JPWO2017006376A1 - 手術用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図3は、ロボット本体2の近位端及びロボット本体駆動機構51の構成例を示す斜視図である。図4は、ロボット本体2の近位端の構成例を示す断面図である。図5は、ロボット本体2の近位端の構成例を示すA−A矢視図である。
図2に示すように、駆動部3は、ロボット本体2を駆動するロボット本体駆動機構51を有する。
図10は、制御器4の構成例を示すブロック図である。
次に、手術用ロボット1の使用例を説明する。
上記実施の形態において、従動側エンドエフェクタ駆動回動体68、及び従動側手首関節駆動回動体71の外径(歯先円の径)は略同一に形成されている。しかし、これに限られるものではなく、従動側手首関節駆動回動体71の外径が従動側エンドエフェクタ駆動回動体68の外径に対して大きくなるように従動側手首関節駆動回動体71及び従動側エンドエフェクタ駆動回動体68を形成してもよい。これによって、ベース23をロボット本体駆動機構51に対し容易に着脱することができる。また、この場合には、駆動側手首関節駆動回動体93及び駆動側エンドエフェクタ駆動回動体94の回動速度を調整し、従動側エンドエフェクタ駆動回動体68と従動側手首関節駆動回動体71の回転速度を同期させてもよい。これによって、手首関節30のみを回転させることができる。
2 ロボット本体
3 駆動部
4 制御器
5 操作部
6 案内管
21 アーム
22 エンドエフェクタ
23 ベース
24 駆動力伝達機構
25 可撓シャフト
26 関節部
27 第1曲げ関節
28 第2曲げ関節
29 接続部
30 手首関節
31 コマ部材
32 操作ケーブル連結部
33 操作ケーブル連結部
35 第1曲げ関節駆動部
36 第2曲げ関節駆動部
37 エンドエフェクタ駆動部
38 手首関節駆動部
41 第1曲げ関節操作ケーブル
42 第2曲げ関節操作ケーブル
43 エンドエフェクタ操作ケーブル
44 トルク伝達チューブ
45 第1曲げ関節駆動力伝達部
46 第2曲げ関節駆動力伝達部
47 エンドエフェクタ駆動力伝達部
48 手首関節駆動力伝達部
50 駆動部筐体
51 ロボット本体駆動機構
61 第1曲げ関節操作ケーブル牽引プーリ
62 従動側第1曲げ関節駆動回動体
63 第1回動軸
64 第2曲げ関節操作ケーブル牽引プーリ
65 従動側第2曲げ関節駆動回動体
66 第2回動軸
67 エンドエフェクタ操作ケーブル牽引プーリ
68 従動側エンドエフェクタ駆動回動体
69 第3回動軸
70 連結部
71 従動側手首関節駆動回動体
72 エンドエフェクタ操作ケーブル方向変換プーリ
75 筒状部
76 駆動部側端板
77 アーム側端板
78 第1曲げ関節操作ケーブル方向変換プーリ
79 第2曲げ関節操作ケーブル方向変換プーリ
81 制御部
82 記憶部
91 駆動側第1曲げ関節回動体
92 駆動側第2曲げ関節回動体
93 駆動側手首関節駆動回動体
94 駆動側エンドエフェクタ駆動回動体
100 手術用ロボットシステム
101 内視鏡
Claims (7)
- 手首関節駆動部を含むロボット本体駆動機構と、
前記ロボット本体駆動機構に着脱可能に固定されるベースと、近位端が前記ベースに連なる中空のシャフトと前記シャフトの遠位端に連なる手首関節とを有するアームであって、前記手首関節は前記アームの遠位端の軸線周りに回動するアームと、前記手首関節に取り付けられたエンドエフェクタと、前記シャフトに挿通されて遠位端が前記手首関節に取り付けられている中空のトルク伝達チューブを有する手首関節駆動力伝達部とを含むロボット本体と、を備え、
前記手首関節駆動部は、前記ベースを前記ロボット本体駆動機構に取り付けることによって、前記トルク伝達チューブの近位端と接続され、前記トルク伝達チューブを該トルク伝達チューブの軸線周りに回動させるように構成され、且つ前記ベースを前記ロボット本体駆動機構から取り外すことによって、前記トルク伝達チューブと切り離されるように構成されている、手術用ロボット。 - 前記シャフト及び前記トルク伝達チューブは、可撓性を有する、請求項1に記載の手術用ロボット。
- 前記ロボット本体駆動機構は、エンドエフェクタ駆動部を含み、
前記ロボット本体は、前記トルク伝達チューブに挿通され、遠位端が前記エンドエフェクタに取り付けられているエンドエフェクタ操作ケーブルと、その回動によって該エンドエフェクタ操作ケーブルを該エンドエフェクタ操作ケーブルの延在方向に移動させるエンドエフェクタ操作ケーブル牽引プーリと、を有するエンドエフェクタ駆動力伝達部を含み、
前記エンドエフェクタは、前記エンドエフェクタ操作ケーブルが該エンドエフェクタ操作ケーブルの延在方向に移動することによって動作するように構成され、
前記エンドエフェクタ駆動部は、前記ベースを前記ロボット本体駆動機構に取り付けることによって、前記エンドエフェクタ操作ケーブル牽引プーリと接続され、前記エンドエフェクタ操作ケーブル牽引プーリを回動させるように構成され、且つ前記ベースを前記ロボット本体駆動機構から取り外すことによって、前記エンドエフェクタ操作ケーブル牽引プーリと切り離されるように構成されている、請求項1又は2に記載の手術用ロボット。 - 前記手首関節駆動部は、駆動軸の回転によって回転する駆動側手首関節駆動回動体を有し、
前記エンドエフェクタ駆動部は、駆動軸の回転によって回転する駆動側エンドエフェクタ駆動回動体を有し、
前記手首関節駆動力伝達部は、前記トルク伝達チューブの近位端に固定され、前記トルク伝達チューブの近位端の軸線周りに回動可能に前記ベースに支持され、内部空間が前記トルク伝達チューブの内部空間と連通する中空の連結部と、該連結部に固定され、前記トルク伝達チューブの近位端の軸線上に延在する貫通孔を有し、前記ベースを前記ロボット本体駆動機構に取り付けることによって前記駆動側手首関節駆動回動体と接続される従動側手首関節駆動回動体と、を有し、
前記エンドエフェクタ駆動力伝達部は、前記連結部の内部空間に配設された前記エンドエフェクタ操作ケーブル牽引プーリと、該エンドエフェクタ操作ケーブル牽引プーリに固定され、前記トルク伝達チューブの近位端の軸線周りに回動可能に前記ベースに支持され、前記従動側手首関節駆動回動体の貫通孔に挿通されている回動軸と、該回動軸に固定され、前記ベースを前記ロボット本体駆動機構に取り付けることによって、前記駆動側エンドエフェクタ駆動回動体と接続される従動側エンドエフェクタ駆動回動体と、を有する、請求項3に記載の手術用ロボット。 - 前記ロボット本体駆動機構は、曲げ関節駆動部を含み、
前記アームは、前記シャフトと前記手首関節との間に設けられ、前記アームを曲げる曲げ動作を行う曲げ関節を有し、
前記ロボット本体は、遠位端が前記曲げ関節に取り付けられている曲げ関節操作ケーブルと、その回動によって該曲げ関節操作ケーブルを該曲げ関節操作ケーブルの延在方向に移動させる曲げ関節操作ケーブル牽引プーリと、を有する曲げ関節駆動力伝達部を含み、
前記曲げ関節は、前記曲げ関節操作ケーブルが曲げ関節操作ケーブルの延在方向に移動することによって曲げ動作を行うように構成され、
前記曲げ関節駆動部は、前記ベースを前記ロボット本体駆動機構に取り付けることによって、前記曲げ関節操作ケーブル牽引プーリと接続され、前記曲げ関節操作ケーブル牽引プーリを回動させるように構成され、且つ前記ベースを前記ロボット本体駆動機構から取り外すことによって、前記曲げ関節操作ケーブル牽引プーリと前記手首関節駆動部とが切り離されるように構成されている、請求項1乃至4の何れかに記載の手術用ロボット。 - 前記曲げ関節操作ケーブルは、前記シャフトと前記トルク伝達チューブとの間の空間に挿通されている、請求項5に記載の手術用ロボット。
- 前記エンドエフェクタは、鉗子である、請求項1乃至6の何れかに記載の手術用ロボット。
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