JP2017127053A - モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】モータ電流に含まれる高調波成分に起因して発生する不具合に対応可能なモータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】モータに対するトルク指令値から演算されるd軸電流指令値及びq軸電流指令値に基づいてモータを駆動制御するモータ制御装置において、トルク指令値及びモータの回転角に基づいて、モータ電流の少なくとも1つの高調波成分に対するd軸高調波電流指令値及びq軸高調波電流指令値を求める高調波電流指令値演算部を備え、d軸電流指令値をd軸高調波電流指令値で補正して求められる補正d軸電流指令値及びq軸電流指令値をq軸高調波電流指令値で補正して求められる補正q軸電流指令値を用いてモータを駆動制御する。【選択図】図3
Description
本発明は、モータに対するトルク指令値から演算される電流指令値に基づいてモータを駆動制御するモータ制御装置に関し、特にdq回転座標系における電流指令値を補正することによりモータ電流の高調波成分に起因する不具合に対応可能なモータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置に関する。
モータ制御装置を搭載し、車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力(アシスト力)を付与する電動パワーステアリング装置(EPS)は、モータの駆動力で減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にPWM(パルス幅変調)制御のデューティの調整で行っている。
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図1に示して説明すると、ハンドル1のコラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)2は減速ギア3、ユニバーサルジョイント4a及び4b、ピニオンラック機構5、タイロッド6a,6bを経て、更にハブユニット7a,7bを介して操向車輪8L,8Rに連結されている。また、コラム軸2には、ハンドル1の操舵トルクを検出するトルクセンサ10及び操舵角θを検出する舵角センサ14が設けられており、ハンドル1の操舵力を補助するモータ20が減速ギア3を介してコラム軸2に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット(ECU)30には、電源としてのバッテリ13から電力が供給されると共に、イグニションキー11を経てイグニションキー(IG)信号が入力される。コントロールユニット30は、トルクセンサ10で検出された操舵トルクThと車速センサ12で検出された車速Velとに基づいてアシスト(操舵補助)指令の電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に補償等を施した電圧指令値Vrefによってモータ20に供給する電流を制御する。なお、舵角センサ14は必須のものではなく、配設されていなくても良く、モータ20に連結されたレゾルバ等の回転角センサから得ることもできる。
コントロールユニット30には、車両の各種情報を授受するCAN(Controller Area Network)40が接続されており、車速VelはCAN40から受信することも可能である。また、コントロールユニット30には、CAN40以外の通信、アナログ/ディジタル信号、電波等を授受する非CAN41も接続可能である。
コントロールユニット30は主としてMCU(CPUやMPU等を含む)で構成されるが、そのMCU内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、例えば図2に示されるような構成となっている。
図2を参照してコントロールユニット30の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTh及び車速センサ12で検出された(若しくはCAN40からの)車速Velは電流指令値演算部31に入力され、電流指令値演算部31は操舵トルクTh及び車速Velに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ20に供給するモータ電流の制御目標値である電流指令値Irefを演算する。演算された電流指令値Irefは加算部32Aを経て電流制限部33に入力され、最大電流を制限された電流指令値Irefmが減算部32Bに入力され、フィードバックされているモータ電流値Imとの偏差I(=Irefm−Im)が演算され、その偏差Iが操舵動作の特性改善のためのPI(比例積分)制御部35に入力される。PI制御部35で特性改善された電圧指令値VrefがPWM制御部36に入力され、更に駆動部としてのインバータ37を介してモータ20がPWM駆動される。モータ20のモータ電流値Imはモータ電流検出器38で検出され、減算部32Bにフィードバックされる。インバータ37は駆動素子としてFETが用いられ、FETのブリッジ回路で構成されている。モータ20にはレゾルバ等の回転角センサ21が連結されており、回転角θeが検出されて出力される。
加算部32Aには補償信号生成部34からの補償信号CMが加算されており、補償信号CMの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部34は、セルフアライニングトルク(SAT)343と慣性342を加算部344で加算し、その加算結果に更に収れん性341を加算部345で加算し、加算部345の加算結果を補償信号CMとしている。
このような電動パワーステアリング装置において、モータとしては耐久性や保守性に優れ、騒音やノイズも少ないブラシレスモータが一般的に使用されており、ブラシレスモータを使用する場合、d軸及びq軸で定義されるdq回転座標系でモータの電流制御を実現することが多い。dq回転座標系でのモータの電流制御では、例えば3相のブラシレスモータの場合、dq回転座標系からU相、V相及びW相で定義されるUVW固定座標系への変換及びその逆の変換が実行される。具体的には、モータ電流に対するUVW固定座標系からdq回転座標系への変換や電圧指令値に対するdq回転座標系からUVW固定座標系への変換等が実行されている。これらの変換ではモータ(ロータ)の回転角(電気角)が使用される。つまり、モータの駆動制御にはモータから検出されるモータ電流及び回転角が使用されているが、これらにはノイズ等により歪みやズレが生じ、それに起因して振動や騒音が発生することがあるので、その歪みやズレへの対応が必要となっている。例えば、特許第4502734号公報(特許文献1)で開示されている電動機制御装置では、電動機(モータ)に取り付けた回転位置検出装置(回転角センサ等)の取り付け位置のズレ等により生じる位相差(オフセット量)の算出精度を向上させ、それを用いて回転位置検出装置の出力(回転角)を補正することにより対応している。
しかしながら、特許文献1の装置では、補正された回転角を使用してモータ電流のUVW固定座標系からdq回転座標系への変換を行っているが、制御対象はモータ電流の基本波成分である。通常、モータ電流には基本波成分の他に高調波成分を含んでおり、この高調波成分に起因してトルクリップルが発生し、振動や騒音の要因の1つとなるが、特許文献1の装置ではそれに対応することができない。
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、モータ電流に含まれる高調波成分に起因して発生する不具合に対応可能なモータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置を提供することにある。
本発明は、モータに対するトルク指令値から演算されるd軸電流指令値及びq軸電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するモータ制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記トルク指令値及び前記モータの回転角に基づいて、モータ電流の少なくとも1つの高調波成分に対するd軸高調波電流指令値及びq軸高調波電流指令値を求める高調波電流指令値演算部を備え、前記d軸電流指令値を前記d軸高調波電流指令値で補正して求められる補正d軸電流指令値及び前記q軸電流指令値を前記q軸高調波電流指令値で補正して求められる補正q軸電流指令値を用いて前記モータを駆動制御することにより達成される。
また、本発明の上記目的は、前記d軸電流指令値に前記d軸高調波電流指令値を加算することにより前記補正d軸電流指令値を求め、前記q軸電流指令値に前記q軸高調波電流指令値を加算することにより前記補正q軸電流指令値を求めることにより、或いは前記モータ電流が3相の電流であり、前記3相のモータ電流の第5次高調波成分に対して、前記d軸高調波電流指令値及び前記q軸高調波電流指令値が6次成分として求められることにより、或いは前記モータを駆動することにより操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置に用いられることにより、より効果的に達成される。
更に、上記モータ制御装置を搭載した電動パワーステアリング装置により上記目的は達成される。
本発明のモータ制御装置によれば、トルク指令値から演算されるdq回転座標系の電流指令値を、モータ電流の高調波成分に対する電流指令値で補正している。これにより、高調波成分に起因して発生するトルクリップルを低減し、それに起因して発生する振動や騒音を抑えることができる。
また、上記モータ制御装置を電動パワーステアリング装置に搭載することにより、振動や騒音が少ない電動パワーステアリング装置を提供することができる。
本発明では、モータに供給するモータ電流の制御目標値である電流指令値としてトルク指令値から演算されるdq回転座標系の電流指令値(d軸電流指令値、q軸電流指令値)を使用し、この電流指令値をモータ電流の高調波成分に対する電流指令値(以下、「高調波電流指令値」とする)で補正する。通常、電流指令値はモータ電流の基本波を前提として設定されるので、モータ電流が高調波を含む場合、設定される電流指令値との間で不整合が生じ、高調波を起因とするトルクリップルが発生する。しかし、本発明では、高調波電流指令値で電流指令値を補正することにより、高調波成分を加味した電流指令値が設定されるので、トルクリップルを低減することができる。
高調波とは基本波の整数倍の周波数をもつ正弦波のことで、例えば、基本波の5倍の周波数をもつ高調波は第5次高調波と呼ばれる。基本波とは、1つの非正弦波(ひずみ波)を構成する種々の周波数の正弦波のうち、最も低い周波数の正弦波のことで、これよりも高い周波数をもつ高調波はトルクリップルを発生させ、振動や騒音の原因になる等の悪影響を及ぼす。高調波のうち、第5次及び第7次高調波が悪影響を強く及ぼすとされているが、高調波を発生させる原因によっては他の次数の高調波の悪影響が強くなる可能性があるので、本発明では、任意の次数の高調波に対応できるようになっている。
dq回転座標系の電流指令値を補正する高調波電流指令値もdq回転座標系で生成される。ここで、モータ電流に含まれる高調波の次数と高調波電流指令値が制御対象とする次数について説明する。
モータ電流に含まれる高調波のうち、特に第5次高調波がトルクリップルの主因となるが、この第5次高調波を対象として、例えば3相(U相、V相及びW相)のモータを使用する場合、高調波電流指令値が制御対象とする次数は6次となる。なぜならば、3相のモータ電流をdq回転座標系の2相の電流指令値で制御するには、モータの回転角θeで定義される下記数1の変換行列Cによる座標変換が必要で、この座標変換を第5次高調波(振幅1の正弦波)I5に対して行った場合、変換後の高調波I5’は下記数2のようになる(Kは定数)。
以下に、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
図3は本発明の実施形態の構成例(第1実施形態)を図2に対応させて示しており、同一構成には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
本実施形態での駆動制御の対象は3相のブラシレスモータであり、モータ電流は3相(U相、V相及びW相)の電流で、フィードバックされる際に2相(d軸及びq軸)の電流に変換される。変換された2相のモータ電流のフィードバックにより2相の電圧指令値が演算され、2相の電圧指令値は3相の電圧指令値に変換され、モータ20を制御する。また、対象とするモータ電流の高調波は第5次高調波である。なお、本実施形態は、図2に示される電流制限部33及び補償信号生成部34を備えていないが、備えるようにしても良い。
トルク指令値演算部110及びdq軸電流指令値演算部120が、図2に示される構成での電流指令値演算部31に相当する。
トルク指令値演算部110は、操舵トルクTh及び車速Velに基づいてアシストマップを用いてトルク指令値Trefを演算する。トルク指令値演算部110で使用されるアシストマップは、図2に示される電流指令値演算部31で使用されるアシストマップと同様な特性を有し、例えば図4に示されるように、操舵トルクThが増加するに従ってトルク指令値Trefも増加するが、操舵トルクThが所定の値以上になるとトルク指令値Trefは一定となる。また、車速Velが高速になるほど、トルク指令値Trefは小さくなる。
dq軸電流指令値演算部120は、トルク指令値Tref及びモータ角速度ωeを用いて、d軸電流指令値Idref1及びq軸電流指令値Iqref1を算出する。モータ角速度ωeは、モータ20に連結されている回転角センサ21が検出する回転角(電気角)θeからモータ角速度演算部180にて算出される。d軸電流指令値Idref1及びq軸電流指令値Iqref1は、例えば特許第5282376号公報に記載されているd−q軸電流指令値算出部で実行されている方法等で算出される。同公報での操舵補助電流指令値がトルク指令値に相当する。この際、モータの機械角に対するモータ角速度が必要な場合は、電気角に対するモータ角速度ωeに基づいて算出する。
高調波電流指令値演算部130は、トルク指令値Tref及び回転角θeに基づいて、dq回転座標系の高調波電流指令値であるd軸高調波電流指令値Idref6及びq軸高調波電流指令値Iqref6を演算する。本実施形態ではモータ電流中の第5次高調波が対象であるから、d軸高調波電流指令値Idref6及びq軸高調波電流指令値Iqref6の制御対象は6次となる。よって、d軸高調波電流指令値Idref6及びq軸高調波電流指令値Iqref6は、下記数3より算出する。
d軸電流指令値Idref1及びq軸電流指令値Iqref1は、それぞれd軸高調波電流指令値Idref6及びq軸高調波電流指令値Iqref6を加算されることにより補正され、補正d軸電流指令値Idref及び補正q軸電流指令値Iqrefとして加算部190及び191より出力される。
3相/2相変換部170は、回転角θeを用いて、モータ電流検出器38が検出するモータ20の各相に流れるモータ電流(U相モータ電流Ium、V相モータ電流Ivm及びW相モータ電流Iwm)を2相の電流に変換する。具体的には、上記数1の変換行列Cを用いて、下記数4のように、3相のモータ電流を2相の電流であるd軸モータ電流Idm及びq軸モータ電流Iqmに変換する。
PI制御部140は、図2に示されるPI制御部35と同様に、補正d軸電流指令値Idrefとd軸モータ電流Idmとの偏差Idに基づいてd軸電圧指令値Vdrefを求める。同様に、PI制御部150は、補正q軸電流指令値Iqrefとq軸モータ電流Iqmとの偏差Iqに基づいてq軸電圧指令値Vqrefを求める。
2相/3相変換部160は、回転角θeを用いて、d軸電圧指令値Vdref及びq軸電圧指令値Vqrefからなる2相の電圧を、空間ベクトル変調(空間ベクトル変換)により、3相の電圧(U相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値Vwref)に変換する。
PWM制御部36及びインバータ37は、図2に示される構成と同じものであり、U相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値Vwrefに基づいてモータ20をPWM駆動する。
このような構成において、その動作例を図5のフローチャートを参照して説明する。
動作がスタートすると、操舵トルクThをトルクセンサ10(図1参照)が検出し、車速Velを車速センサ12(図1参照)が検出(又はCAN40(図1参照)が出力)し、回転角θeを回転角センサ21が検出する(ステップS10)。操舵トルクTh及び車速Velはトルク指令値演算部110に入力され、回転角θeは高調波電流指令値演算部130、2相/3相変換部160、3相/2相変換部170及びモータ角速度演算部180に入力される。モータ電流検出器38はモータ20のU相に流れるU相モータ電流Ium、V相に流れるV相モータ電流Ivm及びW相に流れるW相モータ電流Iwmを検出し(ステップS20)、3相/2相変換部170に出力する。
トルク指令値演算部110は、操舵トルクTh及び車速Velに基づいて、図4に示されるような特性をもつアシストマップを用いてトルク指令値Trefを演算し(ステップS30)、dq軸電流指令値演算部120及び高調波電流指令値演算部130に出力する。
モータ角速度演算部180は、回転角θeからモータ角速度ωeを算出し(ステップS40)、dq軸電流指令値演算部120に出力する。なお、トルク指令値演算部110及びモータ角速度演算部180の動作は、順番が入れ替わっても、並行して実行されても良い。
dq軸電流指令値演算部120は、トルク指令値Tref及びモータ角速度ωeを用いて、d軸電流指令値Idref1及びq軸電流指令値Iqref1を算出する(ステップS50)。
高調波電流指令値演算部130は、トルク指令値Tref及び回転角θeに用いて、数3よりd軸高調波電流指令値Idref6及びq軸高調波電流指令値Iqref6を算出する(ステップS60)。なお、dq軸電流指令値演算部120及び高調波電流指令値演算部130の動作は、順番が入れ替わっても、並行して実行されても良い。
d軸電流指令値Idref1及びd軸高調波電流指令値Idref6は加算部190で加算され、補正d軸電流指令値Idrefとして減算部192に出力される(ステップS70)。q軸電流指令値Iqref1及びq軸高調波電流指令値Iqref6は加算部191で加算され、補正q軸電流指令値Iqrefとして減算部193に出力される(ステップS80)。
モータ電流を入力した3相/2相変換部170は、入力した回転角θeを用いて、U相モータ電流Ium、V相モータ電流Ivm及びW相モータ電流Iwmを数4によりd軸モータ電流Idm及びq軸モータ電流Iqmに変換する(ステップS90)。
d軸モータ電流Idm及びq軸モータ電流Iqmは、減算部192及び193にそれぞれ減算入力され、補正d軸電流指令値Idref及び補正q軸電流指令値Iqrefとの偏差Id及びIqが算出され(ステップS100)、偏差IdはPI制御部140に、偏差IqはPI制御部150に入力される。
PI制御部140は偏差Idよりd軸電圧指令値Vdrefを求め、PI制御部150は偏差Iqよりq軸電圧指令値Vqrefを求める(ステップS110)。
d軸電圧指令値Vdref及びq軸電圧指令値Vqrefは2相/3相変換部160に入力され、2相/3相変換部160は、入力された回転角θeを用いてU相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値Vwrefに変換する(ステップS120)。
U相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値VwrefはPWM制御部36に入力され、さらにインバータ37を介してモータ20がPWM駆動される(ステップS130)。
本発明の他の実施形態について説明する。
第1実施形態では2相の電圧指令値を3相の電圧指令値に変換しているが、本実施形態(第2実施形態)では2相の電流指令値を3相の電流指令値に変換する。
本実施形態の構成例を図6に示す。図3に示される第1実施形態の構成例と比べると、第1実施形態ではPI制御部の後に2相/3相変換部が位置しているが、第2実施形態では偏差を求める減算部の前に位置しており、それに伴い、3相/2相変換部が不要となっている。また、PI制御部及び減算部の数が増えている。なお、図3の構成例と同一構成には同一符号を付し、説明は省略する。
2相/3相変換部161は、回転角θeを用いて、補正d軸電流指令値Idref及び補正q軸電流指令値Iqrefからなる2相の電流を、3相の電流(U相電流指令値Iuref、V相電流指令値Ivref及びW相電流指令値Iwref)に変換する。
モータ電流検出器38が検出するモータ20の各相に流れるモータ電流は、減算部194〜196にそれぞれ減算入力される。減算部194〜196は、2相/3相変換部161から出力される電流指令値から、それぞれに対応するモータ電流を減算して、偏差Iu、Iv及びIwを算出する。
偏差毎にPI制御部が用意され、PI制御部141〜143で求められた電圧指令値がPWM制御部36に入力される。
第2実施形態での動作例を図7のフローチャートを参照して説明する。
図5に示される第1実施形態での動作例と比べると、ステップS10からS80までの動作は同じで、その後からステップS130直前までの動作が異なり、ステップS130以降はまた同じ動作である。
ステップS10からS80までの動作を実行した後、加算部190から出力された補正d軸電流指令値Idref及び加算部191から出力された補正q軸電流指令値Iqrefは、回転角センサ21で検出された回転角θeと共に、2相/3相変換部161に入力される。なお、ステップS20で検出されたU相モータ電流Ium、V相モータ電流Ivm及びW相モータ電流Iwmは、減算部194、195及び196にそれぞれ減算入力される。
2相/3相変換部161は、回転角θeを用いて補正d軸電流指令値Idref及び補正q軸電流指令値IqrefをU相電流指令値Iuref、V相電流指令値Ivref及びW相電流指令値Iwrefに変換する(ステップS95)。
U相電流指令値Iurefは減算部194に、V相電流指令値Ivrefは減算部195に、W相電流指令値Iwrefは減算部196にそれぞれ加算入力される。
減算部194はU相電流指令値IurefとU相モータ電流Iumの偏差IuをPI制御部141に、減算部195はV相電流指令値IvrefとV相モータ電流Ivmの偏差IvをPI制御部142に、減算部196はW相電流指令値IwrefとW相モータ電流Iwmの偏差IwをPI制御部143にそれぞれ出力する(ステップS105)。
PI制御部141は偏差IuよりU相電圧指令値Vurefを求め、PI制御部142は偏差IvよりV相電圧指令値Vvrefを求め、PI制御部143は偏差IwよりW相電圧指令値Vwrefを求める(ステップS115)。
その後は、U相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値VwrefがPWM制御部36に入力され、さらにインバータ37を介してモータ20がPWM駆動される(ステップS130)。
上述の実施形態(第1実施形態、第2実施形態)では、モータ電流の高調波として第5次高調波を対象としているが、他の次数の高調波を対象としても良く、次数が異なる複数の高調波を対象としても良い。複数の高調波を対象とする場合、高調波毎に高調波電流指令値演算部を用意し、全ての高調波電流指令値で電流指令値(d軸電流指令値、q軸電流指令値)を補正することになる。
1 ハンドル
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20 モータ
21 回転角センサ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
35、140、141、142、143、150 PI制御部
36 PWM制御部
37 インバータ
38 モータ電流検出器
110 トルク指令値演算部
120 dq軸電流指令値演算部
130 高調波電流指令値演算部
160、161 2相/3相変換部
170 3相/2相変換部
180 モータ角速度演算部
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
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13 バッテリ
20 モータ
21 回転角センサ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
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36 PWM制御部
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110 トルク指令値演算部
120 dq軸電流指令値演算部
130 高調波電流指令値演算部
160、161 2相/3相変換部
170 3相/2相変換部
180 モータ角速度演算部
Claims (5)
- モータに対するトルク指令値から演算されるd軸電流指令値及びq軸電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するモータ制御装置において、
前記トルク指令値及び前記モータの回転角に基づいて、モータ電流の少なくとも1つの高調波成分に対するd軸高調波電流指令値及びq軸高調波電流指令値を求める高調波電流指令値演算部を備え、
前記d軸電流指令値を前記d軸高調波電流指令値で補正して求められる補正d軸電流指令値及び前記q軸電流指令値を前記q軸高調波電流指令値で補正して求められる補正q軸電流指令値を用いて前記モータを駆動制御することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記d軸電流指令値に前記d軸高調波電流指令値を加算することにより前記補正d軸電流指令値を求め、
前記q軸電流指令値に前記q軸高調波電流指令値を加算することにより前記補正q軸電流指令値を求める請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ電流が3相の電流であり、前記3相のモータ電流の第5次高調波成分に対して、前記d軸高調波電流指令値及び前記q軸高調波電流指令値が6次成分として求められる請求項1又は2に記載のモータ制御装置。
- 前記モータを駆動することにより操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置に用いられる請求項1乃至3のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 請求項4に記載のモータ制御装置を搭載したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
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JP2016003437A JP2017127053A (ja) | 2016-01-12 | 2016-01-12 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
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JP2009195049A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Toyota Industries Corp | モータ制御装置 |
JP2011259648A (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 |
US20140265961A1 (en) * | 2013-03-12 | 2014-09-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Motor control system to compensate for torque ripple |
-
2016
- 2016-01-12 JP JP2016003437A patent/JP2017127053A/ja active Pending
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