JP2019187994A - 外科手術システム - Google Patents
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Abstract
Description
手術支援ロボット1は、外科手術システム100と患者Pとのインターフェースを構成する。手術支援ロボット1は、滅菌野である手術室内において患者Pが横たわる手術台の傍らに配置される。
図3は、手術器具28を有する器具マニピュレータ21の一例を示す図である。図3に示す器具マニピュレータ21は、並進ユニット22、駆動ユニット23、伝動ユニット25、細長い中空シャフト状のアーム26、手首部27、及び、エンドエフェクタとしての手術器具28が、近位端部から遠位端部に向かって順に連接されて成る。なお、「近位」という用語は、台車11からロボット本体2の或る部分までのロボット本体2に沿った距離が、台車11からロボット本体2の他の部分までのロボット本体2に沿った距離よりも小さいことを指す。また、「遠位」という用語は、台車11からロボット本体2の或る部分までのロボット本体2に沿った距離が、台車11からロボット本体2の他の部分までのロボット本体2に沿った距離よりも大きいことを指す。なお、手術マニピュレータ支持部14aとエントリーガイド支持部14bについては、前者が後者に対して近位であり、後者が前者に対して遠位であるとする。
図7は、内視鏡カメラ33を有する内視鏡マニピュレータ31の一例を示す図である。図7に示す内視鏡マニピュレータ31は、遠位端部に対物レンズやライトガイドを含む内視鏡カメラ33が設けられている。
スレーブコントローラ3は、コンソール7と通信可能に接続されている。スレーブコントローラ3は、コンソール7が受け付けた指令に応答して手術支援ロボット1のロボット本体2を動作させる。また、スレーブコントローラ3は、コンソール7で内視鏡カメラ33の内視鏡画像を表示させたり、コンソール7にロボット本体2の動作に対応した動作を行わせたりするために、コンソール7に情報を送信する。
コンソール7は、外科手術システム100と術者Sのインターフェースを構成し、手術支援ロボット1を操作するための装置である。コンソール7は、手術室内において手術台の傍らに又は手術台から離れて、或いは、手術室外に設置されている。
上記構成の外科手術システム100では、コンソール7で受け付けた指令がスレーブコントローラ3に入力される。スレーブコントローラ3は、コンソール7が受け付けた指令に応答して、例えば、以下に示すようにロボット本体2を動作させる。
スレーブコントローラ3は、コンソール7で受け付けたエントリーガイド9の位置決め指令に応答して、患者Pの体表に留置されたカニューレに対しエントリーガイド9が所定の位置及び姿勢に位置決めされるように、ポジショナ10を動作させる。エントリーガイド9が位置決めされると、複数の手術マニピュレータ20も自動的に位置決めされる。
スレーブコントローラ3は、コンソール7で受け付けた手術器具28の体腔挿入指令に応答して、内視鏡カメラ33及び手術器具28が体腔へ挿入されるように、各々の並進ユニット22を動作させる。内視鏡カメラ33が体腔へ挿入される所定のタイミングで、スレーブコントローラ3は内視鏡カメラ33での撮像を開始する。
スレーブコントローラ3は、コンソール7が受け付けた指令に応答して、体腔へ挿入されている手術器具28の位置及び姿勢を変化させるように、器具マニピュレータ21を動作させる。
1 :手術支援ロボット
2 :ロボット本体
3 :スレーブコントローラ
7 :コンソール
8 :マスタコントローラ
9 :エントリーガイド
90 :ガイドボア
10 :ポジショナ
11 :台車
12 :水平多関節型マニピュレータ
12b :支持部材
13 :垂直多関節型マニピュレータ
14 :支持フレーム
14a :手術マニピュレータ支持部
14b :エントリーガイド支持部
15 :支持ブロック
20 :手術マニピュレータ
21 :器具マニピュレータ
22 :並進ユニット
23 :駆動ユニット
24a,24b :アダプタ
25 :伝動ユニット
26 :アーム
27 :手首部
28 :手術器具
31 :内視鏡マニピュレータ
33 :内視鏡カメラ
41 :シース
42 :触覚センサ
71 :操作入力装置
72L,72R :マスタマニピュレータ(操作具)
75 :操作用ペダル(操作具)
73 :ディスプレイ装置
261 :補助関節
262 :肩部
263 :肘部
265,265a,265b :近位リンク
266 :中間リンク
267 :遠位リンク
281a,281b :ジョウ
282a,282b :操作ケーブル
Claims (13)
- ロボット本体と、前記ロボット本体を制御するスレーブコントローラと、内視鏡画像を表示するディスプレイ装置と、術者から指令の入力を受け付けて前記スレーブコントローラへ伝達する操作入力装置とを備え、
前記ロボット本体は、
複数のガイドボアを有するエントリーガイドと、
前記エントリーガイドを支持するエントリーガイド支持装置と、
遠位端部に手術器具が設けられ、前記エントリーガイドの前記ガイドボアのうちの1つに挿入される器具マニピュレータと、
遠位端部に内視鏡カメラが設けられ、前記エントリーガイドの前記ガイドボアのうちの他の1つに挿入される内視鏡マニピュレータと、を有し、
前記操作入力装置は、体腔挿入指令の入力を受け付ける操作具を含み、
前記スレーブコントローラは、前記操作入力装置が受け付けた前記体腔挿入指令に応答して、前記内視鏡カメラが前記エントリーガイドの出口から進出し且つ前記内視鏡カメラで撮像を開始してから、前記手術器具が前記エントリーガイドの出口から進出するように、前記ロボット本体を動作させる、
外科手術システム。 - 前記スレーブコントローラは、前記手術器具が前記エントリーガイドの出口から進出を開始してからそれが前記内視鏡カメラの視野に入るまで、前記器具マニピュレータのうち前記エントリーガイドの出口から進出している部分が直線形状を維持するように前記ロボット本体を動作させる、
請求項1に記載の外科手術システム。 - 前記エントリーガイドにおいて、前記内視鏡マニピュレータの挿入された前記ガイドボアの遠位端部は、前記器具マニピュレータの挿入された前記ガイドボアの遠位端部よりも、前記エントリーガイドの近位側に位置し、
前記スレーブコントローラは、前記エントリーガイドの出口から進出を開始する前記手術器具が前記内視鏡カメラの視野に入る状態とし、その状態を維持しつつ、前記手術器具を前記エントリーガイドの出口から進出させるように、前記ロボット本体を動作させる、
請求項1に記載の外科手術システム。 - 前記スレーブコントローラは、前記器具マニピュレータが挿通されている前記ガイドボアの中心線から当該ガイドボアの半径方向外側への当該器具マニピュレータの張出量を求め、前記張出量が所定の張出量閾値を超えると、前記操作入力装置へ警告を出力する処理、前記ロボット本体の動作を一時停止させる処理、前記操作入力装置が受け付けた操作量に対応する前記器具マニピュレータの変位量の比率を低減する処理、及び、前記操作入力装置が受ける前記ガイドボアの半径方向外側への操作力に対し反力が付与されるように前記操作入力装置へ情報を出力する処理のうち少なくとも1つの処理を行う、
請求項1又は2に記載の外科手術システム。 - 前記スレーブコントローラは、前記張出量の単位時間当たりの変化量を求め、前記変化量が大きくなるに従って前記張出量閾値が小さくなるような所定の対応関係に基づいて、前記変化量から前記張出量閾値を求める、
請求項4に記載の外科手術システム。 - 前記器具マニピュレータのうち、前記エントリーガイドの出口から進出する部分が6以上の自由度を有し、
前記操作入力装置がマニピュレータ復帰指令の入力を受け付ける操作具を含み、
前記スレーブコントローラが、前記操作入力装置が受け付けた前記マニピュレータ復帰指令に応答して、前記手術器具の姿勢を維持しつつ、前記器具マニピュレータのうち前記エントリーガイドの出口から進出している部分が直線状となるように、前記ロボット本体を動作させる、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の外科手術システム。 - 前記器具マニピュレータのうち、前記エントリーガイドの出口から進出する部分が7自由度を有し、
前記操作入力装置がマニピュレータ復帰指令の入力を受け付ける操作具を含み、
前記スレーブコントローラが、前記操作入力装置が受け付けた前記マニピュレータ復帰指令に応答して、前記手術器具の姿勢を維持しつつ、前記器具マニピュレータのうち前記エントリーガイドの出口から進出している部分が直線状となるように、前記ロボット本体を動作させる、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の外科手術システム。 - 前記器具マニピュレータが、周囲に触覚センサが配置された少なくとも1つの曲げ関節を有し、
前記スレーブコントローラは、前記触覚センサで検出された圧力が所定の圧力閾値を超えると、前記操作入力装置へ警告を出力する処理、前記ロボット本体の動作を一時停止させる処理、前記操作入力装置が受け付けた操作量に対応する前記器具マニピュレータの変位量の比率を低減する処理、及び、前記操作入力装置が受ける前記エントリーガイドの半径方向外側への操作力に対し反力が付与されるように前記操作入力装置へ情報を出力する処理のうち少なくとも1つの処理を行う、
請求項1〜7のいずれか一項に記載の外科手術システム。 - 前記器具マニピュレータが、前記手術器具と接続された手首部と、前記手首部と遠位リンクを介して接続された肘部と、前記肘部と中間リンクを介して接続された肩部と、肩部と接続された近位リンクとを有し、
前記肩部は、前記中間リンクと前記近位リンクとを曲げ回転可能に接続し、
前記スレーブコントローラが、前記肩部の曲げ可動範囲を、前記近位リンクの中心線の延長線上を0度とし、前記中間リンクを前記エントリーガイドの外周側へ向けて0度以上90度未満で回転させる範囲、及び、前記中間リンクを前記エントリーガイドの内周側へ向けて0度以上30度未満で回転させる範囲に制限する、
請求項1〜8のいずれか一項に記載の外科手術システム。 - 前記器具マニピュレータが、前記手術器具と接続された手首部と、前記手首部と遠位リンクを介して接続された肘部と、前記肘部と中間リンクを介して接続された肩部と、肩部と接続された近位リンクとを有し、
前記手首部は前記遠位リンクと前記手首部とを曲げ回転可能に接続し、
前記スレーブコントローラが、前記手首部の曲げ可動範囲を、前記遠位リンクの中心線の延長線上を0度とし、前記手術器具を前記エントリーガイドの内周側へ向けて0度以上100度未満で回転させる範囲に制限する、
請求項1〜8のいずれか一項に記載の外科手術システム。 - 前記器具マニピュレータが、前記手術器具と接続された手首部と、前記手首部と遠位リンクを介して接続された肘部と、前記肘部と中間リンクを介して接続された肩部と、肩部と接続された近位リンクとを有し、
前記近位リンクが、第1の近位リンクと、第2の近位リンクと、前記第1の近位リンクと前記第2の近位リンクとを曲げ回転可能に接続する補助関節とを含み、
前記スレーブコントローラが、前記手術器具が体腔内に挿入された後、術中に前記補助関節が回転しないようにその動作を制限する、
請求項1〜8のいずれか一項に記載の外科手術システム。 - 前記補助関節が、前記近位リンクのうち前記エントリーガイドに挿入されない部分、及び、前記近位リンクのうち前記エントリーガイドの出口から進出する部分のうち一方に位置する、
請求項11に記載の外科手術システム。 - 前記手術器具が、互いに独立して動作する一対のジョウを有する、
請求項1〜12のいずれか一項に記載の外科手術システム。
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