JP6535847B2

JP6535847B2 - 吸着ハンド

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Publication number: JP6535847B2
Application number: JP2014197224A
Authority: JP
Inventors: 豊福井; 佐一郎山下; 康宮下
Original assignee: Nichimo Co Ltd
Current assignee: Nichimo Co Ltd
Priority date: 2014-09-26
Filing date: 2014-09-26
Publication date: 2019-07-03
Anticipated expiration: 2034-09-26
Also published as: JP2016068164A

Description

本発明は、物品を吸着して搬送する吸着ハンドに係り、特に、吸着保持された被吸着物を迅速に開放させることができるとともに、異物の吸入を防止することのできる吸着ハンドに関する。

従来から、食品から基板などの様々な分野で物品を吸着保持して搬送する吸着ハンドが使用されてきた。

そして、吸着ハンドを構成する吸着パッドにより吸着保持された被吸着物を迅速に開放させる様々な技術が提案されてきた。

このような従来の吸着ハンドの一例として特許文献１に記載された吸着パッドは、吸引手段としてのエジェクタが接続された吸着パッドに第２の通気孔が形成されるとともに、この第２の通気孔の吸着パッド内側の開口の周囲に前記開口を囲繞する周壁部が形成されている。

そして、前記吸着パッドを被搬送物に当接させて前記エジェクタを稼働して負圧が発生されると、被吸着物と前記吸着パッドとの間に形成された空間内の空気が排気されて前記吸着パッドが変形して前記周壁部の先端が被搬送物に当接する。すると、前記通気孔からの通気が遮断され、前記空間内の空気の排出がより加速され被搬送物が前記吸着パッドに吸着保持される。

そして、前記エジェクタの稼働を停止すると、前記エジェクタ側から前記吸着パッド内に空気が流入し、前記空間内の真空状態が破壊されると同時に変形していた前記吸着パッドが元の形状へと戻っていく。すると、前記周壁部の先端が被搬送物から剥離し、前記第２の通気孔からも前記空間内に空気が流入するようになり、前記空間内への空気の流入が加速され、被搬送物が吸着パッドから迅速に分離される。

特開２０１３−１０７１４６号公報

しかしながら、前述したような従来の吸着ハンドは、吸着パッドにより吸着保持された被吸着物を開放する際、被吸着物と吸着パッドとの間に形成された空間の真空状態を破壊するため、排気手段を停止させてから給気手段を作動させて空気を送給しなくてはならないため、被吸着物を吸着パッドから開放させるまで多少の時間を要していた。

また、吸着パッドに吸着保持された被吸着物を開放するために空気を送給する給気手段を吸着パッドと排気手段との間に設けなくてはならないため、装置の構造が複雑化し、製造コストがかかるとともに組み立てが煩雑となっていた。

さらに、吸着パッドの吸着手段としてエジェクタ等の排気手段を使用していたため、悪環境下で使用された場合に装置内に異物を吸入してしまい目詰まりを引き起こす原因となっていた。

そこで、本発明は、簡易な構成で吸着パッドに吸着保持された被吸着物を迅速に開放させることができるとともに、装置内に異物が吸入されてしまうことを防止することのできる吸着ハンドを提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため本発明に係る吸着ハンドの特徴は、被吸着物を吸着パッドに吸着保持させて搬送する吸着ハンドにおいて、上面から下面へ貫通する通気路が形成された基部と、前記基部の下縁部から前記通気路に連通して延出された弾性変形自在な筒状の鰭部とが一体に形成された吸着パッドと、給気手段から供給された圧縮空気を放射状あるいは旋回状に噴射しこの放射流あるいは旋回流の中心に負圧を発生させる非接触チャックとを有し、前記非接触チャックにより発生される負圧により被吸着物を前記旋回流の中心において前記吸着パッドに吸着保持させることのできる関係をもって前記吸着パッドと前記非接触チャックを連結した点にある。

このような構成を採用したことにより、非接触チャックにより発生される負圧を利用するために吸着パッドと非接触チャックとの間には間隙が設けられるので、圧縮空気が供給されて非接触チャックにより発生された負圧によって被吸着物が吸着パッドに吸着保持された状態で非接触チャックへの圧縮空気の供給を停止すると、非接触チャックにより発生されていた負圧が消滅すると同時に吸着パッドと非接触チャックとの間に設けられた間隙から吸着パッド内に急速に空気が流入され、被吸着物を吸着保持している吸着パッド内の真空状態が急速に破壊されて被吸着物を吸着パッドから迅速に解放させることができる。また、非接触チャックにより発生される負圧の中心位置に吸着パッドの弾性変形自在な筒状の鰭部を配置しているので、多種多様な大きさおよび形状を有する被吸着物を吸着することができる。

また、本発明に係る吸着ハンドの他の特徴は、前記吸着パッドは、食品を被吸着物として吸着保持することを特徴とする。

このような構成を採用したことにより、本発明に係る吸着ハンドは、食品を吸着保持して運搬したり、所定場所に開放することができるとともに、食品に付着している屑などを吸着ハンドに詰まらせることなく円滑に作業を進めることができる。

また、本発明に係る吸着ハンドの他の特徴は、被吸着物を吸着パッドに吸着保持させて搬送する吸着ハンドにおいて、上面から下面へ貫通する通気路が形成された基部と、前記基部の下縁部から延出された鰭部とが一体に形成された吸着パッドを備えた吸着パッドユニットと、給気手段から供給された圧縮空気を放射状あるいは旋回状に噴射し、この放射流あるいは旋回流の中心に負圧を発生させる非接触チャックを備えた非接触チャックユニットとを別体として有し、前記非接触チャックユニットは吸引力を利用して前記吸着パッドユニットを吸着脱する連結用の吸着パッドを備え、当該連結用の吸着パッドによって前記吸着パッドユニットを前記非接触チャックユニットに吸着することにより、前記非接触チャックにより発生される負圧により被吸着物を前記吸着パッドに吸着保持させることのできる関係をもって、前記吸着パッドユニットと前記非接触チャックユニットを連結する点にある。

このような構成を採用したことにより、非接触チャックにより発生される負圧を利用するために吸着パッドと非接触チャックとの間には間隙が設けられるので、圧縮空気が供給されて非接触チャックにより発生された負圧によって被吸着物が吸着パッドに吸着保持された状態で非接触チャックへの圧縮空気の供給を停止すると、非接触チャックにより発生されていた負圧が消滅すると同時に吸着パッドと非接触チャックとの間に設けられた間隙から吸着パッド内に急速に空気が流入され、被吸着物を吸着保持している吸着パッド内の真空状態が急速に破壊されて被吸着物を吸着パッドから迅速に解放させることができる。また、様々な種類の被吸着物に対応した形状および材質の吸着パッドが配設された吸着パッドユニットを用意しておくことで、吸着パッド部分に触れずに吸着パッドを交換することが可能となり、特に衛生管理が重視される被吸着物を取り扱う場合に吸着パッドを汚さずに交換することができる。

本発明の吸着ハンドによれば、吸着保持され搬送された被吸着物を迅速に開放させることができる。

また、装置の構成を簡素化することができ、製造コストを削減することができるとともに、組み立てを簡略化することがすることができる。

さらに、装置内に異物を吸入してしまうことを防止することができ、目詰まりが生じることを防止することができる。

本発明に係る吸着ハンドの第１実施形態を示す概略正面図本実施形態に使用される非接触チャックの一例を示す概略図、（ａ）は上方斜視図（ｂ）は下方斜視図（ａ）〜（ｃ）は本第１実施形態の吸着ハンドの使用例を段階的に示す概略図本発明に係る吸着ハンドの第２実施形態を示す概略正面図、（ａ）は連結状態、（ｂ）は分離状態（ａ）〜（ｃ）本第２実施形態の吸着ハンドの使用例を段階的に示す概略図

以下、本発明に係る吸着ハンドを図面に示す実施形態により説明する。

本第１実施形態の吸着ハンド１は、図１に示すように、被吸着物を吸着保持する吸着パッド２が配設されたパッド固定板４と、前記吸着パッド２に被吸着物を保持させる吸引力を付与する非接触チャック７が配設された非接触チャック固定板１１とが所定の間隔を設けて連結されている。

前記吸着パッド２は、吸着保持する被吸着物の種類に応じて材質や形状が異なるものに適宜変更され、本実施形態においては一例としてベロウ形のものが配設されている。このベロウ形の前記吸着パッド２は、例えばシリコーンといった軟質の樹脂材料により形成され、上面から下面へ貫通する通気路３が穿設された略円筒形状の基部２ａと、前記基部２ａの下縁部から延出され前記通気路３と連通する中空の蛇腹状に形成された鰭部２ｂとが一体に形成されている。

前記パッド固定板４は、本実施形態においては上面視正方形状に形成され、中央には貫通孔５が穿設されており、この貫通孔５に下方からニップル６が螺嵌されている。

前記ニップル６は、図示上方から、ネジ山が形成されたネジ部６ａと、ナット部６ｂと、下端にフランジが形成されたタケノコ部６ｃとが一体に形成され、中心には上端面から下端面に貫通する中心軸孔６ｄが穿設されている。そして、前記ネジ部６ａが前記パッド固定板４の貫通孔５に螺嵌され、前記タケノコ部６ｃに前記吸着パッド２の通気路３が嵌着されており、前記中心軸孔６ｄが前記吸着パッド２の鰭部２ｂと連通される。なお、前記パッド固定板４の貫通孔５に螺嵌された前記ニップル６のネジ部６ａの上端面は、前記パッド固定板４の上面と同一平面となっている。

前記非接触チャック７は、図２に示すように、上面に給気口８が形成され、下面に円環状の溝部９が形成されており、前記溝部９内には、前記給気口８とそれぞれ連通し前記給気口８から供給された圧縮空気を噴射する少なくとも２つの噴気孔１０が形成されている。そして、前記給気口８から供給され前記各噴気孔１０から噴射された空気は、前記溝部９に案内されて前記非接触チャック７の下方に旋回流を形成し、この旋回流の中心に負圧を発生させるようになっている。なお、前記非接触チャック７としては、例えば、ＳＭＣ株式会社製の非接触チャックＸＴ６６１シリーズ等が採用される。

前記非接触チャック固定板１１は、本実施形態においては前記パッド固定板４と同様に上面視正方形状に形成されており、中心には貫通孔１２が穿設されている。そして、下面に前記非接触チャック７が固定され、外部に設置されたエアコンプレッサ（図示せず）に接続された給気用のホース１０１が前記貫通孔１２から挿通されて前記非接触チャック７の給気口８に着脱自在に接続されている。

また、前記非接触チャック固定板１１の上面には、産業ロボット等のロボットアーム（図示せず）に連結されるアーム連結部１４が配設されており、本実施形態の前記アーム連結部１４は、ロボットアームに固定される固定板１５と、前記非接触チャック７の給気口８に接続される給気用のホース１０１を接続可能とするため前記非接触チャック固定板１１と前記固定板１５との間に間隙を設けるように前記固定板１５の四隅を下方から支持する本実施形態においては４本（図中においては２本のみ記載する）の支持部材１６とから構成されている。なお、前記支持部材１６は、前記非接触チャック固定板１１と前記固定板１５との間に間隙を設けるとともに、ロボットアームに取り付けられた前記吸着ハンド１を前記アーム連結部１４において安定的に固定できればよいので前述した形態に限定されるものではなく、例えば一対の対向する板状であってもよい。

そして、前記パッド固定板４と前記非接触チャック固定板１１は、前記ニップル６の中心軸孔６ｄを介した前記吸着パッド２の通気路３と前記非接触チャック７の下方に生じる負圧の中心とが同一直線上となるとともに、前記吸着パッド２と前記非接触チャック７が前記非接触チャック７の下方に発生される負圧により前記ニップル６の中心軸孔６ｄを通じて前記吸着パッド２内の空気を吸い上げるようにして排出させ被吸着物を前記吸着パッド２に吸着保持させることのできる距離となるように位置決めされ、対向する前記パッド固定板４の上面と前記非接触チャック固定板１１の下面の四隅にそれぞれ所定の長さの柱状のスペーサ１３が配設されて連結されている。

つぎに、前述した構成からなる本第１実施形態の吸着ハンド１の作用について説明する。

図３（ａ）に示すように、ロボットアーム１０３に取り付けられ、非接触チャック７の給気口８に給気用のホース１０１が接続された吸着ハンド１は、ベルトコンベア等の搬送ライン１０４上を被吸着物１０５が所定の位置に搬送されたことがセンサやカメラ等の識別手段１０６により識別されると、ロボットアーム１０３が駆動されて被吸着物１０５側へ移動されるとともに、エアコンプレッサ（図示せず）が駆動されて非接触チャック７に圧縮空気が供給される。

そして、図３（ｂ）に示すように、吸着パッド２が被吸着物１０５の上方から当接されるとともに、圧縮空気が供給された非接触チャック７の各噴気孔１０から空気が噴射されてこの噴射された空気が溝部９に案内されて非接触チャック７とパッド固定板４との間に旋回流を形成し、この旋回流の中心に負圧が発生される。

そして、非接触チャック７とパッド固定板４との間に発生された負圧は、パッド固定板４に螺嵌されたニップル６の中心軸孔６ｄを通じて吸着パッド２の鰭部２ｂと被吸着物１０５の表面とに囲繞された空間Ｓ１内の空気を吸い上げるようにして排出させ、空間Ｓ１内が真空状態となると被吸着物１０５が吸着パッド２に吸着保持される。

そして、被吸着物１０５が吸着パッド２に吸着保持されると再びロボットアーム１０３が駆動され、図３（ｃ）に示すように、被吸着物１０５が他の搬送ラインや容器といった移送先１０７に搬送される。

そして、被吸着物１０５が移送先１０７に搬送されると、エアコンプレッサが停止され非接触チャック７への圧縮空気の供給が停止されて非接触チャック７の下方に発生していた負圧が消滅する。すると、非接触チャック７とパッド固定板４との間に設けられた間隙からニップル６の中心軸孔６ｄを通じて真空状態となっていた空間Ｓ１内に空気が急速に吸入され、空間Ｓ１内の真空状態が破壊され、被吸着物１０５が吸着パッド２から迅速に解放される。

以上説明したように、本第１実施形態の吸着ハンド１によれば、吸着パッド２が嵌着されたニップル６と非接触チャック７との間に間隙を設け、非接触チャック７により生じる負圧を利用して吸着パッド２に被吸着物１０５を吸着保持させる構成としたことにより、吸着パッド２に吸着保持されて搬送された被吸着物１０５を開放する際、エアコンプレッサを停止して非接触チャック７への圧縮空気の供給を停止することにより、真空状態となっている吸着パッド２と被吸着物１０５の表面により囲繞された空間Ｓ１内にニップル６の中心軸孔６ｄを通じて急速に空気が吸入され、空間Ｓ１内の真空状態が急速に破壊されて被吸着物１０５を吸着パッド２から迅速に開放させることができる。

また、従来のエジェクタにより吸引して被吸着物を吸着パッドに吸着保持させる吸着ハンドのように、被吸着物を開放するために空気を取り入れる電動バルブ等を流路途中に配設する必要が無いので、構成を簡素化することができる。

さらに、エジェクタにより吸気して被吸着物を吸着パッドに吸着保持させる吸着ハンドのように悪環境下で使用した場合に機械内部に異物を吸入してしまうことがないので、目詰まりを防止することができ、メンテナンスにかかる手間を省くことができる。

つぎに、本発明に係る吸着ハンドの第２実施形態について説明する。なお、本第２実施形態の吸着ハンド２１において、本第１実施形態の吸着ハンド１と同様の構成である箇所については同様の符号を付し、詳細な説明は省略する。

本第２実施形態の吸着ハンド２１は、図４（ａ），（ｂ）に示すように、吸着パッド２が配設された吸着パッドユニット２２と非接触チャック７が配設された非接触チャックユニット２８とが着脱自在に連結されている。

前記吸着パッドユニット２２は、主に、吸着パッド２と、前記吸着パッド２が固定されるパッド固定板２３と、前記パッド固定板２３の上面に固着され非接触チャックユニット２８に吸着保持されて吸着パッドユニット２２と非接触チャックユニット２８を連結する連結板２５と、前記連結板２５の上面に配設され、前記非接触チャックユニット２８を所定の位置に案内するガイド部材２７ａ，２７ｂとから構成されている。

前記パッド固定板２３は、上面視矩形状に形成されており、中央には貫通孔２４が穿設されている。

また、前記パッド固定板２３の上面には上面視長方形状に形成された連結板２５が固着されており、前記連結板２５の中央には前記パッド固定板２３の貫通孔２４と連通する連通孔２６が穿設されている。

そして、前記パッド固定板２３の貫通孔２４には下方からニップル６のネジ部６ａが螺嵌され、このニップル６のタケノコ部６ｃに前記吸着パッド２の通気路３が嵌着されて前記ニップル６の中心軸孔６ｄと前記吸着パッド２の鰭部２ｂとが連通される。なお、前記パッド固定板２３の貫通孔２４に螺嵌された前記ニップル６のネジ部６ａの上端面は、前記パッド固定板２３の上面に配設された連結板２５の上面と同一平面となっている。

また、前記連結板２５の上面には、前記ニップル６を介した前記吸着パッド２の通気路３と、前記非接触チャックユニット２８に配設された非接触チャック７の下方に生じる負圧の中心とが同一直線上となるように前記非接触チャックユニット２８を所定の位置に案内する一対のガイド部材２７ａ，２７ｂが配設されており、本実施形態における前記各ガイド部材２７ａ，２７ｂは、前記非接触チャックユニット２８に配設された後述する吸着パッド３６ａ，３６ｂの周面にそれぞれ当接する上面視Ｌ字形状に形成されている。

前記非接触チャックユニット２８は、主に、非接触チャック７と、前記非接触チャック７が固定される非接触チャック固定板２９と、前記吸着パッドユニット２２の連結板２５を吸着保持する吸着パッド３６ａ，３６ｂと、ロボットアームと連結されるアーム連結部１４とから構成されている。

前記非接触チャック固定板２９は、本実施形態においては上面視長方形状に形成されており、中心には貫通孔３０が穿設されている。そして、下面に前記非接触チャック７が固定され、外部に設置されたエアコンプレッサ（図示せず）に接続された給気用のホース１０１が前記貫通孔３０から挿通されて前記非接触チャック７の給気口８に接続されている。

また、前記非接触チャック固定板２９には、長手方向における両端部にそれぞれ貫通孔３１ａ，３１ｂが穿設されており、前記各貫通孔３１ａ，３１ｂにそれぞれ継手３２ａ，３２ｂが挿通されて固定され、前記各継手３２ａ，３２ｂの上端部にそれぞれエジェクタ３５ａ，３５ｂが、下端部にそれぞれ吸着パッド３６ａ，３６ｂが配設されている。そして、前記各エジェクタ３５ａ，３５ｂには、外部に設置されたエアコンプレッサ（図示せず）に接続された給気用のホース１０２がそれぞれ接続されている。なお、前記各吸着パッド３６ａ，３６ｂは前記吸着パッドユニット２２の連結板２５を吸着保持するものであり、前記吸着パッド２と同様に軟質の樹脂材料製であってもよいし、硬質の樹脂材料あるいは金属材料製であってもよい。

前記各継手３２ａ，３２ｂは、所定の長さを有する筒状部材であり、長手方向における中央の周面にはネジ部３３が形成され、前記非接触チャック固定板２９の各貫通孔３１ａ，３１ｂにそれぞれ挿通されて前記ネジ部３３に前記非接触チャック固定板２９の上下方向からそれぞれナット３４を螺嵌して前記非接触チャック固定板２９に固定されている。そして、前記各ナット３４の前記各ネジ部３３に対する螺嵌位置によって前記各継手３２ａ，３２ｂの前記非接触チャック固定板２９に対する固定位置が設定され、この固定位置により前記非接触チャックユニット２８と前記吸着パッドユニット２２を連結した際の前記非接触チャック固定板２９に固定された非接触チャック７と前記パッド固定板２３に螺嵌されたニップル６との間隔が調整されるようになっている。

また、前記非接触チャック固定板２９の上面には、本第１実施形態の吸着ハンド１と同様に、産業ロボット等のロボットアーム（図示せず）に連結されるアーム連結部１４が配設されている。

そして、前記吸着パッドユニット２２のガイド部材２７ａ，２７ｂに前記非接触チャックユニット２８の各吸着パッド３６ａ，３６ｂの周面を当接させて、前記ニップル６の中心軸孔６ｄを介した前記吸着パッド２の通気路３と、前記非接触チャックユニット２８に配設された非接触チャック７の下方に生じる負圧の中心とが同一直線上となるように位置決めし、前記各吸着パッド３６ａ，３６ｂを前記吸着パッドユニット２２の連結板２５に当接させる。そして、エアコンプレッサを駆動して前記各エジェクタ３５ａ，３５ｂに圧縮空気を供給し、この圧縮空気により前記各エジェクタ３５ａ，３５ｂ内において発生された負圧によって前記各継手３２ａ，３２ｂを通じて前記各吸着パッド３６ａ，３６ｂが前記吸着パッドユニット２２の連結板２５を吸着保持して前記吸着パッドユニット２２と前記非接触チャックユニット２８とが連結される。

つぎに、前述した構成からなる本第２実施形態の吸着ハンド２１の作用について説明する。

図５（ａ）に示すように、ロボットアーム１０３に取り付けられるとともに、非接触チャック７の給気口８と各エジェクタ３３ａ，３３ｂに給気用のホース１０２がそれぞれ接続され、各エジェクタ３３ａ，３３ｂに圧縮空気が供給されて吸着パッドユニット２２と非接触チャックユニット２８が連結された吸着ハンド２１は、ベルトコンベア等の搬送ライン１０４上を被吸着物１０５が所定の位置に搬送されたことがセンサやカメラ等の識別手段１０６により識別されると、ロボットアーム１０３が駆動されて被吸着物１０５側へ移動されるとともに、エアコンプレッサが駆動されて非接触チャック７に圧縮空気が供給される。

そして、図５（ｂ）に示すように、吸着パッド２が被吸着物１０５の上方から当接されるとともに、圧縮空気が供給された非接触チャック７の各噴気孔１０から空気が噴射されてこの噴射された空気が溝部９に案内されて非接触チャック７と吸着パッドユニット２２の連結板２５との間に旋回流を形成し、この旋回流の中心に負圧が発生される。

そして、非接触チャック７と連結板２５との間に発生された負圧は、パッド固定板２３に螺嵌されたニップル６の中心軸孔６ｄを通じて吸着パッド２の鰭部２ｂと被吸着物１０５の表面とに囲繞された空間Ｓ２内の空気を吸い上げるようにして排出させ、前記空間Ｓ２内が真空状態となると被吸着物１０５が吸着パッド２に吸着保持される。

そして、被吸着物１０５が吸着パッド２に吸着保持されると再びロボットアーム１０３が駆動され、被吸着物１０５が他の搬送ラインや容器といった移送先１０７に搬送される。

そして、被吸着物１０５が移送先１０７に搬送されると、エアコンプレッサが停止され非接触チャック７への圧縮空気の供給が停止されて非接触チャック７の下方に発生していた負圧が消滅する。すると、非接触チャック７と連結板２５との間に設けられた間隙からニップル６の中心軸孔６ｄを通じて真空状態となっていた空間Ｓ２内に空気が急速に吸入され、空間Ｓ２内の真空状態が破壊され、被吸着物１０５が吸着パッド２から迅速に解放される。

以上説明したように、本第２実施形態の吸着ハンド２１によれば、本第１実施形態の吸着ハンド１と同様に、吸着パッド２が嵌着されたニップル６と非接触チャック７との間に間隙を設け、非接触チャック７により生じる負圧を利用して吸着パッド２に被吸着物１０５を吸着保持させる構成としたことにより、吸着パッド２に吸着保持されて搬送された被吸着物１０５を開放する際、エアコンプレッサを停止して非接触チャック７への圧縮空気の供給を停止することにより、真空状態となっている吸着パッド２と被吸着物１０５の表面により囲繞された空間Ｓ２内にニップル６の中心軸孔６ｄを通じて急速に空気が吸入され、空間Ｓ２内の真空状態が急速に破壊されて被吸着物１０５を吸着パッド２から迅速に開放させることができる。

また、従来のエジェクタにより吸気して被吸着物を吸着パッドに吸着保持させる吸着ハンドのように、被吸着物を開放するために空気を取り入れる電動バルブ等を配設する必要が無いので、構成を簡素化することができる。

さらに、本第２実施形態の吸着ハンド２１は、吸着パッド２が配設された吸着パッドユニット２２と、ロボットアームに取り付けられる非接触チャックユニット２８とが、非接触チャックユニット２８に配設された吸着パッド３５ａ，３５ｂにより吸着パッドユニット２２の連結板２５を吸着保持して連結される構成となっているため、容易に着脱可能であるので、あらかじめ様々な形態の被吸着物に応じた材質および形状の吸着パッドが配設された吸着パッドユニット２２を複数用意しておくことにより、容易に吸着パッドの交換を行うことができるとともに、吸着パッド交換時に吸着パッドそのものに触れることなく吸着パッドの交換することができるので、衛生管理が要求される被吸着物を取り扱う場合にも吸着パッドを清潔に保つことができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

１吸着ハンド
２吸着パッド
３通気路
４パッド固定板
５貫通孔
６ニップル
７非接触チャック
８給気口
９溝部
１０噴気孔
１１非接触チャック固定板
１２貫通孔
１３スペーサ
１４アーム連結部
１５固定板
１６支持部材
２１吸着ハンド
２２吸着パッドユニット
２３パッド固定板
２４貫通孔
２５連結板
２６連通孔
２７ａ，２７ｂガイド部材
２８非接触チャックユニット
２９非接触チャック固定板
３０貫通孔
３１ａ，３１ｂ貫通孔
３２ａ，３２ｂ継手
３３ネジ部
３４ナット
３５ａ，３５ｂエジェクタ
３６ａ，３６ｂ吸着パッド
１０１ホース
１０２ホース
１０３ロボットアーム
１０４搬送ライン
１０５被吸着物
１０６識別手段
１０７移送先

Claims

被吸着物を吸着パッドに吸着保持させて搬送する吸着ハンドにおいて、
上面から下面へ貫通する通気路が形成された基部と、前記基部の下縁部から前記通気路に連通して延出された弾性変形自在な筒状の鰭部とが一体に形成された吸着パッドと、
給気手段から供給された圧縮空気を放射状あるいは旋回状に噴射しこの放射流あるいは旋回流の中心に負圧を発生させる非接触チャックと
を有し、
前記非接触チャックにより発生される負圧により被吸着物を前記旋回流の中心において前記吸着パッドに吸着保持させることのできる関係をもって前記吸着パッドと前記非接触チャックを連結したことを特徴とする吸着ハンド。
前記吸着パッドは、食品を被吸着物として吸着保持することを特徴とする請求項１に記載の吸着ハンド。
被吸着物を吸着パッドに吸着保持させて搬送する吸着ハンドにおいて、
上面から下面へ貫通する通気路が形成された基部と、前記基部の下縁部から延出された鰭部とが一体に形成された吸着パッドを備えた吸着パッドユニットと、
給気手段から供給された圧縮空気を放射状あるいは旋回状に噴射し、この放射流あるいは旋回流の中心に負圧を発生させる非接触チャックを備えた非接触チャックユニットと
を別体として有し、
前記非接触チャックユニットは吸引力を利用して前記吸着パッドユニットを吸着脱する連結用の吸着パッドを備え、当該連結用の吸着パッドによって前記吸着パッドユニットを前記非接触チャックユニットに吸着することにより、前記非接触チャックにより発生される負圧により被吸着物を前記吸着パッドに吸着保持させることのできる関係をもって、前記吸着パッドユニットと前記非接触チャックユニットを連結することを特徴とする吸着ハンド。