JPWO2016092385A1 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、この実施形態に係る車両用制御装置としての車両挙動安定化装置10の構成を示す概略ブロック図である。車両挙動安定化装置10は、車両40(図2、図4〜図9)の挙動に関わる各種制御を実行する電子制御ユニット(Electronic Control Unit;以下、ESP−ECU12という)を備える。ここで、ESP(Electronic Stability Program)とは、車両40における現在の挙動を検出し、この検出結果に基づいて車両40の走行状態を自動制御することで、車両40の挙動を安定させるシステムを意味する。
図2は、図1に示す車両挙動安定化装置10が搭載された車両40の概略平面透視図である。四輪車である車両40は、車輪42FR(右前輪)、車輪42FL(左前輪)、車輪42RR(右後輪)及び車輪42RL(左後輪)を有する。前車軸44Fは、車輪42FR、42FLを回動自在に軸支する。後車軸44Rは、車輪42RR、42RLを回動自在に軸支する。
続いて、図1及び図2に示す車両挙動安定化装置10の動作について、図3のフローチャートを参照しながら概略的に説明する。ここでは、車両40の移動を低速に抑えることで、エンジンストールの発生又は変速機38の破損を防止する「速度抑制制御」を中心に説明する。
S2:車両の移動方向及び移動速度を計測
S3:セレクタ位置に対応する挙動傾向に一致?
S4:「不要」と判定
S5:|V|≦Vth?
S6:「要」と判定
S7:速度抑制制御の実行
続いて、上記した速度抑制制御の具体的事案(第1〜第6の動作例)について、図4〜図9を参照しながら説明する。図4〜図9のいずれも、上から順に、車両40の挙動、セレクタ位置、符号付き速度V、及び制動液圧の時系列を示すタイムチャートを含む。なお、車両40の挙動に関しては、図4及び図5にて平面図を、図6〜図9にて側面図をそれぞれ用いて模式的に図示する。また、符号付き速度Vに関しては、車両40の前進方向が「正」であり、車両40の後進方向が「負」であると定義する。
図4に示すように、運転者は、即時の方向転換を意図して、時点t=T11にてセレクタレバー52を操作し、セレクタ位置を「D」から「R」に切り替えた場合を想定する。この場合において、車両40は、平坦な道路70上を前進走行し、時点t=T13にて方向転換が行われ、道路70上を後進走行する。
図5に示すように、運転者は、即時の方向転換を意図して、時点t=T21、T22にてセレクタレバー52を操作し、セレクタ位置を[1]「R」から「N」、[2]「N」から「D」に順次切り替えた場合を想定する。この場合において、車両40は、平坦な道路70上を後進走行し、時点t=T23〜T24にて方向転換が行われ、道路70上を前進走行する。
図6に示すように、運転者は、即時の停止を意図して、時点t=T31にてセレクタレバー52を操作し、セレクタ位置を「D」から「P」に切り替えた場合を想定する。この場合、車両40は、平坦な道路70上を前進走行し、時点t=T33にて停止する。
図7に示すように、運転者は、勾配を利用した後進走行を意図して、時点t=T41にてヒルホールド動作が終了した後に、図示しないアクセルペダルを踏下せずに待機する場合を想定する。この場合、車両40は、自重により、上り坂の道路72に沿った後進走行(つまり、後進降坂)を開始する。
図8に示すように、運転者は、勾配を利用した前進走行を意図して、時点t=T51にてブレーキペダル48を開放する場合を想定する。この場合、車両40は、自重により、下り坂の道路74に沿った前進走行(つまり、前進降坂)を開始する。
図9に示すように、運転者は、勾配を利用した前進走行を意図して、時点t=T61にてブレーキペダル48を開放する場合を想定する。この場合、車両40は、上記した第5例(図8参照)と同様に、前進降坂を開始する。
以上のように、車両挙動安定化装置10は、セレクタレバー52の操作に応じて選択されたセレクタ位置を検出するセレクタ位置センサ28(位置検出手段)と、車両40の移動方向及び移動速度|V|を計測する車輪速度センサ30、31(移動計測手段)と、計測された移動方向が検出されたセレクタ位置に対応する挙動傾向と異なっており、且つ、計測された移動速度|V|が閾値Vthよりも大きい場合に、ホイールシリンダ36により制動力を付与させる速度抑制制御を実行するESP−ECU12(ブレーキ制御手段)を備える。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
Claims (14)
- ブレーキ手段により車両に対して制動力を付与させる車両用制御装置であって、
セレクタレバーの操作に応じて選択されたセレクタ位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の移動方向及び移動速度を計測する移動計測手段と、
前記移動計測手段により計測された前記移動方向が前記位置検出手段により検出された前記セレクタ位置に対応する挙動傾向と異なっており、且つ、前記移動計測手段により計測された前記移動速度が第1閾値よりも大きい場合に、前記ブレーキ手段により前記制動力を付与させる速度抑制制御を実行するブレーキ制御手段と
を備えることを特徴とする車両用制御装置。 - 前記第1閾値は、正の値であることを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。
- 前記第1閾値は、前記車両が直ちに停止可能な徐行速度であることを特徴とする請求項2に記載の車両用制御装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記第1閾値と同一の又は異なる値を目標値とし、前記移動速度を前記目標値に近づける前記速度抑制制御を実行することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記移動速度を前記第1閾値よりも大きい前記目標値に近づける前記速度抑制制御を継続して実行することを特徴とする請求項4に記載の車両用制御装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記速度抑制制御を実行している場合、前記速度抑制制御を実行していない場合と比べて、クラッチの接続開始時点及び変速ギアの切り替え時点のうち少なくとも一方を遅延させることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記第1閾値よりも大きい第2閾値と比べて前記移動速度が大きい場合に、クラッチを切断しながら前記速度抑制制御を実行することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記移動速度が前記第1閾値よりも大きく且つ前記第2閾値以下である場合に、クラッチを接続しながら前記速度抑制制御を実行することを特徴とする請求項7に記載の車両用制御装置。
- 検出された前記セレクタ位置がパーキングレンジ及びリバースレンジのうちのいずれかであり、且つ、計測された前記移動方向が前進方向である場合、
前記ブレーキ制御手段は、前記移動方向が前記挙動傾向と異なるとして前記速度抑制制御を実行する
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 - 検出された前記セレクタ位置がパーキングレンジ及び前進を意図したレンジのうちのいずれかであり、且つ、計測された前記移動方向が後進方向である場合、
前記ブレーキ制御手段は、前記移動方向が前記挙動傾向と異なるとして前記速度抑制制御を実行する
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 - 前記ブレーキ制御手段は、前記速度抑制制御を実行している場合、前記速度抑制制御を実行していない場合と比べて、パーキングロック機構のロック開始時点を遅延させることを特徴とする請求項9又は10に記載の車両用制御装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記セレクタ位置が前記パーキングレンジであり、且つ、前記速度抑制制御を実行している場合、前記移動速度が前記第1閾値よりも小さい第3閾値と等しくなった時点を前記ロック開始時点とすることを特徴とする請求項11に記載の車両用制御装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記第1閾値よりも小さい第4閾値と比べて前記移動速度が小さい場合に、実行中である前記速度抑制制御を停止することを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
- 前記ブレーキ手段を更に備えることを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
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