JPWO2019016943A1 - 照射システムおよび照射方法 - Google Patents

Abstract

第１のライトデバイス（４ａ）が光パターンＡの照射を開始した後に、第２のライトデバイス（４ｂ）が光パターンＢの照射を開始する。光パターンＢを構成する要素は、光パターンＡを構成する要素と同一直線上に配置されている。

Description

この発明は、一定の形状を有した単一または複数の光の要素で構成された光パターンを照射する照射システムおよび照射方法に関する。

従来から、車両外部に画像を投影して車両の存在を周囲の車両または歩行者に注意喚起する技術が提案されている。
例えば、特許文献１に記載された車道投影システムは、運転者が行おうとしている運転動作を特定し、特定した運転動作を運転者が行うことを支援するための指示を決定して、この指示を示す画像を画像投影機が車両外部に投影する（特許文献１の図１Ａ参照）。

特開２０１５−１３７０９７号公報

特許文献１に記載された画像投影機は、レーザ投影システム、液晶表示投影機、３次元投影機またはビデオ投影機といった比較的規模の大きな照射システムである。
このように、特許文献１に記載されたシステムは、大規模な照射システムによって複雑な光パターンを照射することができる。
しかしながら、特許文献１に代表される従来の技術では、大規模な照射システムを前提としている。このため、一定の形状を有した光の要素で構成された光パターンを照射する２つの照射部を備えた簡易な構成で、光パターンの照射状態が連続して変化しているように見える、いわゆるアニメーションの照射を実現することが困難であった。

この発明は上記課題を解決するものであり、簡易な構成で、アニメーションの照射を実現することができる照射システムおよび照射方法を得ることを目的とする。

この発明に係る照射システムは、第１の照射部、第２の照射部および制御部を備える。第１の照射部は、単一の要素で構成された第１の光パターンを照射する。第２の照射部は、単一の要素から離れる方向に並んで配置される単一または複数の要素で構成された第２の光パターンを照射する。制御部は、第１の照射部が第１の光パターンの照射を開始した後に、第２の照射部が第２の光パターンの照射を開始するように、第１の照射部および第２の照射部を制御する。

この発明によれば、単一の要素で構成された第１の光パターンの照射を開始した後に、単一の要素から離れる方向に並んで配置される単一または複数の要素で構成された第２の光パターンの照射を開始するように、第１の照射部および第２の照射部を制御する。
これにより、簡易な構成で、上記アニメーションの照射を実現することができる。

この発明の実施の形態１におけるハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る照射システムの機能構成を示すブロック図である。 図３Ａは、実施の形態１におけるアニメーションを、車両の後方の路面に照射した状態を示す図である。図３Ｂは、図３Ａのアニメーションを、車両の側方の路面に照射した状態を示す図である。 実施の形態１におけるアニメーションの照射処理を示すタイミングチャートである。 実施の形態１に係る照射方法を示すフローチャートである。 図６Ａは、実施の形態１における光パターンＡの照射処理を示すタイミングチャートである。図６Ｂは、実施の形態１における光パターンＢの照射処理を示すタイミングチャートである。 図６Ａの光パターンＡと図６Ｂの光パターンＢとの明るさの時系列変化を示す図である。 図８Ａは、実施の形態１における光パターンＡの別の照射処理を示すタイミングチャートである。図８Ｂは、実施の形態１における光パターンＢの別の照射処理を示すタイミングチャートである。 図８Ａの光パターンＡと図８Ｂの光パターンＢとの明るさの時系列変化を示す図である。 図１０Ａは、実施の形態３における光パターンＡのさらに別の照射処理を示すタイミングチャートである。図１０Ｂは、実施の形態３における光パターンＢのさらに別の照射処理を示すタイミングチャートである。 図１０Ａの光パターンＡと図１０Ｂの光パターンＢとの明るさの時系列変化を示す図である。 図１２Ａは、実施の形態１における別のアニメーションを、車両の後方の路面に照射した状態を示す図である。図１２Ｂは、図１２Ａのアニメーションを、車両の側方の路面に照射した状態を示す図である。 図１３Ａは、実施の形態１における別のアニメーションを、車両の後方の路面に照射した状態を示す図である。図１３Ｂは、図１３Ａのアニメーションを、車両の側方の路面に照射した状態を示す図である。 図１４Ａは、照射面積比が１対１．５である光パターンＡと光パターンＢとを示す図である。図１４Ｂは、照射面積比が１対２である光パターンＡと光パターンＢとを示す図である。図１４Ｃは、照射面積比が１対３である光パターンＡと光パターンＢとを示す図である。図１４Ｄは、照射面積比が１対４である光パターンＡと光パターンＢとを示す図である。 実施の形態１における車両の進行方向および後退方向の路面に照射されるアニメーションを示す上面図である。 実施の形態１における車両の右左折方向の路面に照射されるアニメーションを示す上面図である。 実施の形態１における車両のドア側方の路面に照射されるアニメーションを示す上面図である。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるハードウェア構成を示すブロック図である。実施の形態１における車両は、各種センサで構成された情報源１を備えている。
制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２は、情報源１から得られた情報に基づいて、制御対象のハードウェアを制御することができる。
情報源１には、車速センサ１ａ、舵角センサ１ｂ、シフトセンサ１ｃ、ウィンカーセンサ１ｄ、ドア開閉センサ１ｅ、車内カメラ１ｆ、シートベルトセンサ１ｇ、車外カメラ１ｈ、車外センサ１ｉ、ＧＰＳ装置１ｊおよびナビゲーション装置１ｋが含まれる。

制御ＥＣＵ２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して受信した情報を照射システム３の照射制御装置３ａに出力する。照射制御装置３ａは、制御ＥＣＵ２から入力した情報に基づいて、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御する。制御ＥＣＵ２は、情報源１に含まれる複数のセンサのそれぞれが検出した情報、あるいは、情報源１に含まれるカメラが撮像した画像を受信する。

車速センサ１ａは、車両の速度を検出するセンサであって、車輪速に応じた電気信号（車速パルス）を制御ＥＣＵ２に出力する。舵角センサ１ｂは、車両の操舵角を検出するセンサであって、操舵角に応じた電気信号を制御ＥＣＵ２に出力する。シフトセンサ１ｃは、シフトレバーの現在の状態（または変化）を検出するセンサであり、車両乗員によるシフト変更といったシフトレバーの操作情報を制御ＥＣＵ２に出力する。

ウィンカーセンサ１ｄは、ウィンカー（方向指示器）の操作を検出するセンサであり、運転者がウィンカーを操作した場合に、ウィンカー操作指示の情報を制御ＥＣＵ２に出力する。ドア開閉センサ１ｅは、車両のドアの開閉を検出するセンサであって、ドアの開閉情報を制御ＥＣＵ２に出力する。車内カメラ１ｆは、車両の運転席に対向して設けられたカメラであり、運転席に着座した運転者を撮像する。車内カメラ１ｆは、運転者の顔または上半身を撮像し、撮像した画像を制御ＥＣＵ２に出力する。

シートベルトセンサ１ｇは、シートベルトの着脱状態を検出するセンサであり、シートベルトの着脱情報を制御ＥＣＵ２に出力する。車外カメラ１ｈは、車両の外部を撮像するカメラである。例えば、車外カメラ１ｈは、車両の前方、後方および左右側方にそれぞれ設けられ、車外カメラ１ｈによってそれぞれの方向で撮像された撮像画像が制御ＥＣＵ２に出力される。制御ＥＣＵ２は、車外カメラ１ｈから入力した撮像画像に基づいて、車両外部の歩行者、車両、障害物といった対象物体の検出および認識を実行する。

車外センサ１ｉは、車両の外部に存在する物体を検出するセンサであり、例えば、超音波センサ、レーダセンサ、ミリ波レーダセンサまたは赤外線レーザセンサで実現することができる。車外センサ１ｉは、検出情報を制御ＥＣＵ２に出力する。
制御ＥＣＵ２は、車外センサ１ｉから入力した物体の検出情報に基づいて、車両と物体との距離、および物体の位置を検出する。車両と物体との距離および物体の位置検出は、前述したように制御ＥＣＵ２が行ってもよいが、車外センサ１ｉ自身が行って制御ＥＣＵ２に検出結果を出力してもよい。

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置１ｊは、ＧＰＳ衛星が発信する電波を利用して車両の位置を検出する装置であり、車両の位置座標を制御ＥＣＵ２およびナビゲーション装置１ｋに出力する。
ナビゲーション装置１ｋは、車両位置と地図情報とに基づいて、車両の目的地への推奨経路を算出する機能を有している。
また、ナビゲーション装置１ｋは、外部装置と通信して取得した車両周辺の渋滞情報、通行止め情報といった情報に基づいて、車両の推奨経路を算出してもよい。
ナビゲーション装置１ｋは、車両の位置情報および目的地情報に基づいてサーバで算出された推奨経路を受信する装置であってもよい。ナビゲーション装置は、車両の経路情報を制御ＥＣＵ２に出力する。

制御ＥＣＵ２は、車両全体を制御する機能を有している。制御ＥＣＵ２は、図１に示すように、プロセッサ２ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２ｃを備える。プロセッサ２ａは、制御ＥＣＵ２において、各種の計算処理を行う計算処理回路であり、プロセッサ、計算処理回路、電気回路、コントローラなどと呼称されるハードウェアである。プロセッサ２ａは、１つまたは２つ以上の計算処理回路の集合によって構成されている。プロセッサ２ａは、ＲＯＭ２ｂからプログラムを読み出し、これらをＲＡＭ２ｃ上に展開して計算処理を実行することができる。

ＲＯＭ２ｂは、１つ以上のプログラムを格納する不揮発性記憶装置である。
ＲＡＭ２ｃは、プロセッサ２ａが、プログラムおよび各種情報の展開領域として用いる揮発性記憶装置である。
ＲＯＭ２ｂおよびＲＡＭ２ｃは、例えば、半導体記憶装置によって構成され、メモリと呼ぶこともできる。

プロセッサ２ａが実行するプログラムを格納した記憶装置としてＲＯＭ２ｂを例示したが、上記記憶装置は、これに限定されるものではない。例えば、上記記憶装置は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）といったストレージと呼ばれる不揮発性大容量記憶装置であってもよい。また、ストレージを含めた記憶装置を総称としてメモリと呼んでもよい。これは、後述する照射制御装置３ａにおいても同様である。

エンジン２ｄは、車両を駆動させる動力源であって、燃料を燃焼させることで、車輪を回転させる動力を発生する。エンジン２ｄは、制御ＥＣＵ２からの指示で動作することもできる。変速機２ｅは、エンジン２ｄで発生した動力を車輪に伝達する。変速機２ｅは、制御ＥＣＵ２からの指示に基づいてギアを変更することで、車輪に伝達されるトルクを変更することができる。

ブレーキアクチュエータ２ｆは、車両のブレーキ（減速機）を動作させる機構あって、制御ＥＣＵ２からの指示に基づいてブレーキを動作させ、車両を減速することができる。ステアリングアクチュエータ２ｇは、車両のステアリング（操舵装置）を動作させる機構であって、制御ＥＣＵ２からの指示に基づいてステアリングを制御し、車両の進行方向を制御することができる。ウィンカー２ｈは、車両の進行方向を示す方向指示器であって、制御ＥＣＵ２からの指示に基づいて点滅することで、車両外部に車両の進行方向を示す。

実施の形態１に係る照射システム３は、照射制御装置３ａ、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを備える。
実施の形態１における車両では、第１のライトデバイス４ａから照射された光パターンと第２のライトデバイス４ｂから照射された光パターンとから構成されたアニメーションによって、車両の周囲に、車両の状態、動作意図または警告を行う機能を有している。

照射制御装置３ａは、ライトデバイス４による光パターンの照射を制御する制御装置である。ライトデバイス４は、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを総称したものである。
なお、実施の形態１では、第１のライトデバイス４ａと第２のライトデバイス４ｂとが別々のライトデバイスである場合を示したが、これらは一体であってもよい。

照射制御装置３ａは、制御ＥＣＵ２と同様に、プロセッサ３０、ＲＯＭ３１およびＲＡＭ３２を備えている。
プロセッサ３０は、照射制御装置３ａにおいて、各種の計算処理を行う計算処理回路であり、プロセッサ、計算処理回路、電気回路またはコントローラと呼ばれるハードウェアである。プロセッサ３０は、１つまたは２つ以上の計算処理回路の集合によって構成されている。プロセッサ３０は、ＲＯＭ３１からプログラムを読み出し、これらをＲＡＭ３２に展開して計算処理を実行することができる。

第１のライトデバイス４ａは、車両の外部で車体に近い側の領域に光パターンＡを照射する第１の照射部である。光パターンＡは、第１の光パターンであり、例えば、矩形状のパターンである。
第１のライトデバイス４ａは、ライトドライバ４ａ−１およびライト４ａ−２を有している。ライトドライバ４ａ−１は、ライト４ａ−２を発光させる駆動装置であり、ライト４ａ−２によって光パターンＡが照射される。
ライトドライバ４ａ−１は、照射制御装置３ａからの指示に基づいて、ライト４ａ−２の照射タイミングおよび照射時間を制御する。

第２のライトデバイス４ｂは、光パターンＡの照射領域に隣接し、かつ車体から離れた領域に光パターンＢを照射する第２の照射部である。光パターンＢは、第２の光パターンであり、例えば、矩形状のパターンである。
第２のライトデバイス４ｂは、ライトドライバ４ｂ−１およびライト４ｂ−２を有している。ライトドライバ４ｂ−１は、ライト４ｂ−２を発光させる駆動装置であり、ライト４ｂ−２によって光パターンＢが照射される。
ライトドライバ４ｂ−１は、照射制御装置３ａからの指示に基づいて、ライト４ｂ−２の照射タイミングおよび照射時間を制御する。
なお、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂは、同一の筐体内に設けられてもよい。

無線通信装置５は、外部の通信装置と無線通信を行う装置である。
例えば、無線通信装置５は、送信部５ｂが、アンテナ５ａを介して遠隔操作端末に車両の状態を示す無線信号を送信し、受信部５ｃが、アンテナ５ａを介して遠隔操作端末から車両の遠隔操作信号を受信する。この遠隔操作信号は、無線通信装置５から制御ＥＣＵ２に出力され、制御ＥＣＵ２は、遠隔操作信号に従って車両を動作させる。

図２は、実施の形態１に係る照射システム３の機能構成を示すブロック図である。
照射制御装置３ａは、情報取得部６、判定部７、制御部８および照射時間データベース（以下、ＤＢと記載する）９を備える。情報取得部６は、車両内外の情報を取得する。
情報取得部６によって取得される情報には、例えば、シフトレバー操作情報、ドア開閉情報、シートベルト着脱情報、車両の動作情報、舵角情報、ウィンカー操作情報、車両周囲に存在する物体の検出情報および認識情報、運転者の状態情報、車両の遠隔操作信号、車両の経路情報が含まれる。

判定部７は、情報取得部６によって取得された車両内外の情報に基づいて、車両が光パターンを照射すべき状況であるか否かを判定する。
例えば、判定部７は、シフトレバー操作情報に基づいてシフトレバーがドライブまたはリバースに切り替えられたと判断すると、車両の前方または後方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。
判定部７は、物体の検出情報および認識情報に基づいて車両の進行方向に障害物（例えば、歩行者）が進入したと判断すると、車両の前方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。

判定部７は、ウィンカー操作情報に基づいてウィンカー操作が行われたと判断すると、ウィンカーで指示された方向の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。
判定部７は、物体の検出情報および認識情報に基づいて車両の進行車線上に停止車両が存在すると判断すると、停止車両を回避する方向の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。
判定部７は、車両の経路情報に基づいて運転者に右左折を案内するタイミングであると判断すると、案内される方向の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。

判定部７は、シートベルト着脱情報に基づいてシートベルトが外されたと判断すると、ドアの側方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。
判定部７は、運転者の状態情報に基づいて、運転者がドアを開けようとしていると判断すると、ドアの側方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。

判定部７は、車両が遠隔操作信号によって動作するときに、車両が動作する方向の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。
判定部７は、ドア開閉情報に基づいて乗員によってドアが開けられる状況であると判断すると、ドアの側方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。

また、判定部７は、情報取得部６によって取得された車両内外の情報に基づいて、車両が光パターンを照射すべき状況ではないことを判定する。
例えば、判定部７は、車両の前方または後方の路面に光パターンが照射されている状態で、シフトレバー操作情報に基づいて、シフトレバーがパーキングまたはニュートラルに切り替えられたと判断すると、車両が光パターンを照射すべき状況ではないと判定する。
判定部７は、車両の前方または後方の路面に光パターンを照射している状態で、車両の動作情報に基づいて車速が５ｋｍ／ｈ以上になったと判断すると、車両が光パターンを照射すべき状況ではないと判定する。

判定部７は、ウィンカーで指示された方向の路面に光パターンが照射された状態で、ウィンカー操作情報に基づいてウィンカーの点滅が停止されたと判断すると、車両が光パターンを照射すべき状況ではないと判定する。
判定部７は、右左折または停止車両を回避する方向の路面に光パターンが照射されている状態で、ウィンカー操作情報に基づいてウィンカーの点滅が停止されたと判断すると、車両が光パターンを照射すべき状況ではないと判定する。

判定部７は、ドアの側方の路面に光パターンが照射されている状態で、ドア開閉情報に基づいてドアが閉じた状態から開かれた、または開かれた状態から閉じられたと判断すると、車両が光パターンを照射すべき状況ではないと判定する。

判定部７は、車両が動作する方向の路面に光パターンが照射されている状態で、車両の遠隔操作信号に基づいて車両の動作が完了してから一定の時間が経過したと判断すると、車両が光パターンを照射すべき状況ではないと判定する。
判定部７は、車両が動作する方向の路面に光パターンが照射されている状態で、車両の遠隔操作信号の受信が途絶えたとき、車両が光パターンを照射すべき状況ではないと判定する。

制御部８は、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
照射時間ＤＢ９には、光パターンＡの照射時間情報と光パターンＢの照射時間情報との組み合わせがアニメーションごとに記憶されている。アニメーションとは、光パターンＡおよび光パターンＢの照射態様の一つであって、光パターンＡおよび光パターンＢのそれぞれの照射状態が連続して変化しているように見えるものである。
例えば、制御部８は、照射対象のアニメーションに対応する光パターンＡの照射時間情報と光パターンＢの照射時間情報とを照射時間ＤＢ９から読み出す。
制御部８は、光パターンＡの照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯を行い、光パターンＢの照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯を行う。
これにより、光パターンＡと光パターンＢとが、光パターンＡから光パターンＢの順で繰り返し照射されるアニメーションが、車両の外部の路面に照射される。

図３Ａは、実施の形態１におけるアニメーションを車両１００の後方の路面に照射した状態を示す図である。図３Ｂは、実施の形態１におけるアニメーションを車両１００の側方の路面に照射した状態を示す図である。図３Ａおよび図３Ｂに示すアニメーションは、矩形状の光パターンＡおよび矩形状の光パターンＢから構成される。光パターンＡおよび光パターンＢのそれぞれは、同じ面積の単一の光の要素で構成されており、光パターンＢは、光パターンＡと同一直線上に配置されている。すなわち、光パターンＢは、光パターンＡから離れる方向に並んで配置されている。

図４は、実施の形態１におけるアニメーションの照射処理を示すタイミングチャートであり、図３Ａおよび図３Ｂに示したアニメーションの照射処理を示している。図４では、アニメーションの照射時間が帯状に表されており、帯状部分に施した黒色の濃淡でアニメーションの明るさ（明度）が表されている。帯状部分の黒色が濃いほどアニメーションの明度が高いことを示している。

時間範囲Ｔ１（０〜４００ミリ秒（以下、ｍ秒と記載する））において、第１のライトデバイス４ａが、車両１００に近い側の領域に光パターンＡの照射を開始し、続いて、第２のライトデバイス４ｂが、車両１００から遠い側の領域に光パターンＢの照射を開始する。このとき、制御部８は、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡと光パターンＢとがともに１００％（最大値）の明るさになるまで徐々に明るくする。

時間範囲Ｔ２（４００〜７００ｍ秒）において、制御部８は、光パターンＡと光パターンＢとのそれぞれの明るさを１００％に制御する。すなわち、時間範囲Ｔ２では、第１のライトデバイス４ａのライト４ａ−２と第２のライトデバイス４ｂのライト４ｂ−２との両方が点灯した状態になる。

時間範囲Ｔ３（７００〜１０５０ｍ秒）において、制御部８は、光パターンＡと光パターンＢとのそれぞれの明るさが０％に制御する。すなわち、時間範囲Ｔ３では、第１のライトデバイス４ａのライト４ａ−２と第２のライトデバイス４ｂのライト４ｂ−２との両方が消灯した状態になる。
時間範囲Ｔ１からＴ３までにおけるライト４ａ−２およびライト４ｂ−２の点灯と消灯がアニメーションの一連の照射動作となり、この一連の照射動作が繰り返し実行される。

制御部８は、例えば、車両１００の乗員によってアニメーションの照射スイッチが操作された場合に、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
また、制御部８は、判定部７によって車両１００が光パターンを照射すべき状況であると判定された場合に、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させてもよい。

例えば、判定部７が、シフトレバー操作情報に基づいてシフトレバーがリバースに切り替えられたと判断すると、車両の後方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。制御部８は、判定部７の判定結果に従って、車両１００の後方に配置されたライトデバイス４を制御し、図３Ａに示すように、車両１００の後退方向の路面に光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。

また、判定部７が、シートベルト着脱情報に基づいて、シートベルトが外されたと判断すると、ドアの側方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。
制御部８は、判定部７の判定結果に従って、車両１００の側方に配置されたライトデバイス４を制御し、図３Ｂに示すように、車両１００の側方の路面に光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
これにより、車両が光パターンを照射すべき状況になったときに光パターンを照射することができるので、車両周囲に車両の存在を的確に注意喚起することができる。

次に動作について説明する。
図５は、実施の形態１に係る照射方法を示すフローチャートであり、車両外部にアニメーションを照射してから照射を終了するまでの一連の処理を示している。
以下、図３Ａに示した車両１００の後方にアニメーションを照射する場合を例に挙げて説明する。

ステップＳＴ１において、情報取得部６は、車両内外の各種情報を取得する。車両内外の各種情報は、図１で示した情報源１から取得された情報および無線通信装置５によって外部装置から受信された情報である。情報取得部６によって取得された情報は、判定部７に出力される。例えば、シフトレバー操作情報、ドア開閉情報、シートベルト着脱情報、車両の動作情報、舵角情報、ウィンカー操作情報、車両周囲に存在する物体の検出情報と認識情報、運転者の状態情報、車両の遠隔操作信号、車両の経路情報が含まれる。

判定部７は、情報取得部６によって取得された情報に基づいて、車両１００が光パターンを照射すべき状況であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
判定部７によって車両１００が光パターンを照射すべき状況でないと判定された場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、ステップＳＴ１の処理に戻り、上記処理が繰り返される。

一方、車両１００が光パターンを照射すべき状況であると判定すると（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、判定部７は、車両１００の状況を示す情報を制御部８に出力する。
例えば、判定部７は、シフトレバー操作情報に基づいて、シフトレバーがパーキングまたはニュートラルからリバースに切り替えられたと判断すると、車両１００の後方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定する。

制御部８は、判定部７によって車両１００の後方の路面に光パターンを照射すべき状況であると判定された場合に、照射時間ＤＢ９から、照射対象のアニメーションに対応する光パターンＡの照射時間情報ａと光パターンＢの照射時間情報ｂとを読み出す。
例えば、図６Ａは、実施の形態１における光パターンＡの照射処理を示すタイミングチャートであり、光パターンＡの照射時間情報ａは、図６Ａにおける光パターンＡの明るさと時間との関係を示す情報である。また、図６Ｂは、実施の形態１における光パターンＢの照射処理を示すタイミングチャートであり、光パターンＢの照射時間情報ｂは、図６Ｂにおける光パターンＢの明るさと時間との関係を示す情報である。

制御部８は、光パターンＡの照射時間情報ａに基づいてライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯とを繰り返し、光パターンＢの照射時間情報ｂに基づいてライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯とを繰り返す。
図７は、図６Ａの光パターンＡと図６Ｂの光パターンＢとの明るさの時系列変化を示す図である。制御部８によって光パターンＡの照射が開始される０ｍ秒では、図７に示すように、光パターンＡおよび光パターンＢの明るさが０％の状態である。

制御部８は、０ｍ秒の時点から、図６Ａに示す光パターンＡの照射時間情報ａに基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯を開始させる。
すなわち、０〜１３０ｍ秒の時間範囲では、図７に示すように、光パターンＡのみが明るくなり、車両１００の後方の車体に近い側の領域に光パターンＡが出現する。
制御部８は、１３０ｍ秒の時点から、図６Ｂに示す光パターンＢの照射時間情報ｂに基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯を開始させる。

１３０〜４００ｍ秒の時間範囲では、２７０ｍ秒の時点で、図７に示すように、光パターンＡは、明るさが１００％の状態になり、光パターンＢは８０％程度の明るさになる。４００ｍ秒に達すると、光パターンＢの明るさも１００％の状態になる。
この後、４００〜７００ｍ秒の時間範囲では、図７に示すように、光パターンＡおよび光パターンＢの両方で１００％の明るさが維持される。７００〜１０５０ｍ秒の時間範囲において、制御部８は、ライトドライバ４ａ−１およびライトドライバ４ｂ−１を制御して、ライト４ａ−２およびライト４ｂ−２を消灯させる。
このように、光パターンＡの照射を止めるタイミングを、光パターンＢの照射を止めるタイミングと同じにすることで、光パターンＡおよび光パターンＢで構成されるアニメーションの始まりと終わりの区切りを明確に視認することができる。

制御部８は、１０５０ｍ秒の時点から、光パターンＡの照射時間情報ａに基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯を開始させる。
１３０ｍ秒遅れて、制御部８は、ライト４ａ−２の点灯に加えて、光パターンＢの照射時間情報ｂに基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯を開始させる。この後、制御部８は、前述と同様の照射処理を実行する。
これにより、図３Ａに示すように、光パターンＡから光パターンＢの順で繰り返し照射されるアニメーションが、車両１００の後方の路面に照射される。ここまでの処理がステップＳＴ３に相当する。

情報取得部６は、車両１００の後方の路面にアニメーションの照射が開始された間も、車両内外の各種情報を取得している（ステップＳＴ４）。情報取得部６によって取得された情報は、判定部７に出力される。
判定部７は、情報取得部６によって取得された情報に基づいて、車両１００が光パターンを照射すべき状況であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
判定部７は、シフトレバーがリバースのままで車両１００が後退している場合、車両１００が光パターンを照射すべき状況であると判定する（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）。
この場合、ステップＳＴ３の処理に戻り、アニメーションの照射が継続される。

一方、車両１００が光パターンを照射すべき状況でないと判定すると（ステップＳＴ５；ＮＯ）、判定部７は、車両１００の状況を示す情報を制御部８に出力する。
例えば、判定部７が、シフトレバー操作情報に基づいて、シフトレバーがリバースからパーキングに切り替えられたと判断すると、車両１００の後方の路面に光パターンを照射すべき状況ではないと判定する。

制御部８は、判定部７によって車両１００の後方の路面に光パターンを照射すべき状況ではないと判定されると、ライトドライバ４ａ−１およびライトドライバ４ｂ−１を制御して、ライト４ａ−２およびライト４ｂ−２を消灯させる。これにより、アニメーションの照射が終了する（ステップＳＴ６）。

なお、ライト４ａ−２およびライト４ｂ−２の光源として、明るさを徐々に上げることができず、明るさを０％および１００％のいずれかにしか調光できない光源が使用されている場合、下記のように光パターンの照射を制御してもよい。
図８Ａは、明るさを０％および１００％のいずれかにしか調光できないライト４ａ−２による光パターンＡの照射処理を示すタイミングチャートであって、光パターンＡの照射時間情報ａは、図８Ａにおける光パターンＡの明るさと時間との関係を示す情報である。図８Ｂは、明るさを０％および１００％のいずれかにしか調光できないライト４ｂ−２による光パターンＢの照射処理を示すタイミングチャートであって、光パターンＢの照射時間情報ｂは、図８Ｂにおける光パターンＢの明るさと時間との関係を示す情報である。

制御部８は、光パターンＡの照射時間情報ａに基づいてライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯とを繰り返し、光パターンＢの照射時間情報ｂに基づいてライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯とを繰り返す。
図９は、図８Ａの光パターンＡと図８Ｂの光パターンＢとの明るさの時系列変化を示す図である。制御部８は、０ｍ秒の時点から、図８Ａに示す光パターンＡの照射時間情報ａに基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯を開始させる。
すなわち、０〜１３０ｍ秒の時間範囲において、図９に示すように、光パターンＡのみが明るさ１００％となり、車両１００の後方の車体に近い側の領域に光パターンＡが出現する。

制御部８は、１３０ｍ秒の時点から、図８Ｂに示す光パターンＢの照射時間情報ｂに基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯を開始させる。これにより、図９に示すように、１３０〜７００ｍ秒の時間範囲で、光パターンＡおよび光パターンＢの両方の明るさが１００％の状態で維持される。７００〜１０５０ｍ秒の時間範囲において、制御部８は、ライトドライバ４ａ−１およびライトドライバ４ｂ−１を制御して、図９に示すようにライト４ａ−２およびライト４ｂ−２を消灯させる。

制御部８は、１０５０ｍ秒の時点から、光パターンＡの照射時間情報ａに基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯を開始させる。
１３０ｍ秒遅れて、制御部８は、ライト４ａ−２の点灯に加えて、光パターンＢの照射時間情報ｂに基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯を開始させる。この後、制御部８は、前述と同様の照射処理を実行する。
これにより、光パターンＡから光パターンＢの順で繰り返し照射されるアニメーションが、車両１００の外部の路面に照射される。

また、ライト４ａ−２およびライト４ｂ−２の光源として、明るさを徐々に上げることができ、さらに１００％に満たない明るさを一定の時間だけ維持できる複雑な調光が可能な光源が使用されている場合、下記のように光パターンの照射を制御してもよい。
図１０Ａは、上記複雑な調光が可能なライト４ａ−２による光パターンＡの照射処理を示すタイミングチャートであって、光パターンＡの照射時間情報ａは、図１０Ａにおける光パターンＡの明るさと時間との関係を示す情報である。
図１０Ｂは、上記複雑な調光が可能なライト４ｂ−２による光パターンＢの照射処理を示すタイミングチャートであって、光パターンＢの照射時間情報ｂは、図１０Ｂにおける光パターンＢの明るさと時間との関係を示す情報である。

制御部８は、光パターンＡの照射時間情報ａに基づいてライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯とを繰り返し、光パターンＢの照射時間情報ｂに基づいてライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯とを繰り返す。
図１１は、図１０Ａの光パターンＡと図１０Ｂの光パターンＢとの明るさの時系列変化を示す図である。制御部８は、０ｍ秒の時点から、図１０Ａに示す光パターンＡの照射時間情報ａに基づいてライトドライバ４ａ−１を制御することで、ライト４ａ−２の点灯を開始させる。このとき、図１１に示すように、光パターンＡの明るさが５０％となり、車両１００の後方の車体に近い側の領域に光パターンＡが出現する。０〜１３０ｍ秒の時間範囲では、図１１に示すように、光パターンＡのみが徐々に明るくなる。

１３０ｍ秒の時点で、制御部８は、図１０Ｂに示す光パターンＢの照射時間情報ａに基づいてライトドライバ４ｂ−１を制御することで、ライト４ｂ−２の点灯を開始させる。１３０〜４００ｍ秒の時間範囲では、２７０ｍ秒の時点で、図１０Ａおよび図１１に示すように、光パターンＡは、明るさが１００％の状態になり、光パターンＢは、８０％程度の明るさになる。４００ｍ秒の時点で、光パターンＢの明るさも１００％の状態になる。この後、４００〜７００ｍ秒の時間範囲では、図１１に示すように、光パターンＡおよび光パターンＢの両方で１００％の明るさが維持される。

続いて、７００〜１０５０ｍ秒の時間範囲において、制御部８は、図１０Ａに示すように、ライトドライバ４ａ−１を制御して、明るさ５０％の光パターンＡをライト４ａ−２に照射させる。このとき、制御部８は、図１０Ｂに示すように、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２を消灯させる。

制御部８は、１０５０ｍ秒の時点から、光パターンＡの照射時間情報ａに基づいてライトドライバ４ａ−１を制御することで、ライト４ａ−２が照射する光パターンＡの明るさを徐々に上げる。１３０ｍ秒遅れて、制御部８は、光パターンＢの照射時間情報ｂに基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯を開始させる。この後、制御部８は、前述と同様の照射処理を実行する。

なお、光パターンＡの初期の明るさである５０％は、光源の最大輝度、光源の色味、環境光および路面の色味などに応じて、より明るくするか、より明るさを落としてもよい。これにより、光パターンＡから光パターンＢの順で繰り返し照射されるアニメーションが車両１００の外部の路面に照射される。図１０Ａの光パターンＡと図１０Ｂの光パターンＢから構成されるアニメーションは、明るさ５０％以上の光パターンＡが常に照射された状態になる。このため、車両１００の周囲に存在する歩行者などによるアニメーションの見落としが低減され、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

これまで、光パターンＡおよび光パターンＢの両方が同じサイズの矩形状のパターンである場合を示したが、これ以外の形状のパターンであってもよい。
例えば、図１２Ａは、実施の形態１における別のアニメーションを、車両１００の後方の路面に照射した状態を示す図である。図１２Ｂは、図１２Ａのアニメーションを、車両１００の側方の路面に照射した状態を示す図である。

図１２Ａおよび図１２Ｂに示すアニメーションは、光パターンＡと光パターンＢとから構成されている。光パターンＡは、図３Ａおよび図３Ｂと同様に矩形状のパターンであるが、光パターンＢは、光パターンＡから離れる方向に並んで配置された複数の光の要素で構成されている。光パターンＢは、光パターンＡよりも複数の要素が照射される領域の面積が大きく、複数の要素は、光パターンＡの要素と同一直線上に配置されている。
車体から離れた領域に照射される光パターンＢを、さらに車体に近い側から離れる方向に沿って複数の要素に分割することで、車両周囲の歩行者などは、光パターンＢの複数の要素に注意が惹かれやすくなり、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

図１３Ａは、実施の形態１における別のアニメーションを、車両１００の後方の路面に照射した状態を示す図である。図１３Ｂは、図１３Ａのアニメーションを、車両１００の側方の路面に照射した状態を示す図である。図１３Ａおよび図１３Ｂに示すアニメーションは、光パターンＡおよび光パターンＢから構成されている。
光パターンＡは、図３Ａおよび図３Ｂと同様に、矩形状の要素で構成されており、光パターンＢは、光パターンＡよりも要素が照射される領域の面積が大きくなっている。
車体から離れた領域に照射される光パターンＢを、車体に近い側の光パターンＡよりも面積を大きくすることで、車両周囲の歩行者などは、面積が大きいパターンに注意が惹かれやすくなり、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

図１４Ａは、照射面積比が１対１．５である光パターンＡと光パターンＢとを示す図である。図１４Ｂは、照射面積比が１対２である光パターンＡと光パターンＢとを示す図である。図１４Ｃは、照射面積比が１対３である光パターンＡと光パターンＢとを示す図である。図１４Ｄは、照射面積比が１対４である光パターンＡと光パターンＢとを示す図である。例えば、光パターンＡに対する光パターンＢの照射面積比を大きくすることで、車両周囲の歩行者などに対して車体からより離れた領域まで注意喚起を促すことができる。

図１５は、車両１００の進行方向および後退方向の路面に照射されるアニメーションを示す上面図である。図１５において、車両１００の左右前方のそれぞれにライトデバイス４が設けられており、車両１００の後方にもライトデバイス４が設けられている。
車両１００の左右前方のそれぞれに設けられたライトデバイス４は、車両１００の進行方向の路面にアニメーションを照射する。車両１００の後方に設けられたライトデバイス４は、車両１００の後方の路面にアニメーションを照射する。

車両１００の進行方向の路面に照射されるアニメーションは、光パターンＡ１と光パターンＢ１−１とから構成され、矢印で示すように光パターンＡ１から光パターンＢ１−１の順で光る。光パターンＡ１は、矩形状を有した単一の要素で構成されている。光パターンＢ１−１は、光パターンＡ１と同一直線上に配置されて、光パターンＡ１と同じ形状を有した複数の要素で構成されている。
なお、光パターンＢ１−１を構成する複数の要素は、光パターンＡ１から離れる方向に沿って徐々に要素の形状が大きくなっている。

制御部８は、判定部７によって車両１００の進行方向に光パターンを照射すべき状況であると判定されると、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡ１から光パターンＢ１−１の順で照射を繰り返させる。
例えば、制御部８は、光パターンＡ１の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯を行い、光パターンＢ１−１の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯を行う。
これにより、光パターンＡ１から光パターンＢ１−１の順で繰り返し照射されるアニメーションが車両１００の進行方向の路面に照射され、車両１００が進行する方向を示唆しながら、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。車両１００の周囲の交通利用者が、上記アニメーションから車両１００の進行方向を事前に察知すると、当該交通利用者が運転している車両で、車両１００の回避行動をとることができ、または当該交通利用者が運転している車両のブレーキを早い段階で踏むことができる。

車両１００の後方の路面に照射されるアニメーションは、光パターンＡ２と光パターンＢ１−２から構成され、矢印で示すように光パターンＡ２から光パターンＢ１−２の順で光る。光パターンＡ２は、車体から離れる方向に凸の折れ帯形状を有した単一の要素で構成されている。光パターンＢ１−２は、光パターンＡ２と同一直線上に配置されて、光パターンＡ２と同じ形状を有した複数の要素で構成されている。
なお、光パターンＢ１−２を構成する複数の要素は、光パターンＡ２から離れる方向に沿って徐々に要素の形状が大きくなっている。

制御部８は、判定部７によって車両１００の後退方向に光パターンを照射すべき状況であると判定されると、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡ２から光パターンＢ１−２の順で照射を繰り返させる。
例えば、制御部８は、光パターンＡ２の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯を行い、光パターンＢ１−２の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯を行う。
これにより、光パターンＡ２から光パターンＢ１−２の順で繰り返し照射されるアニメーションが車両１００の後退方向の路面に照射され、車両１００が進行する方向を示唆しながら、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。車両１００の周囲の交通利用者が、上記アニメーションから車両１００の進行方向を事前に察知すると、当該交通利用者が運転している車両で、車両１００の回避行動をとることができ、または当該交通利用者が運転している車両のブレーキを早い段階で踏むことができる。

図１６は、実施の形態１における車両１００の右左折方向の路面に照射されるアニメーションを示す上面図である。図１６において、車両１００の右側方にライトデバイス４が設けられており、車両１００の左前側方にライトデバイス４が設けられている。
車両１００の右側方に設けられたライトデバイス４は、車両１００の右折方向の路面にアニメーションを照射する。車両１００の左前側方に設けられたライトデバイス４は、車両１００の左折方向の路面にアニメーションを照射する。

車両１００の右折方向の路面に照射されるアニメーションは、光パターンＡ２と光パターンＢ１−２から構成され、矢印で示すように光パターンＡ２から光パターンＢ１−２の順で光る。図１５と同様に、光パターンＡ２は、車体から離れる方向に凸の折れ帯形状を有した単一の要素で構成されている。光パターンＢ１−２は、光パターンＡ２と同一直線上に配置されて、光パターンＡ２と同じ形状を有した複数の要素で構成されている。
なお、図１６に示す光パターンＢ１−２を構成する複数の要素は、光パターンＡ２と同じ大きさを有する。

制御部８は、判定部７によって車両１００の右折方向に光パターンを照射すべき状況であると判定されると、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡ１から光パターンＢ１−１の順で照射を繰り返させる。
例えば、制御部８は、光パターンＡ１の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯を行い、光パターンＢ１−１の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯を行う。
これにより、光パターンＡ１から光パターンＢ１−１の順で繰り返し照射されるアニメーションが車両１００の右折方向の路面に照射され、車両１００が進行する方向を示唆しながら、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。車両１００の周囲の交通利用者が、上記アニメーションから車両１００の進行方向を事前に察知すると、当該交通利用者が運転している車両で、車両１００の回避行動をとることができ、または当該交通利用者が運転している車両のブレーキを早い段階で踏むことができる。

車両１００の左折方向の路面に照射されるアニメーションは、光パターンＡ３と光パターンＢ１−３から構成され、矢印で示すように光パターンＡ３から光パターンＢ１−３の順で光る。光パターンＡ３は、車体から離れる方向に凸の折れ帯形状を有した単一の要素で構成されている。光パターンＢ１−３は、光パターンＡ３と同一曲線上に配置されて、光パターンＡ３と同じ形状を有した複数の要素で構成されている。
なお、光パターンＢ１−３を構成する複数の要素は、光パターンＡ３から離れる方向に沿って徐々に要素の形状が大きくなっている。

制御部８は、判定部７によって車両１００の左折方向に光パターンを照射すべき状況であると判定されると、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡ３から光パターンＢ１−３の順で照射を繰り返させる。
例えば、制御部８は、光パターンＡ３の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯を行い、光パターンＢ１−３の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯を行う。
これにより、光パターンＡ３から光パターンＢ１−３の順で繰り返し照射されるアニメーションが車両１００の左折方向の路面に照射され、車両１００が進行する方向を示唆しながら、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。車両１００の周囲の交通利用者が、上記アニメーションから車両１００の進行方向を事前に察知すると、当該交通利用者が運転している車両で、車両１００の回避行動をとることができ、または当該交通利用者が運転している車両のブレーキを早い段階で踏むことができる。

図１７は、実施の形態１における車両１００のドア側方の路面に照射されるアニメーションを示す上面図である。図１６において、車両１００の右後方ドアの側方にライトデバイス４が設けられており、車両１００の左前方ドアの側方にライトデバイス４が設けられており、車両１００のリアハッチにライトデバイス４が設けられている。
車両１００の右後部ドアの側方に設けられたライトデバイス４は、右後部ドアの側方の路面にアニメーションを照射する。車両１００の左前方ドアの側方に設けられたライトデバイス４は、左前方ドアの側方の路面にアニメーションを照射する。また、車両１００のリアハッチに設けられたライトデバイス４は、リアハッチの前方の路面にアニメーションを照射する。

車両１００の右後部ドアの側方の路面に照射されるアニメーションは、光パターンＡ４と光パターンＢ１−４から構成され、矢印で示すように光パターンＡ４から光パターンＢ１−４の順で光る。
光パターンＡ４は、扇形状を有した単一の要素で構成されている。光パターンＢ１−４は、光パターンＡ４と同一直線上に配置されて、光パターンＡ４と同じ形状を有した複数の要素で構成されている。
なお、光パターンＢ１−４を構成する複数の要素は、光パターンＡ３から離れる方向に沿って徐々に要素の形状が大きくなっている。

制御部８は、判定部７によって車両１００の右後部ドアの側方に光パターンを照射すべき状況であると判定されると、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡ４から光パターンＢ１−４の順で照射を繰り返させる。
例えば、制御部８は、光パターンＡ４の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯を行い、光パターンＢ１−４の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯を行う。
これにより、光パターンＡ４から光パターンＢ１−４の順で繰り返し照射されるアニメーションが右後部ドアの側方の路面に照射され、右後部ドアの開閉方向および開閉動作が行われる領域を示唆しながら、ドアの存在を的確に注意喚起することができる。車両１００の周囲の交通利用者が、上記アニメーションから車両１００のドアが開くことを事前に察知すると、当該交通利用者が運転している車両で、車両１００の回避行動をとることができ、または当該交通利用者が運転している車両のブレーキを早い段階で踏むことができる。

車両１００の左前方ドアの側方の路面に照射されるアニメーションは、光パターンＡ５と光パターンＢ１−５から構成され、矢印で示すように光パターンＡ５から光パターンＢ１−５の順で光る。
光パターンＡ５は、車体の左側方から突出する方向に延びた帯状を有した単一の要素で構成されている。
光パターンＢ１−５は、光パターンＡ５と同一曲線上に配置されて、光パターンＡ５と同じ形状を有した複数の要素で構成されている。
なお、光パターンＢ１−５を構成する複数の要素は、光パターンＡ５から離れる方向に沿って徐々に要素の形状が大きくなっている。

制御部８は、判定部７によって車両１００の左前方ドアの側方に光パターンを照射すべき状況であると判定されると、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡ５から光パターンＢ１−５の順で照射を繰り返させる。
例えば、制御部８は、光パターンＡ５の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯を行い、光パターンＢ１−５の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯を行う。
これにより、光パターンＡ５から光パターンＢ１−５の順で繰り返し照射されるアニメーションが左前方ドアの側方の路面に照射され、左前方ドアの開閉方向および開閉動作が行われる領域を示唆しながら、ドアの存在を的確に注意喚起することができる。車両１００の周囲の交通利用者が、上記アニメーションから車両１００のドアが開くことを事前に察知すると、当該交通利用者が運転している車両で、車両１００の回避行動をとることができ、または当該交通利用者が運転している車両のブレーキを早い段階で踏むことができる。

なお、光パターンＡ５および光パターンＢ１−５を、車体の側方に突出するドアの開閉範囲に照射してもよい。車両周囲の歩行者などは、光パターンＡ５および光パターンＢ１−５から構成されたアニメーションを視認することで、ドアが開けられたときに車体の側方に突出する範囲を的確に把握することができる。これにより、ドアの存在を注意喚起することができる。

リアハッチの前方の路面に照射されるアニメーションは、光パターンＡ６と光パターンＢ１−６から構成される。
光パターンＡ６は、車体幅方向に延びた帯状の単一の要素で構成されている。
光パターンＢ１−６は、光パターンＡ６と同一直線上に配置されて、光パターンＡ６と同じ形状を有した複数の要素で構成されている。
なお、光パターンＢ１−６を構成する複数の要素は、光パターンＡ６から離れる方向に沿って徐々に要素の形状が大きくなっている。

制御部８は、判定部７によってリアハッチの前方に光パターンを照射すべき状況であると判定された場合に、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡ６から光パターンＢ１−６の順で照射を繰り返させる。
例えば、制御部８は、光パターンＡ６の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ａ−１を制御してライト４ａ−２の点灯と消灯を行い、光パターンＢ１−６の照射時間情報に基づいて、ライトドライバ４ｂ−１を制御してライト４ｂ−２の点灯と消灯を行う。
これにより、光パターンＡ６から光パターンＢ１−６の順で繰り返し照射されるアニメーションがリアハッチの前方の路面に照射され、リアハッチの開閉方向および開閉動作が行われる領域を示唆しながら、リアハッチの存在を的確に注意喚起することができる。
車両１００の周囲の交通利用者が、上記アニメーションから車両１００のリアハッチが開くことを事前に察知すると、当該交通利用者が運転している車両で、車両１００の回避行動をとることができ、または当該交通利用者が運転している車両のブレーキを早い段階で踏むことができる。

以上のように、実施の形態１に係る照射システム３は、第１のライトデバイス４ａが光パターンＡの照射を開始した後に、第２のライトデバイス４ｂが光パターンＢの照射を開始する。これにより、特許文献１に記載されるような画像投影機が不要であり、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを備えた簡易な構成で、光パターンＡおよび光パターンＢから構成されるアニメーションの照射を実現することができる。

特許文献１に記載されるように、従来では、車両の進行方向を示唆させる複雑な光パターンの照射を実現するために、大規模な照射システムが用いられてきた。
本出願の発明者は、アニメーションを照射することが可能な、より簡易な構成について鋭意研究および実験を重ねた結果、２つの照射部を備えた構成でアニメーションの照射を実現できることを見出した。
具体的には、単一の要素で構成された光パターンＡの照射を開始した後に、光パターンＡの要素から離れる方向に並んで配置される単一または複数の要素で構成された光パターンＢの照射を開始する。これにより、光パターンＡから光パターンＢの順で視認者の注意が向いて、視認者からは、光パターンＡから光パターンＢの順で要素の照射状態が連続して変化しているように見えるアニメーションとして視認される。
すなわち、光パターンＡを照射する第１の照射部と、光パターンＢを照射する第２の照射部を備えた簡易な構成で、アニメーションの照射を実現することができる。
さらに、本出願の発明者は、車両のドアが開くことを示唆するアニメーションを車両の周囲に照射することで、当該車両に接近してきた自転車で当該車両の回避行動をとることができるかどうか、または当該車両から離れた早い段階で自転車のブレーキを踏むことができるかどうかを実験した。この結果、アニメーションが照射されるタイミングによっては、自転車で当該車両の回避行動をとること、または当該車両から離れた早い段階で自転車のブレーキを踏むことのうちの少なくとも一方を行う余裕が生まれることがわかった。

実施の形態１に係る照射システム３において、光パターンＡは、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを備えた車両１００と、光パターンＢとの間に配置される。これにより、車両１００に近い側から遠い側に光要素が連続的に変化するアニメーションの照射を実現することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、光パターンＢが、光パターンＡよりも面積が大きい。これによって、車両周囲の歩行者などが、面積が大きいパターンに注意を惹きやすくなり、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、制御部８は、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡの照射を止めるタイミングを光パターンＢの照射を止めるタイミングと同じにする。このように制御することで、光パターンＡおよび光パターンＢで構成されたアニメーションの始まりと終わりの区切りを明確に視認することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、制御部８は、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡが下限の明度以上になるように、光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。このように制御することで、車両１００の周囲に存在する歩行者などによるアニメーションの見落としが低減され、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

実施の形態１に係る照射システム３は、情報取得部６および判定部７を備える。
情報取得部６は、車両内外の情報を取得する。判定部７は、情報取得部６によって取得された車両内外の情報に基づいて、車両１００が光パターンを照射すべき状況であるか否かを判定する。制御部８は、判定部７によって車両１００が光パターンを照射すべき状況であると判定されると、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
このように構成することで、車両１００が光パターンを照射すべき状況になったときに光パターンを照射することができるので、車両１００の周辺に車両の１００が進行する方向を示唆しながら、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、光パターンＢが、車体に近い側から離れる方向に沿って複数に分割されている。これによって、車両周囲の歩行者などが、複数の分割パターンに注意を惹きやすくなり、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、制御部８が、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御して、光パターンＡが下限の明度以上になるように、光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
これにより、車両１００の周囲に存在する歩行者などによるアニメーションの見落としが低減され、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂが、車両１００の前方および後方に設けられている。
制御部８は、判定部７によって車両１００が進行する状況であると判定されると、車両１００の進行方向の路面に光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
制御部８は、判定部７によって車両１００が後退する状況であると判定されると、車両１００の後退方向の路面に光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
このように構成することで、車両１００が進行する方向をアニメーションで示唆しながら、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂが、車両１００の左側方および右側方に設けられている。
制御部８は、判定部７によって車両１００が右折する状況であると判定された場合に、車両１００の右側方の路面に光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
制御部８は、判定部７によって車両１００が左折する状況であると判定された場合に、車両１００の左側方の路面に光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。
このように構成することで、車両１００が進行する方向をアニメーションで示唆しながら、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂが、車両１００のドアに設けられている。
制御部８は、判定部７によって車両１００のドアが開けられる状況であると判定された場合に、車両１００のドア側方の路面で光パターンＡから光パターンＢの順で照射を繰り返させる。このように構成することで、車両１００が進行する方向をアニメーションで示唆しながら、車両１００の存在を的確に注意喚起することができる。

実施の形態１に係る照射システム３において、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂは、車体の側方に突出するドアの開閉範囲に光パターンを照射する。このように構成することで、ドアの開閉方向および開閉動作が行われる領域をアニメーションで示唆しながら、ドアの存在を注意喚起することができる。

これまで、照射システム３が、情報取得部６および判定部７を備えた構成を示したが、実施の形態１は、これに限定されるものではない。
照射システム３は、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを制御してアニメーションの照射を実現する構成であればよく、情報取得部６および判定部７を備えていなくてもよい。

これまで、車両１００が、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを備える構成を示したが、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを備える本体は、車両１００に限定されるものではない。
例えば、本体は、第１のライトデバイス４ａおよび第２のライトデバイス４ｂを備えるものであればよく、鉄道、船舶、航空機または固定の照射装置であってもよい。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る照射システムは、画像投影機が不要でかつ簡易な構成でアニメーションを車両外部に照射することができるので、道路交通利用者に車両の存在を注意喚起する照射システムとして利用することができる。

１ 情報源、１ａ 車速センサ、１ｂ 舵角センサ、１ｃ シフトセンサ、１ｄ ウィンカーセンサ、１ｅ ドア開閉センサ、１ｆ 車内カメラ、１ｇ シートベルトセンサ、１ｈ 車外カメラ、１ｉ 車外センサ、１ｊ ＧＰＳ装置、１ｋ ナビゲーション装置、２ 制御ＥＣＵ、２ａ，３０ プロセッサ、２ｂ，３１ ＲＯＭ、２ｃ，３２ ＲＡＭ、２ｄ エンジン、２ｅ 変速機、２ｆ ブレーキアクチュエータ、２ｇ ステアリングアクチュエータ、２ｈ ウィンカー、３ 照射システム、３ａ 照射制御装置、４ ライトデバイス、４ａ 第１のライトデバイス、４ａ−１，４ｂ−１ ライトドライバ、４ａ−２，４ｂ−２ ライト、４ｂ 第２のライトデバイス、５ 無線通信装置、５ａ アンテナ、５ｂ 送信部、５ｃ 受信部、６ 情報取得部、７ 判定部、８ 制御部、１００ 車両。

この発明に係る照射システムは、第１の照射部、第２の照射部および制御部を備える。第１の照射部は、単一の要素で構成された第１の光パターンを照射する。第２の照射部は、単一の要素から離れる方向に並んで配置される複数の要素で構成された第２の光パターンを照射する。制御部は、第１の照射部が第１の光パターンの照射を開始した後に、第２の照射部が第２の光パターンの照射を開始するように、第１の照射部および第２の照射部を制御する。

この発明によれば、単一の要素で構成された第１の光パターンの照射を開始した後に、単一の要素から離れる方向に並んで配置される複数の要素で構成された第２の光パターンの照射を開始するように、第１の照射部および第２の照射部を制御する。これにより、簡易な構成で、上記アニメーションの照射を実現することができる。

この発明に係る照射システムは、第１の照射部、第２の照射部および制御部を備える。第１の照射部は、単一の要素で構成された第１の光パターンを照射する。第２の照射部は、単一の要素から離れた領域に並んで配置された光パターンであって、単一の要素から離れる方向にそれぞれが並んで配置される複数の要素で構成された、第２の光パターンを照射する。制御部は、第１の照射部が第１の光パターンの照射を開始した後に、第２の照射部が第２の光パターンの照射を開始するように、第１の照射部および第２の照射部を制御する。

この発明によれば、単一の要素で構成された第１の光パターンの照射を開始した後に、単一の要素から離れた領域に並んで配置された光パターンであって、単一の要素から離れる方向にそれぞれが並んで配置される複数の要素で構成された、第２の光パターンの照射を開始するように、第１の照射部および第２の照射部を制御する。これにより、簡易な構成で、上記アニメーションの照射を実現することができる。

Claims (11)

1. 単一の要素で構成された第１の光パターンを照射する第１の照射部と、
   前記単一の要素から離れる方向に並んで配置される単一または複数の要素で構成された第２の光パターンを照射する第２の照射部と、
   前記第１の照射部が前記第１の光パターンの照射を開始した後に、前記第２の照射部が前記第２の光パターンの照射を開始するように、前記第１の照射部および前記第２の照射部を制御する制御部と
   を備えたことを特徴とする照射システム。
2. 前記第１の光パターンは、前記第１の照射部および前記第２の照射部を備えた本体と、前記第２の光パターンとの間に配置されること
   を特徴とする請求項１記載の照射システム。
3. 前記第２の光パターンは、前記第１の光パターンよりも面積が大きいこと
   を特徴とする請求項１記載の照射システム。
4. 前記制御部は、前記第１の照射部および前記第２の照射部を制御して、前記第１の光パターンの照射を止めるタイミングを、前記第２の光パターンの照射を止めるタイミングと同じにすること
   を特徴とする請求項１記載の照射システム。
5. 前記制御部は、前記第１の照射部および前記第２の照射部を制御して、前記第１の光パターンが下限の明度以上になるように、前記第１の光パターンから前記第２の光パターンの順で照射を繰り返させること
   を特徴とする請求項１記載の照射システム。
6. 前記本体である車両の内外の情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部によって取得された前記車両の内外の情報に基づいて、前記第１の光パターンおよび前記第２の光パターンを照射すべき状況であるか否かを判定する判定部と
   を備えたことを特徴とする請求項２記載の照射システム。
7. 前記第１の照射部および前記第２の照射部は、前記車両の前方および後方に設けられ、
   前記制御部は、前記判定部によって前記車両が進行する状況であると判定された場合、前記第１の照射部および前記第２の照射部を制御して、前記車両の進行方向の路面に前記第１の光パターンから前記第２の光パターンの順で照射を繰り返させ、前記判定部によって前記車両が後退する状況であると判定された場合、前記第１の照射部および前記第２の照射部を制御して、前記車両の後退方向の路面に前記第１の光パターンから前記第２の光パターンの順で照射を繰り返させること
   を特徴とする請求項６記載の照射システム。
8. 前記第１の照射部および前記第２の照射部は、前記車両の左側方および右側方に設けられ、
   前記制御部は、前記判定部によって前記車両が右折する状況であると判定された場合、前記第１の照射部および前記第２の照射部を制御して、前記車両の右側方の路面に前記第１の光パターンから前記第２の光パターンの順で照射を繰り返させ、前記判定部によって前記車両が左折する状況であると判定された場合、前記第１の照射部および前記第２の照射部を制御して、前記車両の左側方の路面に前記第１の光パターンから前記第２の光パターンの順で照射を繰り返させること
   を特徴とする請求項６記載の照射システム。
9. 前記第１の照射部および前記第２の照射部は、前記車両のドアに設けられ、
   前記制御部は、前記判定部によって前記車両のドアが開けられる状況であると判定された場合に、前記第１の照射部および前記第２の照射部を制御して、前記車両のドア側方の路面に前記第１の光パターンから前記第２の光パターンの順で照射を繰り返させること
   を特徴とする請求項６記載の照射システム。
10. 前記第１の照射部および前記第２の照射部は、車体の側方に突出するドアの開閉範囲に光パターンを照射すること
    を特徴とする請求項９記載の照射システム。
11. 単一の要素で構成された第１の光パターンを照射する第１の照射部と、
    前記単一の要素から離れる方向に並んで配置される単一または複数の要素で構成された第２の光パターンを照射する第２の照射部とを有する照射システムの照射方法であって、
    前記第１の照射部が、前記第１の光パターンの照射を開始し、
    前記第２の照射部が、前記第１の光パターンの照射が開始された後に、前記第２の光パターンの照射を開始すること
    を特徴とする照射方法。

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