CN111447366B - 运输方法、运输装置、电子装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种运输方法、运输装置、电子装置及计算机可读存储介质，涉及智能设备技术领域。运输方法包括检测到电子装置输送至第一位置；在第一位置获取第一工位的第一图像，第一图像上有第一工位的第一基准点与第一特征点；获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的位置关系，以及在第一图像中第一基准点与第一特征点的位置关系，计算在第一工位上的第一基准点相对于第一位置的第一坐标；输送电子装置至第一坐标。本申请利用对第一图像的处理，获得第一基准点相对于第一位置的第一坐标，可通过自动化控制，将电子装置输送到第一坐标。可摆脱重复建立视觉模板的问题，可以加快不同机型电子装置测试转换的生产效率。

Description

运输方法、运输装置、电子装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种运输方法、运输装置、电子装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前工厂使用的自动测试线由多个独立的内置机器人测试框架组成，在对不同型号手机进行测试时，都需要重新做视觉模板，并调试所有的取放料点位坐标，对手机生产厂商而言，在需要频繁转换机型生产时，自动测试线需要频繁进行视觉模板重做，如此非常影响生产效率。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是提供一种运输方法、运输装置、电子装置及计算机可读存储介质。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种电子装置的运输方法，包括：

检测到电子装置输送至第一位置；

在所述第一位置获取第一工位的第一图像，所述第一图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，计算在所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标；

输送所述电子装置至所述第一坐标。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种电子装置的运输方法，其特征在于，

在所述第一位置获取第一工位的第一图像，所述第一图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标，并形成匹配关系；

检测到电子装置输送至第二位置，所述第二位置为所述第一位置中的一个；

在所述第二位置获取所述第一工位的第二图像，所述第二图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第二图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，从所述匹配关系中查询匹配的所述第一坐标，并标记为第二坐标；

输送所述电子装置至所述第二坐标。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种运输装置，包括：

检测装置，用于检测电子装置是否输送至第一位置；

摄像设备，用于在所述检测装置检测到所述电子装置输送至所述第一位置时，获取第一工位的第一图像，所述第一图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

处理器，用于获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，用于计算在所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标；

输送装置，用于输送所述电子装置至所述第一坐标。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种运输装置，包括：

摄像设备，用于在所述第一位置获取第一工位的第一图像，所述第一图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；用于在所述第二位置获取所述第一工位的第二图像，所述第二图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

处理器，用于获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标，并形成匹配关系；用于获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第二图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，从所述匹配关系中查询所述第一坐标；

检测模块，用于检测到电子装置输送至第二位置，所述第二位置为所述第一位置中的一个；

输送装置，输送所述电子装置至所述第一坐标。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种电子装置，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现上述所述的运输方法。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如上述所述的运输方法。

采用本申请所述技术方案，具有的有益效果为：本申请利用对第一图像的处理，获得第一基准点相对于第一位置的第一坐标，可通过自动化控制，将电子装置输送到第一坐标。本申请通过图像处理技术以及计算机处理，摆脱了重复建立视觉模板的问题，可以加快不同机型电子装置测试转换的生产效率。

附图说明

图1揭露了本申请一实施例中电子装置输送系统的示意图；

图2揭露了本申请一实施例中运输方法的流程图；

图3揭露了本申请一实施例中第一治具的实际结构示意图和在第一图像中的结构示意图；

图4揭露了本申请一实施例中步骤S0202和步骤S0203的步骤流程图；

图5揭露了本申请一实例中拍摄第一图像示意图；

图6揭露了本申请一实施例中在步骤S0201之前运输方法的流程图；

图7揭露了本申请一实施例中第一电子装置在第二图像结构示意图；

图8揭露了本申请一实施例中在步骤S0201之前运输方法的流程图；

图9揭露了本申请一实施例中步骤S0801和步骤S0802的步骤流程图；

图10揭露了本申请一实施例中运输方法的流程图；

图11揭露了本申请一实施例中步骤S1004之前运输方法的流程图；

图12揭露了本申请一实施例中在步骤S1004之前运输方法的流程图；

图13揭露了本申请一实施例中运输装置的结构示意图；

图14为本申请一实施例中电子装置的框架示意图；

图15揭露了本申请中一实施例的一种计算机可读存储介质的框架示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的元件。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置或方法步骤的例子。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1，其揭露了本申请一实施例中电子装置输送系统的示意图。该输送系统100可包括第一工位10、第一摄像设备20、机械手30、第二摄像设备40、第二工位50和治具60。

具体地，第二摄像设备40安装在第二工位50的上方的任意一个位置，用于第二工位50上的电子装置70(例如第一电子装置71、第二电子装置72、第三电子装置73和第四电子装置74等)的图像摄取。便于输送系统100对图像进行图像分析，以确定第二工位50上电子装置70例如第一电子装置71的第一中心点75，便于机械手30运动至第一中心点75处抓取第一电子装置71。

机械手30可用于将第二工位50上的电子装置70例如第一电子装置71输送至第一工位10上。

治具60(例如第一治具61、第二治具62、第三治具63和第四治具64等)安装在第一工位10上，用于放置机械手30输送来的电子装置70例如第一电子装置71。

第一摄像设备20可安装在机械手30上，随机械手30一起同步运动。第一摄像设备20可用于对第一工位10上的治具60例如第一治具61进行图像捕捉。便于输送系统100对图像进行图像分析，确定图像中第一基准点65和第一特征点66之间的位置关系。进而可以与第一工位10上第一基准点65和第一特征点66之间的位置关系配合，确定第一工位10上第一基准点65相对与第一摄像设备20拍摄时的机械手30位置的坐标(也可以说是被机械手30携带的电子装置70的坐标)。便于输送系统100按照坐标指引控制机械手30将电子装置70例如第一电子装置71输送至第一基准点65。便于工位转产进行不同型号电子装置70的生产，避免不同型号电子装置70转产时因尺寸问题出现的无法对电子装置70准确输送、定位导致的无法生产的问题，通过准确定位，准确输送可以提高生产、转产效率。

在一实施例中，第二工位50用于输送电子装置70，例如第二工位50可设置输送带，用于源源不断地将电子装置70从其他工位输送过来，便于机械手30对电子装置70进行抓取。

当然，第二工位50也可以为其他工位例如装配工位等，在此并不对第二工位50地具体功能做具体限定。

在一实施例中，第一摄像设备20可以省略，利用第二摄像设备40对第二工位50上的电子装置70例如第一电子装置71进行第一中心点75的定位，以便于机械手30运动至第一中心点75处抓取电子装置70例如第一电子装置71。

在一实施例中，第一工位10可用于对电子装置70进行测试，例如，第一工位10上设置的治具60可对电子装置70进行自动测试。在这里，第一工位10也可以是其他需要提前进行定位的工位例如包装工位等，在此并不对第一工位10进行具体限定。

需要指出的是，此处以及下文中的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。

电子装置70可以是多个电子设备中的任何一个，多个电子设备包括但不限于蜂窝电话、智能电话、其他无线通信设备、个人数字助理、音频播放器、其他媒体播放器、音乐记录器、录像机、照相机、其他媒体记录器、收音机、医疗设备、计算器、可编程遥控器、寻呼机、上网本电脑、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、运动图像专家组(MPEG-1或MPEG-2)、音频层3(MP3)播放器，便携式医疗设备以及数码相机及其组合等设备。

在一实施例中，输送系统100并不仅限于机械手30从第二工位50上获取电子装置70例如第一电子装置71，并将电子装置70例如第一电子装置71输送至第一工位10。输送系统100也可以是机械手30从第一工位10上获取电子装置70例如第一电子装置71，并将电子装置70例如第一电子装置71输送至第二工位50。

接下来阐述一种电子装置的运输方法，该运输方法可用于上述的输送系统100中。请参阅图2，其揭露了本申请一实施例中运输方法的流程图。该运输方法可包括如下步骤：

步骤S0201：检测到电子装置输送至第一位置。

在一实施例中，请参阅图1，第一位置可以是第一工位10上方的任意一个位置。当机械手30带着第一摄像设备20运动到第一工位10上方第一位置时，便于第一摄像设备20对第一工位10上治具60例如第一治具61进行图像摄取。进而便于输送系统100后续对图像进行分析处理。

当然，第一位置也可以是第一工位10上方的一个可以对治具60进行图像拍摄的固定点。第一位置可以经输送系统100设置，机械手30在输送系统100的控制下就可以到达第一位置。在输送系统100判断机械手30带着电子装置70例如第一电子装置71到达第一位置时，就可以进行后续的图像摄取操作。

可以理解地是，第一位置也可以跟随电子装置70例如第一电子装置71在第一工位10上的放置位置不同而有所不同。例如，当电子装置70例如第一电子装置71要被输送至第一治具61上时的第一位置可以在第一治具61上方。例如，当电子装置70例如第一电子装置71要被输送至第二治具62上时的第一位置可以在第二治具62上方。当然，根据需要第一位置也是可以不变的。在此就不对第一位置进行具体限定。

在检测第一位置时，可以在机械手30上设置定位装置例如定位传感器、GPS等。便于在输送系统100的控制下，机械手30准确的将电子装置70例如第一电子装置71定位在第一位置。

步骤S0202：在第一位置获取第一工位的第一图像，第一图像上有第一工位的第一基准点与第一特征点。

在一实施例中，请参阅图1，治具60例如第一治具61上可设置第一基准点65和第一特征点66，第一基准点65和第一特征点66之间的距离可为m。便于将第一基准点65和第一特征点66作为参照物，对电子装置70例如第一电子装置71在第一工位10上的放置位置进行定位。在第一位置对第一工位10进行图像摄取时，可以获得第一治具61且带有第一基准点65和第一特征点66的第一图像。便于输送系统100对第一图像进行图像分析，对第一基准点65进行定位，便于机械手30准确地将电子装置70输送至第一治具61上。

在一实施例中，治具60例如第一治具61上可以设置放置槽，便于放置电子装置70。在电子装置70进行转产时，电子装置70在尺寸上会有所变化，进而放置槽的尺寸可能大于电子装置70的尺寸，那么第一治具61上的放置槽就不会适用于转产后的电子装置70，而不利于电子装置70的放置，也不便为了适应新的电子装置70而更换治具60。为了高效的适应电子装置70的转产，设计了第一基准点65。第一基准点65既可作为参照物，又可以被用于定位，便于机械手30将电子装置70输送至第一基准点65，使得电子装置70不会因为尺寸问题而无法准确放置在放置槽内。进而提高了转产效率。

在一实施例中，第一基准点65可以是放置槽的中心点，也可以是其他位置上的一个标记点，在此可不对第一基准点65的位置进行具体限定。

第一特征点66可以是治具60例如第一治具61上任意一个标记特征，其可以是点，也可以是图形或图案。在此并不对第一特征点66进行具体限定。利用第一特征点66与第一基准点65的配合，可以从第一图像中准确的分析出第一基准点相对于第一位置的坐标位置，便于后续电子装置70的输送。

可以理解地，第一基准点65和第一特征点66也可以布置在第一工位10上的任意位置。

步骤S0203：获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的位置关系，以及在第一图像中第一基准点与第一特征点的位置关系，计算在第一工位上的第一基准点相对于第一位置的第一坐标。

请参阅图1和图3，图3揭露了本申请一实施例中第一治具61的实际结构示意图和在第一图像中的结构示意图。请参阅图3，左侧图示为第一治具61的实际结构示意图，右侧图示为第一治具61在第一图像中的结构示意图。可以从图3中看到第一治具61的实际结构示意图与在第一图像的结构示意图有一个缩放的比例关系。那么就可以利用第一基准点65与第一特征点66在第一工位10的位置关系，以及第一基准点65与第一特征点66在第一图像中的位置关系，计算第一基准点65在第一工位10上的位置相对于第一位置的第一坐标。便于输送系统100根据第一坐标进行定位，并控制机械手30将电子装置70例如第一电子装置71输送至第一坐标。

步骤S0204：输送电子装置至第一坐标。

在一实施例中，根据上述对第一坐标的准确定位，机械手30将电子装置70输送至第一坐标，完成了电子装置70的输送。其中，可以避免因为电子装置70转产导致电子装置70因尺寸不同而无法准确定位、准确放置的问题。

在一实施例中，可以根据第一基准点65设置位置不同，而导致电子装置70例如第一电子装置71的放置位置与第一基准点65不同，可以对第一基准点65的坐标进行坐标补偿，以得出第一电子装置71的放置位置的第一坐标。

请参阅图4，其揭露了本申请一实施例中步骤S0202和步骤S0203的步骤流程图。在步骤S0202中可包括：

步骤S0401：检测第一摄像设备的入射镜头的主光轴是否垂直第一工位，第一摄像设备用于获取第一图像。

在一实施例中，请参阅图1，第一摄像设备20的入射镜头用于接收外界的光线。外界的光线进入第一摄像设备20内进行变焦处理到达图像接收传感器，进行成像。而检测第一摄像设备20的入射镜头的主光轴是否垂直第一工位10，有助于准确的对第一基准点65的第一坐标进行定位，简化定位流程。当第一摄像设备20的入射镜头的主光轴不垂直第一工位10，会在对第一图像进行图像分析时，导致处理过程复杂，涉及因素多，而无法短时间确定第一坐标。但也不是说当第一摄像设备20的入射镜头的主光轴不垂直第一工位10时无法准确获得第一坐标。即可不对第一摄像设备20的入射镜头的主光轴与第一工位10的位置关系进行限定。

在一实施例中，可以在机械手30或第一摄像设备20上安装电子水平定位仪，输送系统100可以收集电子水平定位仪的数据，以对第一摄像设备20进行检测，可以准确确定第一摄像设备20的入射镜头的主光轴与第一工位10的位置关系。

步骤S0402：若是，则第一摄像设备拍摄第一图像。

经过步骤S0401的处理，可以获得第一图像，使得图像分析过程简单，可以经过简单的图像处理就可以完成第一坐标的定位。

在步骤S0203中可包括：

步骤S0403：获取第一摄像设备拍摄第一图像的焦距l，获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的第一距离m，获取在第一图像中第一基准点与第一特征点的第二距离n，以及获取在第一图像中第一基准点相对于第一图像的中心点的坐标(a，b)。

请参阅图3和图5，图5揭露了本申请一实例中拍摄第一图像示意图。

在步骤S0401中，第一摄像设备20的入射镜头的主光轴垂直第一工位10。根据透镜成像法，可知第一位置81至第一图像中心点83的距离为第一摄像设备20的焦距l，第一位置81至第一工位10的距离可为lm/n，在第一图像中第一基准点65相对于第一图像的中心点83的坐标为(a，b)时，就确定好第一基准点65在第一工位10上，相对于与第一图像中心点83相对应中心点的坐标可为(ma/n，mb/n)。

步骤S0404：计算第一坐标为(ma/n，mb/n，lm/n)或(ma/n，mb/n，-lm/n)。

在一实施例中，以第一位置81为原点，建立三维坐标系，在以第一位置81至第一工位10一侧为正方向时，那么第一坐标可为(ma/n，mb/n，lm/n)，在以第一位置81至第一图像一侧为正方向时，那么第一坐标可为(ma/n，mb/n，-lm/n)。

请参阅图6，其揭露了本申请一实施例中在步骤S0201之前运输方法的流程图。该运输方法还包括：

步骤S0601：获取第二工位上放置电子装置时的第二图像。

请参阅图1，第二摄像设备40安装在第二工位50的上方的任意一个位置，用于第二工位50上的电子装置70(例如第一电子装置71、第二电子装置72、第三电子装置73和第四电子装置74等)的图像摄取，以形成第二图像。便于输送系统100对第二图像进行分析，以便对电子装置70例如第一电子装置71的第一中心点75进行定位，进而便于机械手30对电子装置70例如第一电子装置71进行抓取。

步骤S0602：在第二图像中识别电子装置的边缘。

在一实施例中，可参阅图1，对于电子装置70，其形状多为相同的，例如，手机可为矩形。可通过对电子装置70例如第一电子装置71的边缘的确定实现对第一中心点75的定位。

具体地输送系统100可以通过获取第二图像中各像素点的灰度值，确定出灰度值相差小于等于设定容差的相邻像素点，识别由相邻像素点构成的线条，并可作为电子装置70的边缘。当然，在这里并不局限于通过像素点的灰度值来确定电子装置的边缘，还可以采用其他方法。

步骤S0603：计算第二工位上电子装置的第一中心点坐标以及旋转角度。

在一实施例中，在计算第二工位50上电子装置70的第一中心点坐标以及旋转角度之前，例如在步骤S0601或步骤S0602或步骤S0603之前，可以获取第二工位50上放置电子装置70例如第一电子装置71时的第三图像，利用第三图像获取电子装置70例如第一电子装置71在第二工位50上的第二中心点坐标，以及电子装置70例如第一电子装置71在第三图像中的第三中心点坐标，第二中心点坐标与第三中心点坐标形成相应的匹配关系。如此就可以形成一个数据库，便于从数据库中查询索取第二中心点坐标。如此，步骤S0603施行时可以识别由线条构成的封闭形状，比对封闭形状与设定的参考形状，在一实施例中，参考形状为电子装置70例如第一电子装置71的外轮廓，例如，手机为矩形，那么手机的参考形状就是矩形。确定出封闭形状上与参考形状的中心点相对应的第四中心点坐标，以及与参考形状相对的旋转角度，在一实施例中，例如第一电子装置71可以对比封闭形状与参考形状在相对边的夹角，也可以对比相同部位的旋转角度。在第二中心点坐标与第三中心点坐标的匹配关系的数据库中，查询与第四中心点坐标匹配的第二中心点坐标，并将其标记为第一中心点坐标。

请参阅图1，电子装置70例如第一电子装置71在第二工位50上放置，其摆放可能不是按照规定的放置位置放置，其可呈现出倾斜状态。请参阅图7，其揭露了本申请一实施例中第一电子装置71在第二图像结构示意图。其中，虚线为第一电子装置71的正规放置位置，而第一电子装置71与正规位置有一定的倾斜，呈倾斜状态放置。因此需要对第一电子装置71进行旋转，以便摆正位置，旋转角度为α。旋转角度α是对比相同部位得到的。

步骤S0604：在第一中心点坐标获取电子装置，并以旋转角度作为补偿角度对电子装置进行旋转校正。

在一实施例中，请参阅图1和图7，输送系统100按照第一中心点坐标可以控制机械手30运动至第一中心点坐标，然后获取电子装置70例如第一电子装置71，安装旋转角度α进行旋转校正，

步骤S0605：输送电子装置至第一位置。

机械手30运送电子装置70例如第一电子装置71至第一位置，既可按照步骤S0201进行操作，将电子装置70例如第一电子装置71运输至第一工位10。

可以理解地是，第二摄像设备40可以省略，输送系统100可以利用第一摄像设备20完成从第二工位50上获取电子装置70，并输送至第一工位10。请参阅图8，其揭露了本申请一实施例中在步骤S0201之前运输方法的流程图。该运输方法还包括：

步骤S0801：在第二位置获取第二工位上放置电子装置时的第二图像，第二图像上有第二工位的第二基准点与第二特征点。

在一实施例中，请参阅图1，机械手30带动第一摄像设备20运动至第二工位50上方的第二位置，由于第二工位50是利用输送带输送电子装置70，所以第二位置可以由输送系统100设置的一个固定点。第二基准点与第二特征点可以设置在电子装置70上，也可以设置在第二工位50上。第二基准点可参阅步骤S0202中的第一基准点，进行设置。第二特征点可参阅步骤S0202中的第一特征点，进行设置。

步骤S0802：获取在第二工位上第二基准点与第二特征点的位置关系，以及在第二图像中第二基准点与第二特征点的位置关系，计算在第二工位上的第二基准点相对于第二位置的第二坐标。

可参阅步骤S0203，一并参阅图1。电子装置70例如第一电子装置71的实际结构示意图与在第二图像的结构示意图有一个缩放的比例关系。那么就可以利用第二基准点与第二特征点在第二工位50的位置关系，以及第二基准点与第二特征点在第二图像中的位置关系，计算第二基准点在第二工位上相对于第二位置的第二坐标。便于电子装置70根据第二坐标进行定位，便于机械手30运动至第二坐标获取电子装置70。

步骤S0803：在第二坐标获取电子装置。

在一实施例中，机械手30在输送系统100的控制下运动至第二坐标获取电子装置70例如第一电子装置71。在一实施例中，第二工位50带动第一电子装置71持续运动，会导致第二坐标会有所区别，因此需要在步骤S0802中对由第二图像计算得到的坐标进行坐标补偿，以得到准确的第二坐标。在一实施例中，可以在电子装置70例如第一电子装置71被机械手30取走之前，是静止的，不需要进行坐标补偿。

步骤S0804：对电子装置进行旋转校正。

在一实施例中，可参阅图7和步骤S0603，对电子装置70例如第一电子装置71与正规位置的旋转角度α进行确定。

当然，也可以由电子装置70例如第一电子装置71的第二特征点与第二基准点的连线，与参考图形上第二特征点与第二基准点的连线的夹角α来确定。当然也可以根据电子装置70例如第一电子装置71边缘与参考图形边缘的夹角来确定。在机械手30获取到电子装置70例如第一电子装置71时，进行旋转角α补偿，进行位置校正。

步骤S0805：输送电子装置至第一位置。

在机械手30的带动下，将电子装置70例如第一电子装置71输送到第一位置。

请参阅图9，其揭露了本申请一实施例中步骤S0801和步骤S0802的步骤流程图。在步骤S0801中可包括：

步骤S0901：检测第一摄像设备的入射镜头的主光轴是否垂直第二工位，第一摄像设备用于获取第二图像。

在一实施例中，请参阅图1，第一摄像设备20的入射镜头用于接收外界的光线。外界的光线进入第一摄像设备20内进行变焦处理到达图像接收传感器，进行成像。而检测第一摄像设备20的入射镜头的主光轴是否垂直第二工位50，有助于准确的对第二基准点的第二坐标进行定位，简化定位流程。

当第一摄像设备20的入射镜头的主光轴不垂直第二工位50，会在对第一图像进行图像分析时，导致处理过程复杂，涉及因素多，而无法短时间确定第二坐标。但也不是说当第一摄像设备20的入射镜头的主光轴不垂直第二工位50时无法准确获得第二坐标。即可不对第一摄像设备20的入射镜头的主光轴与第二工位50的位置关系进行限定。

在一实施例中，输送系统100可以收集电子水平定位仪的数据，以对第一摄像设备20进行检测，可以准确确定第一摄像设备20的入射镜头的主光轴与第二工位50的位置关系。

步骤S0902：若是，则第一摄像设备拍摄第二图像。

经过步骤S0901的处理，可以获得第二图像，使得图像分析过程简单，可以经过简单的图像处理就可以完成第二坐标的定位。

在步骤S0802中可包括：

步骤S0903：获取第一摄像设备拍摄第二图像的焦距o，获取在第二工位上第二基准点与第二特征点的第三距离p，获取在第二图像中第二基准点与第二特征点的第四距离q，以及获取在第二图像中第二基准点相对于第二图像的中心点的坐标(c，d)。

可参阅图3和图5。在步骤S0901中，第一摄像设备20的入射镜头的主光轴垂直第二工位50。根据透镜成像法，可知第二位置至第二图像中心点的距离为第一摄像设备20的焦距o，第二位置至第二工位50的距离可为op/q，在第二图像中第二基准点相对于第二图像的中心点的坐标为(c，d)时，就确定好第二基准点在第二工位50上，相对于与第二图像中心点相对应中心点的坐标可为(pc/q，pd/q)。

步骤S0404：计算第一坐标为(pc/q，pd/q，op/q)或(pc/q，pd/q，-op/q)。

在一实施例中，以第二位置为原点，建立三维坐标系，在以第二位置至第二工位50一侧为正方向时，那么第二坐标可为(pc/q，pd/q，op/q)，在以第二位置至第二图像一侧为正方向时，那么第二坐标可为(pc/q，pd/q，-op/q)。

接下来阐述一种电子装置的运输方法，该运输方法可用于上述的输送系统100中。请参阅图10，其揭露了本申请一实施例中运输方法的流程图。该运输方法可包括如下步骤：

步骤S1001：在第一位置获取第一工位的第一图像，第一图像上有第一工位的第一基准点与第一特征点。

可参与步骤S0202以及图1，利用第一摄像设备20对第一工位10上的第一图像进行摄取，以及对第一基准点以及第一特征点的布置。

第一摄像设备20的入射镜头用于接收外界的光线。外界的光线进入第一摄像设备20内进行变焦处理到达图像接收传感器，进行成像。而检测第一摄像设备20的入射镜头的主光轴是否垂直第一工位10，有助于准确的对第一基准点65的第一坐标进行定位，简化定位流程。当第一摄像设备20的入射镜头的主光轴不垂直第一工位10，会在对第一图像进行图像分析时，导致处理过程复杂，涉及因素多，而无法短时间确定第一坐标。但也不是说当第一摄像设备20的入射镜头的主光轴不垂直第一工位10时无法准确获得第一坐标。即可不对第一摄像设备20的入射镜头的主光轴与第一工位10的位置关系进行限定。

步骤S1002：获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的位置关系，在第一图像中第一基准点与第一特征点的位置关系，以及第一工位上的第一基准点相对于第一位置的第一坐标，并形成匹配关系。

在一实施例中，利用事先采集数据：在第一工位上第一基准点与第一特征点的位置关系，在第一图像中第一基准点与第一特征点的位置关系，以及第一工位上的第一基准点相对于第一位置的第一坐标，使其形成相应的匹配关系。如此就形成一个数据库，便于从数据库中查询索取第一坐标。可避免实时计算产生的误差、错误以及计算失误的问题。

步骤S1003：检测到电子装置输送至第二位置，第二位置为第一位置中的一个。

可参阅步骤S0201和图1，对第二位置进行布置，以及检测电子装置是否输送至第二位置。

步骤S1004：在第二位置获取第一工位的第二图像，第二图像上有第一工位的第一基准点与第一特征点。

可参与步骤S1001以及图1，利用第一摄像设备20对第一工位10上的第二图像进行摄取。

步骤S1005：获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的位置关系，以及在第二图像中第一基准点与第一特征点的位置关系，从匹配关系中查询匹配的第一坐标，并标记为第二坐标。

在一实施例中，可参阅步骤S0203中的图像分析过程，获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的位置关系，以及在第二图像中第一基准点与第一特征点的位置关系。然后可在步骤S1002中的匹配关系中查询，即可得到第二坐标，节省了计算的过程。

步骤S1006：输送电子装置至第二坐标。

可参阅步骤S0204，将电子装置输送至第二坐标。

在一实施例中，步骤S1002中对于第一坐标的获取，可以参照图3、图4和图5。获取第一摄像设备拍摄第一图像的焦距l，获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的第一距离m，获取在第一图像中第一基准点与第一特征点的第二距离n，以及获取在第一图像中第一基准点相对于第一图像的中心点的坐标(a，b)；可计算第一坐标为(ma/n，mb/n，lm/n)或(ma/n，mb/n，-lm/n)。

请参阅图11，其揭露了本申请一实施例中步骤S1004之前运输方法的流程图。该运输方法在步骤S1004或S1003或S1002或S1001之前还包括：

步骤S1101：获取第二工位上放置电子装置时的第三图像。

可参阅图1和步骤S0601，对第三图像进行摄取，在此不做过多赘述。

步骤S1102：在第三图像中识别电子装置的边缘。

可参阅图1和步骤S0602，对第三图像中电子装置70例如第一电子装置71的边缘进行识别，在此不做过多赘述。

步骤S1103：计算第二工位上电子装置的第一中心点坐标以及旋转角度。

可参阅图1和步骤S0603，对第一中心点坐标以及旋转角度进行计算，在此不做过多赘述。

步骤S1104：在第一中心点坐标获取电子装置，并以旋转角度作为补偿角度对电子装置进行旋转校正。

可参阅图1、图7和步骤S0604，在第一中心点坐标进行电子装置70例如第一电子装置71的获取，以及对电子装置70例如第一电子装置71进行校正，在此不做过多赘述。

步骤S1105：输送电子装置至第二位置。

可参阅步骤S0605，将电子装置70例如第一电子装置71输送至第二位置，在此不做过多赘述。

可以理解地是，第二摄像设备40可以省略，输送系统100可以利用第一摄像设备20完成从第二工位50上获取电子装置70，并输送至第一工位10。例如。请参阅图12，其揭露了本申请一实施例中在步骤S1004之前运输方法的流程图。该运输方法在步骤S1004之前还包括：

步骤S1201：在第三位置获取第二工位上放置电子装置时的第三图像，第三图像上有第二工位的第二基准点与第二特征点。

可参阅图1和步骤S0801，在第三位置获取第二工位上放置电子装置时的第三图像，在此不做过多赘述。

在一实施例中，第一摄像设备20的入射镜头用于接收外界的光线。外界的光线进入第一摄像设备20内进行变焦处理到达图像接收传感器，进行成像。而检测第一摄像设备20的入射镜头的主光轴是否垂直第二工位50，有助于准确的对第二基准点的第三坐标进行定位，简化定位流程。当第一摄像设备20的入射镜头的主光轴不垂直第二工位50，会在对第三图像进行图像分析时，导致处理过程复杂，涉及因素多，而无法短时间确定第三坐标。但也不是说当第一摄像设备20的入射镜头的主光轴不垂直第二工位50时无法准确获得第三坐标。即可不对第一摄像设备20的入射镜头的主光轴与第二工位50的位置关系进行限定。

步骤S1202：获取在第二工位上第二基准点与第二特征点的位置关系，以及在第三图像中第二基准点与第二特征点的位置关系，计算在第二工位上的第二基准点相对于第三位置的第三坐标。

可参阅图1和步骤S0802，计算在第二工位上的第二基准点相对于第三位置的第三坐标，在此不做过多赘述。

步骤S1203：在第三坐标获取电子装置。

可参阅步骤S0803，在第三坐标获取电子装置70例如第一电子装置71，在此不做过多赘述。

步骤S1204：对电子装置进行旋转校正。

可参阅图7和步骤S0804，对电子装置70例如第一电子装置71进行旋转校正，在此不做过多赘述。

步骤S1205：电子装置至第二位置。

可参阅步骤S0805，将电子装置70例如第一电子装置71输送至第二位置，在此不做过多赘述。

在一实施例中，步骤S1203中对第三坐标的获取，可以参照图3、图4和图5，获取第一摄像设备拍摄第三图像的焦距o，获取在第二工位上第二基准点与第二特征点的第三距离p，获取在第三图像中第二基准点与第二特征点的第四距离q，以及获取在第三图像中第二基准点相对于第三图像的中心点的坐标(c，d)；计算第三坐标为(pc/q，pd/q，op/q)或(pc/q，pd/q，-op/q)。

接下来阐述一种运输装置，该运输装置可用于上述所述的输送系统100，也可以用于上述运输方法中。请参阅图13，其揭露了本申请一实施例中运输装置的结构示意图。该运输装置200可包括：

检测装置201，用于检测电子装置是否输送至第一位置。

第一摄像设备202，用于在检测装置201检测到电子装置输送至第一位置时，获取第一工位的第一图像，第一图像上有第一工位的第一基准点与第一特征点。

处理器204，用于获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的位置关系，以及在第一图像中第一基准点与第一特征点的位置关系，用于计算在第一工位上的第一基准点相对于第一位置的第一坐标。

输送装置203，用于输送电子装置至第一坐标。

进一步的实施方式还在于，检测装置201用于检测第一摄像设备202的入射镜头的主光轴是否垂直第一工位，第一摄像设备202用于获取第一图像。

第一摄像设备202，用于在检测装置201检测到第一摄像设备202的入射镜头的主光轴垂直第一工位时，拍摄第一图像。

进一步的实施方式还在于，处理器204用于获取第一摄像设备202拍摄第一图像的焦距l，获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的第一距离m，获取在第一图像中第一基准点与第一特征点的第二距离n，以及获取在第一图像中第一基准点相对于第一图像的中心点的坐标(a，b)；用于计算第一坐标为(ma/n，mb/n，lm/n)或(ma/n，mb/n，-lm/n)。

进一步的实施方式还在于，该运输装置200还包括第二摄像设备205。第二摄像设备205用于获取第二工位上放置电子装置时的第二图像；处理器204用于在第二图像中识别电子装置的边缘，用于计算第二工位上电子装置的第一中心点坐标以及旋转角度；输送装置203用于在第一中心点坐标获取电子装置，并以旋转角度作为补偿角度对电子装置进行旋转校正；用于输送电子装置至第一位置。

进一步的实施方式还在于，处理器204用于获取第二图像中各像素点的灰度值；用于确定出灰度值相差小于等于设定容差的相邻像素点；用于识别由相邻像素点构成的线条，并作为电子装置的边缘。

进一步的实施方式还在于，第二摄像设备205用于获取第二工位上放置电子装置时的第三图像；处理器204用于获取电子装置在第二工位上的第二中心点坐标，以及电子装置在第三图像中的第三中心点坐标，用于将第二中心点坐标与第三中心点坐标形成相应的匹配关系；处理器204用于识别由线条构成的封闭形状；比对封闭形状与设定的参考形状；确定出封闭形状上与参考形状的中心点相对应的第四中心点坐标，以及与参考形状相对的旋转角度；用于在第二中心点坐标与第三中心点坐标的匹配关系中，查询与第四中心点坐标匹配的第二中心点坐标，并将其标记为第一中心点坐标。

进一步的实施方式还在于，第一摄像设备202用于在第二位置获取第二工位上放置电子装置时的第二图像，第二图像上有第二工位的第二基准点与第二特征点；处理器204用于获取在第二工位上第二基准点与第二特征点的位置关系，以及在第二图像中第二基准点与第二特征点的位置关系，用于计算在第二工位上的第二基准点相对于第二位置的第二坐标；运输装置200用于在第二坐标获取电子装置，用于对电子装置进行旋转校正，用于输送电子装置至第一位置。

进一步的实施方式还在于，检测装置201用于检测第一摄像设备202的入射镜头的主光轴是否垂直第二工位，第一摄像设备202用于在检测装置201检测到第一摄像设备202的入射镜头的主光轴垂直第二工位时，拍摄第二图像。

进一步的实施方式还在于，处理器204用于获取第一摄像设备202拍摄第二图像的焦距o，获取在第二工位上第二基准点与第二特征点的第三距离p，获取在第二图像中第二基准点与第二特征点的第四距离q，以及获取在第二图像中第二基准点相对于第二图像的中心点的坐标(c，d)；用于计算第二坐标为(pc/q，pd/q，op/q)或(pc/q，pd/q，-op/q)。

接下来阐述另一种运输装置，该运输装置可用于上述的输送系统100，也可以用于上述运输方法中。请参阅图13，该运输装置200可包括：

检测装置201，用于检测电子装置是否输送至第一位置。

摄像设备，用于在检测装置201检测到电子装置输送至第一位置时，获取第一工位的第一图像，第一图像上有第一工位的第一基准点与第一特征点。

处理器204，用于获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的位置关系，以及在第一图像中第一基准点与第一特征点的位置关系，用于计算在第一工位上的第一基准点相对于第一位置的第一坐标。

输送装置203，用于输送电子装置至第一坐标。

进一步的实施方式还在于，检测装置201用于检测第一摄像设备202的入射镜头的主光轴是否垂直第一工位，第一摄像设备202用于获取第一图像。

第一摄像设备202，用于在检测装置201检测到第一摄像设备202的入射镜头的主光轴垂直第一工位时，拍摄第一图像。

进一步的实施方式还在于，检测装置201用于检测第一摄像设备202的入射镜头的主光轴是否垂直第一工位，第一摄像设备202用于获取第二图像。

第一摄像设备202，用于在检测装置201检测到第一摄像设备202的入射镜头的主光轴垂直第一工位时，拍摄第二图像。

进一步的实施方式还在于，处理器204用于获取第一摄像设备202拍摄第一图像的焦距l，获取在第一工位上第一基准点与第一特征点的第一距离m，获取在第一图像中第一基准点与第一特征点的第二距离n，以及获取在第一图像中第一基准点相对于第一图像的中心点的坐标(a，b)；用于计算第一坐标为(ma/n，mb/n，lm/n)或(ma/n，mb/n，-lm/n)。

进一步的实施方式还在于，第二摄像设备205用于获取第二工位上放置电子装置时的第三图像；处理器204用于在第三图像中识别电子装置的边缘，用于计算第二工位上电子装置的第一中心点坐标以及旋转角度。

输送装置203用于在第一中心点坐标获取电子装置，并以旋转角度作为补偿角度对电子装置进行旋转校正；用于输送电子装置至第二位置。

进一步的实施方式还在于，处理器204用于获取第三图像中各像素点的灰度值；用于确定出灰度值相差小于等于设定容差的相邻像素点，用于识别由相邻像素点构成的线条，并作为电子装置的边缘。

进一步的实施方式还在于，运输装置200还包括第二摄像设备205，第二摄像设备205用于获取第二工位上放置电子装置时的第四图像。

处理器204用于获取电子装置在第二工位上的第二中心点坐标，以及电子装置在第三图像中的第三中心点坐标，用于将第二中心点坐标与第三中心点坐标形成相应的匹配关系；用于识别由线条构成的封闭形状；用于比对封闭形状与设定的参考形状；用于确定出封闭形状上与参考形状的中心点相对应的第四中心点坐标，以及与参考形状相对的旋转角度；用于在第二中心点坐标与第三中心点坐标的匹配关系中，查询与第四中心点坐标匹配的第二中心点坐标，并将其标记为第一中心点坐标。

进一步的实施方式还在于，第一摄像设备202用于在第三位置获取第二工位上放置电子装置时的第三图像，第三图像上有第二工位的第二基准点与第二特征点；处理器204用于获取在第二工位上第二基准点与第二特征点的位置关系，以及在第三图像中第二基准点与第二特征点的位置关系，计算在第二工位上的第二基准点相对于第三位置的第三坐标；输送装置203用于在第三坐标获取电子装置；用于对电子装置进行旋转校正；用于输送电子装置至第二位置。

进一步的实施方式还在于，检测装置201用于检测第一摄像设备202的入射镜头的主光轴是否垂直第二工位，第一摄像设备202用于获取第三图像。

第一摄像设备202用于在检测装置201检测到第一摄像设备202的入射镜头的主光轴垂直第二工位时，获取第三图像。

进一步的实施方式还在于，处理器204用于获取第一摄像设备202拍摄第三图像的焦距o，获取在第二工位上第二基准点与第二特征点的第三距离p，获取在第三图像中第二基准点与第二特征点的第四距离q，以及获取在第三图像中第二基准点相对于第三图像的中心点的坐标(c，d)；用于计算第三坐标为(pc/q，pd/q，op/q)或(pc/q，pd/q，-op/q)。

下面进行一种电子装置的阐述，可应用于上述运输方法中。请参阅图14，其为本申请一实施例中电子装置300的框架示意图。该电子装置300可包括处理器301和存储器302。其中，存储器302存储有计算机程序，计算机程序在被处理器301执行时，用于实现上述任一实施例中的运输方法。

具体地，处理器301控制该电子装置300的操作，处理器301还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器301可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器301还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器302用于存储处理器301执行的程序数据以及处理器301在处理过程中的数据，其中，该存储器302可包括非易失性存储部分，用于存储上述程序数据。在另一实施例中，该存储器302可仅作为处理器301的内存而缓存该处理器301处理过程中的数据，该程序数据实际存储于处理器301之外的设备中，处理器301通过与外部设备连接，通过调用外部存储的程序数据，以执行相应处理。

接下来阐述一种计算机可读存储介质，请参阅图15，其揭露了本申请中一实施例的一种计算机可读存储介质400的框架示意图。此计算机可读存储介质400存储有计算机程序401，此计算机程序401被处理器执行时实现上述控制方法。

该计算机可读存储介质400具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等可以存储程序指令的介质，或者也可以为存储有该程序指令的服务器，该服务器可将存储的程序指令发送给其他设备运行，或者也可以自运行该存储的程序指令。

在一实施例中，计算机可读存储介质400还可以为如图14所示的存储器302。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (22)

1.一种电子装置的运输方法，其特征在于，包括：

检测到电子装置输送至第一位置；

在所述第一位置获取第一工位的第一图像，所述第一图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，计算在所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标；

输送所述电子装置至所述第一坐标。

2.根据权利要求1所述的运输方法，其特征在于：所述在所述第一位置获取第一工位的第一图像，包括：

检测第一摄像设备的入射镜头的主光轴是否垂直所述第一工位，所述第一摄像设备用于获取所述第一图像；

若是，则所述第一摄像设备拍摄所述第一图像。

3.根据权利要求2所述的运输方法，其特征在于：所述获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，计算在所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标，包括：

获取所述第一摄像设备拍摄所述第一图像的焦距l，获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的第一距离m，获取在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的第二距离n，以及获取在所述第一图像中所述第一基准点相对于所述第一图像的中心点的坐标(a，b)；

计算所述第一坐标为（ma/n，mb/n，lm/n）或（ma/n，mb/n，-lm/n）。

4.根据权利要求1-3任一项所述的运输方法，其特征在于：在所述检测到电子装置输送至第一位置之前还包括：

获取第二工位上放置所述电子装置时的第二图像；

在所述第二图像中识别所述电子装置的边缘；

计算所述第二工位上所述电子装置的第一中心点坐标以及旋转角度；

在所述第一中心点坐标获取所述电子装置，并以所述旋转角度作为补偿角度对所述电子装置进行旋转校正；

输送所述电子装置至所述第一位置。

5.根据权利要求4所述的运输方法，其特征在于：所述在所述第二图像中识别所述电子装置的边缘，包括：

获取所述第二图像中各像素点的灰度值；

确定出灰度值相差小于等于设定容差的相邻像素点，识别由所述相邻像素点构成的线条，并作为所述电子装置的边缘。

6.根据权利要求5所述的运输方法，其特征在于：

在所述获取第二工位上放置所述电子装置时的第二图像之前还包括：

获取所述第二工位上放置所述电子装置时的第三图像；

获取所述电子装置在所述第二工位上的第二中心点坐标，以及所述电子装置在所述第三图像中的第三中心点坐标，所述第二中心点坐标与所述第三中心点坐标形成相应的匹配关系；

所述计算所述第二工位上所述电子装置的第一中心点坐标以及旋转角度，包括：

识别由所述线条构成的封闭形状；

比对所述封闭形状与设定的参考形状；

确定出所述封闭形状上与所述参考形状的中心点相对应的第四中心点坐标，以及与所述参考形状相对的所述旋转角度；

在所述第二中心点坐标与所述第三中心点坐标的匹配关系中，查询与所述第四中心点坐标匹配的所述第二中心点坐标，并将其标记为所述第一中心点坐标。

7.根据权利要求1-3任一项所述的运输方法，其特征在于：在所述检测到电子装置输送至第一位置之前还包括：

在第二位置获取第二工位上放置所述电子装置时的第二图像，所述第二图像上有所述第二工位的第二基准点与第二特征点；

获取在所述第二工位上所述第二基准点与所述第二特征点的位置关系，以及在所述第二图像中所述第二基准点与所述第二特征点的位置关系，计算在所述第二工位上的所述第二基准点相对于所述第二位置的第二坐标；

在所述第二坐标获取所述电子装置；

对所述电子装置进行旋转校正；

输送所述电子装置至所述第一位置。

8.根据权利要求7所述的运输方法，其特征在于：所述在第二位置获取第二工位上放置所述电子装置时的第二图像，包括：

检测第一摄像设备的入射镜头的主光轴是否垂直所述第二工位，所述第一摄像设备用于获取所述第二图像；

若是，则所述第一摄像设备拍摄所述第二图像。

9.根据权利要求8所述的运输方法，其特征在于：所述获取在所述第二工位上所述第二基准点与所述第二特征点的位置关系，以及在所述第二图像中所述第二基准点与所述第二特征点的位置关系，计算在所述第二工位上的所述第二基准点相对于所述第二位置的第二坐标，包括：

获取所述第一摄像设备拍摄所述第二图像的焦距o，获取在所述第二工位上所述第二基准点与所述第二特征点的第三距离p，获取在所述第二图像中所述第二基准点与所述第二特征点的第四距离q，以及获取在所述第二图像中所述第二基准点相对于所述第二图像的中心点的坐标(c，d)；

计算所述第二坐标为（pc/q，pd/q，op/q）或（pc/q，pd/q，-op/q）。

10.一种电子装置的运输方法，其特征在于，

在第一位置获取第一工位的第一图像，所述第一图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标，并形成匹配关系；

检测到电子装置输送至第二位置，所述第二位置为所述第一位置中的一个；

在所述第二位置获取所述第一工位的第二图像，所述第二图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第二图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，从所述匹配关系中查询匹配的所述第一坐标，并标记为第二坐标；

输送所述电子装置至所述第二坐标。

11.根据权利要求10所述的运输方法，其特征在于：所述在所述第一位置获取第一工位的第一图像，包括：

检测第一摄像设备的入射镜头的主光轴是否垂直所述第一工位，所述第一摄像设备用于获取所述第一图像；

若是，则所述第一摄像设备拍摄所述第一图像；

所述在所述第二位置获取所述第一工位的第二图像，包括：

检测第一摄像设备的入射镜头的主光轴是否垂直所述第一工位，所述第一摄像设备用于获取所述第二图像；

若是，则所述第一摄像设备拍摄所述第二图像。

12.根据权利要求11所述的运输方法，其特征在于：所述获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标，并形成匹配关系；包括：

获取所述第一摄像设备拍摄所述第一图像的焦距l，获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的第一距离m，获取在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的第二距离n，以及获取在所述第一图像中所述第一基准点相对于所述第一图像的中心点的坐标(a，b)；

计算所述第一坐标为（ma/n，mb/n，lm/n）或（ma/n，mb/n，-lm/n）。

13.根据权利要求10-12任一项所述的运输方法，其特征在于：在所述检测到电子装置输送至第二位置之前还包括：

获取第二工位上放置所述电子装置时的第三图像；

在所述第三图像中识别所述电子装置的边缘；

计算所述第二工位上所述电子装置的第一中心点坐标以及旋转角度；

在所述第一中心点坐标获取所述电子装置，并以所述旋转角度作为补偿角度对所述电子装置进行旋转校正；

输送所述电子装置至所述第二位置。

14.根据权利要求13所述的运输方法，其特征在于：所述在所述第三图像中识别所述电子装置的边缘，包括：

获取所述第三图像中各像素点的灰度值；

确定出灰度值相差小于等于设定容差的相邻像素点，识别由所述相邻像素点构成的线条，并作为所述电子装置的边缘。

15.根据权利要求14所述的运输方法，其特征在于：

在所述获取第二工位上放置所述电子装置时的第三图像之前还包括：

获取所述第二工位上放置所述电子装置时的第四图像；

获取所述电子装置在所述第二工位上的第二中心点坐标，以及所述电子装置在所述第三图像中的第三中心点坐标，所述第二中心点坐标与所述第三中心点坐标形成相应的匹配关系；

所述计算所述第二工位上所述电子装置的第一中心点坐标以及旋转角度，包括：

识别由所述线条构成的封闭形状；

比对所述封闭形状与设定的参考形状；

确定出所述封闭形状上与所述参考形状的中心点相对应的第四中心点坐标，以及与所述参考形状相对的所述旋转角度；

在所述第二中心点坐标与所述第三中心点坐标的匹配关系中，查询与所述第四中心点坐标匹配的所述第二中心点坐标，并将其标记为所述第一中心点坐标。

16.根据权利要求10-12任一项所述的运输方法，其特征在于：在所述检测到电子装置输送至第二位置之前还包括：

在第三位置获取第二工位上放置所述电子装置时的第三图像，所述第三图像上有所述第二工位的第二基准点与第二特征点；

获取在所述第二工位上所述第二基准点与所述第二特征点的位置关系，以及在所述第三图像中所述第二基准点与所述第二特征点的位置关系，计算在所述第二工位上的所述第二基准点相对于所述第三位置的第三坐标；

在所述第三坐标获取所述电子装置；

对所述电子装置进行旋转校正；

输送所述电子装置至所述第二位置。

17.根据权利要求16所述的运输方法，其特征在于：所述在第三位置获取第二工位上放置所述电子装置时的第三图像，包括：

检测第一摄像设备的入射镜头的主光轴是否垂直所述第二工位，所述第一摄像设备用于获取所述第三图像；

若是，则所述第一摄像设备拍摄所述第三图像。

18.根据权利要求17所述的运输方法，其特征在于：所述获取在所述第二工位上所述第二基准点与所述第二特征点的位置关系，以及在所述第三图像中所述第二基准点与所述第二特征点的位置关系，计算在所述第二工位上的所述第二基准点相对于所述第三位置的第三坐标，包括：

获取所述第一摄像设备拍摄所述第三图像的焦距o，获取在所述第二工位上所述第二基准点与所述第二特征点的第三距离p，获取在所述第三图像中所述第二基准点与所述第二特征点的第四距离q，以及获取在所述第三图像中所述第二基准点相对于所述第三图像的中心点的坐标(c，d)；

计算所述第三坐标为（pc/q，pd/q，op/q）或（pc/q，pd/q，-op/q）。

19.一种运输装置，其特征在于，包括：

检测装置，用于检测电子装置是否输送至第一位置；

摄像设备，用于在所述检测装置检测到所述电子装置输送至所述第一位置时，获取第一工位的第一图像，所述第一图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

处理器，用于获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，用于计算在所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标；

输送装置，用于输送所述电子装置至所述第一坐标。

20.一种运输装置，其特征在于，包括：

摄像设备，用于在第一位置获取第一工位的第一图像，所述第一图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；用于在第二位置获取所述第一工位的第二图像，所述第二图像上有所述第一工位的第一基准点与第一特征点；

处理器，用于获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，在所述第一图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及所述第一工位上的所述第一基准点相对于所述第一位置的第一坐标，并形成匹配关系；用于获取在所述第一工位上所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，以及在所述第二图像中所述第一基准点与所述第一特征点的位置关系，从所述匹配关系中查询所述第一坐标；

检测模块，用于检测到电子装置输送至所述第二位置，所述第二位置为所述第一位置中的一个；

输送装置，输送所述电子装置至所述第一坐标。

21.一种电子装置，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-18中任一项所述的运输方法。

22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1-18中任一项所述的运输方法。

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