CN102990676A - 一种蛇形机械臂 - Google Patents

一种蛇形机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN102990676A
CN102990676A CN2012104832313A CN201210483231A CN102990676A CN 102990676 A CN102990676 A CN 102990676A CN 2012104832313 A CN2012104832313 A CN 2012104832313A CN 201210483231 A CN201210483231 A CN 201210483231A CN 102990676 A CN102990676 A CN 102990676A
Authority
CN
China
Prior art keywords
flexible cable
rod member
pedestal
ball
end cover
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012104832313A
Other languages
English (en)
Inventor
杜兆才
张书生
刘斌
甘露
姚艳彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
AVIC Beijing Aeronautical Manufacturing Technology Research Institute
Original Assignee
AVIC Beijing Aeronautical Manufacturing Technology Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by AVIC Beijing Aeronautical Manufacturing Technology Research Institute filed Critical AVIC Beijing Aeronautical Manufacturing Technology Research Institute
Priority to CN2012104832313A priority Critical patent/CN102990676A/zh
Publication of CN102990676A publication Critical patent/CN102990676A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本发明是一种蛇形机械臂，该种蛇形机械臂以刚性杆为中心支柱，采用柔索驱动且将电源及驱动器安装在蛇形臂基座上，具有结构紧凑、灵活性强且刚度大的优点。在其末端安装不同的执行器或者传感器，可以完成不同的操作任务，例如用于机舱、车厢等非结构狭小空间的检测以及飞机内腔的涂胶、检测、排屑、多余物取出等。

Description

一种蛇形机械臂
技术领域
本发明是一种蛇形机械臂，属于产品的结构技术领域。
背景技术
目前，具有高精度、高重复性的工业机器人已在汽车、电子以及家电等制造领域得到了广泛应用。
但传统的工业机器人由于其高刚度及大结构尺寸的限制，很难应用于极端危险和极限环境作业中，例如核反应堆检查、管道清洗等领域。
作为一种特种机器人，蛇形臂具有长径比大，自由度多，动作灵活，环境适应能力强等优点，易于回避障碍和克服奇异点。因而能够用于各种非结构化狭小封闭空间作业以及高柔性操作等领域。将蛇形臂安装于移动平台（移动机器人）上，可以用于管道检测以及公共场合的安检、排爆；将蛇形臂安装于工业机器人末端可以用于飞机复杂箱体内的加工装配、发动机检测以及飞机壁板的涂胶等。
蛇形臂的种类很多，根据结构类型的不同，蛇形臂可以分为无中心支柱型、柔性中心支柱型以及刚性中心支柱型三类。无中心支柱型的蛇形臂是指没有明显的用于支撑的中心支柱，它多是以驱动器为支撑结构。该类型的蛇形臂多用气动人工肌肉作为驱动。具有结构简单、弯曲力量大以及易于搭建等优点，但相应的控制也较为复杂，形状的保持具有一定的难度；柔性中心支柱型蛇形臂多用气囊或柔性杆作为中心支柱，具有结构简单、体积小、重量轻、刚度适中等优点；以刚形体为中心支柱的蛇形臂，以具有一到三个自由度的刚性关节为核心，多通过电机直接驱动或通过电机拉动相应的柔索驱动。该类型的蛇形臂能够实现较高的重复定位精度，具有控制简单、刚度大、耐用性强以及工作效率高等优点。
国外对蛇形臂的研究起步较早，Ocrobotics研制了一系列的蛇形臂，且已初步用于飞机涡轮发动机检测以及核电站反应堆的检测维修等领域。美国波士顿大学研制了一种用于临床医疗手术的蛇形臂，该蛇形臂有3个空心柔性管嵌套组成，共6个自由度，通过改变每根管子旋转的角度和伸出的距离，就可以改变整个机器人的长度和弯曲度实现机器人形状的控制，进而完成相关的医疗手术。国内开展蛇形臂的研究起步较晚，因此取得的相关研究成果较少。Haiyan Hu和Pengfei Wang等人研制了一种结肠镜蛇形臂。该蛇形臂总长600mm，共分5段，每段具有2个自由度。北京航空航天大学的何俊虎设计了一种用于医疗手术蛇形臂，该机器人总长150mm，共分三段弯曲关节，每段弯曲关节具有2个自由度。
国内外关于蛇形臂的研究已取得了一定的成果，但目前已研制出的蛇形臂机器人主要是针对医疗手术和抓取物体等任务设计的。经对现有技术的文献检索发现，有的蛇形臂将电源及驱动器安装在蛇形臂主体上，增加了蛇形臂主体的重量，使得蛇形臂的承载能力以及灵活性受到极大限制；有的蛇形臂自由度少，系统运动不灵活；有的蛇形臂没有采用导向机构，柔索控制不灵活。
发明内容
本发明正是针对上述现有技术中存在的不足而设计提供了一种蛇形机械臂，该种蛇形机械臂以刚性杆为中心支柱，采用柔索驱动且将电源及驱动器安装在蛇形臂基座上，具有结构紧凑、灵活性强且刚度大的优点。在其末端安装不同的执行器或者传感器，可以完成不同的操作任务，例如用于机舱、车厢等非结构狭小空间的检测以及飞机内腔的涂胶、检测、排屑、多余物取出等。
本发明技术方案的具体内容如下：
一种蛇形机械臂，包括由数个杆件(1)串接而成的中心支柱，中心支柱的底部连接起支撑作用的底座，其特征在于：
杆件(1)的顶部为球关节凸面(8)，杆件(1)的底部为球关节凹面(7)，沿杆件(1)的中轴线加工有用于减重的通孔(22)，在杆件(1)的球关节凸面(8)和球关节凹面(7)周围的上、下底面之间，沿轴向加工有均匀排列的柔索通孔(9)；
中心支柱的最下端的杆件(1)与基座(2)连接，基座(2)的顶部为基座球关节凸面(20)与杆件(1)的球关节凹面(7)连接，基座(2)的基座球关节凸面(20)的周围加工有与杆件(1)上的柔索通孔(9)相对应的基座柔索通孔(21)；
基座(2)底部与底座的上端盖(3)的上表面连接，底座的上端盖(3)的下表面上设置有导向滑轮(10)，导向滑轮(10)与穿过底座的上端盖(3)的柔索(6)的位置相对应，每一根柔索(6)经过两个径向排列的导向滑轮(10)；
底座的上端盖(3)和下端盖(5)与安装每根柔索(6)驱动装置的侧板(4)连接，驱动装置包括安装在侧板(4)上的编码器(11)、电机(12)、减速器(13)、联轴器(14)，联轴器(14)的两端分别连接电机(12)的输出轴和丝杆(16)，丝杆(16)通过轴承座(15)支撑，柔索卷筒(17)固定在丝杆螺母(18)上，丝杆螺母(18)沿导轨(19)直线运动，柔索(6)一端与柔索卷筒(17)连接。
本发明技术方案的优点是：
1．本发明的杆件采用串联的方式连接，而驱动则采用并联的柔索驱动，组成了类似串并联的混合结构，因此本系统既具有很高的灵活性和避障能力，同时又具有高精度和高刚度的特点；
2．本发明将驱动系统安装在底座内部，既实现了结构的紧凑性，又提高了蛇形臂的灵活性；
3．本发明采用模块化的杆件，拆卸方便。每个杆件的运动副均为球关节，具有3个方向的转动自由度，系统自由度为杆件自由度的组合，可以根据实际需求添加或去除杆件，改变系统自由度和长度，实现可重构；
4．模块化杆件采用中空结构，保证了系统的轻量化，提高了系统的灵活性。
附图说明
图1为本发明蛇形机械臂的整体结构示意图
图2为杆件的结构俯视图
图3为图2中A向的剖视图
图4为基座的结构示意图
图5为上端盖的结构示意图
图6为驱动装置的结构示意图
图7为下端盖与驱动装置连接的结构示意图
图中：1-杆件，2-基座，3-上端盖，4-侧板，5-下端盖，6-柔索，7-杆件球关节凹面，8-杆件球关节凸面，9-柔索通孔，10-导向滑轮，11-编码器，12-电机，13-减速器，14-联轴器，15-轴承座，16-丝杠，17-柔索卷筒，18-丝杠螺母，19-导轨，20-基座球关节凸面，21-基座柔索通孔，22-通孔。
具体实施方式
以下将结合附图和实施例对本发明技术方案作进一步地详述：
参见附图1～7所示，该种蛇形机械臂，包括由4个杆件1串接而成的中心支柱，中心支柱的底部连接起支撑作用的底座，其特征在于：
杆件1的顶部为球关节凸面8，杆件1的底部为球关节凹面7，两两杆件之间构成球关节。为了减轻杆件质量，并利于监控柔索的工作状态，杆件1采用中空的方式,沿杆件1的中轴线加工有用于减重的通孔22，在杆件1的球关节凸面8和球关节凹面7周围的上、下底面之间，沿轴向加工有均匀排列的30个柔索通孔9。每根杆件1的末端通过绕圆周对称分布的三根柔索6与驱动装置连接。通过改变柔索6长度，可以实现杆件1在各个方向的转动。
中心支柱的最下端的杆件1与基座2连接，基座2的顶部为基座球关节凸面20与杆件1的球关节凹面7连接，基座2的基座球关节凸面20的周围加工有与杆件1上的柔索通孔9相对应的基座柔索通孔21；
基座2底部与底座的上端盖3的上表面连接，底座的上端盖3的下表面上设置有导向滑轮10，导向滑轮10与穿过底座的上端盖3的柔索6的位置相对应，每一根柔索6经过两个径向排列的导向滑轮10，实现柔索的运动导向；
底座的上端盖3和下端盖5与安装每根柔索6驱动装置的侧板4连接，驱动装置固定在底座侧板4上且呈圆周对称分布。
驱动装置包括安装在侧板4上的编码器11、电机12、减速器13、联轴器14，联轴器14的两端分别连接电机12的输出轴和丝杆16，丝杆16通过轴承座15支撑，柔索卷筒17固定在丝杆螺母18上，丝杆螺母18沿导轨19直线运动，柔索6一端与柔索卷筒17连接。
本发明工作时，由电机12驱动丝杠16转动，通过丝杠16、丝杠螺母18和导轨19，将电机12的转动转化为丝杠螺母18沿导轨19的直线运动，进而拉动固结于柔索卷筒17上的柔索6运动，通过协调控制十二个电机16的运动，即可实现蛇形臂的操作。
与现有技术相比，本发明技术方案具有具有结构紧凑、灵活性强且刚度大的优点。

Claims (1)

1.一种蛇形机械臂，包括由数个杆件(1)串接而成的中心支柱，中心支柱的底部连接起支撑作用的底座，其特征在于：
杆件(1)的顶部为球关节凸面(8)，杆件(1)的底部为球关节凹面(7)，沿杆件(1)的中轴线加工有用于减重的通孔(22)，在杆件(1)的球关节凸面(8)和球关节凹面(7)周围的上、下底面之间，沿轴向加工有均匀排列的柔索通孔(9)；
中心支柱的最下端的杆件(1)与基座(2)连接，基座(2)的顶部为基座球关节凸面(20)与杆件(1)的球关节凹面(7)连接，基座(2)的基座球关节凸面(20)的周围加工有与杆件(1)上的柔索通孔(9)相对应的基座柔索通孔(21)；
基座(2)底部与底座的上端盖(3)的上表面连接，底座的上端盖(3)的下表面上设置有导向滑轮(10)，导向滑轮(10)与穿过底座的上端盖(3)的柔索(6)的位置相对应，每一根柔索(6)经过两个径向排列的导向滑轮(10)；
底座的上端盖(3)和下端盖(5)与安装每根柔索(6)驱动装置的侧板(4)连接，驱动装置包括安装在侧板(4)上的编码器(11)、电机(12)、减速器(13)、联轴器(14)，联轴器(14)的两端分别连接电机(12)的输出轴和丝杆(16)，丝杆(16)通过轴承座(15)支撑，柔索卷筒(17)固定在丝杆螺母(18)上，丝杆螺母(18)沿导轨(19)直线运动，柔索(6)一端与柔索卷筒(17)连接。
CN2012104832313A 2012-11-23 2012-11-23 一种蛇形机械臂 Pending CN102990676A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012104832313A CN102990676A (zh) 2012-11-23 2012-11-23 一种蛇形机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012104832313A CN102990676A (zh) 2012-11-23 2012-11-23 一种蛇形机械臂

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102990676A true CN102990676A (zh) 2013-03-27

Family

ID=47920053

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012104832313A Pending CN102990676A (zh) 2012-11-23 2012-11-23 一种蛇形机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102990676A (zh)

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103529704A (zh) * 2013-10-12 2014-01-22 中国人民解放军第四军医大学 类骨骼肌直线网状阵列式人工肌肉设计及类神经控制方法
CN104552286A (zh) * 2014-12-26 2015-04-29 上海大学 一种连续多关节机械臂装置
CN105150207A (zh) * 2015-10-07 2015-12-16 陈超 一种触手机器人
CN105546227A (zh) * 2016-03-02 2016-05-04 浙江正康实业有限公司 关节型波纹管
CN105666519A (zh) * 2016-01-29 2016-06-15 中山市博奥控制技术有限公司 一种机械手及一种蛇形机器臂系统装置的实现方法
CN105690378A (zh) * 2016-03-22 2016-06-22 中国民航大学 一种紧凑型易扩展的多关节段蛇臂驱动机构
CN105729498A (zh) * 2016-04-27 2016-07-06 上海交通大学 模块化线绳驱动连续体机械臂
CN105751210A (zh) * 2016-04-13 2016-07-13 上海交通大学 一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统
CN106166746A (zh) * 2015-05-20 2016-11-30 空中客车防务和空间公司 用于检查受限空间的机器人
CN106214190A (zh) * 2016-07-12 2016-12-14 天津大学 用于单孔手术器械的刚度可控关节蛇形机构
CN106272527A (zh) * 2016-09-13 2017-01-04 苏州驱指自动化科技有限公司 带边条连接件
CN106695879A (zh) * 2016-08-09 2017-05-24 北京动力京工科技有限公司 一种超弹性合金片机械臂
CN106737628A (zh) * 2017-02-14 2017-05-31 深圳源创智能机器人有限公司 一种基于绳索驱动的柔性充电机器人
CN106926223A (zh) * 2015-12-30 2017-07-07 中国科学院沈阳自动化研究所 一种蛇形机器人
CN107708597A (zh) * 2015-07-09 2018-02-16 川崎重工业株式会社 手术用机器人
CN107933339A (zh) * 2017-10-31 2018-04-20 朱森 一种用于新能源汽车的充电线控制系统的控制方法
CN108161916A (zh) * 2017-08-24 2018-06-15 北京邮电大学 一种线驱动可同时伸缩和弯曲的柔性机器人
CN108393876A (zh) * 2017-07-06 2018-08-14 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种线驱动连续体机器人
CN109048881A (zh) * 2018-10-26 2018-12-21 上海交通大学 一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置
CN109091736A (zh) * 2018-07-27 2018-12-28 西安交通大学医学院第附属医院 一种智能型辅助呼吸系统
CN109188559A (zh) * 2018-11-28 2019-01-11 中国科学院深圳先进技术研究院 安检方法、装置、设备以及存储介质
CN109602494A (zh) * 2018-12-19 2019-04-12 浙江伏尔特医疗器械股份有限公司 多自由度自锁机械臂
CN109646774A (zh) * 2018-12-27 2019-04-19 哈尔滨医科大学 辅助面罩正压通气的气道管理机械手
CN112847841A (zh) * 2021-01-14 2021-05-28 中铁工程装备集团有限公司 隧道掘进机用石块处理机器人及隧道掘进机
CN112975925A (zh) * 2021-02-08 2021-06-18 西安电子科技大学 一种含绳孔间隙的绳驱蛇形机械臂运动数据处理方法
CN113305806A (zh) * 2021-05-08 2021-08-27 西安交通大学 一种线驱动连续体机器人的驱动机构
CN113319836A (zh) * 2021-06-02 2021-08-31 辽宁工程技术大学 井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法
CN113712666A (zh) * 2021-08-03 2021-11-30 复旦大学 一种柔性连续体手术机器人
CN114589681A (zh) * 2022-04-21 2022-06-07 北京化工大学 一种模块化便拆卸蛇形机械臂
CN114872061A (zh) * 2022-04-27 2022-08-09 西南科技大学 一种车载式柔性检测机器人
CN115256361A (zh) * 2022-08-08 2022-11-01 西南科技大学 一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂
CN115256361B (zh) * 2022-08-08 2024-04-26 西南科技大学 一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN86101283A (zh) * 1985-02-12 1986-08-27 英国石油公司 操作装置
US4751821A (en) * 1985-03-29 1988-06-21 Birchard William G Digital linear actuator
CN1136988A (zh) * 1995-05-31 1996-12-04 北京航空航天大学 一种关节驱动机构驱动方法和用途
CN101746237A (zh) * 2008-12-19 2010-06-23 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水陆两栖蛇形机器人
WO2012059791A1 (en) * 2010-11-05 2012-05-10 Rīgas Tehniskā Universitāte Robotic snake-like movement device
CN102744732A (zh) * 2012-06-20 2012-10-24 东莞东聚电子电讯制品有限公司 一种蛇形机械臂

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN86101283A (zh) * 1985-02-12 1986-08-27 英国石油公司 操作装置
US4751821A (en) * 1985-03-29 1988-06-21 Birchard William G Digital linear actuator
CN1136988A (zh) * 1995-05-31 1996-12-04 北京航空航天大学 一种关节驱动机构驱动方法和用途
CN101746237A (zh) * 2008-12-19 2010-06-23 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水陆两栖蛇形机器人
WO2012059791A1 (en) * 2010-11-05 2012-05-10 Rīgas Tehniskā Universitāte Robotic snake-like movement device
CN102744732A (zh) * 2012-06-20 2012-10-24 东莞东聚电子电讯制品有限公司 一种蛇形机械臂

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103529704B (zh) * 2013-10-12 2016-04-27 中国人民解放军第四军医大学 类骨骼肌直线网状阵列式人工肌肉设计及类神经控制方法
CN103529704A (zh) * 2013-10-12 2014-01-22 中国人民解放军第四军医大学 类骨骼肌直线网状阵列式人工肌肉设计及类神经控制方法
CN104552286A (zh) * 2014-12-26 2015-04-29 上海大学 一种连续多关节机械臂装置
CN106166746A (zh) * 2015-05-20 2016-11-30 空中客车防务和空间公司 用于检查受限空间的机器人
CN107708597B (zh) * 2015-07-09 2021-02-05 川崎重工业株式会社 手术用机器人
CN107708597A (zh) * 2015-07-09 2018-02-16 川崎重工业株式会社 手术用机器人
CN105150207A (zh) * 2015-10-07 2015-12-16 陈超 一种触手机器人
CN106926223A (zh) * 2015-12-30 2017-07-07 中国科学院沈阳自动化研究所 一种蛇形机器人
CN105666519A (zh) * 2016-01-29 2016-06-15 中山市博奥控制技术有限公司 一种机械手及一种蛇形机器臂系统装置的实现方法
CN105546227A (zh) * 2016-03-02 2016-05-04 浙江正康实业有限公司 关节型波纹管
CN105690378A (zh) * 2016-03-22 2016-06-22 中国民航大学 一种紧凑型易扩展的多关节段蛇臂驱动机构
CN105751210B (zh) * 2016-04-13 2018-06-26 上海交通大学 一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统
CN105751210A (zh) * 2016-04-13 2016-07-13 上海交通大学 一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统
CN105729498A (zh) * 2016-04-27 2016-07-06 上海交通大学 模块化线绳驱动连续体机械臂
CN106214190A (zh) * 2016-07-12 2016-12-14 天津大学 用于单孔手术器械的刚度可控关节蛇形机构
CN106695879A (zh) * 2016-08-09 2017-05-24 北京动力京工科技有限公司 一种超弹性合金片机械臂
CN106272527A (zh) * 2016-09-13 2017-01-04 苏州驱指自动化科技有限公司 带边条连接件
CN106737628A (zh) * 2017-02-14 2017-05-31 深圳源创智能机器人有限公司 一种基于绳索驱动的柔性充电机器人
CN108393876A (zh) * 2017-07-06 2018-08-14 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种线驱动连续体机器人
CN108161916A (zh) * 2017-08-24 2018-06-15 北京邮电大学 一种线驱动可同时伸缩和弯曲的柔性机器人
CN107933339A (zh) * 2017-10-31 2018-04-20 朱森 一种用于新能源汽车的充电线控制系统的控制方法
CN109091736B (zh) * 2018-07-27 2020-10-02 西安交通大学医学院第一附属医院 一种智能型辅助呼吸系统
CN109091736A (zh) * 2018-07-27 2018-12-28 西安交通大学医学院第附属医院 一种智能型辅助呼吸系统
CN109048881A (zh) * 2018-10-26 2018-12-21 上海交通大学 一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置
CN109048881B (zh) * 2018-10-26 2021-09-28 上海交通大学 一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置
WO2020107609A1 (zh) * 2018-11-28 2020-06-04 中国科学院深圳先进技术研究院 安检方法、装置、设备以及存储介质
CN109188559A (zh) * 2018-11-28 2019-01-11 中国科学院深圳先进技术研究院 安检方法、装置、设备以及存储介质
CN109602494A (zh) * 2018-12-19 2019-04-12 浙江伏尔特医疗器械股份有限公司 多自由度自锁机械臂
CN109602494B (zh) * 2018-12-19 2023-10-31 浙江伏尔特医疗器械股份有限公司 多自由度自锁机械臂
CN109646774A (zh) * 2018-12-27 2019-04-19 哈尔滨医科大学 辅助面罩正压通气的气道管理机械手
CN109646774B (zh) * 2018-12-27 2021-10-22 常州唯精医疗机器人有限公司 辅助面罩正压通气的气道管理机械手
CN112847841A (zh) * 2021-01-14 2021-05-28 中铁工程装备集团有限公司 隧道掘进机用石块处理机器人及隧道掘进机
CN112975925A (zh) * 2021-02-08 2021-06-18 西安电子科技大学 一种含绳孔间隙的绳驱蛇形机械臂运动数据处理方法
CN113305806A (zh) * 2021-05-08 2021-08-27 西安交通大学 一种线驱动连续体机器人的驱动机构
CN113319836A (zh) * 2021-06-02 2021-08-31 辽宁工程技术大学 井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法
CN113712666A (zh) * 2021-08-03 2021-11-30 复旦大学 一种柔性连续体手术机器人
CN113712666B (zh) * 2021-08-03 2023-10-27 复旦大学 一种柔性连续体手术机器人
CN114589681A (zh) * 2022-04-21 2022-06-07 北京化工大学 一种模块化便拆卸蛇形机械臂
CN114589681B (zh) * 2022-04-21 2024-03-26 北京化工大学 一种模块化便拆卸蛇形机械臂
CN114872061A (zh) * 2022-04-27 2022-08-09 西南科技大学 一种车载式柔性检测机器人
CN114872061B (zh) * 2022-04-27 2023-11-14 西南科技大学 一种车载式柔性检测机器人
CN115256361A (zh) * 2022-08-08 2022-11-01 西南科技大学 一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂
CN115256361B (zh) * 2022-08-08 2024-04-26 西南科技大学 一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102990676A (zh) 一种蛇形机械臂
CN101898357B (zh) 一种模块化的仿生爬壁机器人
CN104760054B (zh) 气动人工肌肉驱动的正交三自由度关节
CN104224325B (zh) 一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构
CN2774717Y (zh) 多自由度柔性关节的蛇形机器人
CN103707292B (zh) 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人
CN100423987C (zh) 一种仿生机器鱼
CN201756146U (zh) 一种模块化的仿生爬壁机器人
CN204772545U (zh) 智能五轴机械手的改良结构
CN203839819U (zh) 一种适用于输电线路巡检机器人的越障机械臂
CN110486570A (zh) 一种仿生管道爬行机器人
CN101537621B (zh) 气动混联机构的三自由度运动模拟器
CN209140882U (zh) 一种全方位移动机构及升降机器人系统
CN103341855A (zh) 一种可伸缩蛇形机器人
CN110653797A (zh) 一种三自由度气动平移并联机构
CN103056882A (zh) 仿尺蠖步态式攀爬机器人
CN107932482B (zh) 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构
CN100382938C (zh) 类人机器人俯仰中转一体化腰部结构
CN111299848A (zh) 可随动调高的激光切割机
CN204913888U (zh) 一种四自由度机器人
CN201105774Y (zh) 新型爬壁机器人机构
CN203143002U (zh) 一种联接机翼同步变掠-移动机构
CN109227522A (zh) 一种全方位移动机构及升降机器人系统
CN106584432A (zh) 五自由度串并联机器人
CN210551219U (zh) 一种面向人机协作仿生轻量化机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20130327