JP2011259648A - ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 - Google Patents
ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011259648A JP2011259648A JP2010133518A JP2010133518A JP2011259648A JP 2011259648 A JP2011259648 A JP 2011259648A JP 2010133518 A JP2010133518 A JP 2010133518A JP 2010133518 A JP2010133518 A JP 2010133518A JP 2011259648 A JP2011259648 A JP 2011259648A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brushless motor
- current
- armature winding
- rotor
- induced voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【解決手段】線間の誘起電圧が正弦波波形となる複数相の電機子巻線を備えたステータと、永久磁石を備えたロータとを有してなるブラシレスモータ3にて、電機子巻線に対し正弦波波形の駆動電流を供給する。電機子巻線に生じる誘起電圧の高調波成分と、誘起電圧の基本波と高調波成分との間の位相差を駆動電流に含ませる。巻線電流量と高調波成分含有率、巻線電流量と位相差の関係を予め把握して制御マップ58を作成し、電流指令部51に配置する。電流指令部51には、ロータ回転位置情報とロータ回転数情報及びモータ負荷情報に基づいて供給電流量を算出する供給電流量算出部52と、算出された電流量と制御マップ58に基づいて駆動電流を制御する電流波形制御部59を設ける。
【選択図】図4
Description
Iqh=βq・Aq・sin(6θ+ψq+αq)+γq
Idh=βd・Ad・sin(6θ+ψd+αd)
(A:振幅比率係数(A/%)、ψ:初期位相(deg)、α:位相のズレ角度(deg)、θ:電気角(deg)、β:高調波含有率(%)、γq:オフセット直流値(A))
で表すことができる。但し、A,ψ,γqには、弱め界磁制御を実施する場合の値の変化も含まれる。なお、図4に示されているIqf,IdfはIq,Idの基本波成分である。
前述の実施例では、位相差マップ61と高調波含有率マップ62の両方を用いて電流波形を制御する構成を示したが、モータ仕様やモータ負荷等に応じて、例えば、高調波含有率マップ62のみなど、位相差マップ61と高調波含有率マップ62の何れか一方のみを用いて電流波形を制御しても良い。この場合、制御マップ58に、位相差マップ61と高調波含有率マップ62の一方のみを配置しても、また、両マップ61,62を共に配置し、それらを適宜選択して電流波形の制御を行っても良い。
2 ステアリングシャフト
3 ブラシレスモータ
4 ステアリングホイール
5 ステアリングギヤボックス
6 タイロッド
7 車輪
8 アシストモータ部
9 減速機構部
11 トルクセンサ
12 制御装置(ECU)
20 補助溝
21 ステータ
22 ロータ
23 ハウジング
24 ステータコア
25 巻線
26 継鉄部
27 ティース
28 スロット
29 給電配線
30 ブラケット
31 回転軸
32 ロータコア
33 マグネット
34 マグネットホルダ
35 ベアリング
36 ベアリング
37 スプライン部
41 レゾルバ
42 レゾルバステータ
43 レゾルバロータ
44 コイル
50 制御装置
51 電流指令部
52 供給電流量算出部
53 ベクトル制御部
54d,54q PI制御部
55 座標軸変換部(dq/UVW)
56 座標軸変換部(UVW/dq)
57 インバータ
58 制御マップ
59 電流波形制御部
60 ロータ回転数算出部
61 位相差マップ
62 高調波含有率マップ
α 位相ズレ角度
β 高周波含有率
Claims (5)
- 線間の誘起電圧が正弦波波形となる複数相の電機子巻線を備えたステータと、
永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配置されたロータと、を有してなるブラシレスモータの制御方法であって、
前記電機子巻線に対し、正弦波波形を有する駆動電流を供給し、
前記駆動電流は、通電に伴って前記電機子巻線に生じる誘起電圧の高調波成分、又は、通電に伴って前記電機子巻線の誘起電圧の基本波と高調波成分との間に生じる位相差の少なくとも何れか一方を含むことを特徴とするブラシレスモータ制御方法。 - 請求項1記載のブラシレスモータ制御方法において、前記電機子巻線の電流量に基づいて、前記駆動電流に重畳させる前記高調波成分、又は、前記位相差の含有量の少なくとも何れか一方を制御することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。
- 請求項2記載のブラシレスモータ制御方法において、
前記電機子巻線に生じる誘起電圧波形中の高周波含有率とモータ負荷との関係を示す高調波含有率マップ、又は、前記位相差とモータ負荷との関係を示す位相差マップの少なくとも何れか一方を予め作成し、
モータ負荷と、前記位相差マップ、又は、前記高調波含有率マップの少なくとも何れか一方に基づいて前記駆動電流を制御することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載のブラシレスモータ制御方法において、前記ロータ又はステータはスキューを有し、前記スキューの角度θがθ≧360°/(磁極数Pとスロット数Sの最小公倍数)に設定されてなることを特徴とするブラシレスモータ制御方法。
- 線間の誘起電圧が正弦波波形となる複数相の電機子巻線を備えたステータと、
永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配置されたロータと、を有するブラシレスモータの前記電機子巻線に対し、正弦波波形を有する駆動電流を供給するブラシレスモータ制御装置であって、
前記ロータの回転位置を検出する角度センサと、
前記ロータの回転位置情報に基づいて前記ロータの回転数を算出するロータ回転数算出部と、
前記ブラシレスモータに加わる負荷を検出するトルクセンサと、
通電に伴って前記電機子巻線に生じる誘起電圧の高調波成分の含有率とモータ負荷との関係を示す高調波含有率マップ、又は、通電に伴って前記電機子巻線の誘起電圧の基本波と前記高調波成分との間に生じる位相差とモータ負荷との関係を示す位相差マップの少なくとも何れか一方を備える制御マップと、
前記角度センサからのロータ回転位置情報と、ロータ回転数情報と、前記トルクセンサからのモータ負荷情報とに基づき、前記電機子巻線に対して供給する電流量を算出する供給電流量算出部と、
前記算出された電流量と前記制御マップに基づいて、前記駆動電流に重畳させる前記高調波成分、又は、前記位相差の含有量の少なくとも何れか一方を制御する電流波形制御部とを有することを特徴とするブラシレスモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010133518A JP5688925B2 (ja) | 2010-06-11 | 2010-06-11 | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010133518A JP5688925B2 (ja) | 2010-06-11 | 2010-06-11 | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011259648A true JP2011259648A (ja) | 2011-12-22 |
JP5688925B2 JP5688925B2 (ja) | 2015-03-25 |
Family
ID=45475187
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010133518A Expired - Fee Related JP5688925B2 (ja) | 2010-06-11 | 2010-06-11 | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5688925B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101664739B1 (ko) * | 2015-08-31 | 2016-10-12 | 현대자동차주식회사 | 모터 제어 방법 및 시스템 |
JP2016208668A (ja) * | 2015-04-22 | 2016-12-08 | 株式会社デンソー | 3相回転機の制御装置 |
JP2017127066A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
JP2017127053A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
JP2019115114A (ja) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 日産自動車株式会社 | モータの制御方法、およびモータの制御装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0823679A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-23 | Toshiba Corp | 電力変換装置の制御装置 |
JP2004274963A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-09-30 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置用永久磁石型モータ |
JP2006174692A (ja) * | 2004-11-19 | 2006-06-29 | Nippon Densan Corp | ブラシレスモータ |
JP2007288818A (ja) * | 2006-04-12 | 2007-11-01 | Toyota Industries Corp | モータインバータ |
JP2008072832A (ja) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | 交流電動機の制御装置およびその鉄損抑制用重畳電流の演算方法 |
WO2008047698A1 (fr) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Mitsuba Corporation | Moteur sans balai et procédé de commande d'un moteur sans balai |
JP2008172983A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ |
-
2010
- 2010-06-11 JP JP2010133518A patent/JP5688925B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0823679A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-23 | Toshiba Corp | 電力変換装置の制御装置 |
JP2004274963A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-09-30 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置用永久磁石型モータ |
JP2006174692A (ja) * | 2004-11-19 | 2006-06-29 | Nippon Densan Corp | ブラシレスモータ |
JP2007288818A (ja) * | 2006-04-12 | 2007-11-01 | Toyota Industries Corp | モータインバータ |
JP2008072832A (ja) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | 交流電動機の制御装置およびその鉄損抑制用重畳電流の演算方法 |
WO2008047698A1 (fr) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Mitsuba Corporation | Moteur sans balai et procédé de commande d'un moteur sans balai |
JP2008172983A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016208668A (ja) * | 2015-04-22 | 2016-12-08 | 株式会社デンソー | 3相回転機の制御装置 |
KR101664739B1 (ko) * | 2015-08-31 | 2016-10-12 | 현대자동차주식회사 | 모터 제어 방법 및 시스템 |
JP2017127066A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
JP2017127053A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
JP2019115114A (ja) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 日産自動車株式会社 | モータの制御方法、およびモータの制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5688925B2 (ja) | 2015-03-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5920769B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置 | |
JP6064207B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置 | |
JP5672278B2 (ja) | 3相回転機の制御装置 | |
JP5897298B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ並びに電動パワーステアリング装置 | |
JP5880793B1 (ja) | 電動機、電動パワーステアリング装置および車両 | |
JP4938785B2 (ja) | ブラシレスモータ及びブラシレスモータの制御方法 | |
WO2008015856A1 (fr) | Système de direction assistée électrique | |
JP5168882B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3674919B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とその制御方法 | |
JP5688925B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 | |
JP2008172983A (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ | |
JP5129732B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ | |
JP6163375B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 | |
JP5353195B2 (ja) | モータ制御装置および電気式動力舵取装置 | |
JP2007089287A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2014183613A (ja) | ブラシレスモータの制御方法及び制御装置 | |
JP2019068642A (ja) | 多相回転機の制御装置 | |
JP2006136144A (ja) | 無結線式モータ、その駆動制御装置及び無結線式モータの駆動制御装置を使用した電動パワーステアリング装置 | |
JP6759041B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 | |
JP6825929B2 (ja) | ブラシレスモータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130529 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140312 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140318 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140514 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141021 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5688925 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |