)의 회전속도제어, 구동모터(25)의 토크제어 등의 각종 구동제어를 원활하게 행할 수 없게 되어 버린다.
그래서, 배터리 전압 센서(72), 발전기 인버터 센서(75) 및 구동모터 인버터 센서(76) 중 어느 한 개가 단선되거나, 쇼트되었을 때에, 각종 구동제어를 원활하게 행할 수 있도록 한 본 발명의 제2실시형태에 관하여 설명한다.
도 24는 본 발명의 제2실시형태에 있어서의 시스템 전압 판정처리의 서브루틴을 나타낸 도면이다.
우선, 상기 시스템 전압 판정처리수단(91)(도 1)은, 제3전압검출수단으로서 의 배터리 전압 센서(72)의 검출결과인 배터리 전압(VB)을 읽어냄과 동시에, 발전기 제어장치(47)(도 6)를 통하여 제1전압검출수단으로서의 발전기 인버터 센서(75)의 검출결과인 발전기 인버터 전압(VG)을, 구동모터 제어장치(49)를 통하여 제2전압검출수단으로서의 구동모터 인버터 센서(76)의 검출결과인 구동모터 인버터 전압(VM)을 읽어낸다. 다음으로, 상기 시스템 전압 판정처리수단(91)의 도시되지 않은 검출이상 판정처리수단은, 검출이상 판정처리를 행하고, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)에 근거하여, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)의 이상판정을 행한다. 즉, 상기 검출이상 판정처리수단은, 제1∼제3판단조건이 성립했는지 여부를, 배터리 전압(VB)이 역치(Vth11)보다 높은지, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth11)보다 높은지, 및 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12) 이하인지 여부에 따라 판단한다. 그리고, 제1∼제3판단조건이 성립한 경우, 상기 검출이상 판정처리수단은, 구동모터 인버터 센서(76)가 단선되었다고 판정한다.
또, 제1∼제3판단조건의 적어도 하나가 성립하지 않은 경우, 즉 배터리 전압(VB)이 역치(Vth11) 이하던가, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth11) 이하던가, 또는 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12)보다 높은 경우, 상기 검출이상 판정처리수단은, 제4∼제6판단조건이 성립했는지 여부를, 배터리 전압(VB)이 역치(Vth12) 이하인지, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth12) 이하인지, 및 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth11)보다 높은지 여부에 따라 판단한다. 그리고, 제4∼제6판단조건이 성립한 경우, 상기 검출이상 판정처리수단은, 구동모터 인버터 센서(76)가 쇼트되었다고 판정한다. 또, 제4∼제6판단조건의 적어도 하나가 성립하지 않은 경우, 즉 배터리 전압(VB)이 역치(Vth12)보다 높던가, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth12)보다 높던가, 또는 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth11) 이하인 경우, 배터리 전압 센서(72), 발전기 인버터 센서(75) 및 구동모터 인버터 센서(76)가 정상이라고 판정한다. 본 실시형태에 있어서, 상기 역치(Vth12)는 역치(Vth11)보다 낮게 설정되지만, 역치(Vth11, Vth12)를 같게 할 수도 있다.
그리고, 상기 시스템 전압 판정처리수단(91)은, 구동모터 인버터 센서(76)가 단선되었다고 판정된 경우, 및 구동모터 인버터 센서(76)가 쇼트되었다고 판정된 경우, 배터리 전압(VB) 또는 발전기 인버터 전압(VG)을 시스템 전압(Vsys)으로 하고, 배터리 전압 센서(72), 발전기 인버터 센서(75) 및 구동모터 인버터 센서(76)가 모두 정상이라고 판정된 경우, 상기 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 시스템 전압(Vsys)으로 한다.
본 실시형태에 있어서는, 구동모터 인버터 센서(76)가 단선되거나, 쇼트되었는지 여부를 판단하기 위하여, 배터리 전압(VB)이 역치(Vth11)보다 높은지, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth11)보다 높은지, 및 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12) 이하인지 여부를 판단함과 동시에, 배터리 전압(VB)이 역치(Vth12) 이하인지, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth12) 이하인지, 및 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12)보다 높은지 여부에 따라 판단하도록 하고 있지만, 마찬가지로, 배터리 전압 센서(72) 및 발전기 인버터 센서(75)가 단선되거나, 쇼트되었는지 여부를 판단할 수도 있다.
예컨대, 배터리 전압 센서(72)가 단선되거나, 쇼토되었는지 여부를 판단하는 경우, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth11)보다 높은지, 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth11)보다 높은지, 및 배터리 전압(VB)이 역치(Vth12) 이하인지 여부를 판단함과 동시에, 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12) 이하인지, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth12) 이하인지, 및 배터리 전압(VB)이 역치(Vth11)보다 높은지 여부에 따라 판단한다. 또, 발전기 인버터 센서(75)가 단선되거나, 쇼트되었는지 여부를 판단하는 경우, 배터리 전압(VB)이 역치(Vth11)보다 높은지, 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth11)보다 높은지, 및 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth12) 이하인지 여부를 판단함과 동시에, 배터리 전압(VB)이 역치(Vth12) 이하인지, 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12) 이하인지, 및 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth11)보다 높은지 여부에 따라 판단한다.
이와 같이, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)에 근거하여, 즉, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM) 중의 두 개와 역치의 비교결과, 그리고 나머지 한 개와 역치의 비교결과에 근거하여, 배터리 전압 센서(72), 발전기 인버터 센서(75) 및 구동모터 인버터 센서(76) 중 어느 한 개가 단선되거나, 쇼트되어서 검출이상이 발생했는지 여부를 판단할 수 있기 때문에, 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM) 중의 검출이상이 발생하지 않은 것에 근거하여 시스템 전압(Vsys)을 판정할 수 있다. 따라서, 발전기(16)의 토크제어, 발전기(16)의 회전 속도제어, 구동모터(25)의 토크제어 등의 각종 구동제어를 원활하게 행할 수 있다.
다음으로 플로차트에 관하여 설명한다.
스텝 S1-11 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 및 구동모터 인버터 전압(VM)을 읽어낸다.
스텝 S1-12 배터리 전압(VB)이 역치(Vth11)보다 높고, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth11)보다 높고, 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12) 이하인지 여부를 판단한다. 배터리 전압(VB)이 역치(Vth11)보다 높고, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth11)보다 높고, 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12) 이하인 경우는 스텝 S13으로, 배터리 전압(VB)이 역치(Vth11) 이하이던가, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth11) 이하이던가, 또는 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth12)보다 높은 경우는 스텝 S15로 진행한다.
스텝 S1-13 구동모터 인버터 센서(76)가 단선되었다고 판정한다.
스텝 S1-14 시스템 전압(Vsys)에 배터리 전압(VB) 또는 발전기 인버터 전압(VG)을 세트하고, 처리를 종료한다.
스텝 S1-15 배터리 전압(VB)이 역치(Vth12) 이하이고, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth12) 이하이고, 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth11)보다 높은지 여부를 판단한다. 배터리 전압(VB)이 역치(Vth12) 이하이고, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth12) 이하이고, 구동모터 인버터 전압(VM)이 역치(Vth11)보다 높은 경우는 스텝 S1-16으로, 배터리 전압(VB)이 역치(Vth12)보다 높던가, 발전기 인버터 전압(VG)이 역치(Vth12)보다 높던가, 또는 구동모터 인버터 전압(VM)이 역 치(Vth11) 이하인 경우는 스텝 S1-18로 진행한다.
스텝 S1-16 구동모터 인버터 센서(76)가 쇼트되었다고 판정한다.
스텝 S1-17 시스템 전압(Vsys)에 배터리 전압(VB) 또는 발전기 인버터 전압(VG)을 세트하고, 처리를 종료한다.
스텝 S1-18 시스템 전압(Vsys)에 배터리 전압(VB), 발전기 인버터 전압(VG) 또는 구동모터 인버터 전압(VM)을 세트하고, 처리를 종료한다.
본 실시형태에 있어서는, 시스템 전압(Vsys)이 높을 때에, 발전기 토크(TG)를 제한하도록 하고 있지만, 구동모터 토크(TM)를 제한할 수도 있다.
또한, 본 발명은 실시형태에 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 취지에 근거하여 다양하게 변형시키는 것이 가능하고, 그것을 본 발명의 범위에서 배제하는 것은 아니다.
이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 하이브리드형 차량 구동제어장치에 있어서는, 엔진을 구동함으로써 발전을 행하는 발전기와, 이 발전기를 구동하기 위한 발전기 인버터와, 하이브리드형 차량을 구동하는 구동모터와, 이 구동모터를 구동하기 위한 구동모터 인버터와, 상기 발전기 인버터 및 구동모터 인버터와 접속된 배터리와, 발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제1전압검출수단과, 구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제2전압검출수단과, 배터리 전압을 검출하는 제3전압검출수단과, 제1∼제3전압검출수단에 의한 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정하는 시스템 전압 판정처리수단을 갖는다.
이 경우, 제1∼제3전압검출수단의 전압정보 중 어느 하나에 검출이상이 발생하여도, 제1∼제3전압검출수단에 의한 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정할 수 있기 때문에, 발전기의 토크제어, 발전기의 회전속도제어, 구동모터의 토크제어 등의 각종 구동제어를 원활하게 행할 수 있다.
본 발명의 다른 하이브리드형 차량 구동제어장치에 있어서는, 또한, 상기 시스템 전압 판정처리수단은, 제1∼제3전압검출수단 중 두 개의 전압검출수단의 검출결과의 차(差)에 근거하여 시스템 전압을 판정한다.
이 경우, 제1∼제3전압검출수단 중 두 개의 전압검출수단의 검출결과의 차에 근거하여, 하나의 전압검출수단의 검출결과가 이상하다고 판단할 수 있다.
본 발명의 또 다른 하이브리드형 차량 구동제어장치에 있어서는, 또한 상기 시스템 전압 판정처리수단은, 제1∼제3전압검출수단의 각 검출결과에 근거하여 시스템 전압을 판정한다.
이 경우, 제1∼제3전압검출수단의 전압검출수단의 각 검출결과에 근거하여, 소정의 전압검출수단이 단선되거나, 쇼트되었는지 여부를 판단할 수 있다.

Claims (7)

  1. 엔진을 구동함으로써 발전을 행하는 발전기와,
    이 발전기를 구동하기 위한 발전기 인버터와,
    하이브리드형 차량을 구동하는 구동모터와,
    이 구동모터를 구동하기 위한 구동모터 인버터와,
    상기 발전기 인버터 및 구동모터 인버터와 접속된 배터리와,
    발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제1전압검출수단과,
    구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제2전압검출수단과,
    배터리 전압을 검출하는 제3전압검출수단과,
    상기 제1전압검출수단에 의하여 검출된 전압, 제2전압검출수단에 의하여 검출된 전압 및 배터리전압의 3개의 전압 중 2개의 전압의 차(差)를 나타내는 제1차전압, 및 상기 2개의 전압 중 한쪽의 전압과, 상기 2개의 전압 이외의 다른 하나의 전압의 차를 나타내는 제2차전압에 근거하여, 상기 3개의 전압 중에서 발전기 및 구동모터의 구동제어를 행하기 위한 전압을 선택하고, 선택된 전압을 시스템 전압으로 하는 시스템 전압 판정처리수단을 가짐과 함께,
    상기 시스템전압에 근거하여 발전기 및 구동모터의 구동제어가 행하여지는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 차량 구동제어장치.
  2. 엔진을 구동함으로써 발전을 행하는 발전기와,
    이 발전기를 구동하기 위한 발전기 인버터와,
    하이브리드형 차량을 구동하는 구동모터와,
    이 구동모터를 구동하기 위한 구동모터 인버터와,
    상기 발전기 인버터 및 구동모터 인버터와 접속된 배터리와,
    발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제1전압검출수단과,
    구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제2전압검출수단과,
    배터리 전압을 검출하는 제3전압검출수단과,
    상기 제1전압검출수단에 의하여 검출된 전압, 제2전압검출수단에 의하여 검출된 전압 및 배터리전압의 3개의 전압 중 2개의 전압이 제1역치(threshold value)보다 높고, 다른 하나의 전압이 제2역치 이하인 경우에, 상기 2개의 전압을 발전기 및 구동모터의 구동제어를 행하기 위한 전압으로서 선택하고, 선택된 전압을 시스템 전압으로 하는 시스템 전압 판정처리수단을 가짐과 함께,
    상기 시스템전압에 근거하여 발전기 및 구동모터의 구동제어가 행하여지는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 차량 구동제어장치.
  3. 엔진을 구동함으로써 발전을 행하는 발전기와,
    이 발전기를 구동하기 위한 발전기 인버터와,
    하이브리드형 차량을 구동하는 구동모터와,
    이 구동모터를 구동하기 위한 구동모터 인버터와,
    상기 발전기 인버터 및 구동모터 인버터와 접속된 배터리와,
    발전기 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제1전압검출수단과,
    구동모터 인버터에 인가되는 전압을 검출하는 제2전압검출수단과,
    배터리 전압을 검출하는 제3전압검출수단과,
    상기 제1전압검출수단에 의하여 검출된 전압, 제2전압검출수단에 의하여 검출된 전압 및 배터리전압의 3개의 전압 중 2개의 전압이 제2역치 이하이고, 다른 하나의 전압이 제1역치보다 높은 경우에, 상기 2개의 전압을 발전기 및 구동모터의 구동제어를 행하기 위한 전압으로서 선택하고, 선택된 전압을 시스템 전압으로 하는 시스템 전압 판정처리수단을 가짐과 함께,
    상기 시스템전압에 근거하여 발전기 및 구동모터의 구동제어가 행하여지는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 차량 구동제어장치.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제1역치는 제2역치보다 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 차량 구동제어장치.
  5. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제1, 제2역치는 같게 되는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 차량 구동제어장치.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 제1~제3기어요소를 구비함과 함께, 제1기어요소가 상기 발전기와, 제2기어요소가 상기 구동모터와, 제3기어요소가 엔진과 기계적으로 연결되는 플래니터리 기어 유닛을 가지는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 차량 구동제어장치.
  7. 삭제
KR1020020045152A 2001-08-01 2002-07-31 하이브리드형 차량 구동제어장치 KR100898915B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2001-00233098 2001-08-01
JP2001233098A JP4158363B2 (ja) 2001-08-01 2001-08-01 ハイブリッド型車両駆動制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20030011714A KR20030011714A (ko) 2003-02-11
KR100898915B1 true KR100898915B1 (ko) 2009-05-21

Family

ID=19064914

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020020045152A KR100898915B1 (ko) 2001-08-01 2002-07-31 하이브리드형 차량 구동제어장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6757598B2 (ko)
EP (1) EP1281562B1 (ko)
JP (1) JP4158363B2 (ko)
KR (1) KR100898915B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101158724B1 (ko) * 2011-12-26 2012-06-22 국방과학연구소 하이브리드 차량, 및 그것의 전기 안전 장치 및 제어 방법
WO2021095058A1 (en) * 2019-11-15 2021-05-20 Hero MotoCorp Limited Starting system of electric vehicle

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4147756B2 (ja) 2001-08-10 2008-09-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びプログラム
JP3638263B2 (ja) * 2001-09-10 2005-04-13 本田技研工業株式会社 車両駆動装置
US20040089485A1 (en) * 2002-11-08 2004-05-13 Kramer Dennis A. Vehicle drive arrangement having multiple-sized electric motors
JP3928559B2 (ja) * 2003-01-10 2007-06-13 トヨタ自動車株式会社 電圧変換装置、故障処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体および故障処理方法
DE10301531A1 (de) * 2003-01-17 2004-08-05 Daimlerchrysler Ag Einrichtung und Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Maschine eines Kraftfahrzeuges
JP3894168B2 (ja) * 2003-07-15 2007-03-14 トヨタ自動車株式会社 動力出力装置およびその制御方法並びに自動車
KR100588500B1 (ko) * 2003-09-24 2006-06-13 현대자동차주식회사 모터를 이용한 사륜구동 장치 및 그 제어방법
DE10346213A1 (de) * 2003-10-06 2005-04-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Regelung des Ladezustands eines Energiespeichers bei einem Fahrzeug mit Hybridantrieb
JP4103781B2 (ja) * 2003-11-19 2008-06-18 トヨタ自動車株式会社 負荷駆動回路における異常監視装置
JP3991983B2 (ja) * 2003-12-19 2007-10-17 日産自動車株式会社 車両の駆動制御装置
JP2005304229A (ja) * 2004-04-14 2005-10-27 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車のモータフェイル対応制御装置
US7378808B2 (en) * 2004-05-25 2008-05-27 Caterpillar Inc. Electric drive system having DC bus voltage control
JP4217192B2 (ja) * 2004-06-01 2009-01-28 富士重工業株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
US7469761B2 (en) * 2004-06-28 2008-12-30 Caterpillar Inc. Continuously variable transmission system with power boost
US7419021B2 (en) * 2004-09-27 2008-09-02 Oshkosh Truck Corporation Engine and generator orientation within a hybrid vehicle
JP4462224B2 (ja) * 2006-03-31 2010-05-12 マツダ株式会社 車両のハイブリッドシステム
US8361000B2 (en) * 2007-03-29 2013-01-29 Sanna Gaspard Automated infant massager
JP4844753B2 (ja) * 2007-05-09 2011-12-28 株式会社デンソー 電気自動車の制御装置
JP5036416B2 (ja) * 2007-06-15 2012-09-26 トヨタ自動車株式会社 電源システムおよびそれを備えた車両、ならびに充放電制御方法
JP4965363B2 (ja) * 2007-07-12 2012-07-04 トヨタ自動車株式会社 車両およびその制御方法並びに駆動装置
DE102008004366A1 (de) * 2008-01-15 2009-07-16 Robert Bosch Gmbh Triebstranganordnung eines Fahrzeugs und Verfahren zur Steuerung des Betriebes einer Triebstranganordnung eines Fahrzeugs
JP4453765B2 (ja) * 2008-02-26 2010-04-21 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車およびその制御方法
JP5109743B2 (ja) * 2008-03-21 2012-12-26 トヨタ自動車株式会社 動力システムおよびその制御方法並びに車両
KR100921061B1 (ko) * 2008-03-27 2009-10-08 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 배터리 보호방법
DE102008001159A1 (de) * 2008-04-14 2009-10-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuerungsmodul zum Steuern des Antriebsmodus eines Hybridantriebs zur Verhinderung von Ruckbewegungen
US20100056325A1 (en) * 2008-08-29 2010-03-04 Paccar Inc Automatic throttle response for a hybrid vehicle
DE102008042783A1 (de) * 2008-10-13 2010-04-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinheit
JP5170569B2 (ja) * 2009-03-31 2013-03-27 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ハイブリッド駆動装置
JP5201190B2 (ja) * 2010-10-08 2013-06-05 三菱自動車工業株式会社 ハイブリット車のクラッチ制御装置
KR20140079156A (ko) * 2012-12-18 2014-06-26 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 모터의 토크 결정 방법 및 시스템
US9272628B2 (en) * 2013-12-09 2016-03-01 Textron Inc. Using AC induction motor as a generator in a utility vehicle
US9035481B1 (en) * 2013-12-09 2015-05-19 Textron Inc. Using AC and DC generators with controllers as a regenerative power burn off device
US9719477B2 (en) 2013-12-09 2017-08-01 Textron Inc. Using a DC or AC generator as a starter with fault detection
JP6245472B2 (ja) * 2013-12-26 2017-12-13 東海旅客鉄道株式会社 電気車制御装置
JP6301240B2 (ja) * 2014-02-07 2018-03-28 本田技研工業株式会社 車両用バッテリ充電装置
CN104029606B (zh) * 2014-03-31 2016-06-22 北京工业大学 一种车用永磁同步电机增程器控制方法
CN107078537B (zh) * 2014-11-04 2018-10-12 本田技研工业株式会社 充电控制装置和充电控制方法
KR102510672B1 (ko) * 2015-10-06 2023-03-16 에이치엘만도 주식회사 전자식 파킹 브레이크 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법
CN107813805A (zh) * 2016-09-09 2018-03-20 比亚迪股份有限公司 陡坡缓降系统及其控制方法
US10507718B2 (en) * 2017-02-15 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Hybrid transaxle
JP6772965B2 (ja) * 2017-06-08 2020-10-21 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP6904226B2 (ja) * 2017-11-16 2021-07-14 トヨタ自動車株式会社 電源制御システムおよび方法
CN108819937B (zh) * 2018-07-04 2020-04-07 重庆长安汽车股份有限公司 新能源汽车跛行模式控制方法及系统
EP3860870A1 (en) * 2018-10-03 2021-08-11 Carrier Corporation Generator temperature control
CN111409460B (zh) * 2020-04-09 2021-10-15 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种用于电动汽车的驱动电机旋转状态监控方法及系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980017053A (ko) * 1996-08-30 1998-06-05 박병재 전기 자동차 인버터 안정화와 보호회로의 시퀀서 제어장치
KR19980048723A (ko) * 1996-12-18 1998-09-15 오상수 하이브리드 전기자동차

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4536697A (en) * 1983-09-09 1985-08-20 General Motors Corporation Vehicle electrical energy management system
JPS61262006A (ja) 1985-05-14 1986-11-20 Nissan Motor Co Ltd 車両用誘導電動機の制御装置
JP3200885B2 (ja) 1991-10-21 2001-08-20 株式会社日立製作所 バッテリー電圧対応型電気自動車制御装置
US5343970A (en) * 1992-09-21 1994-09-06 Severinsky Alex J Hybrid electric vehicle
JP3094745B2 (ja) * 1993-09-24 2000-10-03 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車の発電制御装置
JP3274019B2 (ja) * 1994-04-20 2002-04-15 三菱電機株式会社 車両用交流発電機制御装置
JPH08336205A (ja) * 1995-04-07 1996-12-17 Nippon Soken Inc ハイブリッド車両のバッテリ充電装置
JP3329991B2 (ja) * 1995-07-03 2002-09-30 本田技研工業株式会社 電動車両の制御装置
JP3409523B2 (ja) * 1995-08-02 2003-05-26 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用駆動装置の制御装置
US5713425A (en) * 1996-01-16 1998-02-03 Ford Global Technologies, Inc. Parallel hybrid powertrain for an automotive vehicle
US5939861A (en) * 1996-05-24 1999-08-17 Hino Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Control system for on-vehicle battery
JP3211702B2 (ja) 1997-02-25 2001-09-25 株式会社デンソー ハイブリッド車制御装置
US6018694A (en) 1996-07-30 2000-01-25 Denso Corporation Controller for hybrid vehicle
JP3536581B2 (ja) * 1997-04-16 2004-06-14 日産自動車株式会社 ハイブリッド電気自動車の発電制御装置
JP3718962B2 (ja) * 1997-06-10 2005-11-24 株式会社エクォス・リサーチ ハイブリッド車両
JP3410022B2 (ja) * 1998-05-20 2003-05-26 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP3449226B2 (ja) * 1998-07-03 2003-09-22 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両のバッテリー制御装置
JP3566151B2 (ja) * 1999-10-04 2004-09-15 本田技研工業株式会社 ハイブリッド自動車のモータ制御装置
JP3568840B2 (ja) * 1999-10-13 2004-09-22 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP3529680B2 (ja) * 1999-10-13 2004-05-24 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両のモータ制御装置
JP2001238303A (ja) * 2000-02-24 2001-08-31 Mitsubishi Motors Corp ハイブリッド電気自動車の回生制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980017053A (ko) * 1996-08-30 1998-06-05 박병재 전기 자동차 인버터 안정화와 보호회로의 시퀀서 제어장치
KR19980048723A (ko) * 1996-12-18 1998-09-15 오상수 하이브리드 전기자동차

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101158724B1 (ko) * 2011-12-26 2012-06-22 국방과학연구소 하이브리드 차량, 및 그것의 전기 안전 장치 및 제어 방법
WO2021095058A1 (en) * 2019-11-15 2021-05-20 Hero MotoCorp Limited Starting system of electric vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
EP1281562A2 (en) 2003-02-05
US20030033060A1 (en) 2003-02-13
US6757598B2 (en) 2004-06-29
JP4158363B2 (ja) 2008-10-01
EP1281562B1 (en) 2015-03-18
EP1281562A3 (en) 2003-12-17
KR20030011714A (ko) 2003-02-11
JP2003047107A (ja) 2003-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100898915B1 (ko) 하이브리드형 차량 구동제어장치
JP3956796B2 (ja) ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びそのプログラム
KR100895784B1 (ko) 전동차량 구동제어장치, 전동차량 구동제어방법 및 그 프로그램을 기록한 기록매체
JP3843966B2 (ja) ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びそのプログラム
JP4236084B2 (ja) ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びハイブリッド型車両駆動制御のプログラム
US7353094B2 (en) Electrically operated vehicle driving controller, electrically operated vehicle driving control method and its program
US7189177B2 (en) Electrically operated vehicle drive controller, electrically operated vehicle drive control method, and electrically operated vehicle with a vehicle drive controller
JP2003199207A (ja) 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラム
US20170057491A1 (en) Hybrid vehicle
JP2011211839A (ja) 電動車両の駆動装置
JP2008279978A (ja) 動力出力装置およびその制御方法
JP3873698B2 (ja) ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びそのプログラム
JP4284901B2 (ja) 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びプログラム
JP4147749B2 (ja) 電動車両用駆動装置及びハイブリッド型車両用駆動装置
JP3988459B2 (ja) ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びそのプログラム
JP4039010B2 (ja) ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びそのプログラム
US10730506B2 (en) Hybrid vehicle and control method therefor
JP2003061206A (ja) ハイブリッド型車両駆動制御装置、ハイブリッド型車両駆動制御方法及びそのプログラム
JP3931833B2 (ja) 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラム
JP4123728B2 (ja) ハイブリッド型車両及びその制御方法
JP4010123B2 (ja) ハイブリッド型車両駆動装置及びその制御方法
JP3804667B2 (ja) 電動車両駆動制御装置及び電動車両駆動制御方法
JP2003143707A (ja) 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラム
JP2003164010A (ja) 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラム
JP2003199206A (ja) 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130502

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140418

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150417

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160418

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170421

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180418

Year of fee payment: 10