CN107771024B - 用于转移电子装置的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将电子装置从保持单元转移到处理站的设备。该设备包括分别具有多个处置器和多个保持器的第一和第二旋转机构、成像机构、处理器和调整机构。在使用中，处置器从保持单元取回电子装置并将装置移动到转移位置。保持器从转移位置处的处置器取回电子装置，并将电子装置转移到处理站。在这种取回之前，调整机构调整在转移位置处的保持器与处置器之间的相对位置。该调整基于由处理器使用由成像机构捕获的处置器和保持器的图像计算的偏移。该调整使得电子装置能够被保持器更安全地取回。

Description

用于转移电子装置的设备和方法
技术领域
本发明涉及一种用于将电子装置从保持单元（例如，接收板）转移到处理站的设备和方法。
背景技术
切割后的电子装置通常以使得它们的引线或电触点背离板的这样的方式安装在接收板上。在从接收板拾取这些装置之后，通常必须翻转装置，以便可以对其进行后续处理，例如功能测试或视觉完整性检查。
已经开发了在将电子装置转移到处理站进行后续处理之前翻转电子装置的现有技术的方法。
例如，US6171049描述了使用中间台来翻转工件。特别地，转移单元的第一头用于从接收板拾取工件，随后将工件带到中间台，在中间台处工件被翻转。转移单元的第二头接着拾取处于该翻转位置的工件并将其转移到处理站。
此外，WO2007057291描述了使用转台来翻转电子部件。该转台包括四个位置，即用于装载电子部件的位置（A），翻转开始位置（B），翻转结束位置（C）和用于从转台排出部件的位置（D）。由固定旋转电动机驱动的翻转装置用于使电子部件在翻转开始位置（B）和翻转结束位置（C）之间翻转。
JP2012119494A描述了使用具有可扩展拾取头的垂直分度轮。每个拾取头从接收板取回工件，并且由于轮垂直转动，所以电子部件随轮转动而翻转。
图1示出了能够在将电子装置转移到处理站116之前翻转电子装置的另一现有技术设备100。特别地，设备100包括具有第一主体106和多个第一拾取头108的垂直旋转模块104，以及具有第二主体112和多个第二拾取头114的水平旋转模块110。通过第一拾取头108从接收板102一次一个地取回电子装置。随着第一主体106旋转，电子装置被翻转。因此，当第一拾取头108经由第一主体106的旋转而到达位置109时，其携带的电子装置处于翻转取向。处于位置115的第二拾取头114然后取回处于翻转取向的电子装置。通过第二主体112的旋转，将电子装置以这种翻转取向转移到处理站116。
虽然上述现有技术的方法能够翻转电子装置，但是它们涉及电子装置的多次转移，并且这可能导致潜在的问题。例如，参考设备100，每个电子装置必须被转移两次，一次从接收板102到第一拾取头108，另一次从第一拾取头108到第二拾取头114。由此产生的一个问题是，每当电子装置被转移时，电子装置就可能不位于拾取头108, 114的吸孔所在的中心位置。这增加了掉落从而损坏电子装置的风险。如果拾取头108, 114的吸孔如此小以至于电子装置与其中心的轻微偏移将导致吸孔相对于装置严重不对准，则当处理较小的电子装置时，这种风险较高。
使用该设备100的另一个问题在于，第一主体106的中心与每个第一拾取头108之间的距离可能变化。类似地，第二主体112的中心与每个第二拾取头114之间的距离也可能变化。这是由于制造误差和当拾取头被更换时引入的误差（执行这种更换以便处理不同的装置，例如具有不同尺寸和特性的装置）造成的。因此，存在一些第一拾取头108可能无法在中心取回电子装置的几率。此外，位置109处的第一拾取头108和位置115处的第二拾取头114可能不对齐，并且这可能导致由第二拾取头114取回的电子装置偏离其中心（即使该装置正确地在第一拾取头108的中心拾取）。结果，电子装置可能会掉落。因此，通常需要对拾取头108, 114的位置进行手动调整。然而，这种调整需要高技能的工人，并且非常耗时。此外，随着电子装置的尺寸减小，电子装置的掉落几率增加。因此，设备100处理非常小的电子装置（特别是那些具有0.6mm×0.3mm或更小的拾取表面积的装置）是特别危险的。
发明内容
本发明旨在提供一种用于将电子装置从保持单元转移到处理站的新的有用的设备和方法。
一般来说，本发明提出了一种设备，具有：多个保持器和多个处置器，每个保持器被配置为从相应的处置器取回电子装置；以及调整机构，其被配置为在取回电子装置之前调整相应的保持器与处置器对之间的相对位置。
具体来说，本发明的第一方面是一种用于将电子装置从保持单元转移到处理站的设备，该设备包括：第一旋转机构，包括多个处置器，每个处置器被配置为从保持单元取回电子装置将电子装置移动到转移位置；第二旋转机构，包括多个保持器，每个保持器配置为从转移位置处的相应处置器取回电子装置，并将电子装置转移到处理站；成像机构，被配置为捕获每个处置器和每个保持器的图像；处理器，其被配置为使用所捕获的图像来计算在所述转移位置处的每个保持器与相应处置器之间的偏移；以及调整机构，其被配置为基于在由所述保持器取回所述电子装置之前的所计算的偏移，调整在所述转移位置处的每个保持器与相应处置器之间的相对位置。
利用上述设备，可以通过调整来补偿相应的保持器和处置器对之间的偏移。这允许电子装置被保持器更安全地取回，因此减少了装置掉落和损坏的几率。因此，该设备可以可靠地用于转移包括尺寸非常小的那些电子装置的电子装置。此外，由于拾取头之间的偏移可以通过调整机构补偿，对零件制造和对准的要求不太严格，并且不需要精密的机器零件。调整机构的使用也消除了在拾取头更换之后对拾取头进行手动调整的需要。这有助于减少机器停机时间并提高机器吞吐量。
保持器和处置器可以各自包括被配置为取回电子装置的取回元件，并且所捕获的图像可以包括取回元件的图像。使用这些图像计算的偏移可以更精确，因为取回元件是电子装置将被取回的地方。
成像机构可以包括被配置为捕获处置器的图像的第一摄像机和被配置为捕获保持器的图像的第二摄像机。使用分离的摄像机来捕获处置器和保持器的图像，使得每个摄像机可以被放置得更接近它们正在捕获其图像的拾取头。这还允许摄像机与拾取头的配置成取回电子装置的部分相对。这可以提高使用捕获的图像计算出的偏移的精度。
成像机构可以包括下视摄像机和上视摄像机。即使这些部分不面向同一方向，摄像机也可以捕获被配置为取回电子装置的拾取头部分的图像。
第一旋转机构和第二旋转机构可以被配置为彼此垂直旋转。这允许电子装置在转移到处理站之前翻转。例如，第一旋转机构可以被配置为垂直旋转，并且第二旋转机构可以被配置为水平旋转。
调整机构可以被配置为仅移动第一旋转机构，以调整在转移位置处的每个保持器与相应处置器之间的相对位置。第二旋转机构的保持器被配置为将电子装置转移到处理站。仅移动第一旋转机构（而不是第二旋转机构）消除了在保持器和处置器之间的相对位置的每次调整之后将第二旋转机构与处理站重新对准的需要。这又提高了设备的效率和生产率。
调整机构可以被配置成沿两个垂直轴线移动一个或两个旋转机构。这有助于在两个方向上调整每个保持器和相应处置器之间的相对位置，因此可以实现更精确的调整。
可替代地，调整机构可以被配置成沿着单个轴移动一个或两个旋转机构。这简化了调整机构，从而降低了制造和维护设备的成本。
旋转机构中的一个或两个可以被进一步配置成旋转以沿着垂直于单个轴线的第二轴线调整每个保持器和相应处置器之间的相对位置。这允许即使用更简单的调整机构也可以在两个方向上调整保持器和相应处置器之间的相对位置。
该设备还可以包括图像捕获装置，其被配置为在保持器取回电子装置之后捕获每个保持器的图像，以确定电子装置相对于保持器的位置。调整机构可以被配置为进一步基于所确定的电子装置相对于保持器的位置来调整每个保持器和相应处置器之间的相对位置。这实现了更精确的调整，使得电子装置可以被更靠近保持器的取回元件收回，允许电子装置被保持器更安全地取回。
偏移可以通过以下方式计算：确定处置器与预期处置器停止位置的第一偏差；确定保持器与预期保持器停止位置的第二偏差；并确定第一偏差和第二偏差之间的差。这种计算方法简化了确定偏移的过程。
偏差可以由矢量表示，并且可以使用矢量来确定差。这进一步简化了偏移的计算。
成像机构可以包括与预期处置器停止位置和预期保持器停止位置相对定位的摄像机。这允许使用捕获的图像来计算第一偏差和第二偏差。
预期处置器停止位置可以定位成远离预期保持器停止位置。这为摄像机的放置提供了更多的灵活性。
本发明的第二方面是一种用于将电子装置从保持单元转移到处理站的方法，所述方法包括：捕获多个处置器中的每一个的图像；捕获多个保持器中的每一个的图像；使用所捕获的图像计算在转移位置处的每个处置器与相应保持器之间的偏移；从所述保持单元取回电子装置，并使用处置器将电子装置移动到所述转移位置；基于所计算的偏移，调整在所述转移位置处的处置器与保持器之间的相对位置；以及从所述转移位置的处置器取回电子装置，并使用保持器将所述电子装置转移到处理站。
附图说明
现在将参考以下附图仅通过示例来说明本发明的实施例。
图1示出了在将装置转移到处理站之前翻转电子装置的现有技术设备的透视图。
图2示出了根据本发明的第一实施例的用于将电子装置从保持单元转移到处理站的设备的透视图。
图3示出了由图2的设备执行的用于将电子装置从保持单元转移到处理站的方法的流程图。
图4（a）和图4（b）分别示出了对于图2的设备的升降装置拾取头和转塔拾取头所捕获的图像。
图5（a）和图5（b）分别示出了图4（a）和图4（b）的图像，其中矢量表示拾取头与预期停止位置的偏差。
图6（a）和图6（b）分别示出了在调整步骤之前和之后图2的设备的升降装置拾取头和转塔拾取头之间的相对位置。
图7示出了根据本发明的第二实施例的用于将电子装置从保持单元转移到处理站的设备的透视图。
图8（a）和图8（b）分别示出了在调整步骤之前和之后图7的设备的升降装置拾取头和转塔拾取头之间的相对位置。
具体实施方式
图2示出了根据本发明的第一实施例的用于将电子装置从呈接收板202的形式的保持单元转移到处理站（图2中未示出）的设备200的透视图。
如图2所示，设备200包括呈垂直转动的升降装置204形式的第一旋转机构和呈水平旋转的主转塔206形式的第二旋转机构。
升降装置204包括圆柱形升降装置主体208和呈升降装置拾取头210形式的多个处置器。升降装置拾取头210位于升降装置主体208的一端并且围绕升降装置主体208的圆周彼此间隔地分布。类似地，主转塔206包括圆柱形转塔主体212和呈转塔拾取头214形式的多个保持器。转塔拾取头214也围绕转塔主体212的圆周彼此间隔地位于转塔主体212的一端。总的来说，设备200包括N个升降装置拾取头210和M个转塔拾取头214。每个拾取头210, 214具有从相应主体208, 212延伸的纵向部分和连接到纵向部分的头部。头部包括具有表面，在表面的中心处有呈吸孔形式的取回元件。吸孔用于吸引电子装置，以便取回装置并将装置抵靠拾取头210, 214固定。
升降装置主体208和转塔主体212被配置为逆时针方向反复旋转并停止。理想地，在升降装置主体208和转塔主体212的每一次旋转之后，所有的升降装置拾取头210和转塔拾取头214都处于相应的预期处置器停止位置和预期保持器停止位置。这可以允许转塔拾取头214中的一个（在第一预期保持器停止位置处）与升降装置拾取头210中的一个（在第一预期处置器停止位置）对准，使得转塔拾取头214从升降装置拾取头210取回电子装置，电子装置的中心定位在吸孔的中心。然而，由于制造误差和在更换拾取头210, 214期间引入的误差，拾取头210, 214的实际停止位置可能偏离相应的预期处理器停止位置和预期保持器停止位置。
设备200还包括呈X/Y驱动机构226形式的调整机构。该X/Y驱动机构226包括保持电动机的外壳。电动机可操作以移动连接到升降装置主体208的轴，以便沿着两个垂直轴线，特别是如图2所示的X轴和Y轴移动升降装置主体208。
设备200还包括被配置为捕获每个升降装置拾取头210和每个转塔拾取头214的图像的成像机构。成像机构包括形式为下视摄像机220的第一摄像机和形式为上视摄像机222的第二摄像机。下视摄像机220连接到转塔主体212，而上视摄像机222连接到X/Y驱动机构226的固定外壳。如图2所示，下视摄像机220位于一对转塔拾取头214之间。转塔主体212被配置为能够以一定角度旋转，以使下视摄像机220的中心与第一预期处置器停止位置相对。上视摄像机222定位成使其中心与预期保持器停止位置的中心相对（具体地说是在逆时针方向上远离第一预期保持器停止位置的五个位置）。
此外，设备200包括呈侧视摄像机224形式的图像捕获装置。侧视摄像机224定位成使其中心在与预期处置器停止位置的中心相对的位置处（具体地，在顺时针方向上远离第一预期处置器停止位置的两个位置）。
尽管在图2中未示出，设备200还包括具有用于处理数据的处理器和用于存储数据的存储装置的计算单元。
在使用中，设备200最初设置成使得升降装置拾取头210和转塔拾取头214处于各自的实际停止位置。为了识别目的，拾取头210, 214基于它们在初始设置时的位置进行分度。具体来说，升降装置拾取头210从最接近接收板202的升降装置拾取头210开始沿逆时针方向从4.1至4.N分度。类似地，转塔拾取头214从最接近第一预期保持器停止位置的转塔拾取头214开始沿逆时针方向从5.1到5.M分度。拾取头210, 214的分度被存储在设备200的存储装置中。
在初始设置之后，设备200执行用于将电子装置从接收板202转移到处理站的方法300（如图3所示）。方法300包括以下详细描述的步骤310-324。
在步骤302中，使用上视摄像机222捕获每个转塔拾取头214的图像。特别地，当设备200初始设置时，上视摄像机222首先捕获位于其上方的转塔拾取头214的图像。转塔主体212然后旋转以使下一个转塔拾取头214到达上视摄像机222的上方，并且捕获该下一个转塔拾取头214的图像。重复这一操作，直到每个转塔拾取头214的图像被上视摄像机222捕获。
在步骤304中，使用下视摄像机220捕获每个升降装置拾取头210的图像。为了详细说明，转塔主体212首先被旋转以将下视摄像机220带到其中心与第一预期处置器停止位置的中心对准的位置。然后捕获下视摄像机220下方的升降装置拾取头210的图像。接下来，升降装置主体208旋转以将下一升降装置拾取头210带到摄像机220的下方，并且捕获该下一升降装置拾取头210的图像。重复这一操作，直到已经使用下视摄像机220捕获每个升降装置拾取头210的图像。
图4（a）示出了对于彼此重叠并且到与具有虚线的网格重叠的四个升降装置拾取头210（具体地，分度4.1, 4.2, 4.3, 4.N）所捕获的图像。图4（b）示出了对于彼此重叠并且与具有虚线的网格重叠的四个转塔拾取头214（具体地，分度5.1, 5.2，5.3,5.M）所捕获的图像。图4（a）和4（b）中的网格中心分别对应于摄像机220, 222的中心。换句话说，这些中心对应于与摄像机220, 222相对的预期处置器停止位置和预期保持器停止位置的中心。如图4（a）和4（b）所示，升降装置拾取头210和转塔拾取头214的实际停止位置和预期处置器停止位置和预期保持器停止位置之间存在偏差。
在步骤306中，处理器计算每个特定的一对升降装置拾取头210和转塔拾取头214之间的偏移。特别地，首先计算分度为4.1的升降装置拾取头210与每个转塔拾取头214之间的偏移，然后计算分度为4.2的升降装置拾取头210和每个转塔拾取头214之间的偏移，并且这样继续直到对分度为4.3-4.N的所有剩余的升降装置拾取头210执行了计算。因为总共有N个升降装置拾取头210和M个转塔拾取头214，这产生总共N×M个偏移。然后，将该偏移存储在存储装置中。
使用来自步骤302, 304的捕获图像计算偏移。图5（a）和5（b）说明了这一点。除了图5（a）和5（b）还包括矢量（例如矢量502, 504）之外，图5（a）和5（b）与图4（a）和图4（b）相同。图5（a）中的矢量表示升降装置拾取头210与和下视摄像机220相对的预期处置器停止位置的第一偏差。图5（b）中的矢量表示转塔拾取头210与和上视摄像机222相对的预期保持器停止位置的第二偏差。通过使用矢量确定第一偏差和第二偏差之间的差来计算偏移。更具体地，通过确定表示这些拾取头210, 214与相应的预期处置器停止位置和预期保持器停止位置的偏差的矢量的增量来计算特定的一对升降装置拾取头210和转塔拾取头214之间的偏移。作为示例，参考图5（a）和5（b），通过确定矢量502, 504的增量来计算分度为4.2的升降装置拾取头210和分度为5.3的转塔拾取头214之间的偏移。 由于总共有N个升降装置拾取头210和M个转塔拾取头214，总共有N个表示第一偏差的矢量和M个表示第二偏差的矢量，以及表示特定拾取头对210, 214之间的偏移的总共M×N个矢量。
在步骤308中，转塔主体被旋转以使转塔拾取头214回到在首次设置设备200时转塔拾取头214所处的相应的实际停止位置。类似地，升降装置主体208被旋转以使升降装置拾取头210回到在首次设置设备200时升降装置拾取头210所处的相应的实际停止位置。
在步骤310中，使用升降装置拾取头210从接收板202取回电子装置。
在步骤312中，载有电子装置的升降装置拾取头210通过升降装置主体208的旋转被带到侧视摄像机224的视野内的位置，并且使用侧视摄像机224来捕获该升降装置拾取头210的图像。
在步骤314中，使用来自步骤312的捕获图像来确定电子装置相对于升降装置拾取头210的位置。
在步骤316中，随着升降装置拾取头210随升降装置主体208的逆时针旋转而移动，电子装置通过载有装置的升降装置拾取头210的移动而被带到转移位置。参见图2，这个转移位置在升降装置204的顶部，并且是转塔拾取头214将从升降装置拾取头210取回电子装置的位置。
在步骤318中，调整在转移位置处的升降装置拾取头210与转塔拾取头214之间的相对位置。这是基于从步骤306计算出的偏移和从步骤314计算的电子装置相对于升降装置拾取头210的位置。特别地，使用当首次设置设备200时存储在存储装置中的分度，处理器确定在转移位置处的特定的一对升降装置拾取头210和转塔拾取头214。然后从存储装置取回该特定的一对升降装置拾取头210和转塔拾取头214之间的计算的偏移。基于该计算出的偏移和电子装置相对于升降装置拾取头210的位置，确定沿X轴和Y轴移动升降装置主体208的距离和方向，使得电子装置可以通过转塔拾取头214在转塔拾取头214的中心处取回。然后使用X/Y驱动机构226将升降装置主体208沿所确定的方向移动所确定的距离。这使得转移位置处的升降装置拾取头210相应地移动。
虽然摄像机220, 222彼此不对准，但是使用通过这些摄像机220, 222捕获的图像计算出的偏移可以用于将升降装置拾取头210和转塔拾取头214在转移位置处对准。这是因为以下原因。首先，预期停止位置围绕各个主体208, 212的圆周等距分布。其次，每个主体208, 212被配置为使得其停止之前的每次旋转移动拾取头210, 214的距离等于相邻预期停止位置之间的距离。由于上述第一原因和第二原因，拾取头210, 214与预期停止位置的偏差将与另一预期停止位置的偏差相同。换句话说，转塔拾取头214与和摄像机222相对的预期停止位置的偏差与该拾取头214与第一预期保持器停止位置的偏差相同。第三，第一预期保持器停止位置与和下视摄像机220相对的第一预期处置器停止位置对准。因此，基于拾取头210, 214与和各个摄像机220, 222相对的相应的预期停止位置的偏差，可以计算出转移位置处的拾取头210, 214之间的偏移。
在步骤320中，转塔拾取头214然后从转移位置处的升降装置拾取头210拾取电子装置。
在步骤322中，转塔拾取头214将电子装置转移到处理站。这是通过旋转转塔主体212来实现的，转塔主体212又将载有电子装置的转塔拾取头214移动到处理站。
在步骤324中，升降装置主体208沿着X轴和Y轴向后移动到当初始设置设备200时其所在的原始位置。
重复步骤310-324，直到接收板中的所有电子装置被转移到处理站。在步骤318中的每次调整都是动态地进行的，即当升降装置主体208和转塔主体212旋转以将下一对拾取头210, 214带到用于下一个装置转移的转移位置时，X/Y驱动机构226基于该下一对拾取头210, 214的偏移将升降装置主体208移动到新位置。
图6（a）和6（b）分别示出了在步骤318中调整之前和之后转移位置处的升降装置拾取头210和转塔拾取头214之间的相对位置。如图6（a）所示，在调整前，升降装置拾取头210和转塔拾取头214在X方向和Y方向上均未对准。图6（b）示出了在调整之后，升降装置拾取头210和转塔拾取头214如何在X方向和Y方向上对准。
图7示出了根据本发明的第二实施例的用于将电子装置从呈接收板202'形式的保持单元转移到处理站（未示出）的设备700的透视图。设备700类似于设备200，因此，相同的部件将具有添加撇号的相同的附图标记。
如图7所示，设备700还包括垂直旋转的升降装置204'、水平旋转的主转塔206'、下视摄像机220'、上视摄像机222'和侧视摄像机224'。设备700还包括与设备200的计算单元和存储装置类似的计算单元和存储装置。
然而，如设备200那样，设备700的调整机构呈单轴线驱动机构702的形式，代替X/Y驱动机构226。具体而言，该单轴线驱动机构702包括外壳，外壳容纳有电动机，电动机可操作以移动连接到升降装置主体208'的轴，以沿着单个轴线，具体地Y轴移动升降装置主体208'，如图7所示。
在使用中，设备700也初始设置成使升降装置拾取头210'和转塔拾取头214'处于相应的实际停止位置。然后，设备700执行类似于方法300的方法，除了在步骤318中，通过用单轴线驱动机构702使升降装置主体208'沿着Y轴移动并且通过使升降装置主体208'沿逆时针方向旋转而使升降装置主体208'沿X轴移动来调整升降装置主体208'的位置。沿逆时针方向旋转升降装置主体208'引起升降装置拾取头210'在转移位置处的切向行进，从而调整在转移位置处的升降装置拾取头210'和转塔拾取头214'之间的相对位置。
图8（a）和8（b）分别示出了如上所述的在调整前后在转移位置处的升降装置拾取头210'和转塔拾取头214'之间的相对位置。如图8（a）所示，升降装置拾取头210'和转塔拾取头214'在X方向和Y方向上都是初始未对准的。在调整之后，如图8（b）所示，升降装置拾取头210'和转塔拾取头214'在X方向和Y方向上对准。然而，升降装置拾取头210'（并且因此其所携带的电子装置）相对于转塔拾取头214'倾斜，因此，转塔拾取头214'将以该倾斜角度取回装置。对于升降装置拾取头210'的X位置的小的调整，这种倾斜的角度通常可以忽略不计，因此，电子装置仍然可以通过转塔拾取头214'在拾取头214'的中心处牢固地取回。然而，如果需要对升降装置拾取头210'的X位置进行更大的调整，则倾斜角度可能是显著的，并且这可能影响转塔拾取头214'对电子装置的取回。在这种情况下，优选使用设备200，而不是设备700。
各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的。
例如，设备200, 700可以包括旋转机构210，214，210’，214’，它们的旋转轴线彼此垂直，而不是具有旋转轴线彼此平行的旋转机构210, 214, 210',214'。例如，设备200,700可以包括两个水平旋转机构。可替代地，设备200, 700可以包括两个垂直旋转机构。设备200, 700还可以包括多于两个的旋转机构，其旋转轴线彼此垂直或平行。只要旋转机构被配置成将电子装置从一个的拾取头转移到另一个的拾取头并且调整机构被配置为调整拾取头之间的相对位置而使得拾取头在其中心处取回电子装置即可。
此外，设备200, 700的调整机构可以被配置成移动转塔主体212, 212’而不是升降装置主体208, 208’，或者使转塔主体212, 212’和升降装置主体208, 208’两者移动。然而，由于主转塔206, 206’的重量，移动转塔主体212, 212’通常比移动升降装置主体208,208’更困难。此外，转塔拾取头214, 214’被配置为将电子装置转移到处理站。移动转塔主体212, 212’影响转塔拾取头214, 214’与处理站的对准，结果需要进一步的重新调整。因此，优选仅移动升降装置主体208, 208’。
另外，成像机构不需要包括两个单独的摄像机220, 222, 220', 222'。相反，成像机构可以包括单个摄像机。例如，可以存在连接到设备200, 700的固定部分的单个下视摄像机，其中心位于第一预期保持器停止位置（其与第一预期处置器停止位置对准）的中心上方。在这种情况下，升降装置主体208, 208’和转塔主体212, 212’可以依次被转动以使单个下视摄像机捕获所有拾取头210, 214, 210', 214'的图像，因此计算它们与第一个预期处置器停止位置和第一预期保持器停止位置的偏差。然而，由于所涉及的较小的偏差程度，因此优选具有单独的摄像机。使用单独的摄像机，摄像机可以是与拾取头210, 214, 210',214'的取回元件（例如吸孔）相对的表面。另一方面，利用如上所述的单个下视摄像机，摄像机将指向转塔拾取头214, 214’的背面。由于转塔拾取头214, 214’可以略微倾斜，拾取头214, 214’的背面与预期停止位置的偏差可能与具有取回元件的表面的偏差不同。因此，通过使用单个下视摄像机，所计算的偏移可能不太准确。
设备200, 700还可以包括多于两个的摄像机，并且这些摄像机的取向（上视或下视）可以变化。例如，摄像机可以都是上视摄像机，都是下视摄像机或两者的混合。如上所述，优选的是，摄像机指向拾取头的具有取回元件的表面。因此，摄像机的取向优选地基于拾取头的取向来确定。摄像机也可以处于与设备200, 700中的不同的位置，只要它们定位成使其中心与预期停止位置的中心相对即可。
此外，设备200, 700不需要包括侧视摄像机224。相反，可以仅基于如由上视摄像机222和下视摄像机220捕获的图像确定的特定的一对拾取头210, 214（或210’， 214’）之间的偏移来执行调整。
此外，不需要对于每特定的一对升降装置拾取头210, 210’和转塔拾取头214,214’计算偏移。相反，处理器可以被配置为基于设备200, 700的初始设置来确定将从每个升降装置拾取头210, 210’取回电子装置的转塔拾取头214, 214’，然后仅对于这些拾取头对210, 214, 210', 214'计算偏移。
此外，尽管在方法300中，在升降装置拾取头210, 210’的图像之前捕获转塔拾取头214, 214’的图像，但是这不是必需的，并且可以先捕获升降装置拾取头210, 210’的图像。此外，不需要使用矢量来计算偏移。

Claims (17)

1.一种用于将电子装置从保持单元转移到处理站的设备，其特征在于：所述设备包括：
第一旋转机构，其包括多个处置器，每个处置器被配置为从所述保持单元取回电子装置并将所述电子装置移动到转移位置；
第二旋转机构，其包括多个保持器，每个保持器被配置为从所述转移位置处的相应处置器取回所述电子装置，并将所述电子装置转移到所述处理站；
成像机构，其可操作为捕获每个处置器在其停止位置处的图像，该停止位置对应于处置器在转移位置处的预期停止位置；并可操作为捕获每个保持器在其停止位置处的图像，该停止位置对应于保持器在转移位置处的预期停止位置；
处理器，其可操作为使用所述捕获的图像来计算在所述转移位置处的每个保持器的预期停止位置与所述相应处置器的预期停止位置之间的偏移；和
调整机构，其可操作为在所述电子装置被所述保持器取回之前，基于所述计算的偏移来调整每个保持器与所述相应处置器之间的相对位置，以将所述保持器的预期停止位置与所述相应处置器的预期停止位置在所述转移位置处对准。
2.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述保持器和处置器各自包括被配置为取回所述电子装置的取回元件，并且其中所述捕获的图像包括所述取回元件的图像。
3.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述成像机构包括被配置为捕获所述处置器的图像的第一摄像机和被配置为捕获所述保持器的图像的第二摄像机。
4.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述成像机构包括下视摄像机和上视摄像机。
5.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述第一旋转机构和第二旋转机构被配置为彼此垂直旋转。
6.如权利要求5所述的设备，其特征在于：所述第一旋转机构被配置为垂直旋转，并且所述第二旋转机构被配置为水平旋转。
7.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述调整机构被配置为仅移动所述第一旋转机构，以调整在所述转移位置处的每个保持器与所述相应处置器之间的相对位置。
8.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述调整机构被配置为使所述旋转机构中的一个或两个沿着两个垂直轴线移动。
9.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述调整机构被配置为使所述旋转机构中的一个或两个沿着单个轴线移动。
10.如权利要求9所述的设备，其特征在于：所述旋转机构中的一个或两个进一步被配置为旋转以沿着垂直于所述单个轴线的第二轴线调整每个保持器和所述相应处置器之间的相对位置。
11.如权利要求1所述的设备，其特征在于：还包括图像捕获装置，所述图像捕获装置被配置为在所述保持器取回所述电子装置之后捕获每个保持器的图像，以确定所述电子装置相对于所述保持器的位置。
12.如权利要求11所述的设备，其特征在于：所述调整机构被配置为进一步基于所述确定的所述电子装置相对于所述保持器的位置来调整每个保持器和所述相应处置器之间的相对位置。
13.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述偏移通过以下方式计算：
确定所述处置器与预期处置器停止位置的第一偏差；
确定所述保持器与预期保持器停止位置的第二偏差；以及
确定所述第一偏差和第二偏差之间的差。
14.如权利要求13所述的设备，其特征在于：所述偏差由矢量表示，并且使用所述矢量来确定所述差。
15.如权利要求13所述的设备，其特征在于：所述成像机构包括与所述预期处置器停止位置和所述预期保持器停止位置相对定位的摄像机。
16.如权利要求15所述的设备，其特征在于：所述预期处置器停止位置定位成远离所述预期保持器停止位置。
17.一种用于将电子装置从保持单元转移到处理站的方法，其特征在于：所述方法包括：
捕获多个处置器中的每一个在其停止位置处的图像，该停止位置对应于所述处置器在转移位置处的预期停止位置；
捕获多个保持器中的每一个在其停止位置处的图像，该停止位置对应于所述保持器在转移位置处的预期停止位置；
使用所述捕获的图像计算在所述转移位置处的每个处置器的所述预期停止位置与相应保持器的所述预期停止位置之间的偏移；
从所述保持单元取回电子装置，并使用所述处置器将所述电子装置移动到所述转移位置；
基于所述计算的偏移，调整每个处置器与相应保持器之间的相对位置，以将所述处置器的预期停止位置与所述相应保持器的预期停止位置在所述转移位置处对准；和
从所述转移位置处的所述处置器取回所述电子装置，并使用所述保持器将所述电子装置转移到所述处理站。
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