JP5129732B2 - ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ - Google Patents
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Description
T(θ)・ω(θ)=Eu(θ)・Iu(θ)+Ev(θ)・Iv(θ)+Ew(θ)・Iw(θ)
=Ed(θ)・Id(θ)+Eq(θ)・Iq(θ) (式1)
上式にて、モータのトルクに関与する成分はq軸成分であり、d軸成分はトルク変動を考える上では無視し得る。従って、ω(θ)が一定である場合、トルク変動をなくすには、T(θ)を一定、すなわち、E・Iが一定となれば良い。この関係から、図5(b)の相電流波形を求めて供給すると、図5(a)の誘起電圧に対してE・I=Tが一定となり、トルク変動が抑えられる。
2 ステアリングシャフト
3 モータ
4 ステアリングホイール
5 ステアリングギヤボックス
6 タイロッド
7 車輪
8 アシストモータ部
9 減速機構部
11 トルクセンサ
12 制御装置
21 ステータ
22 ロータ
23 ハウジング
24 ステータコア
25 巻線
26 継鉄部
27 ティース
28 スロット
29 給電配線
30 ブラケット
31 回転軸
32 ロータコア
33 マグネット
34 マグネットホルダ
35 ベアリング
36 ベアリング
37 スプライン部
41 レゾルバ
42 レゾルバステータ
43 レゾルバロータ
44 コイル
例えば、前述の実施例では、相電流における高調波成分の含有率を低減させる形態について説明したが、誘起電圧波形側の波形を調整しても良く、誘起電圧波形における高調波成分の含有率を、相電流の電流波形を設定するための5次高調波成分含有率よりも0.5%〜1.5%高く設定しても良い。つまり、誘起電圧波形側と相電流側の何れを調整しても良く、要は、電機子反作用による影響を緩和する量だけ両者の高調波成分含有率間に差異を設ければ良い。
Claims (6)
- 電機子巻線を備えたステータと、永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配置されたロータとを有してなるブラシレスモータの制御方法であって、
前記電機子巻線に対し高調波成分を含んだ台形波状の電流を供給すると共に、
前記電流の高調波成分含有率と、前記永久磁石の回転に伴って前記電機子巻線に発生する誘導起電力の高調波成分含有率との間に、前記ブラシレスモータへの通電時の誘起電圧波形に合わせて前記電流の波形が補正されるよう予め所定量の差異を設け、通電時における前記誘導起電力に対する電機子反作用の影響を緩和することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。 - 電機子巻線を備えたステータと、永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配置されたロータとを有してなるブラシレスモータの制御方法であって、
前記電機子巻線に対し高調波成分を含んだ台形波状の電流を供給すると共に、
前記電流の高調波成分含有率と、前記永久磁石の回転に伴って前記電機子巻線に発生する誘導起電力の高調波成分含有率との間に、前記ブラシレスモータへの通電時の誘起電圧波形に合わせて前記電流の波形が補正されるよう予め所定量の差異を設け、通電時における電機子反作用によって、前記電機子巻線に対し供給される前記台形波状の電流が正弦波形化するのを抑制することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。 - 請求項1又は2記載のブラシレスモータ制御方法において、
前記電流の高調波成分含有率を、前記永久磁石の回転に伴って前記電機子巻線に発生する誘導起電力の高調波成分含有率よりも予め所定量低減させて設定することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載のブラシレスモータ制御方法において、前記高調波成分含有率における前記所定量の差異は、前記電機子巻線通電時に電機子反作用によって前記誘導起電力に生じる変化に基づいて設定されることを特徴とするブラシレスモータ制御方法。
- 請求項1〜4の何れか1項に記載のブラシレスモータ制御方法において、前記高調波成分含有率における前記所定量の差異が、0.5〜1.5%であることを特徴とするブラシレスモータ制御方法。
- 電機子巻線を備えたステータと、永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配置されたロータとを有してなるブラシレスモータであって、
前記電機子巻線には高調波成分を含んだ電流が供給され、
当該ブラシレスモータへの通電時の誘起電圧波形に合わせて前記電流の波形が補正されるように、前記電流の高調波成分含有率と、前記永久磁石の回転に伴って前記電機子巻線に発生する誘導起電力の高調波成分含有率との間に予め所定量の差異を設け、通電時における前記誘導起電力に対する電機子反作用の影響を緩和したことを特徴とするブラシレスモータ。
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