JPWO2011158876A1 - 電子制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 制御部
2’ 消費電力低減手段
2―1 第1制御部
2―2 第2制御部
3 電源異常検出部
3―1 第1制御異常検出部
3―2 第2制御異常検出部
6 ドライバ(3φブリッジ)
8 モータ
11 回転角センサ
12 トルクセンサ
13 電流センサ
18 切替スイッチ(選択切替部)
21 座標変換部
22 位相変換部
23 トルク変換部
24 乗算部
Claims (25)
- 制御部と、該制御部に電源を供給する複数の電源供給部と、該複数の電源供給部の異常を検出する電源異常検出部を有し、
前記制御部は、前記複数の電源供給部の全てに異常がないときは、前記複数の電源供給部から供給される電力により動作する通常モードで動作し、前記複数の電源供給部の少なくとも一つが異常であるときは、残存する正常な電源供給部から供給される電力により動作する消費電力の小さい省エネモードで動作することを特徴とする電子制御装置。 - 前記複数の電源供給部は、バッテリまたは発電機に接続された一定の電圧を供給する電圧調整器であることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記制御部は、前記省エネモードにおいて前記制御部を構成するプロセッサの動作クロックを低減させるクロック低減手段を有することを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記制御部は、前記省エネモードにおいて前記制御部での制御パラメータを変更するパラメータ変更手段を有することを特徴とする請求項3に記載の電子制御装置。
- 前記制御部は、主系の制御部と従系の制御部とを有し、前記通常モードでは前記主系の制御部を動作させ、前記省エネモードでは前記従系の制御部を動作させることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記該従系の制御部は、前記主系の制御部よりも回路規模が小さいことを特徴とする 請求項5に記載の電子制御装置。
- 前記従系の制御部は、固定論理回路により構成されていることを特徴とする請求項5に記載の電子制御装置。
- 前記複数の電源供給部の全てに異常がない状態で、前記主系の制御部に故障が発生した場合には、前記従系の制御部を動作させることを特徴とする請求項5に記載の電子制御装置。
- 前記複数の電源供給部は並列接続され、出力電流を分担していることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記複数の電源供給部は直列接続され、降下電圧を分担していることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記制御部は、シャフトに取り付けられたトルクセンサの出力と、モータと同心に取り付けられた回転角度センサの出力と、電流センサの測定値を入力として動作し、
前記制御部により駆動されるモータは、ステアリングホィール、シャフトそしてかじ取り機能に操舵トルクを与えることを特徴とする請求項1記載の電子制御装置を用いた電動パワーステアリング制御装置。 - 自動車の操舵系に操舵補助力を与えるモータと、
該モータに流れるモータ電流を検知する電流センサと、
前記モータの回転角を検知する回転角センサと、
前記操舵系に伝達される操舵トルクを検知するトルクセンサと、
前記モータ電流と前記回転角と前記操舵トルクに基づいて前記モータを制御する第1制御部と、
該第1制御部に異常が発生した場合に、前記第1制御部に代えて、前記回転角と前記操舵トルクに基づいて前記モータを制御する第2制御部と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記第2制御部は、前記回転角と前記操舵トルクに基づいて前記操舵系の操舵力を検出し、該検出した操舵力に比例したPWM電流を前記モータに出力することを特徴とする請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記第2制御部は、アナログ回路及びデジタル回路を含むハードロジック(固定論理回路)によって構成されていることを特徴とする請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記回転角センサは、前記回転角に応じたsin信号とcos信号を出力し、
前記第2制御部は、
該回転角センサから入力されるsin信号とcos信号を3相sin信号に座標変換する座標変換部と、
該座標変換部により座標変換された3相sin信号を、デジタル位相信号に変換する位相変換部と、
前記トルクセンサから入力されるトルク信号をデジタルトルク信号に変換するトルク変換部と、
前記デジタル位相信号と前記デジタルトルク信号を乗算してモータ駆動信号を算出する乗算部と、
を備えることを特徴とする請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記座標変換部は、各位相が前記sin信号から0,2/3π,4/3π進んだsin波形を有する3相sin信号を出力することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク変換部は、前記トルク信号を該トルク信号の大きさに比例するデューティー比のPWM波形を有するデジタルトルク信号に変換することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位相変換部は、前記3相sin信号を該3相sin信号の波形の大きさに応じて、−1、0、1のいずれかの値を有するデジタル位相信号に変換することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位相変換部は、前記3相sin信号の波形の大きさが、第1閾値以上であれば、1を出力し、第2閾値以下であれば、−1を出力し、上記第1閾値より小さく、第2閾値より大きければ、0を出力することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記第1閾値は前記第2閾値よりも大きいことを特徴とする請求項19に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク変換部は、前記トルク信号を該トルク信号の大きさに応じて、−1、0、1のいずれかの値を有するデジタルトルク信号に変換することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク変換部は、前記トルク信号の大きさが、第1閾値以上であれば、1を出力し、第2閾値以下であれば、−1を出力し、上記第1閾値より小さく、第2閾値より大きければ、0を出力することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
- 第1閾値は第2閾値より大きいことを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位相変換部は、前記3相sin信号の波形の大きさに比例するデューティー比のPWM波形を有するデジタル位相信号を出力することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記第1制御部の異常を検出する異常検出部と、
該異常検出部により異常が検出されるまでは前記第1制御部による前記モータの制御を選択し、前記異常検出部により異常が検出された場合に前記第1制御部の代わりに前記第2制御部による前記モータの制御を選択する選択切替部と、
を有することを特徴とする請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。
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