CN117015459A - 弯曲结构体 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够在多关节结构中提高操作性的弯曲结构体。本发明包括：第一弯曲部3及第二弯曲部5，能够弹性地弯曲；连接部7，连接第一弯曲部3及第二弯曲部5间，且弯曲刚性比第一弯曲部3及第二弯曲部5高；以及多个第一绳状构件9，被安装于第一弯曲部3，并且插通第一弯曲部3、连接部7以及第二弯曲部5，通过第二弯曲部5侧的牵拉而使第一弯曲部3能够弯曲，各第一绳状构件9包括多个分割部37，所述多个分割部37在连接部7内经分割而朝周向分散，在所述分散的状态下插通第二弯曲部5。

Description

弯曲结构体

技术领域

本发明涉及一种供机器人或操纵器等的关节功能部使用的弯曲结构体。

背景技术

作为以往的弯曲结构体，例如像专利文献1那样有多关节的弯曲结构体。

所述弯曲结构体是转动自如地连结多个弯曲部件，并且将操作钢丝连接至最前端的弯曲部件，由此，通过操作钢丝的推拉来使整体弯曲。

并且，在基端侧设有排斥力赋予部件，以使得在借助操作钢丝的弯曲操作时，弯曲部件从前端侧优先开始弯曲。

但是，在此结构中，基端侧的弯曲部件也会与前端侧的弯曲部件一起弯曲，因此成为导致操作性恶化的因素。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开2003-126024号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

所要解决的问题是多关节的弯曲结构体中的操作性的下降。

[解决问题的技术手段]

本发明提供一种弯曲结构体，包括：第一弯曲部及第二弯曲部，能够弹性地弯曲；连接部，连接所述第一弯曲部及所述第二弯曲部间，且弯曲刚性比所述第一弯曲部及所述第二弯曲部高；以及多个第一绳状构件，被安装于所述第一弯曲部，并且插通所述第一弯曲部、所述连接部及所述第二弯曲部，通过所述第二弯曲部侧的牵拉而使所述第一弯曲部能够弯曲，所述多个第一绳状构件分别包括多个分割部，所述多个分割部在所述连接部内经分割而朝周向分散且在所述分散的状态下插通所述第二弯曲部。

而且，本发明提供一种弯曲结构体，包括：第一弯曲部及第二弯曲部，能够弹性地弯曲；连接部，连接所述第一弯曲部及所述第二弯曲部间，且弯曲刚性比所述第一弯曲部及所述第二弯曲部高；多个第一绳状构件，被安装于所述第一弯曲部，并且插通所述第一弯曲部、所述连接部及所述第二弯曲部，通过所述第二弯曲部侧的牵拉而使所述第一弯曲部能够弯曲；以及多个第三绳状构件，被安装于所述第二弯曲部，并且插通所述第二弯曲部，在所述第一弯曲部的弯曲时与对应的第一绳状构件一同受到牵拉而抑制所述第二弯曲部的弯曲。

[发明的效果]

根据本发明，即便使第一弯曲部弯曲，也能够抑制第二弯曲部的弯曲，从而能够提高多关节的弯曲结构体的操作性。

附图说明

[图1]图1是表示本发明的实施例1的弯曲结构体的立体图。

[图2]图2是图1的弯曲结构体的省略了一部分的立体图。

[图3]图3是图1的弯曲结构体的纵剖面图。

[图4]图4是表示图1的弯曲结构体的第一绳状构件以及第二绳状构件的插通状态的概念图。

[图5]图5(A)以及图5(B)是分别表示图1的弯曲结构体的第一弯曲部及第二弯曲部中的第一绳状构件的插通位置的概略图。

[图6]图6(A)以及图6(B)是分别表示变形例的弯曲结构体的第一弯曲部及第二弯曲部中的第一绳状构件的插通位置的概略图。

[图7]图7是表示第一弯曲部的弯曲时的概念图。

[图8]图8是表示本发明的实施例2的弯曲结构体的第一绳状构件、第二绳状构件以及第三绳状构件的插通状态的概念图。

[图9]图9是表示第一弯曲部的弯曲时的概念图。

具体实施方式

使通过牵拉来使第一弯曲部的第一绳状构件分割为多个分割部并在朝周向分散的状态下通过第二弯曲部，由此来实现在多关节的弯曲结构体中提高操作性这一目的。

即，弯曲结构体(1)包括第一弯曲部(3)及第二弯曲部(5)、连接部(7)以及多个第一绳状构件(9)。第一弯曲部(3)及第二弯曲部(5)是能够弹性地弯曲的构件。连接部(7)是连接第一弯曲部(3)及第二弯曲部(5)间，且弯曲刚性比第一弯曲部(3)及第二弯曲部(5)高的构件。多个第一绳状构件(9)被安装于第一弯曲部(3)，并且插通第一弯曲部(3)、连接部(7)及第二弯曲部(5)，通过第二弯曲部(5)侧的牵拉而使第一弯曲部(3)能够弯曲。多个第一绳状构件(9)分别包括多个分割部(37)，所述多个分割部(37)在连接部(7)内经分割而朝周向分散，且在分散的状态下插通第二弯曲部(5)。

优选的是，分割部(37)在插通第二弯曲部(5)时沿周向等间隔地配置。更优选的是，分割部(37)相对于各第一绳状构件(9)而设有偶数根，在插通第二弯曲部(5)时相对于第二弯曲部(5)的中心而相互对称地配置。

而且，优选的是，分割部(37)在插通第二弯曲部(5)时相对于第一弯曲部(3)内的第一绳状构件(9)的本体部(33)而朝周向偏离。所述朝向周向的偏离量优选为90度。

也可为，同一个第一绳状构件(9)的分割部(37)从第二弯曲部(5)引出以便牵拉，从所述第二弯曲部(5)引出的部分构成相互连接的环状的环部(39)。

此时，也可为，弯曲结构体(1)包括操作部(43)，所述操作部(43)相对于环部(39)为非固定且用于牵拉环部(39)。

在对第二弯曲部(5)进行弯曲操作的情况下，包括多个第二绳状构件(11)，所述多个第二绳状构件(11)被安装于第二弯曲部(5)，并且插通第二弯曲部(5)，通过牵拉而使第二弯曲部(5)能够弯曲。

此时，也可为，分割部(37)在插通第二弯曲部(5)时插通第二绳状构件(11)的插通路径。

而且，弯曲结构体(1)也可设为第一绳状构件(9)不具有分割部(37)的形态。此时，弯曲结构体(1)包括第三绳状构件(45)。

第一绳状构件(9)被安装于第一弯曲部(3)，不具有分割部(37)而插通第一弯曲部(3)、连接部(7)及第二弯曲部(5)。所述第一绳状构件(9)通过第二弯曲部(5)侧的牵拉而使第一弯曲部(3)能够弯曲。第三绳状构件(45)被安装于第二弯曲部(5)，并且插通第二弯曲部(5)，在第一弯曲部(3)的弯曲时与对应的第一绳状构件(9)一同受到牵拉而抑制第二弯曲部(5)的弯曲。

优选的是，各第一绳状构件(9)以及与所述第一绳状构件(9)对应的第三绳状构件(45)在插通第二弯曲部(5)时位于夹着第二弯曲部(5)的中心的相反侧。更优选的是，各第一绳状构件(9)以及与所述第一绳状构件(9)对应的第三绳状构件(45)在插通第二弯曲部(5)时相对于第二弯曲部(5)的中心而相互对称地配置。

优选的是，各第一绳状构件(9)中，插通第二弯曲部(5)的部分相对于插通第一弯曲部(3)的部分而朝周向偏离，第三绳状构件(45)在插通第二弯曲部(5)时相对于第一弯曲部(3)内的对应的第一绳状构件(9)而朝周向偏离。所述朝向周向的偏离量优选为90度。

也可为，各第一绳状构件(9)以及与所述第一绳状构件(9)对应的第三绳状构件(45)从第二弯曲部(5)引出以便牵拉，从所述第二弯曲部(5)引出的部分构成相互连接的环状的环部(39)。

此时，也可为，弯曲结构体(1)与所述同样包括操作部(43)。

而且，也可为，在不具有分割部(37)的形态中，弯曲结构体(1)也包括多个第二绳状构件(11)。

此时，也可为，第一绳状构件(9)以及第三绳状构件(45)在插通第二弯曲部(5)时插通第二绳状构件(11)的插通路径。

实施例1

[弯曲结构体]

图1是表示本发明的实施例1的弯曲结构体的立体图。图2是弯曲结构体的省略了一部分的立体图。图3是弯曲结构体的纵剖面图。另外，图1至图3中，省略了第二绳状构件的图示。

弯曲结构体1被应用于操纵器(manipulator)、机器人(robot)、致动器之类的医疗用或工业用等的各种机器的关节功能部。关节功能部是具有作为进行弯曲/伸展的关节的功能的装置、机构、设备等。

本实施例的弯曲结构体1为多关节，包括第一弯曲部3及第二弯曲部5、连接部7以及多个第一绳状构件9及第二绳状构件11。

第一弯曲部3及第二弯曲部5是作为关节而可弹性地弯曲及伸展的构件。所谓弯曲及伸展，是指相对于沿着弯曲结构体1的轴心的方向(以下称作轴向)进行弯曲及伸展。另外，轴向不需要严格地沿着弯曲结构体1的轴心。

第一弯曲部3是连接于连接部7的弯曲部中的、前端侧的弯曲部，第二弯曲部5是连接于连接部7的弯曲部中的、基端侧的弯曲部。弯曲结构体1也可具有三个以上的弯曲部，但此时也为：相对于连接部7的前端侧为第一弯曲部3，基端侧为第二弯曲部5。前端以及基端是弯曲结构体1的轴向的前端以及基端。

所述第一弯曲部3及第二弯曲部5优选为如螺旋弹簧、波纹管、将多个波形垫圈层叠而成的部件、将多个单元予以层叠而设为关节结构的部件、连杆机构等那样，能够朝向俯视时的360度全方位弯曲的弯曲部。

本实施例的第一弯曲部3及第二弯曲部5是包括基部13、可动部15、内筒17与外筒19而构成。另外，第一弯曲部3及第二弯曲部5为基本上相同的结构，因此仅对第一弯曲部3进行说明。对于第二弯曲部5，根据需要而仅说明与第一弯曲部3的不同部分。

基部13是由树脂或金属等所形成的柱状体例如圆柱状体。所述基部13被安装于连接部7的一端。另外，第二弯曲部5的基部13被安装于应用弯曲结构体1的机器侧。基部13并不限于柱状体，可根据应用弯曲结构体1的机器而设为适当的形态。

与基部13同样，可动部15是由树脂或金属等所形成的柱状体例如圆柱状体。在可动部15，安装有与应用弯曲结构体1的机器相应的末端执行器等。第二弯曲部5的可动部15被安装于连接部7的另一端。另外，可动部15也根据应用弯曲结构体1的机器而设为适当的形态，并不限于柱状体。

所述可动部15通过内筒17以及外筒19相对于轴向可位移地支撑于基部13。另外，也可省略内筒17以及外筒19的其中一者。

内筒17沿着轴向而配置。所述内筒17是相对于轴向可弹性地弯曲及伸展的双重线圈，包括内线圈部21与外线圈部23。另外，内筒17也可包含单个密接螺旋弹簧等而非双重线圈。

内线圈部21以及外线圈部23是分别包含金属或树脂等，且相对于轴向可弯曲的具有弹性的螺旋弹簧。内线圈部21具有比外线圈部23小的中径，且螺合于外线圈部23内。

所述双重线圈形状的内筒17作为整体而相对于轴向可弯曲，且轴心的长度在弯曲前后以及弯曲中大致固定。即，在通过外力而弯曲时，内筒17的弯曲的内侧收缩且弯曲的外侧伸长，由此，相对于非弯曲时，轴心的长度不会发生变化。而且，内筒17呈下述结构：内线圈部21以及外线圈部23相互限制朝向轴向的压缩。

外筒19是与内筒17呈同心地配置且覆盖内筒17的外周的筒体。本实施例的外筒19是在轴向上层叠多个波形垫圈25而构成。所述外筒19可通过波形垫圈25的弹性变形而弯曲。

另外，外筒19并不限于将波形垫圈25层叠而成，可包含其他的柔性构件。例如，外筒19可包含波纹管或与内筒17同样的双重线圈等，所述波纹管包含剖面波形状的管体。

连接部7是连接第一弯曲部3及第二弯曲部5间，且弯曲刚性比第一弯曲部3及第二弯曲部5高的构件。弯曲刚性是指相对于第一弯曲部3及第二弯曲部5的弯曲的刚性。所述连接部7通过连接第一弯曲部3及第二弯曲部5而构成多关节的一个构件。

连接部7只要连接第一弯曲部3及第二弯曲部5，则只要使用与应用弯曲结构体1的机器相应的适当构件即可。

本实施例的连接部7是由金属等形成为中空筒状例如圆筒状。在连接部7的两端，分别连接有第一弯曲部3的基部13与第二弯曲部5的可动部15。另外，连接只要以嵌合、熔接、粘合等适当的方法来进行即可。

图4是表示弯曲结构体的第一绳状构件以及第二绳状构件的插通状态的概念图。图5(A)以及图5(B)是分别表示弯曲结构体的第一弯曲部及第二弯曲部中的第一绳状构件的插通位置的概略图。

多个第一绳状构件9被安装于第一弯曲部3，通过第二弯曲部5侧的牵拉而使第一弯曲部3能够弯曲。多个第二绳状构件11被安装于第二弯曲部5，通过牵拉而使第二弯曲部5能够弯曲。

第一绳状构件9向第一弯曲部3的安装位置优选为第一弯曲部3的前端侧的端部，但也可根据应用弯曲结构体1的机器等而设为端部间的中间部等。

第二绳状构件11向第二弯曲部5的安装位置也同样优选为前端侧的端部，但也可根据应用弯曲结构体1的机器等而设为端部间的中间部等。

第一绳状构件9及第二绳状构件11分别每隔周向90度而配设有四根。由此，能够使第一弯曲部3及第二弯曲部5在俯视时的360度全方位弯曲。另外，第一绳状构件9及第二绳状构件11的数量也可设为三根等。

作为第一绳状构件9及第二绳状构件11，只要是能够牵拉第一弯曲部3及第二弯曲部5的绳状体，则只要采用钢丝、单线、绞线、钢琴线、多关节杆、链、带、丝、绳等适当的绳状体即可。材质也同样，只要采用适当的材质如不锈钢、NiTi(镍钛)、碳钢等金属等即可。

多个第一绳状构件9分别插通第一弯曲部3、连接部7及第二弯曲部5，并从第二弯曲部5引出以便牵拉。关于插通，在第一弯曲部3及第二弯曲部5中是通过遍及可动部15、外筒19及基部13而设的插通孔27来进行，在连接部7中是通过内部空间29来进行。引出是至少从第二弯曲部5的弯曲范围引出。弯曲范围是指进行弯曲动作的范围，在本实施例中为基部13与可动部15之间。另外，本实施例的第一绳状构件9被引出至第二弯曲部5外。

本实施例的第一绳状构件9呈将一根绳状体折返而成的环状。另外，第一绳状构件9也可包含多个独立的绳状体。

在第一弯曲部3内，第一绳状构件9的本体部33是将折返的绳状体的两端部捆束而构成为一根。所述第一绳状构件9的本体部33保持将绳状体捆束的状态而插通第一弯曲部3内。另外，本体部33中，经捆束的绳状体既可相互平行，也可拧在一起。

经捆束的绳状体的端部通过包含套管等的敛缝部35而相互结合。所述敛缝部35卡合于第一弯曲部3的可动部15，第一绳状构件9被安装于第一弯曲部3。

第一绳状构件9包括分割部37，所述分割部37是在连接部7内将经捆束的绳状体予以分割而朝周向分散而成。分割部37在分散的状态下插通第二弯曲部5。分割部37的分散是指朝周向四散的状态，且是指不会偏颇的情况。

分割部37朝向周向的四散优选通过在插通第二弯曲部5时沿周向等间隔地配置分割部37而进行。更优选的是，分割部37如本实施例这样设有两根(偶数根)，在插通第二弯曲部5时相对于第二弯曲部5的中心而相互对称地配置。另外，分割部37只要是偶数根，便可相对于第二弯曲部5的中心而相互对称地配置。

但是，分割部37的数量也可为奇数如三根等。在将分割部37设为奇数的情况下，在插通第二弯曲部5时沿周向等间隔地配置分割部37。

而且，本实施例的分割部37在插通第二弯曲部5时相对于第一弯曲部3内的第一绳状构件9的本体部33而朝周向偏离。所述分割部37相对于本体部33的偏离是以至少在轴向上在本体部33与分割部37之间无重叠部分的方式而进行。本实施例中，分割部37相对于本体部33而朝周向偏离90度。

另外，也可如图6(A)及图6(B)那样，分割部37中的一个在插通第二弯曲部5时不在周向上与本体部33偏离而一致。图6(A)及图6(B)是分别表示变形例的弯曲结构体1的第一弯曲部3及第二弯曲部5中的第一绳状构件9的插通位置的概略图。

而且，本实施例的分割部37中，从第二弯曲部5引出的部分成为相互连接的环状的环部39。所述环部39作为整体而包含环状的一根第一绳状构件9的中间部附近。另外，分割部37的从第二弯曲部5引出的部分也可不设为环状而相互分离。

多个第二绳状构件11分别包含一根绳状体。第二绳状构件11在前端侧的端部形成有包含套管等的敛缝部41。所述敛缝部41卡合于第二弯曲部5的可动部15，第二绳状构件11被安装于第二弯曲部5。

第二绳状构件11插通第二弯曲部5并从第二弯曲部5引出以便牵拉。第二绳状构件11的从第二弯曲部5引出的部分不设为环状而相互分离。

另外，在具有三个以上的关节的情况下，第二弯曲部5成为相对于更基端侧的弯曲部的第一弯曲部，因此优选的是，第二绳状构件11具有分割部37并且设为环状。

与第一绳状构件9的分割部37同样，第二绳状构件11的插通是通过第二弯曲部5的插通孔27来进行。

因此，成为下述结构，即，第二弯曲部5中的分割部37的插通是通过第二绳状构件11的插通路径来进行。但是，也可在第二弯曲部5中另行确保分割部37用的插通路径。

而且，弯曲结构体1也能够应用于不对第二弯曲部5进行操作的形态，此时省略多个第二绳状构件11。

[动作]

图7是表示第一弯曲部3的弯曲时的概念图。另外，图7中，为了便于理解，仅示出了单个的第一绳状构件9以及单个的第二绳状构件11。

本实施例的弯曲结构体1通过操作者牵拉任一个或多个第一绳状构件9，而能够使第一弯曲部3朝向360度全方位的任一方位弯曲。

在牵拉第一绳状构件9时，如图7那样，环部39受到牵拉。此时，用于牵拉环部39的操作部43是设为滑轮或可与环部39滑动的构件等且不固定于环部39的部件。

因而，弯曲结构体1成为包括相对于环部39为非固定且用于牵拉环部39的操作部43的结构。所谓非固定，是指未被固定于环部39的特定部位，为操作部43对环部39的牵拉部位可位移的状态。另外，在第一绳状构件9的分割部37已分离的结构的情况下，只要同步地分别牵拉这些分割部37即可。

由此，能够统一牵拉多个分割部37，并且能够牵拉作为整体为环状的第一绳状构件9的中心。因此，能够顺滑且切实地使第一弯曲部3弯曲而不会对任一分割部37产生牵拉力的偏颇。

此时，通过第二弯曲部5的第一绳状构件9的分割部37相对于第二弯曲部5的中心而相互对称地配置，因此分割部37相互抗衡而保持平衡。由此，第二弯曲部5的弯曲得到抑制。第二弯曲部5的弯曲抑制除了防止第二弯曲部5的弯曲的情况以外，也包括第二弯曲部5以容许水平等弯曲的情况。

并且，分割部37相对于本体部33而朝周向偏离90度。因此，分割部37配置在第一弯曲部3的弯曲的中立轴的延长线上，能够抑制第一弯曲部3的弯曲对第二弯曲部5的影响。

而且，通过分割部37的偏离，从第一弯曲部3到第二弯曲部5，第一绳状构件9不会在同轴上受到拉动。因而，第二弯曲部5的弯曲更切实地得到抑制。

因而，本实施例中，只要拉动第一绳状构件9，便能够仅使第一弯曲部3弯曲。因此，不需要另行抑制第二弯曲部5的弯曲，能够实现弯曲操作的简化、弯曲操作时的载荷的降低、第二弯曲部5的负载的降低等。

而且，通过操作者拉动任一个或多个第二绳状构件11，能够仅使第二弯曲部5朝向360度全方位的任一方位弯曲。

这样，本实施例的弯曲结构体1中，通过拉动第一绳状构件9及第二绳状构件11，能够使第一弯曲部3及第二弯曲部5独立地弯曲，从而能够提高作为整体的操作性。

[实施例1的效果]

如以上所说明的那样，本实施例中，包括：第一弯曲部3及第二弯曲部5，能够弹性地弯曲；连接部7，连接第一弯曲部3及第二弯曲部5间，且弯曲刚性比第一弯曲部3及第二弯曲部5高；以及多个第一绳状构件9，被安装于第一弯曲部3，并且插通第一弯曲部3、连接部7及第二弯曲部5，通过第二弯曲部5侧的牵拉而使第一弯曲部3能够弯曲。

多个第一绳状构件9分别包括多个分割部37，所述多个分割部37在连接部7内经分割而朝周向分散，在所述分散的状态下插通第二弯曲部5。

因而，在牵拉第一绳状构件9而使第一弯曲部3弯曲时，插通第二弯曲部5的分割部37朝周向分散而保持平衡，或者分散使第二弯曲部5弯曲的牵拉力，因此第二弯曲部5的弯曲得到抑制。

因此，即便使第一弯曲部3弯曲，也能够抑制第二弯曲部5的弯曲，从而能够提高多关节的弯曲结构体1的操作性。

并且，仅拉动第一绳状构件9，便能够一边抑制第二弯曲部5的弯曲一边使第一弯曲部3弯曲，因此不需要另行抑制第二弯曲部5的弯曲。因而，本实施例中，能够实现弯曲操作的简化、弯曲操作时的载荷的降低、作用于第二弯曲部5的负载的降低等。

由于分割部37沿周向等间隔地配置，因此能够在第一弯曲部3的弯曲时切实地保持平衡，从而能够切实地抑制第二弯曲部5的弯曲。

而且，本实施例的分割部37相对于各第一绳状构件9而设有两根，在插通第二弯曲部5时相对于第二弯曲部5的中心而相互对称地配置。

因此，分割部37能够更切实地保持平衡，从而能够更切实地抑制第二弯曲部5的弯曲。

进而，本实施例的分割部37在插通第二弯曲部5时，相对于第一弯曲部3内的第一绳状构件9的本体部33而朝周向偏离。

因而，从第一弯曲部3到第二弯曲部5，第一绳状构件9不会在同轴上受到拉动，因而第二弯曲部5的弯曲更切实地得到抑制。

本实施例中，分割部37在插通第二弯曲部5时相对于本体部33而朝周向偏离了90度，因此配置于第一弯曲部3的中立轴的延长线上。因此，能够抑制第一弯曲部3的弯曲对第二弯曲部5的影响，第二弯曲部5的弯曲更切实地得到抑制。

分割部37从第二弯曲部5引出以便牵拉，从所述第二弯曲部5引出的部分具有相互连接的环状的环部39。因此，通过牵拉环部39，能够统一牵拉分割部37，并且能够牵拉第一绳状构件9的中心。

因而，能够顺滑且切实地使第一弯曲部3弯曲而不会对任一分割部37产生牵拉力的偏颇。

本实施例的弯曲结构体1包括多个第二绳状构件11，所述多个第二绳状构件11被安装于第二弯曲部5，并且插通第二弯曲部5，通过牵拉而使第二弯曲部5能够弯曲。

因而，能够使第一弯曲部3与第二弯曲部5独立地弯曲，从而能够进一步提高弯曲结构体1的操作性。

分割部37在第二弯曲部5中插通第二绳状构件11的插通路径即插通孔27，因此能够实现结构的简化。

弯曲结构体1包括操作部43，所述操作部43相对于环部39为非固定且用于牵拉环部39，因此能够容易且切实地实现对第一绳状构件9的中心进行牵拉的操作。

实施例2

图8是表示本发明的实施例2的弯曲结构体的第一绳状构件、第二绳状构件及第三绳状构件的插通状态的概念图。另外，实施例2对与实施例1对应的结构标注相同的符号，并省略重复的说明。

本实施例的弯曲结构体1中，各第一绳状构件9不具有分割部37，而弯曲结构体1包括第三绳状构件45。其他与实施例1相同。

第一绳状构件9及第三绳状构件45包含相互一体地构成的一根绳状体。所述绳状体中，一端侧为第一绳状构件9，另一端侧为第三绳状构件45。另外，第一绳状构件9及第三绳状构件45也可包含相互分离的绳状体。

第一绳状构件9的一端被安装于第一弯曲部3，且插通第一弯曲部3、连接部7及第二弯曲部5。另外，第一绳状构件9向第一弯曲部3的安装与实施例1同样。

第一绳状构件9的插通是与实施例1同样地进行，在插通第二弯曲部5时插通第二绳状构件11的插通路径。

第一绳状构件9的另一端从第二弯曲部5被引出。

第三绳状构件45的一端被安装于第二弯曲部5，且插通第二弯曲部5。与第一绳状构件9同样，第三绳状构件45的插通是插通第二绳状构件11的插通路径。

第三绳状构件45向第二弯曲部5的安装是通过形成在第三绳状构件45的一端的包含套管等的敛缝部47卡合于第二弯曲部5的可动部15而进行。第三绳状构件45的另一端从第二弯曲部5被引出。

从第二弯曲部5引出的部分即第一绳状构件9的另一端以及第三绳状构件45的另一端构成相互连接的环状的环部39。

通过此结构，第三绳状构件45在第一弯曲部3的弯曲时与对应的第一绳状构件9一同受到牵拉而抑制第二弯曲部5的弯曲。所谓对应，是指相关联以便抑制第二弯曲部5的弯曲。本实施例中，相互一体的第一绳状构件9及第三绳状构件45相互对应。

第一绳状构件9及第三绳状构件45的牵拉是通过下述操作来进行，即，通过非固定的操作部43(参照图9)来牵拉环部39。另外，在第一绳状构件9与第三绳状构件45相分离的情况下，只要同步地分别牵拉这些第一绳状构件9与第三绳状构件45即可。

各第一绳状构件9以及与所述第一绳状构件9对应的第三绳状构件45在插通第二弯曲部5时位于夹着第二弯曲部5的中心的相反侧。本实施例中，各第一绳状构件9以及与所述第一绳状构件9对应的第三绳状构件45在插通第二弯曲部5时相对于第二弯曲部5的中心而相互对称地配置。

另外，只要第三绳状构件45能够抑制第二弯曲部5的弯曲，则各第一绳状构件9以及与所述第一绳状构件9对应的第三绳状构件45也可不相对于第二弯曲部5的中心而对称。

各第一绳状构件9中，插通第二弯曲部5的部分相对于插通第一弯曲部3的部分而朝周向偏离。各第三绳状构件45在插通第二弯曲部5时，相对于第一弯曲部3内的对应的第一绳状构件9而朝周向偏离。

此处的周向的偏离与实施例1的分割部37的周向的偏离同样，是以至少在轴向上无重叠部分的方式而进行。本实施例中，朝向周向的偏离量为90度。

图9是表示第一弯曲部3的弯曲时的概念图。另外，图9中，为了便于理解，仅示出了单个的第一绳状构件9及第三绳状构件45与单个的第二绳状构件11。

如图9这样，当通过操作部43来牵拉环部39时，第一弯曲部3通过第一绳状构件9而弯曲。此时，第二弯曲部5也欲通过第一绳状构件9的牵拉而弯曲，但通过第三绳状构件45受到牵拉，从而第二弯曲部5的弯曲得到抑制。

本实施例中，通过第二弯曲部5的第一绳状构件9及第三绳状构件45相对于第二弯曲部5的中心而相互对称地配置，因此与实施例1同样，第一绳状构件9及第三绳状构件45相互抗衡而保持平衡。由此，第二弯曲部5的弯曲切实地得到抑制。

并且，第一绳状构件9及第三绳状构件45相对于第一弯曲部3内的第一绳状构件9而朝周向偏离了90度，因此与实施例1同样，能够抑制第一弯曲部3的弯曲对第二弯曲部5的影响。

这样，在本实施例中，也是仅拉动第一绳状构件9及第三绳状构件45便能够仅使第一弯曲部3弯曲。因此，不需要另行抑制第二弯曲部5的弯曲，能够实现弯曲操作的简化、弯曲操作时的载荷的降低、第二弯曲部5的负载的降低等。

尤其，在本实施例中，只要将包含一根绳状体的第一绳状构件9及第三绳状构件45的端部安装于第一弯曲部3及第二弯曲部5，便不需要另行抑制第二弯曲部5的弯曲，因此能够实现结构的简化。

除此以外，在实施例2中，也能够起到与实施例1同样的作用效果。

[符号的说明]

1：弯曲结构体

3：第一弯曲部

5：第二弯曲部

7：连接部

9：第一绳状构件

11：第二绳状构件

33：本体部

37：分割部

39：环部

45：第三绳状构件

Claims (17)

1.一种弯曲结构体，包括：

第一弯曲部及第二弯曲部，能够弹性地弯曲；

连接部，连接所述第一弯曲部及所述第二弯曲部间，且弯曲刚性比所述第一弯曲部及所述第二弯曲部高；以及

多个第一绳状构件，被安装于所述第一弯曲部，并且插通所述第一弯曲部、所述连接部及所述第二弯曲部，通过所述第二弯曲部侧的牵拉而使所述第一弯曲部能够弯曲，

所述多个第一绳状构件分别包括多个分割部，所述多个分割部在所述连接部内经分割而朝周向分散且在所述分散的状态下插通所述第二弯曲部。

2.根据权利要求1所述的弯曲结构体，其中

所述分割部在插通所述第二弯曲部时沿周向等间隔地配置。

3.根据权利要求1或2所述的弯曲结构体，其中

所述分割部相对于各第一绳状构件而设有偶数根，在插通所述第二弯曲部时相对于所述第二弯曲部的中心而相互对称地配置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的弯曲结构体，其中

所述分割部在插通所述第二弯曲部时相对于所述第一弯曲部内的所述第一绳状构件的本体部而朝周向偏离。

5.根据权利要求4所述的弯曲结构体，其中

所述周向的偏离量为90度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的弯曲结构体，其中

同一个所述第一绳状构件的所述分割部从所述第二弯曲部引出以便所述牵拉，从所述第二弯曲部引出的部分构成相互连接的环状的环部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的弯曲结构体，

其包括多个第二绳状构件，所述多个第二绳状构件被安装于所述第二弯曲部，并且插通所述第二弯曲部，通过牵拉而使所述第二弯曲部能够弯曲。

8.根据权利要求7所述的弯曲结构体，其中

所述分割部在插通所述第二弯曲部时插通所述第二绳状构件的插通路径。

9.一种弯曲结构体，包括：

第一弯曲部及第二弯曲部，能够弹性地弯曲；

连接部，连接所述第一弯曲部及所述第二弯曲部间，且弯曲刚性比所述第一弯曲部及所述第二弯曲部高；

多个第一绳状构件，被安装于所述第一弯曲部，并且插通所述第一弯曲部、所述连接部及所述第二弯曲部，通过所述第二弯曲部侧的牵拉而使所述第一弯曲部能够弯曲；以及

多个第三绳状构件，被安装于所述第二弯曲部，并且插通所述第二弯曲部，在所述第一弯曲部的弯曲时与对应的第一绳状构件一同受到牵拉而抑制所述第二弯曲部的弯曲。

10.根据权利要求9所述的弯曲结构体，其中

各第一绳状构件以及与所述第一绳状构件对应的第三绳状构件在插通所述第二弯曲部时位于夹着所述第二弯曲部的中心的相反侧。

11.根据权利要求10所述的弯曲结构体，其中

各第一绳状构件以及与所述第一绳状构件对应的第三绳状构件在插通所述第二弯曲部时相对于所述第二弯曲部的中心而相互对称地配置。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的弯曲结构体，其中

各第一绳状构件中，插通所述第二弯曲部的部分相对于插通所述第一弯曲部的部分而朝周向偏离，

所述第三绳状构件在插通所述第二弯曲部时，相对于所述第一弯曲部内的所述对应的第一绳状构件而朝周向偏离。

13.根据权利要求12所述的弯曲结构体，其中

所述周向的偏离量为90度。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的弯曲结构体，其中

各第一绳状构件以及与所述第一绳状构件对应的第三绳状构件从所述第二弯曲部引出以便所述牵拉，从所述第二弯曲部引出的部分构成相互连接的环状的环部。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的弯曲结构体，

其包括多个第二绳状构件，所述多个第二绳状构件被安装于所述第二弯曲部，并且插通所述第二弯曲部，通过牵拉而使所述第二弯曲部能够弯曲。

16.根据权利要求15所述的弯曲结构体，其中

所述第一绳状构件以及所述第三绳状构件在插通所述第二弯曲部时插通所述第二绳状构件的插通路径。

17.根据权利要求6或14所述的弯曲结构体，

其包括操作部，所述操作部相对于所述环部为非固定且用于牵拉所述环部。