JP2021133467A - モバイルマニピュレータ、モバイルマニピュレータの制御方法、制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】モバイルマニピュレータにおいて、搬送物のプレースを効率よく行い、タクトを低減する。【解決手段】モバイルマニピュレータ（１）は、搬送物における設置面に対してカメラ（６）の光軸が垂直から傾斜した状態で、エンドエフェクタ（５）に搬送物を把持させる把持制御部（１５）と、傾斜した状態でエンドエフェクタが搬送物を把持し、かつカメラの光軸が鉛直に向いた状態で、カメラにランドマークを読み取らせる読取制御部（１２）とを備える。【選択図】図１

Description

本発明はモバイルマニピュレータおよびモバイルマニピュレータの制御方法に関する。

特許文献１には、移載ロボットを搭載した無人搬送車であって、レーザーナビゲータによって台車の位置と方位とを認識し、同時にロボットのティーチングデータとの差から、ロボットの作動量への補正量を求める無人搬送車が開示されている。

特開２００１−３０６１４８号公報

無人搬送車の位置再現性が低いため、搬送物の位置再現性も低くなる。そのため、従来技術では、無人搬送車は、移動後、アーム先端に取り付けたレーザーナビゲータまたはカメラにより、対象ごとに異なる補正用の検出物を読み取ることにより、位置の誤差を検出する。その後、無人搬送車は、アームによって搬送物を掴んでから、誤差を修正しつつ所定の位置に搬送物を置くことが一般的である。しかしながら、従来技術では、搬送物を置くためにアームが二回動いておりタクトが長くなる課題がある。

本発明の一様態は、モバイルマニピュレータにおいて、搬送物のプレースを効率よく行い、タクトを低減することを目的とする。

本発明の一態様に係るモバイルマニピュレータは、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタが取り付けられた取付部と、前記取付部に対して固定されたカメラと、搬送物における設置面に対して前記カメラの光軸が垂直から傾斜した状態で、前記エンドエフェクタに前記搬送物を把持させる把持制御部と、前記傾斜した状態で前記エンドエフェクタが前記搬送物を把持し、かつ前記カメラの光軸が鉛直に向いた状態で、前記カメラにランドマークを読み取らせる読取制御部とを備える。

上記の構成によれば、搬送物を把持した状態で、カメラが適切にランドマークを読み取ることができる。そのため、エンドエフェクタを移動させる回数／距離を低減することができる。それゆえ、搬送物のプレースを効率よく無駄なく行い、タクトを低減することができる。

前記モバイルマニピュレータは、前記傾斜した状態で前記エンドエフェクタが前記搬送物を把持したまま、前記カメラの光軸が鉛直に向いた状態になるよう、前記取付部を回転させる回転制御部を備える、構成であってもよい。

上記の構成によれば、搬送物を把持した状態で、カメラが適切にランドマークを読み取れる位置・姿勢をとることができる。

前記モバイルマニピュレータは、前記取付部を移動させることにより、読み取られた前記ランドマークに応じた所定の載置位置に前記搬送物を配置させる配置制御部を備える、構成であってもよい。

上記の構成によれば、モバイルマニピュレータの停止位置の誤差が生じた場合でも、ランドマークの読み取りにより特定した誤差を元に、所定の載置位置に搬送物を配置することができる。

前記搬送物は、横方向から取り出し可能にワークを収容している構成であってもよい。

上記の構成によれば、載置位置に載置された搬送物から、生産装置はワークの取り出しを容易に行うことができる。このような搬送物であっても、モバイルマニピュレータは、収容されたワークが脱落しない角度に搬送物を維持し、カメラによって適切にランドマークを読み取ることができる。

前記モバイルマニピュレータは、前記エンドエフェクタが、前記搬送物の溝または突起に係合し第１方向に延びる突起または溝である係合部を有し、前記カメラの光軸が、前記第１方向に対して垂直から傾斜した第２方向に平行である、構成であってもよい。

上記の構成によれば、係合部により、把持した搬送物がずれ落ちることなく、搬送物の傾斜を維持したままカメラの光軸を鉛直方向に向けることができる。

本発明の一態様に係るモバイルマニピュレータは、搬送物の溝または突起に係合し第１方向に延びる突起または溝である係合部を有するエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタが取り付けられた取付部と、前記取付部に対して固定されており、光軸が前記第１方向に対して垂直から傾斜しているカメラとを備える、構成であってもよい。

本発明の一態様に係るモバイルマニピュレータは、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタが取り付けられた取付部と、前記取付部に対して固定されたカメラと、を備えるモバイルマニピュレータの制御方法であって、搬送物における設置面に対して前記カメラの光軸が垂直から傾斜した状態で、前記エンドエフェクタに前記搬送物を把持させる把持ステップと、前記傾斜した状態で前記エンドエフェクタが前記搬送物を把持し、かつ前記カメラの光軸が鉛直に向いた状態で、前記カメラにランドマークを読み取らせる読取ステップとを含む、構成であってもよい。

本発明の各態様に係るモバイルマニピュレータは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記モバイルマニピュレータが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記モバイルマニピュレータをコンピュータにて実現させるモバイルマニピュレータの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明の一態様によれば、モバイルマニピュレータにおいて、搬送物のプレースを効率よく行え、タクトを低減できる。

本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータの機能構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータの構成を示す斜視図である。 上記モバイルマニピュレータの取付部周辺を拡大した斜視図である。 上記モバイルマニピュレータの取付部周辺を拡大した側面図である。 搬送物の構成を示す斜視図である。 本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータの動作フローチャートである。 本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータが積載位置から搬送物を把持しピックアップする時の斜視図である。 本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータが積載位置から搬送物を把持しピックアップする時の側面図である。 本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータがランドマークを撮像する時の斜視図である。 本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータがランドマークを撮像する時の側面図である。 本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータが搬送物を載置位置に設置する時の斜視図である。 本発明の実施形態１に係るモバイルマニピュレータが搬送物を載置位置に設置する時の側面図である。

以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。

〔実施形態１〕
§１ 適用例
図２は、本実施形態のモバイルマニピュレータ１の構成を示す斜視図である。本実施形態に係るモバイルマニピュレータ１は、前もって搬送物をピックアップした状態で、カメラでランドマーク３２を撮像する。この間、搬送物は中のワークが落下しないように傾斜したまま保持される。その後、モバイルマニピュレータ１は、撮像されたランドマーク３２に応じた載置位置３３に搬送物をプレースする。そのため、ランドマークの撮像を行ってから搬送物をピックアップしてプレースする従来技術よりも、プレースに掛かるタクトを短縮することができる。

§２ 構成例
［モバイルマニピュレータのハードウェア構成］
図１は、本実施形態のモバイルマニピュレータ１の機能構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態のモバイルマニピュレータ１の構成を示す斜視図である。モバイルマニピュレータ１は、モバイルロボット２と、アーム３と、エンドエフェクタ５と、カメラ６と、制御装置１０とを備える。制御装置１０は、移動制御部１１と、読取制御部１２と、回転制御部１３と、配置制御部１４と、把持制御部１５とを含む。

モバイルロボット２は、移動制御部１１の指令に基づき、フロアを移動する機能を有する。モバイルロボット２上には、複数の載置部３１があり、搬送物を仮置きできる。モバイルロボット２は、無人搬送車としてもよい。

アーム３は、読取制御部１２と、回転制御部１３と、配置制御部１４及び把持制御部１５の指令に基づき、任意の位置・姿勢に制御される。アーム３はモバイルロボット２に固定されており、複数の回転軸を有する。アーム３は、先端に取付部４を備える。アーム３は、多関節のマニピュレータとしてもよい。

生産装置３０は、モバイルマニピュレータ１が搬送物をプレースする対象の生産装置である。生産装置３０は、ランドマーク３２、及び所定の載置位置３３を含む。ランドマーク３２は１つまたは複数の、アライメントマーク、バーコード、または２次元コードであってもよい。載置位置３３は、生産装置３０のワークの投入口であり、生産装置により位置・方向が異なる。

図３は取付部４と、エンドエフェクタ５及びカメラ６を拡大して示した斜視図である。図４は取付部４と、エンドエフェクタ５及びカメラ６を拡大して示した側面図である。取付部４はアーム３の先端に固定されている。取付部４には、エンドエフェクタ５と、カメラ６が取り付けられ、固定されている。取付部４と、エンドエフェクタ５と、カメラ６とは、アーム先端の回転軸７で自由に回転できる構成である。

エンドエフェクタ５は、固定把持プレート２１と、可動把持プレート２２と、可動スライド２３とを含む。可動把持プレート２２は、把持制御部１５の指令に基づき可動スライド２３によって開閉（スライド）する。エンドエフェクタ５は、固定把持プレート２１と可動把持プレート２２とにより搬送物４１を挟み込むことで、把持する。カメラ６は、ランドマーク３２を読み込む機能を有し、読取結果（撮影画像）を読取制御部１２に出力する。

固定把持プレート２１は、取付部４に対して固定されたプレート（部材）であり、プレート上に突起２４（係合部）を有する。突起２４の代わりに溝が設けられていてもよい。固定把持プレート２１の突起２４が延びる方向は、取付部４の取付面に対して、一定の傾斜（以降、第１方向５１）がついている。突起２４は、第１方向５１に沿って延びているブロックであり、搬送物４１の溝４２に係合する。

可動把持プレート２２は、可動スライド２３に固定されたプレートであり、プレート上に突起２５（係合部）を有する。突起２５の代わりに溝が設けられていてもよい。可動把持プレート２２の突起２５が延びる方向は、前記第１方向と等しい傾斜をもつ。突起２５は第１方向５１に沿って延びているブロックであり、搬送物４１の溝４３に係合する。

可動スライド２３は、一軸方向に可動する機構とし、例えば、一軸ロボット、またはシリンダとしてもよい。

第１方向５１に対して一定の傾斜（垂直ではない）をもつ第２方向５２に対し、カメラ６の光軸が平行になるように、カメラ６は取付部４に対して固定されている。カメラ６の光軸は、突起２４、２５が延びる方向（第１方向５１）に対して、垂直（９０°）から傾斜している。第１方向５１と第２方向５２との間の角度θは、９０°未満であればよい。図４では取付部４に対しカメラ６は垂直取付だが、この限りではない。

エンドエフェクタ５が搬送物４１を把持するために、突起２４、２５が搬送物４１における設置面（底面）に対し平行になっている場合、第１方向５１は搬送物４１における設置面に対し平行になり、第２方向は搬送物４１の設置面に対し垂直から傾斜する。

カメラ６がランドマーク３２を撮像するために、カメラ６の光軸がランドマーク３２に対し垂直（光軸が鉛直）になっている場合、エンドエフェクタ５が把持している搬送物の設置面と第１方向５１とは水平に対し傾斜する。

図５は搬送物４１の斜視図の一例である。搬送物４１は、横方向から取出し可能にワークを収容するケースである。搬送物４１は、固定把持プレート２１の突起２４と可動把持プレート２２の突起２５と、それぞれ係合する溝４２、４３を有する。搬送物４１は、プレースされたときに生産装置３０の載置位置３３に接する面である設置面４４（底面）を有する。溝４２、４３は、搬送物４１における設置面４４（底面）と平行な方向に延びている。エンドエフェクタに係合部として溝が形成されている場合、搬送物は、溝４２，４３の代わりに、エンドエフェクタの溝に係合する突起を有する。搬送物４１は、取出し可能なワークを複数格納できてもよい。ワークは例えば半導体ウエハーである。また、搬送物４１はモバイルロボット２上に１つ以上積載しておける。搬送物４１に収容されているワークは、設置面４４に平行な方向に取り出し可能である。

エンドエフェクタ５が搬送物４１を把持している場合、固定把持プレート２１の突起２４と溝４２とが互いに係合し、可動把持プレート２２の突起２５と溝４３とが、互いに係合する。

［モバイルマニピュレータの機能構成］
図１はモバイルマニピュレータ１の機能構成を示すブロック図である。制御装置１０では、移動制御部１１、読取制御部１２、回転制御部１３、配置制御部１４、および把持制御部１５の機能を満たすコンピュータと制御プログラムとを有する。

移動制御部１１は、上位サーバまたは生産装置３０などの付帯装置から移動先の位置の入力を受け、指定した位置に移動するよう、モバイルロボット２に指示を出力する。

読取制御部１２は、アーム３を所定の位置・姿勢に制御し、カメラ６でランドマーク３２を撮影する。読取制御部１２は、カメラ６から撮影された画像を受け取る。ランドマーク３２は、載置位置３３の位置を示す情報を含む。読取制御部１２は、撮影された画像に含まれるランドマーク３２を元に、載置位置３３に対するモバイルマニピュレータ１の位置と姿勢とを演算し、検出する。この時の載置位置３３に対するずれ量を回転制御部１３と配置制御部１４に伝達し、補正に利用する。

回転制御部１３は、アームの１つ以上の回転軸を回転させることにより、アーム３の先端である取付部４の位置および角度を変更する。この結果、カメラの光軸（第２方向５２）をランドマーク３２に対し垂直にできる。この時、エンドエフェクタ５は傾斜しているため、搬送物４１を把持している場合、搬送物４１からワークが抜け落ちることを防げる。

配置制御部１４は、読取制御部で読み込んだ結果を元に、載置位置３３上に搬送物４１が位置するよう、アーム３の位置および姿勢を制御する。配置制御部１４は、エンドエフェクタ５に開の指示を出力し、解放された搬送物４１を載置位置３３上にプレース（配置）する。

把持制御部１５は、エンドエフェクタ５を搬送物４１に対応する位置に配置するよう、アーム３の位置および姿勢を制御する。把持制御部１５は、エンドエフェクタ５が閉じるようエンドエフェクタ５を制御し、エンドエフェクタ５に搬送物４１を把持させる。エンドエフェクタ５の開閉により、可動スライド２３がスライドする。エンドエフェクタ５は、搬送物４１を挟み込むことで、把持する。

§３ 動作例
図６にモバイルマニピュレータ１の動作フローチャートを示す。上位サーバの指令に基づき、移動制御部１１は、搬送物４１をセットする生産装置３０の近傍にモバイルロボット２を移動させる（Ｓ１）。

図７は、モバイルマニピュレータ１が載置部３１から搬送物４１を把持しピックアップする姿勢を示す斜視図である。図８は、モバイルマニピュレータ１が載置部３１から搬送物４１を把持しピックアップする姿勢を示す側面図である。

把持ステップとして、把持制御部１５は、アーム３を載置部３１に移動させる（Ｓ２）。その後、把持制御部１５は、エンドエフェクタ５を閉させ、エンドエフェクタ５に搬送物４１を把持させる（Ｓ３）。この時、モバイルマニピュレータ１はモバイルロボット２上の載置部３１にある搬送物４１をエンドエフェクタ５で把持した状態である（図２、図７、図８）。カメラ６の光軸と、エンドエフェクタ５の突起２４、２５が延びる方向との間の角度は、９０°からずれている。そのため、カメラ６の光軸と、搬送物４１における設置面４４との間の角度は、９０°からずれている。それゆえ、把持制御部１５は、搬送物４１における設置面４４に対してカメラ６の光軸が垂直から傾斜した状態で、エンドエフェクタ５に搬送物４１を把持させる。

回転ステップとして、回転制御部１３は、アーム３をカメラ撮像位置に移動させ、取付部４の角度を回転させることにより、カメラ６の光軸（第２方向）をランドマーク３２に対し垂直にする（Ｓ４）。ランドマーク３２は、生産装置３０における水平面に形成されている。ランドマーク３２を正確に読み取るために、カメラ６は、ランドマーク３２に垂直な方向から撮像することが好ましい。それゆえ、設置面４４に対してカメラ６の光軸が垂直から傾斜した状態でエンドエフェクタ５が搬送物４１を把持したまま、カメラ６の光軸が鉛直を向いた状態になるよう、回転制御部１３は、取付部４の角度を回転させる。これにより、搬送物４１の設置面４４は、水平から傾斜した状態となる。搬送物４１におけるワークを取りだし可能な方向は、少し（図９、１０に示す例では１５°）上向きに傾斜している。

図９は、モバイルマニピュレータ１がランドマーク３２を撮像する姿勢を示す斜視図である。図１０は、モバイルマニピュレータ１がランドマーク３２を撮像する姿勢を示す側面図である。

読取ステップとして、読取制御部１２は、設置面４４に対してカメラ６の光軸が垂直から傾斜した状態でエンドエフェクタ５が搬送物４１を把持し、かつ、カメラ６の光軸が鉛直を向いた状態で、カメラ６にランドマーク３２を撮像させる（読み取らせる）（Ｓ５）。モバイルロボット２の停止位置の誤差のため、ランドマーク３２の位置が想定位置からずれ得る。そのため、読取制御部１２は、アーム３を制御して、カメラ６の光軸が鉛直を向いた状態のままカメラ６を水平に移動させて撮像させ、ランドマーク３２を探索する。この処理の間、エンドエフェクタ５は、搬送物４１からワークが脱落しないように、搬送物４１の設置面４４が水平から傾斜した状態で搬送物４１を把持し続ける。読取制御部１２は、ランドマーク３２の撮像結果から、所定の載置位置３３・載置方向の特定及びモバイルマニピュレータ１全体の位置・姿勢の規定値に対する誤差を演算し（Ｓ６）、配置制御部１４に通知する。この処理の間、エンドエフェクタ５は、ワークが落ちないように、搬送物が傾斜した状態で把持し続ける。この時、モバイルマニピュレータ１はカメラ６の光軸（第２方向５２）を鉛直にした状態である（図９、図１０）。

図１１は、モバイルマニピュレータ１が搬送物４１を載置位置３３に設置する姿勢を示す斜視図である。図１２は、モバイルマニピュレータ１が搬送物４１を載置位置３３に設置する姿勢を示す側面図である。

配置ステップとして、配置制御部１４は、アーム３の位置・姿勢を制御して取付部４を移動させることにより、ランドマーク３２に応じた所定の載置位置３３に搬送物４１を配置させる。具体的には、配置制御部１４は、前記特定された載置位置３３に対し、モバイルマニピュレータ１の位置・姿勢の誤差を加味した位置・姿勢にアーム３を制御する（Ｓ７）。合わせて、配置制御部１４は、取付部４の角度を指定角度回転させ、搬送物４１の載置方向を合わせる（Ｓ８）。Ｓ７とＳ８は順不同で処理してもよいし、同時に処理してもよい。この処理の間、エンドエフェクタ５は、搬送物４１を把持し続ける。この結果、エンドエフェクタ５の把持された搬送物４１は載置位置３３上に配置される（図１１、図１２）。把持制御部１５は、エンドエフェクタ５を開にすることで、搬送物４１を載置位置３３上にプレースする（Ｓ９）。モバイルマニピュレータ１は、所定の位置・姿勢にアーム３を戻し（Ｓ１０）、上位サーバの指令に基づき次の搬送物の載置処理に移行する。

§４ 作用・効果
以上のとおり、本実施形態に係るモバイルマニピュレータ１は、前もって搬送物４１をピックアップした状態で、カメラ６でランドマーク３２を撮像する。その後、モバイルマニピュレータ１は、撮像されたランドマーク３２に応じた載置位置３３に搬送物４１をプレースする。そのため、ランドマークの撮像を行ってから搬送物をピックアップしてプレースする従来技術よりも、アーム３およびエンドエフェクタ５を移動させる回数／距離を低減することができ、プレースに掛かるタクトを短縮することができる。また、搬送物４１の溝に係合する突起２４、２５が延びる第１方向は、カメラ６の光軸と平行な第２方向に対し、垂直から傾斜している。そのため、モバイルマニピュレータ１は、搬送物４１を把持しながらワークを脱落させないように、搬送物４１の設置面４４が水平から傾斜した状態でランドマーク３２を垂直方向から適切に撮像することができる。

（変形例）
上述の例では、搬送物４１の溝４２，４３は、エンドエフェクタの固定把持プレート上の突起２４、可動把持プレート上の突起２５と係合する。これら突起２４，２５はブロックでなく、複数の位置決めピンでもよい。溝４２，４３は溝でなく、位置決めピンと係合する丸穴でもよい。また、エンドエフェクタ側に穴が設けられ、該穴に係合する位置決めピンが搬送物４１に設けられていてもよい。

エンドエフェクタ５は２つのプレートのうち一方を固定把持プレート２１とし、他方を可動把持プレート２２とすることで挟み込み把持する構成としたが、複数のプレートまたは指が可動し把持する構成でもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
制御装置１０の制御ブロック（特に移動制御部１１と、読取制御部１２と、回転制御部１３と、配置制御部１４と、把持制御部１５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、制御装置１０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ モバイルマニピュレータ
２ モバイルロボット
３ アーム
４ 取付部
５ エンドエフェクタ
６ カメラ
７ 回転軸
１０ 制御装置
１１ 移動制御部
１２ 読取制御部
１３ 回転制御部
１４ 配置制御部
１５ 把持制御部
２１ 固定把持プレート
２２ 可動把持プレート
２３ 可動スライド
２４、２５ 突起（係合部）
３０ 生産装置
３１ 載置部
３２ ランドマーク
３３ 載置位置
４１ 搬送物
４４ 設置面
５１ 第１方向
５２ 第２方向

Claims (8)

1. エンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタが取り付けられた取付部と、
   前記取付部に対して固定されたカメラと、
   搬送物における設置面に対して前記カメラの光軸が垂直から傾斜した状態で、前記エンドエフェクタに前記搬送物を把持させる把持制御部と、
   前記傾斜した状態で前記エンドエフェクタが前記搬送物を把持し、かつ前記カメラの光軸が鉛直に向いた状態で、前記カメラにランドマークを読み取らせる読取制御部とを備える、モバイルマニピュレータ。
2. 前記傾斜した状態で前記エンドエフェクタが前記搬送物を把持したまま、前記カメラの光軸が鉛直に向いた状態になるよう、前記取付部を回転させる回転制御部を備える、請求項１に記載のモバイルマニピュレータ。
3. 前記取付部を移動させることにより、読み取られた前記ランドマークに応じた所定の載置位置に前記搬送物を配置させる配置制御部を備える、請求項１または２に記載のモバイルマニピュレータ。
4. 前記搬送物は、横方向から取り出し可能にワークを収容している、請求項１から３のいずれか一項に記載のモバイルマニピュレータ。
5. 前記エンドエフェクタは、前記搬送物の溝または突起に係合し第１方向に延びる突起または溝である係合部を有し、
   前記カメラの光軸は、前記第１方向に対して垂直から傾斜した第２方向に平行である、請求項１から４のいずれか一項に記載のモバイルマニピュレータ。
6. 搬送物の溝または突起に係合し第１方向に延びる突起または溝である係合部を有するエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタが取り付けられた取付部と、
   前記取付部に対して固定されており、光軸が前記第１方向に対して垂直から傾斜しているカメラとを備える、モバイルマニピュレータ。
7. エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタが取り付けられた取付部と、前記取付部に対して固定されたカメラと、を備えるモバイルマニピュレータの制御方法であって、
   搬送物における設置面に対して前記カメラの光軸が垂直から傾斜した状態で、前記エンドエフェクタに前記搬送物を把持させる把持ステップと、
   前記傾斜した状態で前記エンドエフェクタが前記搬送物を把持し、かつ前記カメラの光軸が鉛直に向いた状態で、前記カメラにランドマークを読み取らせる読取ステップとを含む、モバイルマニピュレータの制御方法。
8. 請求項１に記載のモバイルマニピュレータの制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記把持制御部、および前記読取制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。

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