JPWO2017017750A1 - 青果物把持具 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に本発明の第1の実施例の青果物把持具10を示す。青果物把持具10は、円盤形状の非接触チャック11と、その非接触チャック11の周囲に上端部が密着するように装着された筒状体12とで構成されている。
図6に第2の実施例の青果物把持具10Aを示す。本実施例の青果物把持具10Aは、2個の非接触チャック11を横に並べて組み合わせて構成した非接触チャック群11Aと、その非接触チャック群11Aの外周面に2個のスペーサ13を介在させて装着した1個の筒状体12Aとで構成している。筒状体12Aの横断面は、スペーサ13を含む非接触チャック群11Aの平面形状に対応した楕円形状となっている。
図7に第3の実施例の青果物把持具10Bを示す。本実施例の青果物把持具10Bは、非接触チャック11の外周面11cに対して、上側が狭く下側が広くなった筒状体12Bの上端部12aを装着した構成である。
図8に第4の実施例の青果物把持具10Cを示す。本実施例の青果物把持具10Cは、非接触チャックとして、ファン141と、円筒カップ142と、ファン141を高速回転させるモータ143と、保護ネット144とで構成された非接触チャック14を使用する。筒状体12は図1で説明したものと同じであるが、図7で説明した筒状体12Bを使用することもできる。円筒カップ142は、天面の周方向に複数のエア注入孔142aが形成され、下面が開放されている。
以上説明した非接触チャック11は平面形状が円形であり、非接触チャック14も円筒カップ142を用いた円形であったが、非接触チャックの平面形状は円形に限られるものではなく、楕円形状、あるいは三角形状や四角形状などの多角形状であってもよい。この例では、筒状体12,12A,12Bの形状はこれらの非接触チャックの外形に応じた形状を採用すればよい。
11:非接触チャック、11A:非接触チャック群、11a:上面、11b:下面、11c:外周面、11d:エア注入口、11e:エア噴射口
12,12A,12B:筒状体、12a:上端部、12b:下端部、12c:溝
13:スペーサ
14:非接触チャック、141:ファン、142:円筒カップ、143:モータ、144:保護ネット
20:エアホース、30:エアコンプレッサ、40:減圧弁、50:電磁弁、60:制御装置
100:青果物選別装置、110:ベルトコンベア、120:照明装置、130:撮像装置、140:処理装置、150:ロボットコントローラ、160:ロボット、161:屈伸アーム、162:青果物把持具、1621:吸着パッド、170:排果ボックス、180:操作部、190:モニタ
Claims (8)
- エアを下面の周囲から噴射することにより下面中央部に負圧領域を生成する非接触チャックと、上端部が前記非接触チャックの周囲に密着するように前記非接触チャックに装着され下端部が開放された筒状体と、で構成された青果物把持具であって、
前記筒状体は上下方向の少なくとも一部の周方向が柔軟性材質で形成されていることを特徴とする青果物把持具。 - 請求項1に記載の青果物把持具において、
前記筒状体は蛇腹形状であることを特徴とする青果物把持具。 - 請求項1又は2に記載の青果物把持具において、
前記非接触チャックを複数個横方向に並べて組み合わせることで非接触チャック群を構成し、前記非接触チャック群の周囲に、スペーサを介してあるいは介さずに、前記筒状体の前記上端部を密着して装着したことを特徴とする青果物把持具。 - 請求項1乃至3のいずれか1つに記載の青果物把持具において、
前記筒状体は、内側横断面積が、前記上端部よりも前記下端部が大きく設定されていることを特徴とする青果物把持具。 - 請求項2乃至4のいずれか1つに記載の青果物把持具において、
前記筒状体は、内壁に形成される溝が上部から下部にかけて螺旋形状に連続していることを特徴とする青果物把持具。 - 請求項1乃至5のいずれか1つに記載の青果物把持具において、
前記筒状体は、非通気性材質であることを特徴とする青果物把持具。 - 請求項1乃至6のいずれか1つに記載の青果物把持具において、
前記非接触チャックは、圧縮エアが注入されるエア注入口が上面に形成され、下面の周囲に複数個のエア噴射口が形成され、前記エア注入口から前記各エア噴出口の間にそれぞれ内部通路が形成されていることを特徴とする青果物把持具。 - 請求項1乃至6のいずれか1つに記載の青果物把持具において、
前記非接触チャックは、天面に複数の開口が形成された下端開放のカップと、モータによって前記カップ内で回転して前記開口から吸入したエアを下面周方向に噴射するファンとで構成されていることを特徴とする青果物把持具。
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