JP2015150340A - マニピュレータ装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マニピュレータに対する操作信号を受信する受信ステップSA1と、操作信号に基づいて関節の移動すべき目標位置を計算する位置計算ステップSA2と、目標位置に関節を配置したと仮定したときの、マニピュレータ間の最大距離を計算する距離計算ステップSA3〜SA5と、最大距離を所定の閾値と比較する判断ステップSA6と、最大距離が所定の閾値以下であると判断された場合に、目標位置へ関節を移動させる移動実行ステップSA7と、最大距離が所定の閾値よりも大きいと判断された場合に、関節の移動を中止する移動中止ステップSA8とを含むマニピュレータ装置の制御方法を提供する。
【選択図】図4
Description
本発明は、互いに並列に配置された2以上のマニピュレータを備え、これらマニピュレータのうち少なくとも1つがその先端部に関節を有するマニピュレータ装置の制御方法であって、前記マニピュレータに対する操作信号を受信する受信ステップと、該受信ステップにおいて受信された操作信号に基づいて前記関節の移動すべき目標位置を計算する位置計算ステップと、該位置計算ステップにおいて算出された目標位置に前記関節を配置したと仮定したときの、前記マニピュレータ間の最大距離を計算する距離計算ステップと、該距離計算ステップにおいて算出された最大距離を所定の閾値と比較する判断ステップと、該判断ステップにおいて前記最大距離が前記所定の閾値以下であると判断された場合に、前記目標位置へ前記関節を移動させる移動実行ステップと、前記判断ステップにおいて前記最大距離が前記所定の閾値よりも大きいと判断された場合に、前記関節の移動を中止する移動中止ステップとを含むマニピュレータ装置の制御方法を提供する。
このようにすることで、関節を有するマニピュレータについては、いずれかの関節が動作範囲の最も外側に配置され得るので、位置計算ステップにおいて算出した各関節の目標位置を有効に利用してマニピュレータ間の最大距離を簡単に求めることができる。
このようにすることで、マニピュレータ同士の配列方向のみならずあらゆる方向を考慮したときのマニピュレータ間の最大距離が得られる。したがって、この最大距離が所定の閾値以下となるようにマニピュレータを制御することによって、周辺組織に対するマニピュレータの姿勢に依らずに、マニピュレータと周辺組織との接触をさらに確実に防ぐことができる。
このようにすることで、許容動作範囲をマニピュレータが配置される体腔の寸法にまで最大限に確保することができ、さらに、マニピュレータが周辺組織と強く接触することを防ぐことができる。
本発明の第1の実施形態に係るマニピュレータシステム1とその制御方法について図1から図6を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1は、図1に示されるように、医師Aにより操作されるマスタ装置2と、該マスタ装置2を介した入力によって駆動されるスレーブ装置(マニピュレータ装置)3と、マスタ装置2への入力に基づいてスレーブ装置3を制御するコントローラ4と、モニタ5とを備えている。
コントローラ4は、マスタ装置2から受信した操作信号に基づいて駆動部71,72を制御し、それによって操作信号に対応する動作をマニピュレータ11,12に実行させる制御部9と、記憶部10とを備えている。
すなわち、まず、制御部9は、挿入部6の長手方向の中心軸線(基準線)Cから各関節11a〜11c,12a〜12cの目標位置までの距離dを、下式(1)に基づいて計算する(距離計算ステップSA3)。式(1)において、各関節11a〜11c,12a〜12cの目標位置の座標を(xm,ym,zm)と定義し、各位置(xm,ym,zm)から中心軸線Cにおろした垂線の足の座標を(x0,y0,z0)と定義している。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1を用いて、患者Pの体腔内に存在する患部の処置を行うには、挿入部6を先端から体腔内に導入していき、エンドエフェクタ11A,12Aを患部に対向させる。この後、医師Aは、マスタ装置2を用いてマニピュレータ11,12を遠隔操作することによって、エンドエフェクタ11A,12Aにより患部を処置することができる。
この場合、制御部9は、ステップSA4において、第3のマニピュレータ13が有する関節13a,13bについて算出された距離dのうちの最大値dmax3を抽出し、得られた3つの最大値dmax1,dmax2,dmax3のうち上位2つの合計を最大距離Dとして求めればよい。
次に、本発明の第2の実施形態に係るマニピュレータシステム1について図7から図9を参照して説明する。
本実施形態は、制御部9によるスレーブ装置3の制御方法において第1の実施形態と主に異なっている。したがって、本実施形態においてはこの制御内容について主に説明し、第1の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
以下、制御部9は、距離Dに代えて距離D’を用いる点を除いて、第1の実施形態のステップSA6〜SA8と同様に、ステップSB6〜SB8を行う。
本実施形態のその他の作用効果は、第1の実施形態と同じであるので説明を省略する。
この場合、制御部9は、ステップSB4において、第3のマニピュレータ13が有する関節13a,13bのうち、距離の最大値dmax3が得られた最遠関節13aを特定し、得られた3つの最大値dmax1,dmax2,dmax3のうち上位2つの関節11b,12a間の距離D’を求めればよい。
次に、本発明の第3の実施形態に係るマニピュレータシステム1について図10および図11を参照して説明する。
本実施形態は、制御部9によるスレーブ装置3の制御方法において第1および第2の実施形態と主に異なっている。したがって、本実施形態においてはこの制御内容について主に説明し、第1および第2の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
本実施形態のその他の作用効果は、第1の実施形態と同じであるので説明を省略する。
次に、本発明の第4の実施形態に係るマニピュレータシステム1について図12および図13を参照して説明する。
本実施形態は、図12(a)に示されるように、任意の配置に配されているマニピュレータ11,12を、図12(d)に示されるように、所定の基準配置に復帰させるときのマニピュレータ11,12の制御方法に関する。したがって、本実施形態においてはこの制御内容について主に説明し、第1から第3の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
医師Aは、患部の処置の途中や終了後に、復帰スイッチを押下することによって、任意の配置に配されたマニピュレータ11,12を所定の基準位置へ復帰させることができる。
また、3本のマニピュレータ11,12,13を備える場合には、第3の実施形態で説明したように、各マニピュレータ11,12,13の最遠関節を頂点とする三角形の面積Sに基づいて、関節の移動の可否を判断してもよい。
2 マスタ装置
3 スレーブ装置(マニピュレータ装置)
4 コントローラ
5 モニタ
6 挿入部
8 内視鏡
9 制御部
10 記憶部
11,12,13 マニピュレータ
11A,12A,13A エンドエフェクタ
11B,12B,13B 関節部
11a〜11c,12a〜12c,13a,13b 関節
71,72 駆動部
A 医師
P 患者
F 内視鏡の視野
SA1,SB1,SC1,SD1 受信ステップ
SA2,SB2,SC2,SD3 位置計算ステップ
SA3〜SA5,SB3〜SB5,SD4〜SD6 距離計算ステップ
SA6,SB6,SC6,SD7 判断ステップ
SA7,SB7,SC7,SD8 移動実行ステップ
SA8,SB8,SC8,SD9 移動中止ステップ
SC4,SC5 面積計算ステップ
SD2 選択ステップ
SD11 繰り返しステップ
Claims (5)
- 互いに並列に配置された2以上のマニピュレータを備え、これらマニピュレータのうち少なくとも1つが関節を有するマニピュレータ装置の制御方法であって、
前記マニピュレータに対する操作信号を受信する受信ステップと、
該受信ステップにおいて受信された操作信号に基づいて前記関節の移動すべき目標位置を計算する位置計算ステップと、
該位置計算ステップにおいて算出された目標位置に前記関節を配置したと仮定したときの、前記マニピュレータ間の最大距離を計算する距離計算ステップと、
該距離計算ステップにおいて算出された最大距離を所定の閾値と比較する判断ステップと、
該判断ステップにおいて前記最大距離が前記所定の閾値以下であると判断された場合に、前記目標位置へ前記関節を移動させる移動実行ステップと、
前記判断ステップにおいて前記最大距離が前記所定の閾値よりも大きいと判断された場合に、前記関節の移動を中止する移動中止ステップとを含むマニピュレータ装置の制御方法。 - 前記距離計算ステップにおいて、前記2以上のマニピュレータの間を通りこれらマニピュレータに並列な基準線から各前記マニピュレータまでの距離の最大値を計算し、算出された最大値同士の合計を前記最大距離として計算する請求項1に記載のマニピュレータ装置の制御方法。
- 前記2以上のマニピュレータの各々が、前記関節を有し、
前記距離計算ステップにおいて、互いに異なる前記マニピュレータが有する前記関節間の距離の最大値を前記最大距離として計算する請求項1に記載のマニピュレータ装置の制御方法。 - 互いに並列に配置された3以上のマニピュレータを備え、これらマニピュレータのうち少なくとも1つが関節を有するマニピュレータ装置の制御方法であって、
前記マニピュレータに対する操作信号を受信する受信ステップと、
該受信ステップにおいて受信された操作信号に基づいて前記関節の移動すべき目標位置を計算する位置計算ステップと、
該位置計算ステップにおいて算出された目標位置に前記関節を配置したと仮定したときの、前記3以上のマニピュレータを頂点とする多角形の最大面積を計算する面積計算ステップと、
該面積計算ステップにおいて算出された最大面積を所定の閾値と比較する判断ステップと、
該判断ステップにおいて前記最大面積が前記所定の閾値以下であると判断された場合に、前記目標位置へ前記関節を移動させる移動実行ステップと、
前記判断ステップにおいて前記最大面積が前記所定の閾値よりも大きいと判断された場合に、前記関節の移動を中止する移動中止ステップとを含むマニピュレータ装置の制御方法。 - 互いに並列に配置された2以上のマニピュレータを備え、これらマニピュレータのうち少なくとも1つが少なくとも1つの関節を有するマニピュレータ装置の制御方法であって、
前記関節の各々を所定の基準位置に移動させる復帰ステップを含み、
該復帰ステップが、
前記関節を択一的に選択する選択ステップと、
該選択ステップにおいて選択された関節をその基準位置に配置したと仮定したときの、前記マニピュレータ間の最大距離を計算する距離計算ステップと、
該距離計算ステップにおいて算出された最大距離を所定の閾値と比較する判断ステップと、
該判断ステップにおいて前記最大距離が前記所定の閾値以下であると判断された場合に、前記選択ステップにおいて選択された関節をその基準位置へ移動させる移動実行ステップと、
前記判断ステップにおいて前記最大距離が前記所定の閾値よりも大きいと判断された場合に、前記選択ステップにおいて選択された関節の移動を中止する移動中止ステップと、
前記選択ステップにおいて選択する関節を切り替えて前記距離計算ステップと、前記判断ステップと、前記移動実行ステップまたは前記移動中止ステップとを繰り返す繰り返しステップとを含むマニピュレータ装置の制御方法。
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