JPWO2010084572A1

JPWO2010084572A1 - ライブラリ装置及びライブラリ装置が備える可動部の傾き補正方法

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Publication number: JPWO2010084572A1
Application number: JP2010547333A
Authority: JP
Inventors: 大輔堀
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2009-01-20
Filing date: 2009-01-20
Publication date: 2012-07-12
Anticipated expiration: 2029-01-20
Also published as: US8476566B2; WO2010084572A1; US20110273794A1; JP5263301B2

Abstract

ベース板上で水平移動する可動部の傾きを補正し、カートリッジの把持を適切に行うことが可能なライブラリ装置及びライブラリ装置が備える可動部の傾き補正方法を提供する。ライブラリ装置は、複数の列に配列された格納部を有する格納棚と、格納部に格納されるカートリッジを把持し、搬送する搬送ロボットとを備えている。搬送ロボットは、複数の列に対向して配置され、一端側を第１支柱によって昇降自在に支持されるとともに、他端側を第２支柱によって昇降自在に支持されたベース板を備える。このベース板上には、格納部に格納されるカートリッジを把持する把持部を備え、ベース板上を往復移動する可動部が載置される。搬送ロボットは、可動部の傾き測定手段、この傾き測定手段により測定された可動部の傾き値に応じてベース板の両端の高さ調整を行い、可動部の傾きを補正する傾き補正手段を備えている。

Description

本発明は、ライブラリ装置及びライブラリ装置が備える可動部の傾き補正方法に関する。

磁気テープのライブラリ装置では磁気テープカートリッジや、光ディスクカートリッジ（以下、カートリッジという）の搬送にあたって把持部を備えた把持ユニットが利用される。把持ユニットは、上下左右方向に移動して所望の格納部とカートリッジ駆動装置との間でカートリッジの受け渡しを行う。
把持ユニットは、搬送の対象物となるカートリッジが収納された格納部を決定し、その格納部の正面に移動して把持部にカートリッジを把持させ、カートリッジの受け渡しを行う。
このとき、把持部は、目標とするカートリッジに対し、適切に位置合せされることが求められる。従来、このような把持部の位置合せを行う提案が知られている。搬送ロボットの位置を決定し、または補正する従来技術として、例えば、特許文献１に記載された位置データの補正方法や、物体位置決定システムが知られている（特許文献１、特許文献２参照）。

特開平５−３４２７２３号公報特開２０００−３１４６１１号公報

ところで、前記把持ユニットは、昇降可能なベース板上に載置され、このベース板上を水平移動する。把持ユニットは、種々の装置を備えており、ある程度の重量を有する。このような把持ユニットがベース板上を移動すると、ベース板が撓む。ベース板が撓むと、ベース板上の把持ユニットは傾くこととなる。この傾きは、把持ユニットのベース板上の位置によって異なる。把持ユニットが傾くと、把持部は、対象物となるカートリッジを把持することが困難となる。

このような現象を回避するためには、ベース板の厚みを厚くしたり、曲げ剛性等の強度の高い材料を用いたりすることによって対処することも可能と考えられる。
しかしながら、製品の小型化高密度化が進められる昨今において、ベース板の厚みを厚くすることは困難であり、また、強度の高い材料を用いることは製品のコストアップとなり、低コスト化の妨げとなる。

また、上記の特許文献１や特許文献２における提案は、前記のような把持ユニットの傾きを補正することは考慮されていない。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものである。その目的は、ベース板上で水平移動する可動部の傾きを補正し、カートリッジの把持を適切に行うことが可能なライブラリ装置及びライブラリ装置が備える可動部の傾き補正方法を提供することにある。

上記課題を解決するための本明細書開示のライブラリ装置は、複数の列に配列された格納部を有する格納棚と、前記格納部に格納されるカートリッジを把持し、搬送する搬送ロボットと、を備える。そして、当該搬送ロボットは、前記複数の列に対向して配置され、一端側を第１支柱によって昇降自在に支持されるとともに、他端側を第２支柱によって昇降自在に支持されたベース板と、前記格納部に格納されるカートリッジを把持する把持部を備え、前記ベース板上を往復移動する可動部と、当該可動部の傾き測定手段と、当該傾き測定手段により測定された前記可動部の傾き情報に応じて前記ベース板の両側の高さ調整を行い、前記可動部の傾きを補正する傾き補正手段と、を備える。

このようなライブラリ装置は、可動部のベース板上の位置により異なる可動部の傾きを把握し、適切な補正を行うことができる。これにより、把持部は、対象物となるカートリッジを適切に把持することが可能となる。

本明細書開示のライブラリ装置によれば、撓みが生じるベース板上の可動部の傾きを適切に補正し、把持部によりカートリッジを保持することができる。

図１は、実施例１のライブラリ装置の概略構成を示す説明図である。図２は、ライブラリ装置を上面から見た説明図である。図３は、ライブラリ装置から第２格納棚を取り外した状態の説明図である。図４は、可動部を第２列の正面に移動させ、第１フラグに向けた状態を示す説明図である。図５は、可動部を第２列の正面に移動させ、第２フラグに向けた状態を示す説明図である。図６は、可動部の概略構成を示す説明図である。図７は、可動部の概略構成を示す説明図である。図８は、把持部によりカートリッジを把持する様子を示す説明図である。図９は、把持部によりカートリッジを把持した様子を示す説明図である。図１０は、フラグの一例を示す説明図である。図１１は、ライブラリ制御ボード、制御ボードの概略構成を示すブロック図である。図１２は、可動部の傾き情報取得の工程を示すフロー図である。図１３は、補正値設定工程を示すフロー図である。図１４は、高さ調整を行う工程を示すフロー図である。図１５は、実施例２のライブラリ装置の概略構成を示す説明図である。図１６は、ライブラリ装置から第２格納棚を取り外した状態の説明図である。図１７は、可動部を第２列の正面に移動させ、第１フラグに向けた状態を示す説明図である。図１８は、可動部を第２列の正面に移動させ、第２フラグに向けた状態を示す説明図である。図１９は、動力伝達部に含まれるリンク機構の斜視図である。図２０は、動力伝達可能な状態となった動力伝達部の斜視図である。図２１は、動力伝達を切断した状態となった動力伝達部の斜視図である。図２２は、ライブラリ装置に組み込まれ、動力伝達可能な状態となった動力伝達部周辺の説明図である。図２３は、ライブラリ装置に組み込まれ、動力伝達を切断した状態となった動力伝達部周辺の説明図である。図２４は、カートリッジ駆動装置からカートリッジを出し入れするときの稼動部の状態を示す説明図である。図２５は、ライブラリ制御ボード、制御ボードの概略構成を示すブロック図である。図２６は、補正値設定工程を示すフロー図である。図２７は、高さ調整を行う工程を示すフロー図である。

以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては細部が省略されている場合もある。

図１は、実施例１のライブラリ装置１００の概略構成を示す説明図である。図２は、ライブラリ装置１００を上面から見た説明図である。また、図３は、ライブラリ装置１００から第２格納棚１５を取り外した状態の説明図である。図４は、可動部５０を第２列１２の正面に移動させ、第１フラグ３１に向けた状態を示す説明図である。図５は、可動部を第２列１２の正面に移動させ、第２フラグ３２に向けた状態を示す説明図である。

ライブラリ装置１００は、筐体１を有する。ここで、筐体１内の空間には、図３に示すように三次元座標系、すなわちｘｙｚ座標系が設定される。このｘｙｚ座標系のｘ方向は、第１格納棚１０、第２格納棚１５が有する列の配列方向と一致する。すなわち、ｘ方向は、第１格納棚１０、第２格納棚１５と平行に水平に延びる。ｙ方向はｘ方向と直交し、水平に延びる方向に延びる。ｚ方向は、上下方向、すなわち垂直方向である。

ライブラリ装置１００は、カートリッジ２内のデータの読み出し等が行われるカートリッジ駆動装置２０を備える。また、ライブラリ装置１００は、複数の列に配列された格納部１１ａ等を有する格納棚１０、１５を有する。具体的には、筐体１内に第１格納棚１０、第２格納棚１５を備えている。第１格納棚１０は、格納部１１ａを上下方向に積み重ねて形成される第１列１１、格納部１２ａを上下方向に積み重ねて形成される第２列１２を有する。さらに、第１格納棚１０は格納部１３ａを上下方向に積み重ねて形成される第３列１３、格納部１４ａを上下方向に積み重ねて形成される第４列１４を有する。第１列１１〜第４列１４はＸ方向に沿って配列されている。第２格納棚１５は、第１格納棚１０と対向配置されている。第２格納棚１５は、第１格納棚と同様に形成される第５列１６、第６列１７、第７列１８、第九列１９を有する。第５列１６〜第８列１９はＸ方向に沿って配列されている。

このような第１格納棚１０の両端に位置する列、すなわち、第１列１１と第４列１４に含まれる格納部１１ａ、１４ａには、それぞれ第１フラグ３１、第２フラグ３２が配置されている。より具体的には、第１列１１の最下段に位置する格納部１１ａに第１フラグ３１が配置され、第４列１４の最下段に位置する格納部１４ａに第２フラグ３２が配置されている。

ライブラリ装置１００は、さらに、格納部１１ａ等に格納されるカートリッジ２を把持し、搬送する搬送ロボット１１０を備えている。
搬送ロボット１１０は、ベース板４０、可動部５０、第１支柱４１、第２支柱４５を備えている。具体的には、第１格納棚１０、第２格納棚１５が有する複数の列に対向して配置され、一端側を第１支柱４１によって昇降自在に支持されるとともに、他端側を第２支柱４５によって昇降自在に支持されたベース板４０を備える。

ロボット装置１１０は、さらに、このベース板４０上を往復移動する可動部５０を備える。また、後述する傾き測定手段により測定された可動部５０の傾き値に応じてベース板４０の両端の高さ調整を行い、可動部５０の傾きを補正する傾き補正手段と、を、備えている。

まず、可動部５０について詳細に説明する。図６、図７は、可動部５０の概略構成を示す説明図である。可動部５０は、図６や図７に現れているように格納部１１ａ等に格納されるカートリッジ２を把持する把持部５４を備えている。

把持部５４は、基台４１から前方に突き出る１対の爪状の把持部５４を備える。把持部の先端部には係止突起５４ａが設けられている。把持部５４は、水平方向に第１距離で相互に離れる第１位置と、水平方向に第１距離よりも大きい第２距離で離れる第２位置との間で開閉動作する。把持部５４が第１位置に位置すると、係止突起５４ａ同士の間にカートリッジ２は挟み込まれる。係止突起５４ａが第２位置に位置すると、係止突起５４ａ同士の間にカートリッジ２の行き来を許容する空間が確保される。こうしてカートリッジ２は把持部５４に把持される。把持部の開閉機構には、例えば、いわゆるラックピニオン機構が利用されればよい。ラックピニオン機構のピニオンには任意の動力源が接続されればよい。動力源には個々のピニオンに共通に１台の電動モータが用いられればよい。こうした把持機構用電動モータには例えばステッピングモータを用いることができる。

このような把持部５４は、図８に示すように開いた状態で第１格納棚１０に格納されたカートリッジ２が有する係止溝２ａの位置に係止突起５４ａが一致するように前進する。そして、図９に示すように係止溝２ａに係止突起５４ａを係止させるように閉じた状態に移行することによってカートリッジ２を把持することができる。

可動部５０の基板５１にはプリント基板５２が搭載されている。プリント基板５２は水平面に沿って広がる。プリント基板５２の表面にはラインＣＣＤ（電荷結合素子）５３が実装される。このラインＣＣＤ５３は、本発明における撮影手段に相当し、本発明における傾き測定手段に含まれる。このラインＣＣＤ５３では水平方向に１列に画素が配列されている。例えばラインＣＣＤ５３は少なくとも個々の画素ごとに白黒を判別することができればよい。ラインＣＣＤ５３はプリント基板５２の表面に対して垂直方向から光を受光する。

可動部５０では、基台５１の前方で水平方向に広がるターゲット空間５８が規定される。このターゲット空間５８とラインＣＣＤ５３との間に光路が確立される。光路の確立にあたってプリント基板５２上には集光レンズ５５が搭載される。集光レンズ５５の働きでターゲット空間５８内の対象物はラインＣＣＤ５３上に結像される。

プリント基板５２の表面にはＬＥＤ（発光ダイオード）ランプ５６が実装される。このＬＥＤランプ４６は水平方向に配列されるＬＥＤ素子すなわちＬＥＤアレイを備える。ＬＥＤランプ５６はターゲット空間５８に向かって発光する。こうしてターゲット空間５８は光で照らし出される。

図７から明らかなように、光路の確立にあたってプリント基板５２上には反射鏡５７が搭載される。反射鏡５７の働きで光路は直角に屈折する。光はターゲット空間５８から反射鏡５７まで水平方向に導かれる。反射鏡５７の入射に先立って光はレンズ５５で集光される。反射鏡５７の反射光はラインＣＣＤ５３に到達する。反射鏡５７は任意の支持部材（図示されず）でプリント基板５２上に支持されればよい。

こうしてラインＣＣＤ５３はターゲット空間５８内に配置される対象物を撮像する。例えば把持部５４によりカートリッジ２が挟み込まれると、ターゲット空間５８にはカートリッジ２上のバーコードラベルが配置されることになる。バーコードラベルがラインＣＣＤ５３によって読み取られる。このようなラインＣＣＤ５３は、以下に詳述する第１フラグ３１、第２フラグ３２の読み取りも行う。

ここで、第１フラグ３１について説明する。なお、第２フラグ３２は、第１フラグ３１と同一のものであるので、その説明は省略する。
図１０に示されるように、第１フラグ３１は、図１０中、ハッチングで示した黒色の表面すなわち平坦面６８を備える。平坦面６８には中心線６７が設定される。この平坦面６８は中心線６７で左側の第１領域６１と右側の第２領域６２とに二等分される。第１および第２領域６１、６２は中心線６７で相互に接する。中心線６７から左右対称に色分けパターンが描かれる。

この色分けパターンは、中心線６７上で上下方向に延びる白色の中央帯６３を備える。中央帯６３は、中心線６７に平行に上下方向に延びる１対の中央表示線６４、６４で仕切られる。同様に、色分けパターンは、第１および第２領域６１、６２内でそれぞれ上下方向に延びる左右１対の白色の側帯６５ａ、６５ｂを備える。個々の側帯６５ａ、６５ｂは、中心線６７に平行に上下方向に延びる１対の補助表示線６６ａ、６６ｂで仕切られる。個々の側帯６５ａ、６５ｂでは一方の補助表示線６６ｂは第１フラグ３１の左右端に一致する。ここでは、左の側帯６５ａから中央帯６３の間隔Ｗｄと中央帯６３から右の側帯６５ｂの間隔Ｄｗとは一致する。補助表示線６６ａ、６６ｂ同士の間隔と中央表示線６４同士の間隔とは同一の値に設定される。

色分けパターンは第１および第２領域６１、６２内にそれぞれ白色の直角二等辺三角形６９、６９を備える。第１領域６１の直角二等辺三角形６９は左上がりに斜辺６９ａを配置する。第２領域６２の直角二等辺三角形６９は右上がりに斜辺６９ｂを配置する。いずれの直角二等辺三角形６９でも二等辺の一方は中心線６７に平行に配置される。二等辺の他方は中心線に直交する直線上に配置される。

このような第１フラグは、傾いた状態のラインＣＣＤ５３によって撮影されると、各部の線分の長さが変化して現れる。ラインＣＣＤ５３は、可動部５０上に搭載されるが、可動部５０は、ベース板４０上を移動することにより、ベース板４０の撓みに起因して傾く。この結果、ラインＣＣＤ５３も傾くことになる。ラインＣＣＤ５３によって撮影された第１フラグ３１の画像は、可動部５０の傾きによって異なる。同様に第２フラグ３２の画像も可動部５０の傾きによって異なる。そこで、ラインＣＣＤ５３によって取得された画像情報を解析することにより、可動部５０の傾きを把握することができる。このように可動部５０の傾きを測定するためのラインＣＣＤ５３は、本発明における片方向き測定手段に含まれる。

図１１は、ライブラリ制御ボード、制御ボードの概略構成を示すブロック図である。図１１に示されるように、搬送ロボット１１０には制御ボード１１９が接続される。制御ボード１１９にはＣＰＵ（中央演算処理回路）１２０が実装されている。ＣＰＵ１２０にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１２１や不揮発性メモリ１２２が接続されている。不揮発性メモリ１２２には例えばフラッシュメモリを用いることができる。

不揮発性メモリ１２２にはソフトウェアプログラム１２３および位置データ１２４が格納されている。位置データ１２４は個々の格納部１１ａ、１２ａ…ごとに開口の位置を特定する。ＣＰＵ１２０は、例えばＲＡＭ１２１に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム１２３や位置データ１２４に基づき所定の手順を実行することができる。

ＣＰＵ１２０には、搬送ロボット１１０に組み込まれるｙ軸用モータ１１１やｚ軸用第１モータ４４、ｚ軸用第２モータ４８、ｘ軸用モータ１１２、回転用電動モータ１１３、把持用モータ１１４が接続される。ＣＰＵ１１９はこれらのモータに駆動信号を供給する。個々のモータ１１１、４４、４８、１１２、１１３、１１４は駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。これらのモータの回転量で可動部５０の移動、回転動作、把持部５４の把持動作が決定される。

ＣＰＵ１２０には前述のラインＣＣＤ５３やＬＥＤドライバ１１８が接続される。ラインＣＣＤ５３から画素ごとに白黒の判別信号がＣＰＵ１２０に供給される。ＬＥＤドライバ１１８は前述のＬＥＤランプ５６を発光させる。ＬＥＤランプ５６の発光にあたってＬＥＤドライバ１１８からＬＥＤランプ５６に駆動信号が供給される。ＬＥＤランプ５６の発光はＣＰＵ１２０からＬＥＤドライバ１１８に供給される制御信号に基づき制御される。

搬送ロボット１１０には不揮発性メモリ１１５がさらに組み込まれる。この不揮発性メモリ１１５には、各列１１、１２…ごとの傾き補正データ１１６が格納される。この傾き補正データ１１６に基づき可動部５０の傾きを補正する傾き補正手段が機能する。

制御ボード１１９はライブラリ制御ボード１２５に接続されている。ライブラリ制御ボード１２５は、例えば、ＣＰＵ１２６、ＲＡＭ１２７および不揮発性メモリ１２８を備える。不揮発性メモリ１２８にはソフトウェアプログラム１２９が格納される。ＣＰＵ１２６は、例えばＲＡＭ１２７に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム１２９に従って所定の手順を実行することができる。ライブラリ制御ボード１２５はホストコンピュータに接続される。

次に、可動部５０の傾きを補正する傾き補正手段について説明する。搬送ロボット１１０は、上述のようにベース板４０、可動部５０、第１支柱４１、第２支柱４５を備えている。具体的には、第１格納棚１０、第２格納棚１５が有する複数の列に対向して配置され、一端側を第１支柱４１によって昇降自在に支持されるとともに、他端側を第２支柱４５によって昇降自在に支持されたベース板４０を備える。このように第１支柱４１に支持されるベース板４０の端部の高さ、第２支柱４５によって支持されるベース板４０の端部の高さを調節することにより可動部５０の傾きを補正する。

以下、ベース板４０の端部の高さを調節する具体的な機構について説明する。
搬送ロボット１１０は、筐体１の床面にそれぞれ回転可能に立設された第１支柱４１、第２支柱４５を備えている。第１支柱４１は、その表面に螺子部が設けられており、ベース板４０に設けられた螺子部４０ａに係合されている。そして、第１支柱４１は、下端部に第１プーリ４２を備えており、この第１プーリ４２とｚ軸用の第１モータ４４との間に第１ベルト４３が張設されている。これにより、第１モータ４４が回転すると、第１支柱４１が回転駆動され、ベース板４０の一端側の高さ調節を行うことができる。また、第２支柱４５は、第１支柱４１と同様にその表面に螺子部が設けられており、ベース板４０に設けられた螺子部４０ｂに係合されている。そして、第１支柱４１は、下端部に第２プーリ４６を備えており、この第２プーリ４６とｚ軸用の第２モータ４８との間に第２ベルト４７が張設されている。これにより、第２モータ４８が回転すると、第２支柱４８が回転駆動され、ベース板４０の他端側の高さ調節を行うことができる。

次に、このような搬送ロボット１１０における可動部５０の傾き補正方法について説明する。
可動部５０の傾き補正方法は、第１格納棚１０、第２格納棚１５が有する配列の列１１、１２…毎に傾き値を測定する傾き測定工程を含む。また、この傾き測定工程において測定した傾き値に基づいて、配列の列１１、１２…毎にベース板４０の一端及び／又は他端の高さの補正値を算出する補正値設定工程とを備える。そして、この補正値設定工程において算出された補正値を考慮してベース板４０の一端及び／又は他端の高さ調整を行う高さ調整工程を含む。以下、工程毎にフロー図を参照しつつ説明する。

まず、傾き測定工程について、図１２に示すフロー図を参照しつつ説明する。
傾き測定工程は、測定対象列の正面に可動部５０を移動させ、第１列１１に含まれる格納部１１ａに配置された第１フラグ３１、第４列１４に含まれる格納部１４ａに配置された第２フラグ３２を順次撮影する。撮影は、可動部５０が備えるラインＣＣＤ５３によって行う。そして取得された画像情報に基づいて傾き値を取得する。

ステップＳ１では、測定対象列となる列を第１列に設定すべく、列として「１」を設定する。次にステップＳ２において、測定対象列の前に可動部５０を移動させる。最初は第１列１１の正面に可動部５０を移動させることになる。このとき、可動部５０の高さ位置、すなわちｚ方向位置は、第１フラグ３１、第２フラグ３２を読み取ることができる位置に設定されている。具体的には、最下段の格納部１１ａに合わせた位置とされる。

ステップＳ２に次いで行われるステップＳ３では、図４に示すように可動部５０に旋回動作をさせ、可動部５０に搭載されたラインＣＣＤ５３を第１フラグ３１に向ける。なお、図４は、第２列１２を測定対象列とし、可動部５０を第２列１２の正面に移動させた状態を示している。

ステップＳ４では、第１フラグ３１をラインＣＣＤ５３で撮影し、取得した撮影画像を解析し、測定値を取得し、記録する。

次に、ステップＳ５では、図５に示すように可動部５０に旋回動作をさせ、可動部５０に搭載されたラインＣＣＤ５３を第２フラグ３２に向ける。なお、図５は、第２列１２を測定対象列とし、可動部５０を第２列１２の正面に移動させた状態を示している。

ステップＳ６では、第２フラグ３２をラインＣＣＤ５３で撮影し、取得した撮影画像を解析し、測定値を取得する。

以上で、一列分の測定が終了し、可動部５０がその測定対象列の前に位置する際の傾き値を取得することができる。

ステップＳ７では、次の列を測定対象列とすべく、列として「列＋１」を設定する。例えば、第１列１１の次は第２列１２が測定対象列として設定される。ステップＳ８では、測定すべき列について、測定が完了したか否かを判断する。本実施例では第４列１４まで測定するように設定しているため、第４列１４まではステップＳ２からステップＳ７の処理を繰り返す。一方、ステップＳ８において第４列よりも大きいと判断したときは、処理は終了する。

なお、ライブラリ装置１００は、第１列１１〜第８列１９まで備えているので、全ての列について測定するようにしてもよい。ただし、第１列１１と第５列１６は、対向する位置にあり、このため、可動部５０のベース板４０上の位置は、共通する。他の列についても同様である。そこで、本実施例では、第１格納棚１０に対してのみ、傾き測定を行うようにしている。

次に、補正値設定工程について図１３に示すフロー図を参照しつつ説明する。
ステップＳ１１では、まず補正値設定対象の列として第１列１１を指定するために「列１」を設定する。ステップＳ１２では、第１モータ４４に対する補正値として、図１２に示したフロー図におけるステップＳ４で第１フラグ３１を撮影することによって取得され、記録された測定値を補正値として設定する。例えば、測定値が＋１ｍｍであったら、実際の稼動部５０の位置はノミナルの位置に対して−１ｍｍの位置にいるということになる。そこで、補正値としては＋１ｍｍを設定する。

ステップＳ１３では、第２モータ４８に対する補正値として、図１２に示したフロー図におけるステップＳ６で第２フラグ３２を撮影することによって取得され、記録された測定値を補正値として設定する。例えば、測定値が−３ｍｍであったら、実際の稼動部５０の位置はノミナルの位置に対して＋３ｍｍの位置にいるということになる。そこで、補正値としては−３ｍｍを設定する。

次に、ステップＳ１４では、次の列を補正値設定の対象列とすべく、列として「列＋１」を設定する。例えば、第１列１１の次は第２列１２が補正値設定の対象列として設定される。ステップＳ１５では、測定すべき列について、補正値の設定が完了したか否かを判断する。本実施例では第４列１４まで測定するように設定しているため、第４列１４までステップＳ１２からステップＳ１４の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１５において第４列よりも大きいと判断したときは、処理は終了する。

次に、高さ調整工程について図１４に示すフロー図を参照しつつ説明する。
実施例１の搬送ロボット１１０は、ベース板４０の端部を支持する第１支柱４１、第２支柱４５は、それぞれ別個の第１モータ４４、第２モータ４８で回転駆動されている。このため、補正値を考慮した高さ調節は、目標とする格納部１１ａ、１２ａ…への移動時に同時に行うことが可能である。すなわち、格納部１１ａ、１２ａ…のノミナル値に、常時、第１支柱４１、第２支柱４５に補正値を加えた分の昇降動作をさせるように、第１モータ４４、第２モータ４８へ駆動指令が発せられる。すなわちベース板４０をその撓み量に応じて昇降量を調節する。

以上説明したような工程を経ることにより、可動部５０の位置に応じて可動部５０の傾き補正が行われる。これにより、可動部５０が備える把持部５４の傾きも補正されることになる。この結果、撓みが生じるベース板４０上の可動部５０の傾きを適切に補正し、把持部５４によりカートリッジ２を保持することができる。

次に、実施例２について図１５乃至図２７を参照しつつ説明する。
実施例２のライブラリ装置２００は、実施例１のライブラリ装置１００が備える搬送ロボット１１０に代えて搬送ロボット２１０を備える。搬送ロボット２１０と搬送ロボット１１０は、搬送ロボット２１０は、搬送ロボット１１０と同様に可動部５０の傾きを補正する傾き補正手段を備える。搬送ロボット２１０は、ベース板４０、可動部５０、第１支柱４１、第２支柱４５を備えている。具体的には、第１格納棚１０、第２格納棚１５が有する複数の列に対向して配置され、一端側を第１支柱４１によって昇降自在に支持されるとともに、他端側を第２支柱４５によって昇降自在に支持されたベース板４０を備える。このように第１支柱４１に支持されるベース板４０の端部の高さ、第２支柱４５によって支持されるベース板４０の端部の高さを調節することにより可動部５０の傾きを補正する。これらの点は、実施例１の搬送ロボット１１０と共通する。ただし、両者は、ベース板４０の端部の高さを調節する機構が異なる。以下、実施例２が実施例１と異なる点を中心に説明する。なお、実施例１と共通する構成要素については、図面中、共通の参照番号を用い、その詳細な説明は省略する。

図１５は、実施例２のライブラリ装置２００の概略構成を示す説明図である。図１６は、ライブラリ装置２００から第２格納棚１５を取り外した状態の説明図である。図１７は、可動部５０を第２列の正面に移動させ、第１フラグ３１に向けた状態を示す説明図である。図１８は、可動部５０を第２列の正面に移動させ、第２フラグ３２に向けた状態を示す説明図である。これらの図から明らかなように搬送ロボット２１０は、一個のモータ２１３によって第１支柱４１と第２支柱４５とを回転駆動している。

以下、ベース板４０の端部の高さを調節する具体的な機構について説明する。搬送ロボット２１０は、筐体１の床面にそれぞれ回転可能に立設された第１支柱４１、第２支柱４５を備えている。第１支柱４１は、その表面に螺子部が設けられており、ベース板４０に設けられた螺子部４０ａに係合されている。そして、第１支柱４１は、下端部に第１プーリ４２を備えている。第２支柱４５は、第１支柱４１と同様にその表面に螺子部が設けられており、ベース板４０に設けられた螺子部４０ｂに係合されている。そして、第１支柱４１は、下端部に第２プーリ４６を備えている。

第１支柱４１及び第２支柱４５を回転駆動するモータ２１３は、第２支柱４５に近い側に配置されている。第１支柱４１は、そして、第２支柱４５に近い側には、モータ２１３の動力の第２支柱４５への伝達状態を切り替え可能な切替手段を備えた動力伝達部２３０が配置されている。

動力伝達部２３０は、図２０、図２１に示すようにリンク機構２３０ａと、第１ギヤ２１４、第２ギヤ２１５を備える。図１９に示すリンク機構２３０ａは、本発明における切替手段に相当し、可動部５０が移動することによって作動するスイッチ部材２１７と、このスイッチ部材２１７と連動して移動し、モータ２１３と第２支柱４５とを連結する連結部材である第３ギヤ２２０とを備えている。

具体的には、スイッチ部材２１７が有する突起２１７ａが、第１アーム部材２１８に設けられた第１係合穴２１８ａに係合される。そして、第１アーム部材２１８設けられた第２係合穴２１８ｂに第２アーム部材２１９に設けられた係合突起２１９ａが係合される。第２アーム部材２１９の端部には第３ギヤ２２０が回転可能に装着されている。第２アーム部材２１９は、筐体１の床面に固定された台座２２１にピン２２を介して回転可能に取り付けられている。台座２２１と第２アーム部材２１９との間には、第２アーム部材２１９を元の位置に復帰させるスプリング２２３が装着されている。スイッチ部材２１７は、ベース板４０に設けられた孔４０ａを通じてベース板４０の上面側へ突出するように取り付けられている。

第１ギヤ２１４は、筐体１の床面に回転自在に装着されている。第１ギヤ２１４は、モータ２１３が備えるピニオンギヤと噛み合わされている。第１ギヤ２１４は、その下端に第３プーリ２１４ａを備えている。この第３プーリ２１４ａには、第１支柱４１の下側に備えられた第１プーリ４２との間にアイドルリング２１２ａ、２１２ｂを介して第３ベルト２１１が張設されている。これにより第１支柱４１が回転駆動され、ベース板４０の一端側の高さ調節を行うことができる。

第２ギヤ２１５は、筐体１の床面に回転自在に装着されている。第２ギヤ２１５は、第３ギヤ２２０と噛み合うことによって第１ギヤ２１４と連結され、モータ２１３の回転が伝達される。第２ギヤ２１５は、その下端に第４プーリ２１５ａを備えている。この第４プーリ２１４ａには、第２支柱４５の下側に備えられた第２プーリ４６との間に第４ベルト２１６が張設されている。これにより第２支柱４５が回転駆動され、ベース板４０の他端側の高さ調節を行うことができる。

ここで、動力伝達部２３０の動作について詳細に説明する。図２０は、動力伝達可能な状態となった動力伝達部２３０の斜視図である。図２１は、動力伝達を切断した状態となった動力伝達部２３０の斜視図である。また、図２２は、ライブラリ装置２００に組み込まれ、動力伝達可能な状態となった動力伝達部２３０周辺の説明図である。図２３は、ライブラリ装置２００に組み込まれ、動力伝達を切断した状態となった動力伝達部２３０周辺の説明図である。図２４は、カートリッジ駆動装置２０からカートリッジを出し入れするときの稼動部５０の状態を示す説明図である。

図２２に示すように可動部５０が第２支柱４６側の端部から離れていると、スイッチ部材２１７は、図２０に示すように立った状態となる。このとき、第２アーム部材２１９は、スプリング２２３に付勢され、第３ギヤ２２０を第１ギヤ２１４と第２ギヤ２１５とに噛み合わせる方向に移動させる。これにより、モータ２１３の回転が、第１ギヤ２１４、第３ギヤ２２０、第２ギヤ２１５の順に伝達される。この結果、第４プーリ２１５ａが回転し、第４ベルト２１６によって第２支柱４５が回転駆動される。すなわち、第２支柱４５を回転させたいときは、可動部５０をスイッチ部材２１７が押圧されない位置に留めておく。

一方、図２３に示すように可動部５０が第２支柱４６の端部に近づき、スイッチ部材２１７を押圧すると、スイッチ部材２１７は、図２１に示すように寝た状態となる。このとき、第２アーム部材２１９は、スプリング２２３の付勢力に抗してピン２２２を軸として回転し、第３ギヤ２２０を第１ギヤ２１４と第２ギヤ２１５から遠ざける。これにより、モータ２１３の回転の第２ギヤ２１５への伝達が切り離される。すなわち、第２支柱４５の回転を停止したいときは、可動部５０をスイッチ部材２１７が押圧される位置に移動させる。

図２５は、ライブラリ装置２００が備えるライブラリ制御ボード、制御ボードの概略構成を示すブロック図である。実施例１のライブラリ装置１００と比較して、ｚ軸用モータが一個とされている以外は、その構成は共通である。

次に、このような搬送ロボット２１０における可動部５０の傾き補正方法について説明する。可動部５０の傾き補正方法は、第１格納棚１０、第２格納棚１５が有する配列の列１１、１２…毎に傾き値を測定する傾き測定工程を含む。また、この傾き測定工程において測定した傾き値に基づいて、配列の列１１、１２…毎にベース板４０の一端及び／又は他端の高さの補正値を算出する補正値設定工程とを備える。そして、この補正値設定工程において算出された補正値を考慮してベース板４０の一端及び／又は他端の高さ調整を行う高さ調整工程を含む。これらの点は、実施例１の搬送ロボット２１０と共通する。これらのうち、傾き測定工程については、図１２にフロー図を示して説明した工程と同一であるのでその詳細な説明は省略する。以下、補正値設定工程、高さ調整工程について説明する。

補正値設定工程について図２６に示すフロー図を参照しつつ説明する。
ステップＳ３１では、まず補正値設定対象の列として第１列１１を指定するために「列１」を設定する。ステップＳ３２では、図１２に示したステップＳ４で第１フラグ３１を撮影することによって取得された測定値から、図１２に示したステップＳ６で第２フラグ３２を撮影することによって取得された測定値を減算する。そして、その減算により求められた値を補正値として設定する。

次に、ステップＳ３３では、次の列を補正値設定の対象列とすべく、列として「列＋１」を設定する。例えば、第１列１１の次は第２列１２が補正値設定の対象列として設定される。ステップＳ３４では、測定すべき列について、補正値の設定が完了したか否かを判断する。本実施例では第４列１４まで測定するように設定しているため、第４列１４までステップＳ３２からステップＳ３３の処理を繰り返す。一方、ステップＳ３４において第４列よりも大きいと判断したときは、処理は終了する。

次に、高さ調整工程について図２７に示すフロー図を参照しつつ説明する。
ステップＳ４１では、ベース板４０を最下位置まで下降させる。これにより、スイッチ部材２１７がベース板４０に設けられた孔４０ａから露出する。ステップＳ４２では、可動部５０をスイッチ部材２１７側に移動させる。そして、ステップＳ４３において、可動部５０によりスイッチ部材２１７を押圧し、図２３に示す状態とする。これにより、第３ギヤ２２０が第１ギヤ２１４、第２ギヤ２１５と離れる。この結果、モータ２１３の回転が第２支柱４５に伝達されなくなる。

そして、ステップＳ４４において目的とする列の補正値分だけモータ２１３を駆動し、第１支柱４１を回転駆動する。これにより、ベース板４０の一端の高さを調整し、可動部５０の傾きを補正することができる。なお、このとき、モータ２１３は、正逆回転することができ、可動部５０がベース板４０のどの位置にあってもその傾きを補正することができる。

ステップＳ４５では、可動部５０を手前に移動させる。すなわち、可動部５０を、スイッチ部材２１７から遠ざけるように移動させ、図２２に示す状態とする。これにより、第３ギヤ２２０が第１ギヤ２１４、第２ギヤ２１５と噛み合わされる。この結果、モータ２１３の回転が第２支柱４５に伝達されるようになる。ステップＳ４６では、目的とする格納部の列に対応したノミナル値分モータ２１３を動かす。

以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。例えば、上記実施例は、カートリッジを格納するライブラリ装置を示しているが、本明細書開示の発明は、他の対象物を格納するライブラリ装置にも適用することができる。

図１は、実施例１のライブラリ装置の概略構成を示す説明図である。図２は、ライブラリ装置を上面から見た説明図である。図３は、ライブラリ装置から第２格納棚を取り外した状態の説明図である。図４は、可動部を第２列の正面に移動させ、第１フラグに向けた状態を示す説明図である。図５は、可動部を第２列の正面に移動させ、第２フラグに向けた状態を示す説明図である。図６は、可動部の概略構成を示す説明図である。図７は、可動部の概略構成を示す説明図である。図８は、把持部によりカートリッジを把持する様子を示す説明図である。図９は、把持部によりカートリッジを把持した様子を示す説明図である。図１０は、フラグの一例を示す説明図である。図１１は、ライブラリ制御ボード、制御ボードの概略構成を示すブロック図である。図１２は、可動部の傾き情報取得の工程を示すフロー図である。図１３は、補正値設定工程を示すフロー図である。図１４は、高さ調整を行う工程を示すフロー図である。図１５は、実施例２のライブラリ装置の概略構成を示す説明図である。図１６は、ライブラリ装置から第２格納棚を取り外した状態の説明図である。図１７は、可動部を第２列の正面に移動させ、第１フラグに向けた状態を示す説明図である。図１８は、可動部を第２列の正面に移動させ、第２フラグに向けた状態を示す説明図である。図１９は、動力伝達部に含まれるリンク機構の斜視図である。図２０は、動力伝達可能な状態となった動力伝達部の斜視図である。図２１は、動力伝達を切断した状態となった動力伝達部の斜視図である。図２２は、ライブラリ装置に組み込まれ、動力伝達可能な状態となった動力伝達部周辺の説明図である。図２３は、ライブラリ装置に組み込まれ、動力伝達を切断した状態となった動力伝達部周辺の説明図である。図２４は、カートリッジ駆動装置からカートリッジを出し入れするときの可動部の状態を示す説明図である。図２５は、ライブラリ制御ボード、制御ボードの概略構成を示すブロック図である。図２６は、補正値設定工程を示すフロー図である。図２７は、高さ調整を行う工程を示すフロー図である。

ライブラリ装置１００は、カートリッジ２内のデータの読み出し等が行われるカートリッジ駆動装置２０を備える。また、ライブラリ装置１００は、複数の列に配列された格納部１１ａ等を有する格納棚１０、１５を有する。具体的には、筐体１内に第１格納棚１０、第２格納棚１５を備えている。第１格納棚１０は、格納部１１ａを上下方向に積み重ねて形成される第１列１１、格納部１２ａを上下方向に積み重ねて形成される第２列１２を有する。さらに、第１格納棚１０は格納部１３ａを上下方向に積み重ねて形成される第３列１３、格納部１４ａを上下方向に積み重ねて形成される第４列１４を有する。第１列１１〜第４列１４はＸ方向に沿って配列されている。第２格納棚１５は、第１格納棚１０と対向配置されている。第２格納棚１５は、第１格納棚と同様に形成される第５列１６、第６列１７、第７列１８、第８列１９を有する。第５列１６〜第８列１９はＸ方向に沿って配列されている。

搬送ロボット１１０は、さらに、このベース板４０上を往復移動する可動部５０を備える。また、後述する傾き測定手段により測定された可動部５０の傾き値に応じてベース板４０の両端の高さ調整を行い、可動部５０の傾きを補正する傾き補正手段と、を、備えている。

把持部５４は、基台５１から前方に突き出る１対の爪状の腕部を備える。把持部の先端部には係止突起５４ａが設けられている。把持部５４は、水平方向に第１距離で相互に離れる第１位置と、水平方向に第１距離よりも大きい第２距離で離れる第２位置との間で開閉動作する。把持部５４が第１位置に位置すると、係止突起５４ａ同士の間にカートリッジ２は挟み込まれる。係止突起５４ａが第２位置に位置すると、係止突起５４ａ同士の間にカートリッジ２の行き来を許容する空間が確保される。こうしてカートリッジ２は把持部５４に把持される。把持部の開閉機構には、例えば、いわゆるラックピニオン機構が利用されればよい。ラックピニオン機構のピニオンには任意の動力源が接続されればよい。動力源には個々のピニオンに共通に１台の電動モータが用いられればよい。こうした把持機構用電動モータには例えばステッピングモータを用いることができる。

可動部５０の基台５１にはプリント基板５２が搭載されている。プリント基板５２は水平面に沿って広がる。プリント基板５２の表面にはラインＣＣＤ（電荷結合素子）５３が実装される。このラインＣＣＤ５３は、本発明における撮影手段に相当し、本発明における傾き測定手段に含まれる。このラインＣＣＤ５３では水平方向に１列に画素が配列されている。例えばラインＣＣＤ５３は少なくとも個々の画素ごとに白黒を判別することができればよい。ラインＣＣＤ５３はプリント基板５２の表面に対して垂直方向から光を受光する。

プリント基板５２の表面にはＬＥＤ（発光ダイオード）ランプ５６が実装される。このＬＥＤランプ５６は水平方向に配列されるＬＥＤ素子すなわちＬＥＤアレイを備える。ＬＥＤランプ５６はターゲット空間５８に向かって発光する。こうしてターゲット空間５８は光で照らし出される。

このような第１フラグは、傾いた状態のラインＣＣＤ５３によって撮影されると、各部の線分の長さが変化して現れる。ラインＣＣＤ５３は、可動部５０上に搭載されるが、可動部５０は、ベース板４０上を移動することにより、ベース板４０の撓みに起因して傾く。この結果、ラインＣＣＤ５３も傾くことになる。ラインＣＣＤ５３によって撮影された第１フラグ３１の画像は、可動部５０の傾きによって異なる。同様に第２フラグ３２の画像も可動部５０の傾きによって異なる。そこで、ラインＣＣＤ５３によって取得された画像情報を解析することにより、可動部５０の傾きを把握することができる。このように可動部５０の傾きを測定するためのラインＣＣＤ５３は、本発明における傾き測定手段に含まれる。

ＣＰＵ１２０には、搬送ロボット１１０に組み込まれるｙ軸用モータ１１１やｚ軸用第１モータ４４、ｚ軸用第２モータ４８、ｘ軸用モータ１１２、回転用電動モータ１１３、把持用モータ１１４が接続される。ＣＰＵ１２０はこれらのモータに駆動信号を供給する。個々のモータ１１１、４４、４８、１１２、１１３、１１４は駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。これらのモータの回転量で可動部５０の移動、回転動作、把持部５４の把持動作が決定される。

以下、ベース板４０の端部の高さを調節する具体的な機構について説明する。
搬送ロボット１１０は、筐体１の床面にそれぞれ回転可能に立設された第１支柱４１、第２支柱４５を備えている。第１支柱４１は、その表面に螺子部が設けられており、ベース板４０に設けられた螺子部４０ａに係合されている。そして、第１支柱４１は、下端部に第１プーリ４２を備えており、この第１プーリ４２とｚ軸用の第１モータ４４との間に第１ベルト４３が張設されている。これにより、第１モータ４４が回転すると、第１支柱４１が回転駆動され、ベース板４０の一端側の高さ調節を行うことができる。また、第２支柱４５は、第１支柱４１と同様にその表面に螺子部が設けられており、ベース板４０に設けられた螺子部４０ｂに係合されている。そして、第１支柱４１は、下端部に第２プーリ４６を備えており、この第２プーリ４６とｚ軸用の第２モータ４８との間に第２ベルト４７が張設されている。これにより、第２モータ４８が回転すると、第２支柱４５が回転駆動され、ベース板４０の他端側の高さ調節を行うことができる。

次に、補正値設定工程について図１３に示すフロー図を参照しつつ説明する。
ステップＳ１１では、まず補正値設定対象の列として第１列１１を指定するために「列１」を設定する。ステップＳ１２では、第１モータ４４に対する補正値として、図１２に示したフロー図におけるステップＳ４で第１フラグ３１を撮影することによって取得され、記録された測定値を補正値として設定する。例えば、測定値が＋１ｍｍであったら、実際の可動部５０の位置はノミナルの位置に対して−１ｍｍの位置にいるということになる。そこで、補正値としては＋１ｍｍを設定する。

ステップＳ１３では、第２モータ４８に対する補正値として、図１２に示したフロー図におけるステップＳ６で第２フラグ３２を撮影することによって取得され、記録された測定値を補正値として設定する。例えば、測定値が−３ｍｍであったら、実際の可動部５０の位置はノミナルの位置に対して＋３ｍｍの位置にいるということになる。そこで、補正値としては−３ｍｍを設定する。

次に、実施例２について図１５乃至図２７を参照しつつ説明する。
実施例２のライブラリ装置２００は、実施例１のライブラリ装置１００が備える搬送ロボット１１０に代えて搬送ロボット２１０を備える。搬送ロボット２１０は、搬送ロボット１１０と同様に可動部５０の傾きを補正する傾き補正手段を備える。搬送ロボット２１０は、ベース板４０、可動部５０、第１支柱４１、第２支柱４５を備えている。具体的には、第１格納棚１０、第２格納棚１５が有する複数の列に対向して配置され、一端側を第１支柱４１によって昇降自在に支持されるとともに、他端側を第２支柱４５によって昇降自在に支持されたベース板４０を備える。このように第１支柱４１に支持されるベース板４０の端部の高さ、第２支柱４５によって支持されるベース板４０の端部の高さを調節することにより可動部５０の傾きを補正する。これらの点は、実施例１の搬送ロボット１１０と共通する。ただし、両者は、ベース板４０の端部の高さを調節する機構が異なる。以下、実施例２が実施例１と異なる点を中心に説明する。なお、実施例１と共通する構成要素については、図面中、共通の参照番号を用い、その詳細な説明は省略する。

以下、ベース板４０の端部の高さを調節する具体的な機構について説明する。搬送ロボット２１０は、筐体１の床面にそれぞれ回転可能に立設された第１支柱４１、第２支柱４５を備えている。第１支柱４１は、その表面に螺子部が設けられており、ベース板４０に設けられた螺子部４０ａに係合されている。そして、第１支柱４１は、下端部に第１プーリ４２を備えている。第２支柱４５は、第１支柱４１と同様にその表面に螺子部が設けられており、ベース板４０に設けられた螺子部４０ｂに係合されている。そして、第２支柱４５は、下端部に第２プーリ４６を備えている。

第１支柱４１及び第２支柱４５を回転駆動するモータ２１３は、第２支柱４５に近い側に配置されている。そして、第２支柱４５に近い側には、モータ２１３の動力の第２支柱４５への伝達状態を切り替え可能な切替手段を備えた動力伝達部２３０が配置されている。

第２ギヤ２１５は、筐体１の床面に回転自在に装着されている。第２ギヤ２１５は、第３ギヤ２２０と噛み合うことによって第１ギヤ２１４と連結され、モータ２１３の回転が伝達される。第２ギヤ２１５は、その下端に第４プーリ２１５ａを備えている。この第４プーリ２１５ａには、第２支柱４５の下側に備えられた第２プーリ４６との間に第４ベルト２１６が張設されている。これにより第２支柱４５が回転駆動され、ベース板４０の他端側の高さ調節を行うことができる。

ここで、動力伝達部２３０の動作について詳細に説明する。図２０は、動力伝達可能な状態となった動力伝達部２３０の斜視図である。図２１は、動力伝達を切断した状態となった動力伝達部２３０の斜視図である。また、図２２は、ライブラリ装置２００に組み込まれ、動力伝達可能な状態となった動力伝達部２３０周辺の説明図である。図２３は、ライブラリ装置２００に組み込まれ、動力伝達を切断した状態となった動力伝達部２３０周辺の説明図である。図２４は、カートリッジ駆動装置２０からカートリッジを出し入れするときの可動部５０の状態を示す説明図である。

図２２に示すように可動部５０が第２支柱４５側の端部から離れていると、スイッチ部材２１７は、図２０に示すように立った状態となる。このとき、第２アーム部材２１９は、スプリング２２３に付勢され、第３ギヤ２２０を第１ギヤ２１４と第２ギヤ２１５とに噛み合わせる方向に移動させる。これにより、モータ２１３の回転が、第１ギヤ２１４、第３ギヤ２２０、第２ギヤ２１５の順に伝達される。この結果、第４プーリ２１５ａが回転し、第４ベルト２１６によって第２支柱４５が回転駆動される。すなわち、第２支柱４５を回転させたいときは、可動部５０をスイッチ部材２１７が押圧されない位置に留めておく。

一方、図２３に示すように可動部５０が第２支柱４５の端部に近づき、スイッチ部材２１７を押圧すると、スイッチ部材２１７は、図２１に示すように寝た状態となる。このとき、第２アーム部材２１９は、スプリング２２３の付勢力に抗してピン２２２を軸として回転し、第３ギヤ２２０を第１ギヤ２１４と第２ギヤ２１５から遠ざける。これにより、モータ２１３の回転の第２ギヤ２１５への伝達が切り離される。すなわち、第２支柱４５の回転を停止したいときは、可動部５０をスイッチ部材２１７が押圧される位置に移動させる。

次に、このような搬送ロボット２１０における可動部５０の傾き補正方法について説明する。可動部５０の傾き補正方法は、第１格納棚１０、第２格納棚１５が有する配列の列１１、１２…毎に傾き値を測定する傾き測定工程を含む。また、この傾き測定工程において測定した傾き値に基づいて、配列の列１１、１２…毎にベース板４０の一端及び／又は他端の高さの補正値を算出する補正値設定工程とを備える。そして、この補正値設定工程において算出された補正値を考慮してベース板４０の一端及び／又は他端の高さ調整を行う高さ調整工程を含む。これらの点は、実施例１の搬送ロボット１１０と共通する。これらのうち、傾き測定工程については、図１２にフロー図を示して説明した工程と同一であるのでその詳細な説明は省略する。以下、補正値設定工程、高さ調整工程について説明する。

Claims

複数の列に配列された格納部を有する格納棚と、
前記格納部に格納されるカートリッジを把持し、搬送する搬送ロボットと、を備え、
当該搬送ロボットは、前記複数の列に対向して配置され、一端側を第１支柱によって昇降自在に支持されるとともに、他端側を第２支柱によって昇降自在に支持されたベース板と、
前記格納部に格納されるカートリッジを把持する把持部を備え、前記ベース板上を往復移動する可動部と、
当該可動部の傾き測定手段と、
当該傾き測定手段により測定された前記可動部の傾き値に応じて前記ベース板の両端の高さ調整を行い、前記可動部の傾きを補正する傾き補正手段と、
を、備えたことを特徴とするライブラリ装置。
前記傾き測定手段は、前記格納棚に設けられたフラグを撮影する撮影手段を前記可動部に備え、当該撮影手段によって取得された画像情報に基づいて前記可動部の傾きを測定することを特徴とした請求項１記載のライブラリ装置。
前記フラグは、前記複数の列の両端に位置する列に含まれる前記格納部に配置されたことを特徴とする請求項２記載のライブラリ装置。
前記第１支柱及び第２支柱は、それぞれ前記ベース板に設けられた螺子部に係合され、前記ベース板を支持する螺子部を有し、
前記傾き補正手段は、前記第１支柱を回転駆動する第１モータと前記第２支柱を回転駆動する第２モータとを備えることを特徴とした請求項１乃至３のいずれか一項記載のライブラリ装置。
前記第１支柱及び第２支柱は、それぞれ前記ベース板に設けられた螺子部に係合され、前記ベース板を支持する螺子部を有し、
前記傾き補正手段は、前記第１支柱を回転駆動するモータと、
当該モータの動力の前記第２支柱への伝達状態を切り替え可能な切替手段を備えた動力伝達部を有することを特徴とした請求項１乃至３のいずれか一項記載のライブラリ装置。
切替手段は、
前記可動部が移動することによって作動するスイッチ部材と、当該スイッチ部材と連動して移動し、前記モータと前記第２支柱とを連結する連結部材とを備えることを特徴とした請求項５記載のライブラリ装置。
複数の列に配列された格納部を有する格納棚と、前記格納部に格納されるカートリッジを把持し、搬送する搬送ロボットとを備えるライブラリ装置において、把持部を有し、前記搬送ロボットが有するベース板上を往復移動する可動部の傾き補正方法であって、
前記配列の列毎に傾き値を測定する傾き測定工程と、
当該傾き測定工程において測定した傾き値に基づいて、前記配列の列毎に前記ベース板の一端及び／又は他端の高さの補正値を算出する補正値設定工程と、
当該補正値設定工程において算出された補正値を考慮して前記ベース板の一端及び／又は他端の高さ調整を行う高さ調整工程と、
を含むことを特徴とするライブラリ装置が備える可動部の傾き補正方法。
前記傾き測定工程は、
測定対象列の正面に前記可動部を移動させ、前記格納部に配置されたフラグを前記可動部が備える撮影手段によって撮影し、当該撮影手段によって取得された画像情報に基づいて前記傾き値を測定することを特徴とした請求項７記載のライブラリ装置が備える可動部の傾き補正方法。
前記傾き測定工程は、
測定対象列の正面に前記可動部を移動させ、前記複数の列の両端に位置する列に含まれる前記格納部に配置されたフラグを順次前記可動部が備える撮影手段によって撮影し、当該撮影手段によって取得された画像情報に基づいて前記傾き値を測定することを特徴とした請求項７記載のライブラリ装置が備える可動部の傾き補正方法。