JP6406460B2 - 電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置 - Google Patents
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Description
例えば、√3Vαの絶対値がVβの絶対値以上で、Vα及びVβの符号が共に正の場合、指令値ベクトルが位置するセクタはセクタ0であり、√3Vαの絶対値がVβの絶対値より小さく、Vβの符号が正の場合(Vαの符号は不問)、指令値ベクトルが位置するセクタはセクタ1である。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
50 モータ角速度演算部
60 dq軸電流指令値算出部
70 3相/2相変換部
80、90 PI制御部
100 αβ座標変換部
110、111 変換部
Claims (10)
- 電流指令値に基づいてモータを駆動制御し、前記モータにより車両のステアリング機構にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置の制御方法において、
前記電流指令値より演算される2相の指令値を3相の指令値に変換する変換ステップを有し、
前記変換ステップは、前記2相の指令値から成るベクトルに対する領域を6つのセクタに分割し、前記セクタ毎に予め定義された簡略化された演算方法及び前記3相の指令値の総和はゼロになることに基づいて、前記2相の指令値を前記3相の指令値に変換し、
前記3相の指令値により前記モータを駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 前記各セクタは原点の周りを等角度で区切られている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 前記変換ステップは、
前記2相の指令値の符号及び前記2相の指令値の大きさの比較から前記ベクトルが位置するセクタを特定し、
前記特定されたセクタに定義された前記演算方法により前記2相の指令値を前記3相の指令値に変換する請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 前記2相の指令値はα軸及びβ軸の固定座標に対するデータであり、
前記3相の指令値はU相、V相及びW相に対するデータである請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 前記演算方法では、前記2相の指令値のうちの前記β軸に対するデータの絶対値を3の平方根で除算したデータを共通して使用することにより、三角関数を用いない演算を行う請求項4に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 電流指令値に基づいてモータを駆動制御し、前記モータにより車両のステアリング機構にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記電流指令値より演算される2相の指令値を3相の指令値に変換する変換部を有し、
前記変換部は、前記2相の指令値から成るベクトルに対する領域を6つのセクタに分割し、前記セクタ毎に予め定義された簡略化された演算方法及び前記3相の指令値の総和はゼロになることに基づいて、前記2相の指令値を前記3相の指令値に変換し、
前記3相の指令値により前記モータを駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記各セクタは原点の周りを等角度で区切られている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記変換部は、
前記2相の指令値の符号及び前記2相の指令値の大きさの比較から前記ベクトルが位置するセクタを特定し、
前記特定されたセクタに定義された前記演算方法により前記2相の指令値を前記3相の指令値に変換する請求項7に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記2相の指令値はα軸及びβ軸の固定座標に対するデータであり、
前記3相の指令値はU相、V相及びW相に対するデータである請求項7又は8に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記演算方法では、前記2相の指令値のうちの前記β軸に対するデータの絶対値を3の平方根で除算したデータを共通して使用することにより、三角関数を用いない演算を行う請求項9に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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