JPWO2017098840A1 - 電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017098840A1 JPWO2017098840A1 JP2017554975A JP2017554975A JPWO2017098840A1 JP WO2017098840 A1 JPWO2017098840 A1 JP WO2017098840A1 JP 2017554975 A JP2017554975 A JP 2017554975A JP 2017554975 A JP2017554975 A JP 2017554975A JP WO2017098840 A1 JPWO2017098840 A1 JP WO2017098840A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- phase
- phase command
- sector
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【解決手段】電流指令値より演算される2相の指令値を3相の指令値に変換する変換ステップを有し、変換ステップは、2相の指令値から成るベクトルに対する領域を6つのセクタに分割し、セクタ毎に予め定義された簡略化された演算方法により、2相の指令値を3相の指令値に変換し、3相の指令値によりモータを駆動する。
【選択図】図10
Description
例えば、√3Vαの絶対値がVβの絶対値以上で、Vα及びVβの符号が共に正の場合、指令値ベクトルが位置するセクタはセクタ0であり、√3Vαの絶対値がVβの絶対値より小さく、Vβの符号が正の場合(Vαの符号は不問)、指令値ベクトルが位置するセクタはセクタ1である。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
50 モータ角速度演算部
60 dq軸電流指令値算出部
70 3相/2相変換部
80、90 PI制御部
100 αβ座標変換部
110、111 変換部
[表1]
表1において、両端軸とは各セクタを構成する2つの軸のことである。また、U相電圧指
令値Vu、V相電圧指令値Vv及びW相電圧指令値Vwを全て加えるとゼロになるので、
各セクタにおいて変換式が示されていない相の電圧指令値は、他の2相の電圧指令値を用
いて、下記数3の関係式から算出される。
[0028]
[数3]
表1の各変換式は、例えば指令値ベクトルがセクタ0に位置する場合、図5に示される
関係から導出される(詳細な説明は省略する)。
[0029]
本実施形態では、αβ固定座標系からUVW固定座標系への変換での演算、即ち表1に
示される変換式を簡略化している。
[0030]
αβ固定座標系からUVW固定座標系への変換では、前述のように、まず指令値ベクト
ルが位置するセクタの特定を行うが、この特定においても演算量負荷を低減している。即
ち、指令値ベクトルが位置するセクタは指令値ベクトルのα角度Ephaseから特定す
ることができるが、Ephaseを算出するためには、上記数2にように処理負荷がかか
る逆正接関数を使用しなければならない。そこで、本実施形態では、指令値ベクトルの要
素であるα軸電圧指令値Vα及びβ軸電圧指令値Vβの符号と両指令値の大きさの比較か
ら、位置するセクタを特定する。即ち、α軸電圧指令値Vα及びβ軸電圧指令値Vβの符
号から、図6に示されるように、α軸及びβ軸で区切られる4つの象限の内のどの象限に
指令値ベクトルが位置しているかが特定される。4つの各象限は2つのセクタを含んでい
るので、図7に示されるように、√3Vαの絶対値とVβの絶対値を比較することにより
、指令値ベクトルがどちらのセクタに位置しているかが特定される。この2つの条件を整
理すると、下記表2に示される条件により指令値ベクトルが位置するセクタを特定するこ
とができる。
[0031]
[表2]
例えば、√3Vαの絶対値がVβの絶対値以上で、Vα及びVβの符号が共に正の場合
、指令値ベクトルが位置するセクタはセクタ0であり、√3Vαの絶対値がVβの絶対値
より小さく、Vβの符号が正の場合(Vαの符号は不問)、指令値ベクトルが位置するセ
クタはセクタ1である。
[0032]
なお、√3Vαの絶対値とVβの絶対値の比較ではなく、Vαの絶対値と
Claims (10)
- 電流指令値に基づいてモータを駆動制御し、前記モータにより車両のステアリング機構にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置の制御方法において、
前記電流指令値より演算される2相の指令値を3相の指令値に変換する変換ステップを有し、
前記変換ステップは、前記2相の指令値から成るベクトルに対する領域を6つのセクタに分割し、前記セクタ毎に予め定義された簡略化された演算方法により、前記2相の指令値を前記3相の指令値に変換し、
前記3相の指令値により前記モータを駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 前記各セクタは原点の周りを等角度で区切られている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 前記変換ステップは、
前記2相の指令値の符号及び前記2相の指令値の大きさの比較から前記ベクトルが位置するセクタを特定し、
前記特定されたセクタに定義された前記演算方法により前記2相の指令値を前記3相の指令値に変換する請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 前記2相の指令値はα軸及びβ軸の固定座標に対するデータであり、
前記3相の指令値はU相、V相及びW相に対するデータである請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 前記演算方法では、前記2相の指令値のうちの前記β軸に対するデータの絶対値を3の平方根で除算したデータを共通して使用することにより演算を簡略化する請求項4に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 電流指令値に基づいてモータを駆動制御し、前記モータにより車両のステアリング機構にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記電流指令値より演算される2相の指令値を3相の指令値に変換する変換部を有し、
前記変換部は、前記2相の指令値から成るベクトルに対する領域を6つのセクタに分割し、前記セクタ毎に予め定義された簡略化された演算方法により、前記2相の指令値を前記3相の指令値に変換し、
前記3相の指令値により前記モータを駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記各セクタは原点の周りを等角度で区切られている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記変換部は、
前記2相の指令値の符号及び前記2相の指令値の大きさの比較から前記ベクトルが位置するセクタを特定し、
前記特定されたセクタに定義された前記演算方法により前記2相の指令値を前記3相の指令値に変換する請求項7に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記2相の指令値はα軸及びβ軸の固定座標に対するデータであり、
前記3相の指令値はU相、V相及びW相に対するデータである請求項7又は8に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記演算方法では、前記2相の指令値のうちの前記β軸に対するデータの絶対値を3の平方根で除算したデータを共通して使用することにより、演算を簡略化する請求項9に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015239898 | 2015-12-09 | ||
JP2015239898 | 2015-12-09 | ||
PCT/JP2016/082751 WO2017098840A1 (ja) | 2015-12-09 | 2016-11-04 | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置 |
Related Child Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018170261A Division JP6635159B2 (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
JP2018170264A Division JP2019024309A (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2018170262A Division JP6658830B2 (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
JP2018170263A Division JP2019050725A (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6406460B2 JP6406460B2 (ja) | 2018-10-24 |
JPWO2017098840A1 true JPWO2017098840A1 (ja) | 2018-11-01 |
Family
ID=59014009
Family Applications (5)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017554975A Active JP6406460B2 (ja) | 2015-12-09 | 2016-11-04 | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置 |
JP2018170261A Active JP6635159B2 (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
JP2018170263A Pending JP2019050725A (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2018170262A Active JP6658830B2 (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
JP2018170264A Pending JP2019024309A (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Family Applications After (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018170261A Active JP6635159B2 (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
JP2018170263A Pending JP2019050725A (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2018170262A Active JP6658830B2 (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
JP2018170264A Pending JP2019024309A (ja) | 2015-12-09 | 2018-09-12 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180354550A1 (ja) |
EP (1) | EP3388310B1 (ja) |
JP (5) | JP6406460B2 (ja) |
CN (1) | CN108602528A (ja) |
BR (1) | BR112018011815A2 (ja) |
WO (1) | WO2017098840A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3460985B1 (en) | 2016-07-20 | 2021-01-06 | NSK Ltd. | Electric power steering device |
US10530245B2 (en) | 2016-07-20 | 2020-01-07 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
JP6590089B2 (ja) | 2017-02-13 | 2019-10-16 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
WO2018230542A1 (ja) | 2017-06-16 | 2018-12-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
JP6601595B2 (ja) | 2017-06-16 | 2019-11-06 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
US11001295B2 (en) | 2017-10-26 | 2021-05-11 | Nsk Ltd. | Motor control device, motor control method, and electric power steering device |
EP3675351A4 (en) | 2018-01-30 | 2021-02-17 | Nsk Ltd. | ELECTRIC POWER STEERING DEVICE |
JP6658995B2 (ja) | 2018-01-31 | 2020-03-04 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3236983B2 (ja) * | 1995-04-17 | 2001-12-10 | 株式会社日立製作所 | 電力変換装置 |
JP3259626B2 (ja) * | 1996-02-29 | 2002-02-25 | 株式会社日立製作所 | インバータ装置および電気車制御装置 |
JP3155238B2 (ja) * | 1997-12-26 | 2001-04-09 | 春日電機株式会社 | インバータ装置 |
JP2001112282A (ja) * | 1999-10-01 | 2001-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2003009598A (ja) * | 2001-04-16 | 2003-01-10 | Sanken Electric Co Ltd | 交流電動機のベクトル制御装置及び制御方法 |
JP3412017B2 (ja) * | 2001-05-21 | 2003-06-03 | 株式会社日立製作所 | 電力変換装置 |
JP3480843B2 (ja) | 2001-09-04 | 2003-12-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置及び制御方法 |
JP5034375B2 (ja) * | 2006-08-25 | 2012-09-26 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5282376B2 (ja) | 2007-06-29 | 2013-09-04 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009044821A (ja) * | 2007-08-07 | 2009-02-26 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
CN102027670B (zh) * | 2008-05-28 | 2013-07-31 | 本田技研工业株式会社 | 电动机的控制装置及电动转向装置 |
JP5614583B2 (ja) * | 2009-11-17 | 2014-10-29 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
US8474570B2 (en) * | 2009-12-25 | 2013-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
US9219432B2 (en) * | 2012-07-25 | 2015-12-22 | System General Corporation | Control systems and methods for angle estimation of permanent magnet motors |
JP6022951B2 (ja) * | 2013-01-18 | 2016-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
2016
- 2016-11-04 JP JP2017554975A patent/JP6406460B2/ja active Active
- 2016-11-04 US US15/780,502 patent/US20180354550A1/en not_active Abandoned
- 2016-11-04 EP EP16872740.2A patent/EP3388310B1/en active Active
- 2016-11-04 CN CN201680068905.XA patent/CN108602528A/zh active Pending
- 2016-11-04 BR BR112018011815-0A patent/BR112018011815A2/ja not_active Application Discontinuation
- 2016-11-04 WO PCT/JP2016/082751 patent/WO2017098840A1/ja unknown
-
2018
- 2018-09-12 JP JP2018170261A patent/JP6635159B2/ja active Active
- 2018-09-12 JP JP2018170263A patent/JP2019050725A/ja active Pending
- 2018-09-12 JP JP2018170262A patent/JP6658830B2/ja active Active
- 2018-09-12 JP JP2018170264A patent/JP2019024309A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
BR112018011815A2 (ja) | 2018-12-04 |
US20180354550A1 (en) | 2018-12-13 |
EP3388310A4 (en) | 2019-09-18 |
EP3388310A1 (en) | 2018-10-17 |
WO2017098840A1 (ja) | 2017-06-15 |
EP3388310B1 (en) | 2020-07-15 |
JP2019024309A (ja) | 2019-02-14 |
JP6635159B2 (ja) | 2020-01-22 |
JP2019024308A (ja) | 2019-02-14 |
JP6658830B2 (ja) | 2020-03-04 |
JP2019050725A (ja) | 2019-03-28 |
JP6406460B2 (ja) | 2018-10-24 |
JP2019050724A (ja) | 2019-03-28 |
CN108602528A (zh) | 2018-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6406460B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置 | |
JP3480843B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置及び制御方法 | |
JP6338030B1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4168730B2 (ja) | 3相交流電動機の制御装置 | |
US8890459B2 (en) | Motor control device and electric power steering system | |
US8874316B2 (en) | Vehicle steering system | |
EP2015443B1 (en) | Motor control device | |
US10597071B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
WO2018230541A1 (ja) | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
US7577505B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
CN109952701B (zh) | 电动机控制装置及具备该电动机控制装置的电动助力转向控制装置 | |
CN105375845A (zh) | 旋转电机控制设备 | |
EP3790186A1 (en) | Motor controller and motor control method | |
JP2010098808A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5664945B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009044821A (ja) | モータ制御装置 | |
JP7091669B2 (ja) | 電動車両 | |
WO2024080294A1 (ja) | 電気モータ制御装置 | |
JP2009022074A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2010098809A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2017127053A (ja) | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
JP2012191780A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2013005486A (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20180601 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180601 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20180601 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20180816 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180821 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6406460 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |