WO2022070939A1 - 記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラム - Google Patents

記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2022070939A1
WO2022070939A1 PCT/JP2021/034035 JP2021034035W WO2022070939A1 WO 2022070939 A1 WO2022070939 A1 WO 2022070939A1 JP 2021034035 W JP2021034035 W JP 2021034035W WO 2022070939 A1 WO2022070939 A1 WO 2022070939A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
unit
slot
image
media
coordinates
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/034035
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
渉 野中
英樹 原
雄志 佐々木
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ソニーグループ株式会社 filed Critical ソニーグループ株式会社
Publication of WO2022070939A1 publication Critical patent/WO2022070939A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
    • G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
    • G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
    • G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records

Definitions

  • the present disclosure relates to a recording medium switching device, a method of operating the recording medium switching device, and a program, and in particular, a media carrier for transporting a medium is placed in an appropriate position of a storage shelf for storing the medium.
  • the present invention relates to a recording medium switching device made accessible, an operation method of the recording medium switching device, and a program.
  • Patent Document 1 When the technique of Patent Document 1 is applied, generally, after the carrier is moved by the coordinates based on the design value, the coordinates of the mark attached to the storage shelf are read by a sensor such as an image sensor mounted on the carrier. The position of the slot of the storage shelf is calculated from the coordinates of the read mark, and the position of the conveyor is finely adjusted and accessed.
  • the position of the mark detected by the sensor may deviate from the original mark position depending on the mounting position and angle of the sensor and the component tolerance of the mounted member.
  • the coordinates of the mark may deviate significantly.
  • the coordinates of the mark were detected to be misaligned, so the carrier might not be moved to the position of the appropriate storage shelf slot, and the carrier might not be able to properly access the target slot.
  • This disclosure has been made in view of such a situation, and in particular, makes it possible for a carrier for transporting a recording medium to appropriately access a predetermined slot in a storage shelf.
  • the recording medium switching device and the program transport media and access and store the media in the storage shelf, or access the slot of the storage shelf and store the media in the slot.
  • a media transport unit that takes out and transports media, an image pickup unit provided in the media transport unit that captures an image including a marker provided on the storage shelf in association with the position of the slot, and an image pickup unit.
  • the media transport unit Based on the coordinates of the marker in the captured image, the media transport unit includes a control unit that corrects a deviation in the position of accessing the slot, and the image pickup unit has a predetermined position with the media transfer unit.
  • control unit obtains a deviation in the image pickup direction of the image pickup unit based on the image including the reference point imaged by the image pickup unit, and images the image pickup unit.
  • It is a recording medium switching device and a program which corrects the deviation of the position which accesses the slot of the media transfer part including the deviation of a direction.
  • the method of operating the recording medium switching device is to transport media and access and store the media in the storage shelf, or access the slot of the storage shelf and store the media in the slot.
  • a media transport unit that takes out and transports media
  • an image pickup unit provided in the media transport unit that captures an image including a marker provided on the storage shelf in association with the position of the slot
  • an image pickup unit included in A method of operating a recording medium switching device including a control unit for correcting a deviation in the position of accessing the slot of the media transport unit based on the coordinates of the marker in the captured image.
  • the unit captures an image including a reference point having a predetermined positional relationship with the media transport unit, and the control unit captures an image of the image pickup unit based on the image including the reference point imaged by the image pickup unit.
  • This is an operation method of a recording medium switching device that obtains a deviation in direction and corrects a deviation in the position of the media transport unit for accessing the slot, including the deviation in the imaging direction of the imaging unit.
  • the media is transported by the media transport unit to access and store a slot in the storage shelf, or access the slot of the storage shelf and store the media in the slot.
  • an image including a marker provided on the storage shelf in association with the position of the slot is imaged by an image pickup unit provided in the media transfer section, and an image captured by the image pickup unit is captured.
  • the image pickup unit Based on the coordinates of the marker in the image, the deviation of the position of the media transport unit for accessing the slot is corrected, and the image pickup unit produces an image including a reference point having a predetermined positional relationship with the media transport unit.
  • the deviation of the image pickup direction of the image pickup unit is obtained, and the deviation of the image pickup direction of the image pickup unit is included. The deviation of the position to access the slot is corrected.
  • a media carrier for transporting media can appropriately access a predetermined slot in a storage shelf for accommodating media (recording medium). It is something to do.
  • the media autochanger 11 of FIG. 1 stores a plurality of media (recording media) such as HDDs in a predetermined slot of a storage shelf, and takes out the media stored in a predetermined slot of the storage shelf as needed. Is.
  • the media autochanger 11 of FIG. 1 has an exterior configured by a rectangular casing 31, and a storage shelf 53 for storing the media 52 and a predetermined slot for transporting the media 52 to the storage shelf 53 inside the casing 31.
  • a media transfer machine 51 is provided for storing the media 52 in the storage shelf 53 or taking out and transporting the media 52 stored in a predetermined slot of the storage shelf 53.
  • the storage shelf 53 is composed of, for example, a plurality of shelves 71-1 to 71-n.
  • shelf 71 When it is not necessary to distinguish each of the shelves 71-1 to 71-n, it is simply referred to as the shelf 71, and other configurations are also referred to in the same manner.
  • Each of the shelves 71 is provided with a downwardly convex concave portion 71a on the upper surface and an upwardly convex concave portion 71b on the lower surface, and the concave portion 71a faces the concave portion 71b of the shelf 71 directly above. It is said to be composed.
  • a slot (storage space) 72 for the media 52 is formed between the concave portions 71a and the concave portions 71b facing each other. As shown in FIG. 2, the slot 72 has a width 72h, a height 72v, and a depth 72d substantially the same as the width 52h, the height 52v, and the depth 52d of the media 52, and is in the slot 72. It is configured so that it can be stored by inserting the media 52.
  • the depth 52d of the media 52 is set slightly longer than the depth 72d of the slot 72, and when the media 52 is stored in the slot 72, a part of the media 52 protrudes from the slot 72.
  • the retracted portion is configured to be grippable by the fingers 92a-1 and 92a-2 (FIG. 3) of the grip portion 92 of the media carrier 51, which will be described later.
  • the shelf 71-1 is provided with recesses 71a-1-1 to 71a-1-x, and the recesses 71b-1-1 to 71b-1-x, and the shelf 71-2 is provided with recesses 71a-2-. 1 to 71a-2-x and recesses 71b-2-1 to 71b-2-x are provided, and recesses 71a-n-1 to 71a-n-x and recesses 71b-n-1 are provided on the shelf 71-n. To 71b-n-x are provided.
  • slots 72 having a width of 72H, a height of 72V, and a depth of 72D is formed in the space facing the recess 71b-1-1 and the recess 71a-2-1. Although not shown, slots 72 are formed in other corresponding spaces.
  • the shelves 71 are provided in multiple stages in the vertical direction, a plurality of slots 72 provided in the horizontal direction are formed in multiple stages in the vertical direction, and as a result, the storage shelves 53 have a matrix shape.
  • a slot 72 is formed in the slot 72.
  • the shelf 71 is provided with a mark 73 for specifying the horizontal position.
  • the shelves 71-1 are provided with marks 73-1 to 73-4, and the shelves 71-2 are provided with marks 73-11 to 73-14, and the shelves 71- In n, marks 73-n1 to 73-n4 are provided.
  • the mark 73 is provided at a predetermined position on each of the shelves 71, and the position of each slot 72 on each shelf 71 can be specified by the positional relationship with the mark 73.
  • each shelf 71 in FIG. 2 shows an example in which four marks 73 are provided, the number may be other than that, and at least one may be provided.
  • the media carrier 51 is provided with an encoder 61 for moving horizontally and an encoder 62 for moving vertically, which is controlled by a controller 63, by means of an opening of a slot 72 formed in a matrix in a storage shelf 53.
  • the structure is such that the formed planar can be moved two-dimensionally.
  • a plane in which the opening of the slot 72 is formed in a matrix shape is also referred to as a slot plane.
  • each slot 72 is specified by the coordinates in the horizontal direction and the coordinates in the vertical direction in the slot plane. That is, when the slot to be processed is set, the position is specified by the horizontal coordinates of the corresponding slot and the vertical coordinates.
  • the controller 63 controls the encoder 61 to move the media carrier 51 to a position corresponding to the horizontal coordinates of the target slot 72, and controls the encoder 62 in the vertical direction of the target slot.
  • the media carrier 51 is moved to a position corresponding to the coordinates.
  • the media carrier 51 can access various slots 72 in the storage shelf 53 intended by the controller 63.
  • the media carrier 51 includes a camera 91 and a grip portion 92.
  • the upper row is an external perspective view of the media carrier 51 in a state facing a predetermined slot 72 of the storage shelf 53
  • the lower row is a view of the media carrier 51 in the upper row from the direction of the arrow V. It is a cross-sectional view of the time.
  • the camera 91 takes an image of a slot plane composed of a plurality of matrix-shaped slots 72 formed by each shelf 71 of the storage shelf 53 from a direction vertically opposed to each other.
  • the output image is output to the controller 63.
  • the controller 63 captures a barcode or QR code (registered trademark) (neither shown) that identifies the media 52 in the image captured by the camera 91 to identify the media 52.
  • the controller 63 recognizes the positional relationship between the media carrier 51 and the slot 72 by confirming the coordinates in the image of the mark 73 in the image captured by the camera 91, and controls the encoders 61 and 62. Correct the position of the media carrier 51.
  • the controller 63 moves the media carrier 51 to the target slot 72.
  • the slots 72 formed in a matrix are moved based on the design coordinates allocated in advance.
  • the controller 63 uses the design coordinates to move the media carrier 51 to the vicinity of the target slot 72 by correction processing, and then obtains the position information of the mark 73 in the image captured by the camera 91. It is used to correct the design coordinates that specify the position of the media carrier 51.
  • the grip portion 92 When the grip portion 92 is controlled by the controller 63 and moved to the target slot 72 by the media carrier 51, the media 52 is stored in the slot 72 or the media 52 stored in the slot 72 is taken out.
  • the grip portion 92 has fingers 92a-1 and 92a-2 rotatable in the directions of arrows m11 and m12 about the axes 92x-1, 92x-2. I have. Further, the grip portion 92 is configured to be movable in the arrow m1 direction or the m2 direction.
  • the media carrier 51 takes out the media 52 stored in the slot 72 by the following operations.
  • the fingers 92a-1 and 92a-2 move in the arrow m1 direction to the end of the media 52 housed in the slot 72. Then, after rotating the fingers 92a-1 and 92a-2 in the direction of the arrow m12, the media 52 is sandwiched and gripped by the claw portions 92b-1 and 92b-2 by rotating in the direction of the arrow m11.
  • the media carrier 51 can move the media 52 to a target position by moving the media 52 in a state of being inserted into the guides 93-1 and 93-2 in this way.
  • the media carrier 51 stores the media 52 in the slot 72 by the following operations.
  • the claw portions 92b-1, 92b-2 of the fingers 92a-1 and 92a-2 hold the media 52, and the arrow indicates.
  • the fingers 92a-1 and 92a-2 rotate in the direction of the arrow m11, so that the media 52 has the claw portions 92b-1, 92b-2. It is released from and stored in the slot 72.
  • the media carrier 51 stores the media 52 in a predetermined slot 72 in the storage shelf 53, and takes out the stored media 52.
  • the correction based on the position of the mark 73 imaged by the camera 91 may not be able to properly correct the positional deviation between the media carrier 51 and the target slot 72.
  • the imaging direction may not be appropriate due to slight variations in the mounting position and mounting angle of the camera 91, and the image is captured by the camera 91 whose mounting position and mounting angle are not appropriate. From the coordinates of the mark 73 in the image, the appropriate position of the slot 72 cannot be obtained.
  • the target mark 111 when the target mark 111 is provided in front of the appropriately installed camera 91, the mark is placed at the center position in the image P1 to be captured.
  • the 111 is projected, it can be recognized that the media carrier 51 exists at a position where the mark 111 exists at a position facing the camera 91.
  • the mark M111 is placed in the center of the image.
  • the media carrier 51 is located at a position shifted downward with respect to the positional relationship with the mark 111 shown in the upper part of FIG. 4, but the image P2 and the image P2 are present. Since the image is almost the same as P1, the position of the media carrier 51 is considered to be the same as the position shown in the upper part of FIG. 4, and may be misidentified.
  • the mounting position of the camera is precisely adjusted at the time of manufacture, the jig is loaded on the storage shelf, the media carrier is manually moved to bring it into contact with the jig, and the media is conveyed at that time. It took time and effort to determine the correction value by comparing the coordinates of the position of the machine with the coordinates of the mark in the image captured by the camera.
  • a reference member is provided in the image pickup range of the camera 91 in the media carrier 51, and a reference member specified by the reference member in the image captured by the camera 91 is provided.
  • the design coordinates of the slot 72 are corrected based on the camera position correction value consisting of the deviation between the point and the image reference coordinate which is the coordinate of the reference point in the image captured when the camera 91 is properly installed. To do so.
  • FIG. 5 shows a configuration example of the media carrier 51 of the present disclosure. Note that FIG. 5 is a perspective view of the appearance of the media carrier 51 on the left side, and a structural view on the left side when the media carrier 51 is viewed from the direction of the camera 91.
  • the same reference numerals are given to the configurations having the same functions as the media carrier 51 of FIG. 3, and the description thereof will be omitted as appropriate.
  • the difference between the media carrier 51 of FIG. 5 and the media carrier 51 of FIG. 3 is that the reference members 21-1, 201-2, 202 are provided.
  • the reference members 211-1 and 201-2 are members provided at the tips of the guides 93-1 and 93-2 and provided with a notch-shaped portion indicated by a dotted circle.
  • the reference member 202 is a tip portion of the frame member 94 of the media carrier 51, and is a member provided with a notch-shaped portion indicated by a dotted circle provided at a position substantially at the center in the vertical direction. ..
  • the alternate long and short dash line L1 connecting the tips of the reference members 211-1 and 201-2 captured by the camera 91 and one point extending horizontally from the coordinates of the tip of the reference member 202.
  • the intersection with the chain line L2 is set as the reference point Po.
  • the reference point Po When the camera 91 is oriented in an appropriate imaging direction, the reference point Po has a configuration that coincides with the center position Pc in the image P21 imaged by the camera 91, as shown in FIG.
  • the horizontal deviation amount ⁇ X1 and the vertical deviation amount ⁇ Y1 are the camera position correction values which are the deviation amounts in the horizontal direction and the vertical direction, respectively.
  • the controller 63 is specified based on the mark 73 by performing a correction process in advance, positioning the controller 63 based on the design coordinates of the target slot 72, and moving the media carrier 51.
  • the slot position correction value which is the amount of deviation of the coordinate position of the slot 72
  • the camera position correction value which is the amount of deviation of the image pickup direction of the camera 91
  • the design coordinates for specifying the position of the slot 72 are set as the slot correction value.
  • the camera position correction value are used to make corrections so that the media carrier 51 can appropriately access the target slot 72.
  • the controller 63 is composed of a processor 251, an input unit 252, an output unit 253, a storage unit 254, a communication unit 255, a drive 256, and a removable storage medium 257, and is connected to each other via a bus 258 to provide data. And programs can be sent and received.
  • the processor 251 controls the entire operation of the controller 63.
  • the processor 251 includes a camera position correction unit 271, a slot position correction unit 272, and a carrier control unit 273.
  • the camera position correction unit 271 deviates from the reference point Po obtained from the image captured by the camera 91 and the center position Pc of the image captured by the camera 91.
  • the amount ( ⁇ X1, ⁇ Y1) is obtained as a camera position correction value, and is stored in the correction value storage unit 281 of the storage unit 254.
  • the camera 91 is based on reference members 211-1, 202-2, and 202 in the image to be imaged when mounted in the proper mounting position and in the mounting direction.
  • the position of the set reference point Po coincides with the center position Pc of the image.
  • the center position Pc of the image captured by the camera 91 is an appropriate position of the reference point Po set based on the reference members 211-1, 202-2, and 202.
  • the camera position correction unit 271 has the proper position of the reference point Po specified by the image when it is installed at the original appropriate mounting position and in the mounting direction, and the image actually captured by the camera 91. It can be said that the amount of deviation between the actual position and the appropriate position is obtained as the camera position correction value by comparing the reference point Po specified by the above with the actual position.
  • the appropriate position of the reference point Po does not necessarily have to be the center position Pc of the image, and may be any position in the image.
  • the slot position correction unit 272 is imaged by the camera 91 when the media carrier 51 is moved to the coordinates (Xd, Yd) in the slot plane based on the design coordinates corresponding to the position of the target slot 72.
  • the amount of deviation ( ⁇ X2, ⁇ Y2) between the actual position of the mark 73 in the image and the position where the mark 73 should originally exist in the image is obtained as the slot position correction value, and is stored in the correction value storage unit 281 of the storage unit 254. Let me.
  • the carrier control unit 273 is a slot plane that specifies the position of the slot 72 based on the camera position correction value ( ⁇ X1, ⁇ Y1) and the slot position correction value ( ⁇ X2, ⁇ Y2) stored in the correction value storage unit 281.
  • the design coordinates (Xd, Yd) in the above are corrected and stored in the correction value storage unit 281.
  • the carrier control unit 273 controls the media carrier 51 based on the coordinates of the corrected slot 72 stored in the correction value storage unit 281.
  • the carrier control unit 273 sets the design coordinates (Xd, Yd) in the slot plane that specifies the position of the slot 72 to the camera position correction values ( ⁇ X1, ⁇ Y1) and the slot position correction values ( ⁇ X2, Based on ⁇ Y2), the correction is made by the calculation using the following equation (1).
  • (X, Y) are coordinates that specify the position of the slot 72 after correction
  • (Xd, Yd) are design coordinates that specify the position of the slot 72 based on the design value
  • ( ⁇ X1). ⁇ Y1) is the camera position correction value
  • ( ⁇ X2, ⁇ Y2) is the slot position correction value.
  • the input unit 252 is composed of an input device such as a keyboard and a mouse for inputting operation commands by the user and an interface for receiving input of an image captured by the camera 91, and supplies various input signals and images to the processor 251. do.
  • the output unit 253 outputs and displays an image of the operation screen and the processing result controlled and supplied by the processor 251 to a display device including an LCD (Liquid Crystal Display) or an organic EL (Electro Luminescence).
  • a display device including an LCD (Liquid Crystal Display) or an organic EL (Electro Luminescence).
  • the storage unit 254 is composed of an HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), semiconductor memory, etc., and is controlled by the processor 251 to write or read various data and programs including content data.
  • the storage unit 254 stores the coordinates of the corrected slot 72 in the correction value storage unit 281. Therefore, after the correction process, the carrier control unit 273 controls the movement of the media carrier 51 based on the coordinate information of the corrected slot stored in the correction value storage unit 281.
  • the communication unit 255 is controlled by the processor 251 and is connected to various devices by wire (or wirelessly (not shown)) via a communication network represented by LAN (Local Area Network) or a dedicated line. Send and receive various data and programs.
  • the communication unit 255 supplies control signals for moving the media carrier 51 supplied from the processor 251 to the encoders 61 and 62, controls the encoders 61 and 62, and corresponds to the target slot 72. The media carrier 51 is moved to the position.
  • the drive 256 includes a magnetic disk (including a flexible disk), an optical disk (including a CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory), a DVD (Digital Versatile Disc)), an optical magnetic disk (including an MD (Mini Disc)), and an optical magnetic disk (including an MD (Mini Disc)). Data is read / written to / from a removable storage medium 257 such as a magnetic tape or a semiconductor memory.
  • a removable storage medium 257 such as a magnetic tape or a semiconductor memory.
  • the correction process may be executed when the media autochanger 11 is started, or may be repeatedly executed each time the process time elapses.
  • step S11 the camera position correction unit 271 of the processor 251 executes the camera position correction process to obtain the camera position correction values ( ⁇ X1, ⁇ Y1) as described with reference to FIGS. 5 to 7.
  • step S12 the slot position correction unit 272 of the processor 251 executes the slot position correction process to obtain the slot position correction values ( ⁇ X2, ⁇ Y2). Then, the carrier control unit 273 coordinates (Xd) in the slot plane that specifies the position of the slot 72 based on the design value based on the camera position correction value ( ⁇ X1, ⁇ Y1) and the slot position correction value ( ⁇ X2, ⁇ Y2). , Yd) is corrected and stored in the correction value storage unit 281.
  • the carrier control unit 273 in the slot plane that specifies the position of the slot 72 based on the design value based on the camera position correction value ( ⁇ X1, ⁇ Y1) and the slot position correction value ( ⁇ X2, ⁇ Y2). All the coordinates (Xd, Yd) are corrected, the coordinates (X, Y) are obtained, and the coordinates (X, Y) are stored in the correction value storage unit 281.
  • the deviation in the imaging direction of the camera 91 and the coordinates in the slot plane that specifies the slot 72 based on the design value can be corrected and stored in the correction value storage unit 281.
  • the media carrier 51 can be controlled based on the corrected coordinate information stored in the correction value storage unit 281, and as a result, at an appropriate position with respect to the target slot 72. , The media carrier 51 can access the slot 72.
  • step S31 the camera position correction unit 271 controls the camera 91 to capture an image and acquire the captured image.
  • the camera position correction unit 271 specifies the image reference coordinates in the image captured by the camera 91.
  • the image reference coordinates are the coordinates of the position where the reference point Po exists in the captured image when the image is captured with the camera 91 installed in an appropriate imaging direction. For example, FIGS. As described with reference to 7, the center position Pc of the image and the like.
  • the camera position correction unit 271 specifies the coordinates to be the tip portions of the reference members 211-1, 201-2, 202 from the image captured by the camera 91.
  • the camera position correction unit 271 may specify the reference members 211-1, 201-2, 202 by object authentication, for example, or by recognizing the shape of the notch, in the image. You may try to specify the coordinates of.
  • step S34 the camera position correction unit 271 obtains the coordinates of the reference point Po based on the coordinates of the tip portions of the reference members 211-1, 201-2, 202 in the image captured by the camera 91.
  • the camera position correction unit 271 is, for example, from the one-dot chain line L1 connecting the mutual tips of the reference members 211-1 and 201-2 and the tip of the reference member 202, as shown in FIGS. 6 and 7.
  • the intersection with the one-dot chain line L2 extended in the horizontal direction is obtained as the coordinates of the reference point Po.
  • step S35 the camera position correction unit 271 uses, for example, a deviation amount that is the difference between the image reference coordinates as shown by the center position Pc and the coordinates of the reference point Po as the camera position correction values ( ⁇ X1, ⁇ Y1). demand.
  • step S36 the camera position correction unit 271 stores the obtained camera position correction values ( ⁇ X1, ⁇ Y1).
  • the camera position correction value ( ⁇ X1, ⁇ Y1) set based on the deviation of the image pickup direction of the camera 91 is obtained and stored.
  • step S51 the slot position correction unit 272 controls the encoders 61 and 62 to move the media carrier 51 to a position that becomes the origin coordinates.
  • step S52 the slot position correction unit 272 sets any of the unprocessed slots 72 whose coordinates have not been corrected among the slots 72 of the storage shelf 53 as the processing target slots.
  • step S53 the slot position correction unit 272 moves the media carrier 51 based on the design coordinates (Xd, Yd) of the slot to be processed.
  • step S54 the slot position correction unit 272 controls the camera 91 to capture an image and acquire the captured image.
  • step S55 the slot position correction unit 272 specifies the image reference coordinates in the image actually captured by the camera 91.
  • the image reference coordinates are, for example, when the media carrier 51 is moved with respect to the slot 72 at the design coordinates (Xd, Yd) and the media carrier 51 is at an appropriate position with respect to the slot 72.
  • the slot position correction unit 272 specifies the coordinates of the mark 73 in the image actually captured by the camera 91 as the mark coordinates. More specifically, the slot position correction unit 272 recognizes the mark 73 in the image by, for example, image recognition, and specifies the coordinates of the recognized mark 73 as the mark coordinates.
  • step S57 the slot position correction unit 272 obtains the amount of deviation between the image reference coordinates and the mark coordinates as the slot position correction values ( ⁇ X2, ⁇ Y2).
  • step S58 the slot position correction unit 272 has the design coordinates (Xd) of the slot 72 to be processed based on the obtained slot position correction values ( ⁇ X2, ⁇ Y2) and the camera position correction values ( ⁇ X1, ⁇ Y1). , Yd) is corrected, and the corrected coordinates (X, Y) are stored in the correction value storage unit 281 in association with the slot 72 to be the processing target slot.
  • step S59 the slot position correction unit 272 determines whether or not the unprocessed slot 72 exists, and if the unprocessed slot 72 exists, the process returns to step S52, and the subsequent processes are repeated. Is done.
  • steps S52 to S59 are repeated, and the corrected coordinates (X, Y) corresponding to all the slots 72 are obtained and sequentially stored in the correction value storage unit 281.
  • step S59 when the correction coordinates (X, Y) of all the slots 72 are obtained, it is determined in step S59 that there is no unprocessed slot 72, and the process ends.
  • the slot position correction value ( ⁇ X2, ⁇ Y2) is obtained for each slot 72, and the design coordinates set based on the design value are used together with the camera position correction value ( ⁇ X1, ⁇ Y1).
  • (Xd, Yd) is corrected by the above-mentioned equation (1), and the corrected coordinates (X, Y) are stored in the correction value storage unit 281.
  • the slot position correction value is obtained for each slot 72 , but only the slot position correction value in the slot 72 at a typical position considered to have the largest deviation as the slot coordinates. May be used to correct the design coordinates of all slots 72, or a statistically representative slot position correction value such as an average value can be obtained from the slot position correction values of all slots 72. It may be used as a slot position correction value of all slots 72.
  • Second embodiment By providing the reference members 211-1, 201-2, 202 in the media carrier 51, the reference point Po is set, and in the image captured when the camera 91 is properly installed, the reference point Po is set.
  • the amount of deviation from the image reference position (center position Pc of the image) where the reference point Po exists is obtained as the camera position correction value, and the coordinates on the slot plane corresponding to the slot 72 are corrected based on the camera position correction value. I have explained an example.
  • a reference member other than the reference members 21-1, 201-2, 202 as shown in FIG. 3 may be used.
  • the grip portion 92 may be provided with a reference member 301 provided with a rectangular window 301a.
  • the reference member 301 is a flat plate facing the camera 91. Further, the reference member 301 has a square window 301a, the center position of the window 301a is set at the reference point Po, and the reference member 301 is provided so as to coincide with the optical axis of the camera 91.
  • FIG. 13 shows.
  • the image P51 as shown is imaged.
  • the center position Pc coincides with the reference point Po which is the center position of the window 301a.
  • the camera 91 installed at the mounting position or mounting direction in which the imaging direction of the camera 91 is not appropriate captures an image, for example, as shown in FIG. 14, the imaging direction.
  • the reference point Po which is the center position of the window 301a in the image P52, shifts with respect to the center position Pc of the image P52 captured by the camera 91 according to the deviation.
  • the center position Pc of the image P52 and the reference point Po which is the center position of the window 301a in the image P52 are deviated by ⁇ X1'with respect to the horizontal direction and only ⁇ Y1'with respect to the vertical direction. It is out of alignment.
  • the controller 63 stores the amount of deviation obtained from the image captured in this way as a camera position correction value, and performs correction processing.
  • the camera position correction value is ( ⁇ X1', ⁇ Y1').
  • step S101 the camera position correction unit 271 moves the grip portion 92 of the media carrier 51 to the tip portion in the direction of the arrow m1 in FIG. 12, and determines the reference member 301 provided in the grip portion 92. Move to position.
  • the reference member 301 when the reference member 301 is moved to the end in the direction of the arrow m2, the distance to the camera 91 is short, so that the window 301a is not included in the image captured by the camera 91.
  • the point Po cannot be obtained. Therefore, the reference member 301 is moved to the tip end portion in the arrow m1 direction so that the window 301a of the reference member 301 is included in the image captured by the camera 91. Therefore, as long as the window 301a of the reference member 301 is included in the angle of view of the image captured by the camera 91, it is not necessary to move the window 301a to the tip of the arrow m1.
  • step S102 the camera position correction unit 271 controls the camera 91 to capture an image and acquire the captured image.
  • the camera position correction unit 271 specifies the image reference coordinates in the image captured by the camera 91.
  • the image reference coordinates are the coordinates of the position where the reference point Po exists in the captured image when the image is captured with the camera 91 installed in an appropriate imaging direction. For example, FIGS. 13 and 13. As described with reference to 14, the center position Pc of the image and the like.
  • step S104 the camera position correction unit 271 identifies the window 301a of the reference member 301 from the image captured by the camera 91.
  • the camera position correction unit 271 may specify the window 301a of the reference member 301 by object authentication, for example, or may specify the window 301a by recognizing the square shape region. good.
  • step S105 the camera position correction unit 271 obtains the coordinates of the reference point Po based on the position of the window 301a of the reference member 301 in the image captured by the camera 91.
  • the camera position correction unit 271 obtains the center position of the window 301a of the reference member 301 as the coordinates of the reference point Po, as shown in FIGS. 13 and 14, for example.
  • step S106 the camera position correction unit 271 sets the deviation amount, which is the difference between the image reference coordinates as shown by the center position Pc and the coordinates of the reference point Po, to the camera position correction values ( ⁇ X1', ⁇ Y1'. ).
  • step S107 the camera position correction unit 271 stores the obtained camera position correction values ( ⁇ X1', ⁇ Y1').
  • the camera position correction values ( ⁇ X1', ⁇ Y1') set based on the deviation of the image pickup direction of the camera 91 are obtained and stored.
  • the camera position correction values ( ⁇ X1', ⁇ Y1') are used instead of the camera position correction values ( ⁇ X1, ⁇ Y1) to correct the coordinate position of the slot.
  • the window 301a of the reference member 301 has a rectangular shape (square or rectangular shape)
  • other shapes may be used, and for example, a circular shape or an elliptical shape may be used.
  • the reference point Po since the reference point Po may be set in a specific positional relationship with respect to the window 301a, it does not have to be the center position of the window 301a, and may be any other position.
  • the center position in the image captured by the camera 91 has been described, but since it may be a specific position in the image, it does not necessarily have to be the center position.
  • the reference members 21-1, 201-2, 202, and 301 are all located in front of the mark 73, so that the camera position correction value obtained from the positional relationship in the image is obtained. Is not exactly the correct value.
  • the reference member 301 is located in front of the mark 73 provided on the shelf 71 when viewed from the camera 91.
  • the camera position correction value may be corrected from the relationship between the distance D1 from the camera 91 to the reference member 301 and the distance D2 (> D1) from the camera 91 to the mark 73.
  • ⁇ X1c' is a horizontal correction value in the mark 73
  • ⁇ X1' is a horizontal correction value in the reference member 301
  • D1 is a distance from the camera 91 to the reference member 301
  • D2. Is the distance from the camera 91 to the mark 73.
  • ⁇ Y1c' is a vertical correction value in the mark 73
  • ⁇ Y1' is a horizontal correction value in the reference member 301
  • D1 is a distance from the camera 91 to the reference member 301
  • D2. Is the distance from the camera 91 to the mark 73.
  • Example of execution by software By the way, the series of processes described above can be executed by hardware, but can also be executed by software.
  • the programs that make up the software execute various functions by installing a computer embedded in the dedicated hardware or various programs. It can be installed from a recording medium, for example on a general-purpose computer.
  • FIG. 17 shows a configuration example of a general-purpose computer.
  • This personal computer has a built-in CPU (Central Processing Unit) 1001.
  • the input / output interface 1005 is connected to the CPU 1001 via the bus 1004.
  • a ROM (Read Only Memory) 1002 and a RAM (Random Access Memory) 1003 are connected to the bus 1004.
  • the input / output interface 1005 includes an input unit 1006 composed of input devices such as a keyboard and a mouse for inputting operation commands by the user, an output unit 1007 for outputting a processing operation screen and an image of processing results to a display device, and programs and various data. It is composed of a storage unit 1008 including a hard disk drive for storing, a LAN (Local Area Network) adapter, and the like, and is connected to a communication unit 1009 which executes communication processing via a network represented by the Internet.
  • magnetic discs including flexible discs
  • optical discs including CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory), DVD (Digital Versatile Disc)
  • optical magnetic discs including MD (Mini Disc)
  • a drive 1010 for reading and writing data is connected to a removable storage medium 1011 such as a semiconductor memory.
  • the CPU 1001 is read from a program stored in the ROM 1002 or a removable storage medium 1011 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory, installed in the storage unit 1008, and loaded from the storage unit 1008 into the RAM 1003. Various processes are executed according to the program.
  • the RAM 1003 also appropriately stores data and the like necessary for the CPU 1001 to execute various processes.
  • the CPU 1001 loads the program stored in the storage unit 1008 into the RAM 1003 via the input / output interface 1005 and the bus 1004 and executes the above-mentioned series. Is processed.
  • the program executed by the computer (CPU1001) can be recorded and provided on the removable storage medium 1011 as a package medium or the like, for example.
  • the program can also be provided via a wired or wireless transmission medium such as a local area network, the Internet, or digital satellite broadcasting.
  • the program can be installed in the storage unit 1008 via the input / output interface 1005 by mounting the removable storage medium 1011 in the drive 1010. Further, the program can be received by the communication unit 1009 via a wired or wireless transmission medium and installed in the storage unit 1008. In addition, the program can be installed in the ROM 1002 or the storage unit 1008 in advance.
  • the program executed by the computer may be a program in which processing is performed in chronological order according to the order described in the present specification, in parallel, or at a necessary timing such as when a call is made. It may be a program in which processing is performed.
  • the CPU 1001 in FIG. 17 realizes the function of the processor 251 in FIG. 17
  • the system means a set of a plurality of components (devices, modules (parts), etc.), and it does not matter whether all the components are in the same housing. Therefore, a plurality of devices housed in separate housings and connected via a network, and a device in which a plurality of modules are housed in one housing are both systems. ..
  • the present disclosure can have a cloud computing configuration in which one function is shared by a plurality of devices via a network and jointly processed.
  • each step described in the above flowchart can be executed by one device or shared by a plurality of devices.
  • the plurality of processes included in the one step can be executed by one device or shared by a plurality of devices.
  • a media transport unit that transports media to access and store a slot in a storage shelf, or accesses the slot of the storage shelf to take out and transport media stored in the slot.
  • An image pickup unit provided in the media transport section and an image pickup section provided in the media transfer section, which captures an image including a marker provided in the storage shelf in association with the position of the slot.
  • a control unit for correcting a deviation in the position of the media transport unit for accessing the slot based on the coordinates of the marker in the image captured by the image pickup unit is provided.
  • the image pickup unit captures an image including a reference point having a predetermined positional relationship with the media transfer unit.
  • the control unit obtains a deviation in the imaging direction of the imaging unit based on an image including the reference point imaged by the imaging unit, and includes the deviation of the imaging direction of the imaging unit in the media transport unit.
  • a recording medium switching device that corrects the deviation of the position to access the slot.
  • the control unit has the coordinates of the reference point in the image actually captured by the imaging unit and the reference point in the image captured when the imaging unit is installed in an appropriate imaging direction. Based on the amount of deviation in the image pickup direction of the image pickup unit, which is the difference from the coordinates of The recording medium switching device according to ⁇ 1>.
  • the media transport unit includes a reference member having a predetermined positional relationship with the media transport unit in the image captured by the image pickup unit.
  • the control unit captures images when the coordinates of the reference point having a predetermined positional relationship with the reference member in the image captured by the imaging unit and the imaging unit are installed in an appropriate imaging direction. Described in ⁇ 2>, which corrects the deviation of the position of the media transport unit for accessing the slot, including the deviation of the imaging direction of the imaging unit, which is the difference from the coordinates of the reference point in the image. Recording medium switching device.
  • the reference member comprises a pair of first reference members facing each other in the vertical direction in the media transport portion, and a second reference member provided between the pair of first reference members.
  • the coordinates of the reference point are a first straight line connecting a predetermined portion of the pair of first reference members in the vertical direction in an image captured by the imaging unit, and a predetermined portion of the second reference member.
  • the recording medium switching device according to ⁇ 3> which is the coordinates of the intersection with the second straight line extending in the horizontal direction.
  • the reference member is composed of a plate-shaped member having a window having a predetermined shape at a position facing the image pickup unit.
  • the recording medium switching device according to ⁇ 3>, wherein the reference point is the coordinates of a predetermined position in the window in the image captured by the image pickup unit.
  • the recording medium switching device according to ⁇ 3>, wherein the reference point is the coordinates of the center position in the window in the image captured by the image pickup unit.
  • the window is a rectangular window and is a rectangular window.
  • the recording medium switching device according to ⁇ 6>, wherein the reference point is the coordinates of the center position in the rectangular window in the image captured by the imaging unit.
  • the control unit is The coordinates of the reference point having a predetermined positional relationship with the reference member in the image captured by the imaging unit, and the predetermined position in the image captured when the imaging unit is installed in an appropriate imaging direction.
  • the amount of deviation in the image pickup direction of the image pickup unit which is the difference from the coordinates of, is obtained as the image pickup position correction value in the image pickup direction of the image pickup unit.
  • the deviation of the position of the media transport unit that accesses the slot is obtained as the slot position correction value, and the imaging position correction value and the slot position are obtained.
  • the recording medium switching device according to ⁇ 3>, which corrects the deviation of the position of the media transport unit for accessing the slot based on the correction value.
  • the control unit corrects the image pickup position correction value based on the relationship between the distance from the image pickup unit to the reference member and the distance from the image pickup unit to the marker. Recording medium switching device.
  • the control unit corrects the image pickup position correction value based on the ratio of the distance from the image pickup unit to the reference member and the distance from the image pickup unit to the marker.
  • Recording medium switching device ⁇ 11> The recording medium switching device according to ⁇ 3>, wherein the control unit identifies the reference member in an image captured by the image pickup unit based on a shape recognition process.
  • the control unit identifies the reference member in an image captured by the image pickup unit based on an object recognition process.
  • the coordinate of the reference point in the image captured when the imaging unit is installed in an appropriate imaging direction is the coordinate of the center position of the image captured by the imaging unit. ⁇ 2>. Recording medium switching device.
  • a media transport unit that transports media to access and store a slot in a storage shelf, or accesses the slot of the storage shelf to take out and transport media stored in the slot.
  • An image pickup unit provided in the media transport section and an image pickup section provided in the media transfer section, which captures an image including a marker provided in the storage shelf in association with the position of the slot.
  • a method of operating a recording medium switching device including a control unit for correcting a deviation in the position of accessing the slot of the media transport unit based on the coordinates of the marker in the image captured by the image pickup unit. hand, The image pickup unit captures an image including a reference point having a predetermined positional relationship with the media transfer unit.
  • the control unit obtains a deviation in the imaging direction of the imaging unit based on an image including the reference point imaged by the imaging unit, and includes the deviation of the imaging direction of the imaging unit in the media transport unit.
  • a method of operating a recording medium switching device that corrects a deviation in the position of accessing the slot.
  • a media transport unit that transports media to access and store a slot in a storage shelf, or accesses the slot of the storage shelf to take out and transport media stored in the slot.
  • a computer that controls a recording medium switching device including an image pickup unit provided in the media transfer unit that captures an image including a marker provided in the storage shelf in association with the position of the slot.
  • the image pickup unit captures an image including a reference point having a predetermined positional relationship with the media transfer unit.
  • the control unit obtains a deviation in the imaging direction of the imaging unit based on an image including the reference point imaged by the imaging unit, and includes the deviation of the imaging direction of the imaging unit in the media transport unit.
  • a program that corrects the deviation of the position to access the slot is

Landscapes

  • Automatic Tape Cassette Changers (AREA)

Abstract

本開示は、メディア搬送機をメディアの収納棚のスロットに対して適切にアクセスできるようにする記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラムに関する。 メディア搬送機のカメラにより、メディア搬送機の基準部材を含む画像が撮像され、画像内の基準部材の座標に基づいて、カメラが適切に設置されるときの基準点の座標とのずれがカメラ位置補正値として求められる。メディア搬送機が所定のスロットに、設計座標に基づいて移動された状態で、カメラにより、スロットに対応するマーカを含む画像が撮像される。撮像された画像内のマーカの座標と、メディア搬送機が適切にスロットにアクセスできるときの画像内のマーカの座標とのずれがスロット位置補正値として求められ、カメラ位置補正値と、スロット位置補正値とに基づいて、スロットへアクセスする設計座標が補正される。本開示は、オートメディアチェンジャに適用することができる。

Description

記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラム
　本開示は、記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラムに関し、特に、メディア（媒体）を搬送するメディア搬送機を、メディア（媒体）を収納する収納棚の適切な位置にアクセスできるようにした記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラムに関する。
　ハードディスクなどの各種の記録媒体（メディア）を、専用の収納棚の所定のスロットに収納したり、所定のスロットに収納された記録媒体を取り出すに当たって、各スロットに割り付けられた番地や座標の情報に基づいて、記録媒体を搬送する搬送機を、収納棚の所定のスロットにアクセスさせる技術が提案されている（特許文献１参照）。
特開平０６－０８９４９４号公報
　特許文献１の技術を適用する場合、一般に、設計値に基づいた座標で搬送機が移動された後、収納棚に取り付けたマークの座標が、搬送機に搭載されたイメージセンサなどのセンサで読み取られ、その読み取られたマークの座標から、収納棚のスロットの位置が算出されて、搬送機の位置が微調整されて、アクセスされている。
　ところが、センサの取付位置や取付角度、取り付けている部材の部品公差によって、センサにより検出されるマークの位置が、本来のマークの位置からずれることがある。
　特に、マークとセンサとの距離が離れている場合、例えば、センサの取付角度が少しずれただけでも、マークの座標が大きくずれる可能性がある。
　マークの座標がずれて検出されることにより、搬送機が適切な収納棚のスロットの位置に移動されないことがあり、搬送機が、目的とするスロットに対して適切にアクセスできないことがあった。
　本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、特に、記録媒体を搬送する搬送機を、収納棚における所定のスロットに対して適切にアクセスできるようにするものである。
　本開示の一側面の記録媒体切替装置、およびプログラムは、メディアを搬送して収納棚のスロットにアクセスして収納する、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアを取り出して搬送するメディア搬送部と、前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像を撮像する、前記メディア搬送部に設けられた撮像部と、前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する制御部とを備え、前記撮像部は、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像を撮像し、前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを求め、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する記録媒体切替装置、およびプログラムである。
　本開示の一側面の記録媒体切替装置の作動方法は、メディアを搬送して収納棚のスロットにアクセスして収納する、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアを取り出して搬送するメディア搬送部と、前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像を撮像する、前記メディア搬送部に設けられた撮像部と、前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する制御部とを備えた記録媒体切替装置の作動方法であって、前記撮像部は、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像を撮像し、前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを求め、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する記録媒体切替装置の作動方法である。
　本開示の一側面においては、メディア搬送部により、メディアが搬送されて収納棚のスロットにアクセスして収納される、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアが取り出されて搬送され、前記メディア搬送部に設けられた撮像部により、前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像が撮像され、前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれが補正され、前記撮像部により、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像が撮像され、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれが求められ、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれが補正される。
本開示のメディアオートチェンジャの構成例を説明する図である。 図１の収納棚の構成を説明する図である。 図１のメディア搬送機の構成例を示すブロック図である。 メディア搬送機に設けられたカメラで収納棚のマーカを撮像して、撮像された画像内のマーカの座標からメディア搬送機の位置を補正するときに生じるずれを説明する図である。 本開示のメディア搬送機の第１の実施の形態の構成例を説明する図である。 図５のメディア搬送機において、適切な撮像方向で設置されているカメラで撮像した場合の画像例を説明する図である。 図５のメディア搬送機において、撮像方向にずれが生じた状態で設置されているカメラで撮像した場合の画像例を説明する図である。 図１のメディアオートチェンジャのコントローラの構成例を説明するブロック図である。 補正処理を説明するフローチャートである。 図５のメディア搬送機によるカメラ位置補正処理を説明するフローチャートである。 スロット位置補正処理を説明するフローチャートである。 本開示のメディア搬送機の第２の実施の形態の構成例を説明する図である。 図１２のメディア搬送機において、適切な撮像方向で設置されているカメラで撮像した場合の画像例を説明する図である。 図１２のメディア搬送機において、撮像方向にずれが生じた状態で設置されているカメラで撮像した場合の画像例を説明する図である。 図１２のメディア搬送機によるカメラ位置補正処理を説明するフローチャートである。 カメラ位置補正処理の応用例を説明する図である。 汎用のコンピュータの構成例を説明する図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
　１．第１の実施の形態
　２．第２の実施の形態
　３．応用例
　４．ソフトウエアにより実行させる例
　＜＜１．第１の実施の形態＞＞
　＜本開示のメディアオートチェンジャの構成例＞
　本開示は、メディアオートチェンジャ（記録媒体切替装置）において、メディア（記録媒体）を搬送するメディア搬送機が、メディア（記録媒体）を収納する収納棚における所定のスロットに対して適切にアクセスできるようにするものである。
　図１を参照して、本開示のメディアオートチェンジャの構成例について説明する。
　図１のメディアオートチェンジャ１１は、複数のHDD等のメディア（記録媒体）を、収納棚の所定のスロットに収納すると共に、必要に応じて、収納棚の所定のスロットに収納されたメディアを取り出すものである。
　図１のメディアオートチェンジャ１１は、方形状のケーシング３１により外装が構成されており、ケーシング３１の内部に、メディア５２を収納する収納棚５３と、メディア５２を搬送し、収納棚５３の所定のスロットに収納する、または、収納棚５３の所定のスロットに収納されたメディア５２を取り出して搬送するメディア搬送機５１が設けられている。
　収納棚５３は、図２で示されるように、例えば、複数段の棚７１－１乃至７１－ｎから構成されている。
　尚、棚７１－１乃至７１－ｎのそれぞれを特に区別する必要がない場合、単に、棚７１と称するものとし、その他の構成についても同様に称する。
　棚７１のそれぞれは、上面には、下に凸の凹部７１ａが設けられ、下面には、上に凸の凹部７１ｂが設けられており、凹部７１ａは、直上の棚７１の凹部７１ｂと対向する構成とされている。
　対向する凹部７１ａと凹部７１ｂとの間には、メディア５２のスロット（収納スペース）７２が形成されている。スロット７２は、図２で示されるように、その幅７２ｈ、高さ７２ｖ、および奥行７２ｄが、メディア５２の幅５２ｈ、高さ５２ｖ、および奥行き５２ｄと略同一とされており、スロット７２内にメディア５２が挿通されることで収納可能な構成とされている。
　尚、メディア５２の奥行き５２ｄは、スロット７２の奥行７２ｄよりも若干ながら長く設定されており、メディア５２が、スロット７２に収納されるとき、メディア５２の一部が、スロット７２より飛び出した状態で収納され、この飛び出した部位が、後述するメディア搬送機５１の把持部９２のフィンガ９２ａ－１，９２ａ－２（図３）により把持可能な構成とされている。
　図２においては、棚７１－１に凹部７１ａ－１－１乃至７１ａ－１－ｘ、および凹部７１ｂ－１－１乃至７１ｂ－１－ｘが設けられ、棚７１－２に凹部７１ａ－２－１乃至７１ａ－２－ｘ、および凹部７１ｂ－２－１乃至７１ｂ－２－ｘが設けられ、棚７１－ｎに凹部７１ａ－ｎ－１乃至７１ａ－ｎ－ｘ、および凹部７１ｂ－ｎ－１乃至７１ｂ－ｎ－ｘが設けられている。
　凹部７１ｂ－１―１と凹部７１ａ－２－１との対向する空間に、幅７２Ｈ、高さ７２Ｖ、および奥行７２Ｄのスロット７２が形成されていることが示されている。尚、図示されていないが、その他の対応する空間にスロット７２が形成されている。
　すなわち、棚７１が垂直方向に多段に設けられることにより、棚７１の間のそれぞれの空間において、水平方向に複数のスロット７２が形成され、各スロット７２に対してメディア５２が収納可能な構成とされている。
　また、棚７１が垂直方向に多段に設けられることにより、水平方向に設けられた複数のスロット７２が、垂直方向に多段に形成されることになり、結果として、収納棚５３には、マトリクス状にスロット７２が形成される。
　棚７１には、水平方向の位置を特定するためのマーク７３が設けられている。
　図２においては、棚７１－１においては、マーク７３－１乃至７３－４が設けられており、棚７１－２においては、マーク７３－１１乃至７３－１４が設けられており、棚７１－ｎにおいては、マーク７３－ｎ１乃至７３－ｎ４が設けられている。
　マーク７３は、棚７１のそれぞれにおける所定の位置に設けられており、各棚７１における各スロット７２の位置は、マーク７３との位置関係により特定することができる。
　尚、図２の各棚７１においては、４個のマーク７３が設けられている例が示されているが、それ以外の個数であってもよく、少なくとも１個が設けられていればよい。
　メディア搬送機５１は、コントローラ６３により制御される水平方向に移動させるためのエンコーダ６１、および垂直方向に移動させるためのエンコーダ６２により、収納棚５３にマトリクス状に形成されたスロット７２の開口部により形成される平面状を２次元的に移動することが可能な構成とされている。以降においては、スロット７２の開口部が、マトリクス状の形成された平面をスロット平面とも称する。
　このような構成により、各スロット７２は、スロット平面における水平方向の座標と、垂直方向の座標とで位置が特定される。すなわち、処理対象となるスロットが設定されると、対応するスロットの水平方向の座標と、垂直方向の座標により位置が特定される。
　コントローラ６３は、エンコーダ６１を制御して、目標とするスロット７２の水平方向の座標に対応する位置にメディア搬送機５１を移動させると共に、エンコーダ６２を制御して、目標とするスロットの垂直方向の座標に対応する位置にメディア搬送機５１を移動させる。
　これにより、メディア搬送機５１は、コントローラ６３が意図する収納棚５３における様々なスロット７２に対してアクセス可能とされる。
　メディア搬送機５１は、図３で示されるように、カメラ９１および把持部９２を備える。
　尚、図３においては、上段が、収納棚５３の所定のスロット７２に対向した状態におけるメディア搬送機５１の外観斜視図であり、下段が、上段におけるメディア搬送機５１を矢印Ｖ方向から見たときの断面図である。
　カメラ９１は、例えば、図３で示されるように、収納棚５３の各棚７１により形成される複数のマトリクス状に形成されるスロット７２からなるスロット平面を垂直に対向する方向から撮像し、撮像した画像をコントローラ６３に出力する。
　コントローラ６３は、カメラ９１により撮像された画像内のメディア５２を識別するバーコードやQRコード（登録商標）（いずれも図示せず）を撮像して、メディア５２を識別する。コントローラ６３は、カメラ９１により撮像された画像内のマーク７３の画像内の座標を確認することにより、メディア搬送機５１とスロット７２に対する位置関係を認識し、エンコーダ６１，６２を制御することで、メディア搬送機５１の位置を補正する。
　尚、マーク７３は、メディア搬送機５１と、スロット７２との微小な誤差を調整することを目的としたものであるので、コントローラ６３は、目的とするスロット７２へとメディア搬送機５１を移動させる際には、マトリクス状に形成されたスロット７２に予め割り付けられた設計座標に基づいて移動させる。
　ただし、設計座標に基づいてメディア搬送機５１を移動させても、各種の部品の公差などにより目的とするスロット７２に対して適切にアクセスできないことがある。そこで、コントローラ６３は、補正処理により、メディア搬送機５１を目的とするスロット７２の付近までは、設計座標を用いて移動させ、その後、カメラ９１により撮像された画像内におけるマーク７３の位置情報を用いて、メディア搬送機５１の位置を特定する設計座標を補正する。
　把持部９２は、コントローラ６３により制御されて、メディア搬送機５１が目的とするスロット７２に移動されると、メディア５２をスロット７２に収納させる、または、スロット７２に収納されたメディア５２を取り出す。
　より詳細には、把持部９２は、図３の下段で示されるように、軸９２ｘ－１，９２ｘ－２を中心として矢印ｍ１１，ｍ１２方向に回動可能なフィンガ９２ａ－１，９２ａ－２を備えている。また、把持部９２は、矢印ｍ１方向、またはｍ２方向に移動可能な構成とされている。
　このため、メディア搬送機５１は、以下のような動作により、スロット７２に収納されているメディア５２を取り出す。
　すなわち、コントローラ６３により、メディア搬送機５１が目的のスロット７２まで移動されると、フィンガ９２ａ－１，９２ａ－２が、スロット７２に収納されているメディア５２の端部にまで矢印ｍ１方向に移動されると、フィンガ９２ａ－１，９２ａ－２を矢印ｍ１２に回動した後、矢印ｍ１１方向に回動することで、爪部９２ｂ－１，９２ｂ－２でメディア５２を挟み込んで把持する。
　その後、フィンガ９２ａ－１，９２ａ－２が、メディア５２を把持した状態で、把持部９２が、矢印ｍ２方向に移動されることで、メディア５２がガイド９３－１，９３－２内に挿入される。メディア搬送機５１は、このようにメディア５２が、ガイド９３－１，９３－２内に挿入された状態で移動することにより、メディア５２を目的とする位置に搬送させることが可能となる。
　逆に、メディア搬送機５１は、以下のような動作により、メディア５２をスロット７２に収納する。
　すなわち、コントローラ６３により、メディア搬送機５１が目的のスロット７２まで移動されると、フィンガ９２ａ－１，９２ａ－２の爪部９２ｂ－１，９２ｂ－２が、メディア５２を把持した状態で、矢印ｍ１方向に移動されることにより、メディア５２がスロット７２に挿入された後、フィンガ９２ａ－１，９２ａ－２が矢印ｍ１１に回動することでメディア５２は、爪部９２ｂ－１，９２ｂ－２から解放されて、スロット７２に収納される。
　このような動作により、メディア搬送機５１は、メディア５２を、収納棚５３内の所定のスロット７２に収納すると共に、収納されたメディア５２を取り出す。
　＜カメラのずれ＞
　ところで、上述したように、メディア搬送機５１と、目的とするスロット７２との位置ずれは、カメラ９１により撮像された画像内のマーク７３の位置に基づいて補正される点については上述した通りである。
　しかしながら、カメラ９１により撮像されるマーク７３の位置に基づいた補正では、適切にメディア搬送機５１と目的とするスロット７２との位置ずれが補正できない可能性がある。
　これは、カメラ９１の取付位置や取付角度に微小なばらつきが生じることにより、撮像方向が適切ではないことがあるからであり、このように取付位置や取付角度が適切ではないカメラ９１により撮像される画像内のマーク７３の座標からでは、適切なスロット７２の位置が求められない。
　例えば、図４の上段で示されるように、適切に設置されたカメラ９１の正面に、目標となるマーク１１１が設けられている場合、撮像される画像Ｐ１においては、画像内の中央位置にマーク１１１が映し出されるときには、メディア搬送機５１が、カメラ９１と対向する位置にマーク１１１が存在する位置に存在することが認識できる。
　一方、例えば、図４の下段で示されるように、カメラ９１の撮像方向が、図中の上方に角度θだけずれているようなカメラ９１’が設置されている場合、画像中央にマークＭ１１１が含まれる画像Ｐ２が撮像されるときには、メディア搬送機５１は、図４の上段で示されるマーク１１１との位置関係に対して、下方向にずれた位置に存在することになるが、画像Ｐ２とＰ１とは、ほぼ同一の画像であることから、メディア搬送機５１の位置は、図４の上段で示される場合の位置と同一であるものとみなされて、誤認される恐れがある。
　すなわち、カメラ９１により撮像された画像を用いて、スロット７２の設計座標を補正するようにしても、適切に補正できない恐れがあった。
　このため、従来は、製造時にカメラの取付位置を精密に調整したり、収納棚に治具を装填し、メディア搬送機を手で移動して治具に当接させて、そのときのメディア搬送機の位置の座標と、カメラで撮像した画像内におけるマーク座標とを比較して補正値を決めたりするなど、手間のかかる作業が必要だった。
　＜本開示のメディア搬送機の位置ずれの補正方法＞
　そこで、本開示のメディアオートチェンジャ１１においては、メディア搬送機５１内であって、カメラ９１の撮像範囲内に、基準部材を設けて、カメラ９１により撮像される画像内の基準部材により特定される基準点と、カメラ９１が適切に設置されているときに撮像される画像内の基準点の座標となる画像基準座標とのずれからなるカメラ位置補正値に基づいてスロット７２の設計座標が補正されるようにする。
　図５は、本開示のメディア搬送機５１の構成例を示している。尚、図５は、左部がメディア搬送機５１の外観斜視図であり、左部がカメラ９１方向からメディア搬送機５１を見たときの構造図である。
　また、図５のメディア搬送機５１において、図３のメディア搬送機５１と同一の機能を備えた構成については、同一の符号を付しており、その説明は適宜省略する。
　すなわち、図５のメディア搬送機５１において、図３のメディア搬送機５１との異なる点は、基準部材２０１－１，２０１－２，２０２が設けられている点である。
　基準部材２０１－１，２０１－２は、ガイド９３－１，９３－２の先端部に設けられた点線の円で示された切欠き状の部位を備えた部材である。
　基準部材２０２は、メディア搬送機５１のフレーム部材９４の先端部であって、垂直方向に対して略中央の位置に設けられた点線の円で示される切欠き状の部位を備えた部材である。
　図５の左部で示されるように、カメラ９１で撮像された基準部材２０１－１，２０１－２の先端部を結ぶ一点鎖線Ｌ１と、基準部材２０２の先端部の座標から水平方向に伸ばす一点鎖線Ｌ２との交点が基準点Ｐｏに設定される。
　基準点Ｐｏは、カメラ９１が適切な撮像方向に向けられている場合には、図６で示されるように、カメラ９１で撮像される画像Ｐ２１における中心位置Ｐｃと一致する構成とされている。
　このため、何らかの原因で、カメラ９１が適切な方向に設定されていない場合、図７で示されるように、基準点Ｐｏと、カメラ９１により撮像される画像Ｐ２２の中心位置Ｐｃとは、一致せず、水平方向のずれ量ΔＸ１と、垂直方向のずれ量ΔＹ１とが、それぞれ水平方向と垂直方向の撮像方向のずれ量であるカメラ位置補正値となる。
　本開示においては、コントローラ６３が、事前に補正処理を実行することで、目的とするスロット７２の設計座標に基づいて位置決めしてメディア搬送機５１を移動させることにより、マーク７３に基づいて特定されるスロット７２の座標位置のずれ量であるスロット位置補正値を求めると共に、カメラ９１の撮像方向のずれ量であるカメラ位置補正値を求めて、スロット７２の位置を特定する設計座標をスロット補正値とカメラ位置補正値とで補正することで、メディア搬送機５１を目的とするスロット７２に対して適切にアクセスできるようにする。
　＜コントローラの構成例＞
　次に、図８を参照して、コントローラ６３の構成例について説明する。
　コントローラ６３は、プロセッサ２５１、入力部２５２、出力部２５３、記憶部２５４、通信部２５５、ドライブ２５６、およびリムーバブル記憶媒体２５７より構成されており、相互にバス２５８を介して接続されており、データやプログラムを送受信することができる。
　プロセッサ２５１は、コントローラ６３の動作の全体を制御する。プロセッサ２５１は、カメラ位置補正部２７１、スロット位置補正部２７２、および搬送機制御部２７３を備えている。
　カメラ位置補正部２７１は、図５乃至図７を参照して説明したように、カメラ９１により撮像される画像から求められる基準点Ｐｏと、カメラ９１により撮像される画像の中心位置Ｐｃとのずれ量（ΔＸ１，ΔＹ１）をカメラ位置補正値として求め、記憶部２５４の補正値記憶部２８１に記憶させる。
　図６を参照して説明したように、カメラ９１は、適切な取付位置で、かつ取付方向に設置される場合、撮像する画像内の基準部材２０１－１，２０２－２，および２０２に基づいて設定される基準点Ｐｏの位置が、画像の中心位置Ｐｃと一致する。
　つまり、カメラ９１により撮像される画像の中心位置Ｐｃが、基準部材２０１－１，２０２－２，および２０２に基づいて設定される基準点Ｐｏの適正位置である。
　換言すれば、カメラ位置補正部２７１は、本来の適切な取付位置で、かつ取付方向に設置される場合の画像により特定される基準点Ｐｏの適正位置と、カメラ９１により実際に撮像される画像により特定される基準点Ｐｏの現実の位置との比較により、現実の位置と適正位置とのずれ量を、カメラ位置補正値として求めているとも言える。
　このため、基準点Ｐｏの適正位置は、必ずしも画像の中心位置Ｐｃでなくてもよく、画像内の任意の位置であってもよい。
　スロット位置補正部２７２は、目的とするスロット７２の位置に対応する、設計座標に基づいたスロット平面における座標（Ｘｄ，Ｙｄ）にメディア搬送機５１を移動させた場合に、カメラ９１により撮像される画像内におけるマーク７３の現実の位置と、本来画像内にマーク７３が存在すべき位置とのずれ量（ΔＸ２，ΔＹ２）をスロット位置補正値として求め、記憶部２５４の補正値記憶部２８１に記憶させる。
　搬送機制御部２７３は、補正値記憶部２８１に記憶されているカメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）、およびスロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）に基づいて、スロット７２の位置を特定するスロット平面における設計座標（Ｘｄ，Ｙｄ）を補正して、補正値記憶部２８１に記憶させる。
　搬送機制御部２７３は、以降において、補正値記憶部２８１に記憶されている補正されたスロット７２の座標に基づいて、メディア搬送機５１を制御する。
　より具体的には、搬送機制御部２７３は、スロット７２の位置を特定するスロット平面における設計座標（Ｘｄ，Ｙｄ）を、カメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）、およびスロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）に基づいて、以下の式（１）を用いた演算により、補正する。
　（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘｄ－ΔＸ１－ΔＸ２，Ｙｄ－ΔＹ１－ΔＹ２）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・（１）
　ここで、（Ｘ，Ｙ）は、補正後のスロット７２の位置を特定する座標であり、（Ｘｄ，Ｙｄ）は、設計値に基づいたスロット７２の位置を特定する設計座標であり、（ΔＸ１，ΔＹ１）がカメラ位置補正値であり、（ΔＸ２，ΔＹ２）がスロット位置補正値である。
　入力部２５２は、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスやカメラ９１により撮像された画像の入力を受け付けるインタフェースなどより構成され、入力された各種の信号や画像をプロセッサ２５１に供給する。
　出力部２５３は、プロセッサ２５１により制御され、供給される操作画面や処理結果の画像を、LCD（Liquid Crystal Display）や有機EL（Electro Luminescence）などからなる表示デバイスに出力して表示する。
　記憶部２５４は、HDD（Hard Disk Drive）、SSD（Solid State Drive）、または、半導体メモリなどからなり、プロセッサ２５１により制御され、コンテンツデータを含む各種のデータおよびプログラムを書き込む、または、読み出す。記憶部２５４は、補正後のスロット７２の座標を補正値記憶部２８１に記憶する。したがって、補正処理の後には、搬送機制御部２７３は、補正値記憶部２８１に記憶されている補正後のスロットの座標の情報に基づいて、メディア搬送機５１の移動を制御する。
　通信部２５５は、プロセッサ２５１により制御され、有線（または無線（図示せず））により、LAN（Local Area Network）などに代表される通信ネットワークや専用線を介して、各種の装置との間で各種のデータやプログラムを送受信する。通信部２５５は、プロセッサ２５１より供給されるメディア搬送機５１を移動させるための制御信号を、エンコーダ６１，６２に対して供給し、エンコーダ６１，６２を制御して、目的のスロット７２に対応する位置にメディア搬送機５１を移動させる。
　ドライブ２５６は、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ(Mini Disc)を含む）、磁気テープ、もしくは半導体メモリなどのリムーバブル記憶媒体２５７に対してデータを読み書きする。
　＜補正処理＞
　次に、図９のフローチャートを参照して、コントローラ６３による補正処理について説明する。尚、補正処理は、メディアオートチェンジャ１１を起動する際に実行されるようにしてもよいし、処理の時間が経過する度に、繰り返し実行されるようにしてもよい。
　ステップＳ１１において、プロセッサ２５１のカメラ位置補正部２７１は、カメラ位置補正処理を実行して、図５乃至図７を参照して説明したように、カメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）を求める。
　尚、カメラ位置補正処理については、図１０のフローチャートを参照して、詳細を後述する。
　ステップＳ１２において、プロセッサ２５１のスロット位置補正部２７２は、スロット位置補正処理を実行して、スロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）を求める。そして、搬送機制御部２７３は、カメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）およびスロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）に基づいて、設計値に基づいたスロット７２の位置を特定するスロット平面における座標（Ｘｄ，Ｙｄ）を補正して、補正値記憶部２８１に記憶させる。
　より詳細には、搬送機制御部２７３は、カメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）およびスロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）に基づいて、設計値に基づいたスロット７２の位置を特定するスロット平面における全ての座標（Ｘｄ，Ｙｄ）を補正して、座標（Ｘ，Ｙ）を求め、補正値記憶部２８１に記憶する。
　尚、スロット位置補正処理については、図１１のフローチャートを参照して、詳細を後述する。
　以上の処理により、カメラ９１の撮像方向のずれと、設計値に基づいたスロット７２を特定するスロット平面における座標を補正して補正値記憶部２８１に記憶させることが可能となるので、以降の処理においては、補正値記憶部２８１に記憶されている補正された座標の情報に基づいて、メディア搬送機５１を制御することが可能となり、結果として、目的となるスロット７２に対して適切な位置で、メディア搬送機５１が、スロット７２にアクセスすることが可能となる。
　＜カメラ位置補正処理＞
　次に、図１０のフローチャートを参照して、カメラ位置補正処理について説明する。
　ステップＳ３１において、カメラ位置補正部２７１は、カメラ９１を制御して、画像を撮像させ、撮像された画像を取得する。
　ステップＳ３２において、カメラ位置補正部２７１は、カメラ９１により撮像された画像内における画像基準座標を特定する。画像基準座標は、カメラ９１が適切な撮像方向で設置されている状態で画像が撮像されるとき、撮像された画像内に基準点Ｐｏが存在する位置の座標であり、例えば、図６，図７を参照して説明したように、画像の中心位置Ｐｃなどである。
　ステップＳ３３において、カメラ位置補正部２７１は、カメラ９１により撮像された画像より基準部材２０１－１，２０１－２，２０２の先端部となる座標を特定する。この際、カメラ位置補正部２７１は、例えば、物体認証により基準部材２０１－１，２０１－２，２０２を特定するようにしてもよいし、切欠き状の形状を認識することで、その画像内の座標を特定するようにしてもよい。
　ステップＳ３４において、カメラ位置補正部２７１は、カメラ９１により撮像された画像における、基準部材２０１－１，２０１－２，２０２の先端部の座標に基づいて、基準点Ｐｏの座標を求める。
　すなわち、カメラ位置補正部２７１は、例えば、図６，図７で示されるように、基準部材２０１－１，２０１－２の相互の先端部を結ぶ一点鎖線Ｌ１と、基準部材２０２の先端部より水平方向に伸ばした一点鎖線Ｌ２との交点を、基準点Ｐｏの座標として求める。
　ステップＳ３５において、カメラ位置補正部２７１は、例えば、中心位置Ｐｃで示されるような画像基準座標と、基準点Ｐｏの座標との差分となるずれ量を、カメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）として求める。
　ステップＳ３６において、カメラ位置補正部２７１は、求めたカメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）を記憶する。
　以上の処理により、カメラ９１の撮像方向のずれに基づいて設定されるカメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）が求められて、記憶される。
　＜スロット位置補正処理＞
　次に、図１１のフローチャートを参照して、スロット位置補正処理について説明する。
　ステップＳ５１において、スロット位置補正部２７２は、エンコーダ６１，６２を制御して、メディア搬送機５１を原点座標となる位置に移動させる。
　ステップＳ５２において、スロット位置補正部２７２は、収納棚５３のスロット７２のうち、座標が補正されていない未処理のスロット７２のいずれかを、処理対象スロットに設定する。
　ステップＳ５３において、スロット位置補正部２７２は、処理対象スロットの設計座標（Ｘｄ，Ｙｄ）に基づいて、メディア搬送機５１を移動させる。
　ステップＳ５４において、スロット位置補正部２７２は、カメラ９１を制御して、画像を撮像させて、撮像された画像を取得する。
　ステップＳ５５において、スロット位置補正部２７２は、カメラ９１により現実に撮像された画像内における画像基準座標を特定する。
　ここで、画像基準座標とは、例えば、メディア搬送機５１がスロット７２に対して、設計座標（Ｘｄ，Ｙｄ）で移動されて、メディア搬送機５１がスロット７２に対して適切な位置であるときに、カメラ９１で撮像される画像内におけるマーク９３の座標である。
　ステップＳ５６において、スロット位置補正部２７２は、カメラ９１により現実に撮像された画像内におけるマーク７３の座標をマーク座標として特定する。より詳細には、スロット位置補正部２７２は、例えば、画像認識などにより画像内におけるマーク７３を認識し、認識したマーク７３の座標をマーク座標として特定する。
　ステップＳ５７において、スロット位置補正部２７２は、画像基準座標と、マーク座標とのずれ量を、スロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）として求める。
　ステップＳ５８において、スロット位置補正部２７２は、求めたスロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）と、カメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）とに基づいて、処理対象スロットとなるスロット７２の設計座標（Ｘｄ，Ｙｄ）を補正して、補正後の座標（Ｘ，Ｙ）を処理対象スロットとなるスロット７２と対応付けて、補正値記憶部２８１に記憶する。
　ステップＳ５９において、スロット位置補正部２７２は、未処理のスロット７２が存在するか否かを判定し、未処理のスロット７２が存在する場合、処理は、ステップＳ５２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
　すなわち、ステップＳ５２乃至Ｓ５９の処理が繰り返されて、全てのスロット７２に対応する補正後の座標（Ｘ，Ｙ）が求められて、順次補正値記憶部２８１に記憶される。
　そして、全てのスロット７２の補正座標（Ｘ，Ｙ）が求められると、ステップＳ５９において、未処理のスロット７２がないと判定されることになり、処理は、終了する。
　以上の処理により、スロット７２毎にスロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）が求められて、カメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）と併せて用いられることにより、設計値に基づいて設定された設計座標（Ｘｄ，Ｙｄ）が、上述した式（１）により補正されて、補正された座標（Ｘ，Ｙ）が補正値記憶部２８１に記憶される。
　これにより、設計値としてのスロット７２に対応するメディア搬送機５１の移動先となる位置を特定する設計座標（Ｘｄ，Ｙｄ）と、実際のメディア搬送機５１が移動された位置とのずれであるスロット位置補正値（ΔＸ２，ΔＹ２）と、カメラ９１の撮像方向のずれであるカメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）とが考慮されて、座標（Ｘｄ，Ｙｄ）が補正された座標（Ｘ，Ｙ）が求められることになる。
　結果として、補正されたスロット７２の座標（Ｘ，Ｙ）を用いてメディア搬送機５１をエンコーダ６１，６２より移動させることで、目的とするスロット７２に対して適切な位置に移動させることが可能となり、メディア搬送機５１を適切にスロット７２にアクセスさせることが可能となる。
　尚、以上においては、各スロット７２に対してスロット位置補正値が求められる例について説明してきたが、スロットの座標としてずれが最も大きいとみなされる代表的な位置のスロット７２におけるスロット位置補正値のみを用いて、全てのスロット７２の設計座標を補正するようにしてもよいし、全てのスロット７２のスロット位置補正値から、平均値等の統計的に代表的なスロット位置補正値を求めて、全てのスロット７２のスロット位置補正値として用いるようにしてもよい。
　＜＜２．第２の実施の形態＞＞
　以上においては、メディア搬送機５１に基準部材２０１－１，２０１－２，２０２を設けることにより、基準点Ｐｏを設定し、カメラ９１が適切に設置されているときに撮像される画像内において、基準点Ｐｏが存在する、画像基準位置（画像の中心位置Ｐｃ）とのずれ量をカメラ位置補正値として求め、カメラ位置補正値に基づいて、スロット７２に対応するスロット平面上の座標を補正する例について説明してきた。
　しかしながら、基準点Ｐｏが設定可能であれば、図３で示されるような基準部材２０１－１，２０１－２，２０２以外の基準部材であってもよい。
　例えば、図１２で示されるように、把持部９２に方形状の窓３０１ａを備えた基準部材３０１が設けられるようにしてもよい。
　基準部材３０１は、カメラ９１に対して対向する平面状のプレートである。また、基準部材３０１は、正方形の窓３０１ａを有しており、窓３０１ａの中心位置が基準点Ｐｏに設定されており、カメラ９１の光軸と一致するように設けられている。
　このため、図１２の中央部で示されるように、把持部９２を矢印ｍ１方向の先端部まで移動させた状態で、適切な撮像方向に設置されたカメラ９１が画像を撮像すると、図１３で示されるような画像Ｐ５１が撮像される。画像Ｐ５１においては、その中心位置Ｐｃと、窓３０１ａの中心位置となる基準点Ｐｏとが一致する。
　これに対して、同様の条件において、カメラ９１の撮像方向が適切ではない状態の取付位置や取付方向で設置されたカメラ９１が画像を撮像すると、例えば、図１４で示されるように、撮像方向のずれに応じて、カメラ９１により撮像された画像Ｐ５２の中心位置Ｐｃに対して、画像Ｐ５２内の窓３０１ａの中心位置となる基準点Ｐｏがずれる。
　図１４においては、画像Ｐ５２の中心位置Ｐｃと、画像Ｐ５２内の窓３０１ａの中心位置となる基準点Ｐｏとは、水平方向に対してΔＸ１’だけずれており、垂直方向に対してΔＹ１’だけずれている。
　そこで、コントローラ６３は、このように撮像される画像から得られるずれ量をカメラ位置補正値として記憶して、補正処理を行う。
　したがって、図１４の場合、カメラ位置補正値は、（ΔＸ１’，ΔＹ１’）となる。
　＜図１２のメディア搬送機によるカメラ位置補正処理＞
　次に、図１５のフローチャートを参照して、図１２のメディア搬送機５１によるカメラ位置補正処理について説明する。尚、図１２のメディア搬送機５１を用いる場合における補正処理については、カメラ位置補正処理を除き、図９の補正処理と同様であるので、その説明は省略する。
　すなわち、ステップＳ１０１において、カメラ位置補正部２７１は、メディア搬送機５１における把持部９２を、図１２における矢印ｍ１方向の先端部に移動させて、把持部９２に設けられた基準部材３０１を所定の位置に移動させる。
　すなわち、基準部材３０１は、矢印ｍ２方向の端部に移動されている場合、カメラ９１との距離が近いので、窓３０１ａがカメラ９１により撮像される画像内に含まれない状態となるので、基準点Ｐｏを求めることができない。そこで、カメラ９１により撮像される画像内に、基準部材３０１の窓３０１ａが含まれる状態になるように、基準部材３０１を矢印ｍ１方向の先端部に移動させる。したがって、カメラ９１により撮像される画像の画角内に基準部材３０１の窓３０１ａが含まれる範囲であれば、矢印ｍ１の先端部まで移動させなくてもよい。
　ステップＳ１０２において、カメラ位置補正部２７１は、カメラ９１を制御して、画像を撮像させ、撮像された画像を取得する。
　ステップＳ１０３において、カメラ位置補正部２７１は、カメラ９１により撮像された画像内における画像基準座標を特定する。画像基準座標は、カメラ９１が適切な撮像方向で設置されている状態で画像が撮像されるとき、撮像された画像内に基準点Ｐｏが存在する位置の座標であり、例えば、図１３，図１４を参照して説明したように画像の中心位置Ｐｃなどである。
　ステップＳ１０４において、カメラ位置補正部２７１は、カメラ９１により撮像された画像より基準部材３０１の窓３０１ａを特定する。この際、カメラ位置補正部２７１は、例えば、物体認証により基準部材３０１の窓３０１ａを特定するようにしてもよいし、正方形の形状領域を認識することで、窓３０１ａを特定するようにしてもよい。
　ステップＳ１０５において、カメラ位置補正部２７１は、カメラ９１により撮像された画像における、基準部材３０１の窓３０１ａの位置に基づいて、基準点Ｐｏの座標を求める。
　すなわち、カメラ位置補正部２７１は、例えば、図１３，図１４で示されるように、基準部材３０１の窓３０１ａの中心位置を基準点Ｐｏの座標として求める。
　ステップＳ１０６において、カメラ位置補正部２７１は、例えば、中心位置Ｐｃで示されるような画像基準座標と、基準点Ｐｏの座標との差分となるずれ量を、カメラ位置補正値（ΔＸ１’，ΔＹ１’）として求める。
　ステップＳ１０７において、カメラ位置補正部２７１は、求めたカメラ位置補正値（ΔＸ１’，ΔＹ１’）を記憶する。
　以上の処理により、カメラ９１の撮像方向のずれに基づいて設定されるカメラ位置補正値（ΔＸ１’，ΔＹ１’）が求められて、記憶される。
　尚、この場合におけるスロット位置補正処理においては、カメラ位置補正値（ΔＸ１，ΔＹ１）に代えて、カメラ位置補正値（ΔＸ１’，ΔＹ１’）が用いられて、スロットの座標位置が補正される。
　尚、以上においては、基準部材として基準部材２０１－１，２０１－２を結ぶ一点鎖線Ｌ１と、基準部材２０２の先端から水平方向に伸ばす一点鎖線Ｌ２との交点を基準点Ｐｏとする例、および基準部材３０１の窓３０１ａの中心位置を基準点Ｐｏとする例について説明してきたが、基準点Ｐｏについては、基準部材に対して特定の位置関係となる点であれば、どのような位置であってもよい。
　また、基準部材３０１の窓３０１ａについては、方形状（正方形や長方形）の形状である例について説明してきたが、それ以外の形状であってもよく、例えば、円形や楕円形であってもよい。さらに、基準点Ｐｏは、窓３０１ａに対して特定の位置関係に設定されればよいものであるので、窓３０１ａの中心位置でなくてもよく、それ以外の任意の位置であってもよい。
　さらに、画像基準座標については、カメラ９１により撮像された画像内の中心位置である例について説明してきたが、画像内の特定の位置であればよいので、必ずしも中心位置でなくてもよい。
　＜＜３．応用例＞＞
　以上においては、カメラ９１が撮像する画像内の基準部材２０１－１，２０１－２，２０２、および３０１に対して特定の位置関係となる画像内の基準点Ｐｏと、画像基準座標との位置関係に基づいてカメラ位置補正値を求める例について説明してきたが、実際に補正が必要とされるカメラ９１との位置関係は、基準部材２０１－１，２０１－２，２０２、および３０１ではなく、棚７１に設けられるマーク７３との位置関係である。
　すなわち、カメラ９１から見ると、基準部材２０１－１，２０１－２，２０２、および３０１は、いずれもマーク７３より手前に位置することになるので、画像内の位置関係から求められるカメラ位置補正値は、厳密には正しい値ではない。
　すなわち、図１６で示されるように、カメラ９１から見て、基準部材３０１は、棚７１に設けられたマーク７３より手前に存在する。
　そこで、カメラ９１から基準部材３０１までの距離Ｄ１と、カメラ９１からマーク７３までの距離Ｄ２（＞Ｄ１）との関係からカメラ位置補正値を補正するようにしてもよい。
　すなわち、基準部材３０１における水平方向の補正値ΔＸ１’である場合、マーク７３における水平方向の補正値ΔＸ１ｃ’は、以下の式（２）で表される。
　ΔＸ１ｃ’＝Ｄ２／Ｄ１×ΔＸ１’
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（２）
　ここで、ΔＸ１ｃ’は、マーク７３における水平方向の補正値であり、ΔＸ１’は、基準部材３０１における水平方向の補正値であり、Ｄ１は、カメラ９１から基準部材３０１までの距離であり、Ｄ２は、カメラ９１からマーク７３までの距離である。
　同様に、垂直方向の補正値については、以下の式（３）で表される。
　ΔＹ１ｃ’＝Ｄ２／Ｄ１×ΔＹ１’
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（３）
　ここで、ΔＹ１ｃ’は、マーク７３における垂直方向の補正値であり、ΔＹ１’は、基準部材３０１における水平方向の補正値であり、Ｄ１は、カメラ９１から基準部材３０１までの距離であり、Ｄ２は、カメラ９１からマーク７３までの距離である。
　＜＜４．ソフトウエアにより実行させる例＞＞
　ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
　図１７は、汎用のコンピュータの構成例を示している。このパーソナルコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)１００１を内蔵している。CPU１００１にはバス１００４を介して、入出力インタフェース１００５が接続されている。バス１００４には、ROM(Read Only Memory)１００２およびRAM(Random Access Memory)１００３が接続されている。
　入出力インタフェース１００５には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００６、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００７、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００８、LAN（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１００９が接続されている。また、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ(Mini Disc)を含む）、磁気テープ、もしくは半導体メモリなどのリムーバブル記憶媒体１０１１に対してデータを読み書きするドライブ１０１０が接続されている。
　CPU１００１は、ROM１００２に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体１０１１ら読み出されて記憶部１００８にインストールされ、記憶部１００８からRAM１００３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM１００３にはまた、CPU１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
　以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記憶媒体１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
　コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記憶媒体１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
　尚、図１７におけるCPU１００１が、図８のプロセッサ２５１の機能を実現させる。
　また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
　なお、本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　例えば、本開示は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
　また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　尚、本開示は、以下のような構成も取ることができる。
＜１＞　メディアを搬送して収納棚のスロットにアクセスして収納する、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアを取り出して搬送するメディア搬送部と、
　前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像を撮像する、前記メディア搬送部に設けられた撮像部と、
　前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する制御部とを備え、
　前記撮像部は、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像を撮像し、
　前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを求め、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
　記録媒体切替装置。
＜２＞　前記制御部は、前記撮像部により実際に撮像された画像内における前記基準点の座標と、前記撮像部が適切な撮像方向に設置されたときに撮像される画像内における前記基準点の座標との差分である、前記撮像部の撮像方向のずれ量に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
　＜１＞に記載の記録媒体切替装置。
＜３＞　前記メディア搬送部は、前記撮像部により撮像された画像内において、前記メディア搬送部と所定の位置関係を有する基準部材を備え、
　前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記基準部材に対して所定の位置関係をなす前記基準点の座標と、前記撮像部が適切な撮像方向に設置されたときに撮像される画像内における前記基準点の座標との差分である、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
　＜２＞に記載の記録媒体切替装置。
＜４＞　前記基準部材は、前記メディア搬送部における垂直方向に対して対向する一対の第１の基準部材と、前記一対の第１の基準部材の間に設けられる第２の基準部材とからなり、
　前記基準点の座標は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記一対の第１の基準部材の所定部位を前記垂直方向に結ぶ第１の直線と、前記第２の基準部材の所定部位より、水平方向に伸ばす第２の直線との交点の座標である
　＜３＞に記載の記録媒体切替装置。
＜５＞　前記基準部材は、前記撮像部に対して正対する位置に、所定の形状の窓を有する板状の部材からなり、
　前記基準点は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記窓における所定の位置の座標である
　＜３＞に記載の記録媒体切替装置。
＜６＞　前記基準点は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記窓における中心位置の座標である
　＜３＞に記載の記録媒体切替装置。
＜７＞　前記窓は、方形状の窓であり、
　前記基準点は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記方形状の窓における中心位置の座標である
　＜６＞に記載の記録媒体切替装置。
＜８＞　前記制御部は、
　　前記撮像部により撮像された画像内における、前記基準部材に対して所定の位置関係をなす基準点の座標と、前記撮像部が適切な撮像方向に設置されたときに撮像される画像内における所定の座標との差分である、前記撮像部の撮像方向のずれ量を、前記撮像部の撮像方向の撮像位置補正値として求め、
　　前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれをスロット位置補正値として求め、前記撮像位置補正値と、前記スロット位置補正値とに基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
　＜３＞に記載の記録媒体切替装置。
＜９＞　前記制御部は、前記撮像部から前記基準部材までの距離と、前記撮像部から前記マーカまでの距離との関係に基づいて、前記撮像位置補正値を補正する
　＜８＞に記載の記録媒体切替装置。
＜１０＞　前記制御部は、前記撮像部から前記基準部材までの距離と、前記撮像部から前記マーカまでの距離との比に基づいて、前記撮像位置補正値を補正する
　＜９＞に記載の記録媒体切替装置。
＜１１＞　前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記基準部材を形状認識処理に基づいて特定する
　＜３＞に記載の記録媒体切替装置。
＜１２＞　前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記基準部材を物体認識処理に基づいて特定する
　＜３＞に記載の記録媒体切替装置。
＜１３＞　前記撮像部が適切な撮像方向に設置されたときに撮像される画像内における基準点の座標は、前記撮像部により撮像された画像の中心位置の座標である
　＜２＞に記載の記録媒体切替装置。
＜１４＞　メディアを搬送して収納棚のスロットにアクセスして収納する、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアを取り出して搬送するメディア搬送部と、
　前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像を撮像する、前記メディア搬送部に設けられた撮像部と、
　前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する制御部とを備えた記録媒体切替装置の作動方法であって、
　前記撮像部は、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像を撮像し、
　前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを求め、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
　記録媒体切替装置の作動方法。
＜１５＞　メディアを搬送して収納棚のスロットにアクセスして収納する、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアを取り出して搬送するメディア搬送部と、
　前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像を撮像する、前記メディア搬送部に設けられた撮像部とを備えた記録媒体切替装置を制御するコンピュータを、
　前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する制御部として機能させるプログラムであって、
　前記撮像部は、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像を撮像し、
　前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを求め、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
　プログラム。
　１１　メディアオートチェンジャ，　３１　ケーシング，　５１　メディア搬送機，　５２　メディア，　５３　収納棚，　６１，６２　エンコーダ，　６３　コントローラ，　７１，７１－１乃至７１－ｎ　棚，　７１ａ－１―１乃至７１ａ－ｎ－ｘ，７１ｂ－１―１乃至７１ｂ－ｎ－ｘ　凹部，　７２　スロット，　７３，７３－１乃至７３－４，７３－１１乃至７３－１４，７３－２１乃至７３－２４，７３－１０１乃至７３－１０４　マーカ，　９１　カメラ，　９２　把持部，　９２ａ－１，９２ａ－２　フィンガ，　９３，９３－１，９３－２　ガイド，　２０１－１，２０１－２，２０２　基準部材，　２７１　カメラ位置補正部，　２７２　スロット位置補正部，　２７３　搬送機制御部，　２８１　補正値記憶部，　３０１　基準部材，　３０１ａ　窓

Claims (15)

  1. 　メディアを搬送して収納棚のスロットにアクセスして収納する、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアを取り出して搬送するメディア搬送部と、
    　前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像を撮像する、前記メディア搬送部に設けられた撮像部と、
    　前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する制御部とを備え、
    　前記撮像部は、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像を撮像し、
    　前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを求め、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
    　記録媒体切替装置。
  2. 　前記制御部は、前記撮像部により実際に撮像された画像内における前記基準点の座標と、前記撮像部が適切な撮像方向に設置されたときに撮像される画像内における前記基準点の座標との差分である、前記撮像部の撮像方向のずれ量に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
    　請求項１に記載の記録媒体切替装置。
  3. 　前記メディア搬送部は、前記撮像部により撮像された画像内において、前記メディア搬送部と所定の位置関係を有する基準部材を備え、
    　前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記基準部材に対して所定の位置関係をなす前記基準点の座標と、前記撮像部が適切な撮像方向に設置されたときに撮像される画像内における前記基準点の座標との差分である、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
    　請求項１に記載の記録媒体切替装置。
  4. 　前記基準部材は、前記メディア搬送部における垂直方向に対して対向する一対の第１の基準部材と、前記一対の第１の基準部材の間に設けられる第２の基準部材とからなり、
    　前記基準点の座標は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記一対の第１の基準部材の所定部位を前記垂直方向に結ぶ第１の直線と、前記第２の基準部材の所定部位より、水平方向に伸ばす第２の直線との交点の座標である
    　請求項３に記載の記録媒体切替装置。
  5. 　前記基準部材は、前記撮像部に対して正対する位置に、所定の形状の窓を有する板状の部材からなり、
    　前記基準点は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記窓における所定の位置の座標である
    　請求項３に記載の記録媒体切替装置。
  6. 　前記基準点は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記窓における中心位置の座標である
    　請求項３に記載の記録媒体切替装置。
  7. 　前記窓は、方形状の窓であり、
    　前記基準点は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記方形状の窓における中心位置の座標である
    　請求項６に記載の記録媒体切替装置。
  8. 　前記制御部は、
    　　前記撮像部により撮像された画像内における、前記基準部材に対して所定の位置関係をなす基準点の座標と、前記撮像部が適切な撮像方向に設置されたときに撮像される画像内における所定の座標との差分である、前記撮像部の撮像方向のずれ量を、前記撮像部の撮像方向の撮像位置補正値として求め、
    　　前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれをスロット位置補正値として求め、前記撮像位置補正値と、前記スロット位置補正値とに基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
    　請求項３に記載の記録媒体切替装置。
  9. 　前記制御部は、前記撮像部から前記基準部材までの距離と、前記撮像部から前記マーカまでの距離との関係に基づいて、前記撮像位置補正値を補正する
    　請求項８に記載の記録媒体切替装置。
  10. 　前記制御部は、前記撮像部から前記基準部材までの距離と、前記撮像部から前記マーカまでの距離との比に基づいて、前記撮像位置補正値を補正する
    　請求項９に記載の記録媒体切替装置。
  11. 　前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記基準部材を形状認識処理に基づいて特定する
    　請求項３に記載の記録媒体切替装置。
  12. 　前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像内における、前記基準部材を物体認識処理に基づいて特定する
    　請求項３に記載の記録媒体切替装置。
  13. 　前記撮像部が適切な撮像方向に設置されたときに撮像される画像内における基準点の座標は、前記撮像部により撮像された画像の中心位置の座標である
    　請求項２に記載の記録媒体切替装置。
  14. 　メディアを搬送して収納棚のスロットにアクセスして収納する、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアを取り出して搬送するメディア搬送部と、
    　前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像を撮像する、前記メディア搬送部に設けられた撮像部と、
    　前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する制御部とを備えた記録媒体切替装置の作動方法であって、
    　前記撮像部は、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像を撮像し、
    　前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを求め、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
    　記録媒体切替装置の作動方法。
  15. 　メディアを搬送して収納棚のスロットにアクセスして収納する、または、前記収納棚の前記スロットにアクセスして、前記スロットに収納されたメディアを取り出して搬送するメディア搬送部と、
    　前記スロットの位置に対応付けて前記収納棚に設けられたマーカを含む画像を撮像する、前記メディア搬送部に設けられた撮像部とを備えた記録媒体切替装置を制御するコンピュータを、
    　前記撮像部により撮像された画像内の前記マーカの座標に基づいて、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する制御部として機能させるプログラムであって、
    　前記撮像部は、前記メディア搬送部と所定の位置関係をなす基準点を含む画像を撮像し、
    　前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記基準点を含む画像に基づいて、前記撮像部の撮像方向のずれを求め、前記撮像部の撮像方向のずれを含めた、前記メディア搬送部の、前記スロットにアクセスする位置のずれを補正する
    　プログラム。
PCT/JP2021/034035 2020-09-30 2021-09-16 記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラム WO2022070939A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020164651 2020-09-30
JP2020-164651 2020-09-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022070939A1 true WO2022070939A1 (ja) 2022-04-07

Family

ID=80950323

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/034035 WO2022070939A1 (ja) 2020-09-30 2021-09-16 記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2022070939A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009217912A (ja) * 2008-03-12 2009-09-24 Nec Personal Products Co Ltd アクセッサ機構の停止位置調整装置および停止位置調整方法
JP2012079362A (ja) * 2010-09-30 2012-04-19 Nec Embedded Products Ltd ライブラリ装置、アクセッサ、及び、ライブラリ装置における位置決め方法
JP2014071921A (ja) * 2012-09-28 2014-04-21 Nec Embedded Products Ltd 補正装置、補正方法及びプログラム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009217912A (ja) * 2008-03-12 2009-09-24 Nec Personal Products Co Ltd アクセッサ機構の停止位置調整装置および停止位置調整方法
JP2012079362A (ja) * 2010-09-30 2012-04-19 Nec Embedded Products Ltd ライブラリ装置、アクセッサ、及び、ライブラリ装置における位置決め方法
JP2014071921A (ja) * 2012-09-28 2014-04-21 Nec Embedded Products Ltd 補正装置、補正方法及びプログラム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106426161B (zh) 在引导装配环境中将机器视觉坐标空间关联的系统和方法
US7635831B2 (en) Method of detecting inclination and inclination detecting apparatus
CN109993798B (zh) 多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质
US10380764B2 (en) System and method for performing vision system planar hand-eye calibration from straight line features
WO2016133919A1 (en) Image-based tray alignment and tube slot localization in a vision system
JP2941617B2 (ja) 電子部品の部品データ記録装置およびそれを用いた電子部品の搬送組み付け装置
JP4787694B2 (ja) 実装機
US20230376717A1 (en) Barcode tag, and method and system employing same, for tracking electronic equipment
US20020177924A1 (en) Self aligning robotic arm calibration apparatus
WO2022070939A1 (ja) 記録媒体切替装置、および記録媒体切替装置の作動方法、並びにプログラム
US8134800B2 (en) Stop position adjusting device and stop position adjusting method for accessor mechanism
US20080201012A1 (en) Library apparatus and position controlling method
JP2003318599A (ja) 部品実装方法及び部品実装装置
US9308609B2 (en) De-swage machine for removal of a head from a head stack assembly and method of using the same
US7269284B2 (en) Method and apparatus using dual bounding boxes as dynamic templates for cartridge rack identification and tracking
JP4751936B2 (ja) ライブラリ装置
US8476566B2 (en) Library device and inclination correction method of movable unit provided in library device
CN112313659B (zh) 光学式标记读取装置及具备其的电子设备制造装置
JP2021133467A (ja) モバイルマニピュレータ、モバイルマニピュレータの制御方法、制御プログラム
CN112330744A (zh) 样本位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质
KR102530633B1 (ko) 카메라모듈 이송 시스템 및 시스템의 동작방법
JP6655422B2 (ja) 画像処理装置、実装装置、画像処理方法及びプログラム
JP7033845B2 (ja) 認識装置及び部品実装機
CN111447366B (zh) 运输方法、运输装置、电子装置及计算机可读存储介质
CN113562465B (zh) 片状物放置视觉引导方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21875241

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21875241

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP