CN112330744A - 样本位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种样本位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识；查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据；通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据；根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置。采用本方法能够提高样本位置确定的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种样本位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
在样本深低温存储设备中，设备的最低温度可达到-196摄氏度，因为温度变化对于样本的活性影响特别大，故而在设备中存入样本后不允许随意拆装设备。
但是由于装备机械结构是在常温下，而设备是深低温下运行的，温差变化较大，这时物体的热胀冷缩对设备的精度影响非常大，再加上设备的机械部件运行次数等因素影响，导致样本吸取时的实际位置和给出初始位置之间存在偏移，使得样本位置确定的准确性较低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高样本位置确定准确性的方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种样本位置确定方法，方法包括：
获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识；
查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据；
通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据；
根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置。
在一个实施例中，查找设备标识对应的偏移数据，包括：
获取设备标识对应的标定板，标定板用于标定指引光源的位置；
获取标定板对应的初始参考系，以及初始参考系对应的初始位置，初始位置包括指引光源在初始参考系中对应的位置；
获取标定板对应的当前参考系，以及当前参考系对应的当前位置，当前位置包括指引光源在当前参考系中对应的位置；
根据初始位置以及当前位置确定偏移数据。
在一个实施例中，根据初始位置以及当前位置确定偏移数据，包括：
从初始位置中提取初始坐标原点，初始坐标原点为指引光源在初始参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在初始坐标系中对应的初始偏移坐标，初始偏移坐标为指引光源在初始参考系中对应的终止位置；
从当前位置中提取当前坐标原点，当前坐标原点为指引光源在当前参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在当前坐标系中对应的当前偏移坐标，当前偏移坐标为指引光源在当前参考系中对应的终止位置；
根据初始坐标原点、初始偏移坐标、当前坐标原点以及当前偏移坐标确定偏移数据。
在一个实施例中，根据初始坐标原点、初始偏移坐标、当前坐标原点以及当前偏移坐标确定偏移数据，包括：
根据初始坐标原点以及当前坐标原点确定坐标偏移量以及坐标偏移角度；
根据初始坐标原点以及初始偏移坐标确定初始偏移值，根据当前坐标原点以及当前偏移坐标确定当前偏移值；
根据初始偏移值以及当前偏移值确定缩放值；
基于坐标偏移量、坐标偏移角度以及缩放值得到偏移数据。
在一个实施例中，当前数据中包括当前参考系的位置信息；根据偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据，包括：
根据缩放值对当前参考系的位置信息进行缩放校正得到缩放校正数据；
根据坐标偏移量对当前参考系的位置信息进行偏移校正得到偏移校正数据；
根据坐标偏移角度对当前参考系的位置信息进行旋转校正得到旋转校正数据；
基于缩放校正数据、偏移校正数据以及旋转校正数据得到当前坐标系的校正数据，校正数据用于将当前参考系校正至与初始参考系一致。
在一个实施例中，根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置，包括：
获取指引光源的当前指引信息，根据校正数据对当前指引信息进行校正处理得到实际指引信息；
根据实际指引信息将指引光源指引至待处理样本，并触发样本采集设备采集待处理样本对应的样本图像，对样本图像进行图像处理得到指引位置，将指引位置确定为样本位置。
在一个实施例中，根据偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据，包括：
获取偏移数据对应的仿射矩阵；
根据仿射矩阵对当前数据进行校正处理得到校正数据。
一种样本位置确定装置，装置包括：
获取模块，用于获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识；
查找模块，用于查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据；
校正模块，用于通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据；
确定模块，用于根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置。一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意实施例的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例的方法的步骤。
上述样本位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质，获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识；查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据。通过预先确定每一个设备对应的偏移数据，以通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据，通过对当前数据进行偏移校正，避免了由于设备的精度变化对样本位置产生的影响，提高了样本位置确定的准确性。并根据校正数据确定指引信息，并根据指引信息确定样本位置，使得样本位置的确定更加精准，进而保证了能够准确地获取样本。
附图说明
图1为一个实施例中样本位置确定方法的应用环境图；
图2为一个实施例中样本位置确定方法的流程示意图；
图3为一个实施例中提供的一种根据初始位置以及当前位置确定偏移数据的流程示意图；
图4为一个实施例中提供的一种偏移数据确定的流程示意图；
图5为一个实施例中提供的一种偏移校正示意图；
图6为一个实施例中样本位置确定装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的样本位置确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。服务器104获取终端102发送的样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识；查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据；通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据；根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置。进一步地，服务器104还可以将样本位置发送至吸头装置，以指示吸头装置在对应的样本位置处吸取样本。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种样本位置确定方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识。
其中，样本可以是生物样本，一个或者多个样本可以放置于同一个或者多个不同的样本托盘中，并且对样本在样本托盘中的位置不做限定，以及对样本托盘的大小以及形状也不做限定。如样本托盘可以为一个6*8的托盘，即样本托盘可以存放48个样本。
样本位置可以是指样本在样本托盘中的位置，在具体实施中，需要从样本托盘中提取样本，或者将样本放置于样本托盘中，在这两种不同的场景中都需要知道样本在样本托盘中的实际位置。在具体的应用场景中，样本需要在低温环境下存储，具体是将样本存储至样本深低温存储设备中，要想实现样本在样本托盘与样本深低温存储设备之间的运转需要知道样本的位置。需要说明的是，不同的深低温存储设备所处的环境以及运行状态不同，故而不同的设备具有不同的设备参数，故而还可以预先为每一个不同的设备预先标注设备标识。
具体地，服务器接收到获取样本位置确定请求时，从样本位置确定请求中提取携带的设备标识，以根据设备标识确定本次样本位置确定请求是基于哪一台具体设备的请求。
步骤204，查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据。
首先需要说明的是，在样本深低温存储设备的运行温度可达到-196摄氏度，由于温度的变化对生物样本的活性影响特别大，故而将生物样本(样本细胞)存储至样本深低温存储设备后，是不允许随意拆装设备的。但是，样本深低温存储设备的装配过程是人工装配的，并且人工是在常温下装配设备机构的，故而设备机构的运行参数都是基于常温环境下确定的。而样本深低温设备是在深低温下运行的，相比于常温环境，深低温环境与常温环境的温差变化较大，导致设备结构存在热胀冷缩，故而对设备机构的运行精度影响非常大。以及考虑到样本深低温存储设备机械部件的精度还受到运行次数等因素的影响，这些因素都会导致样本实际运行时对应的运行参数与初始设定的标准参数之间存在一定程度的偏差。
在具体的应用场景中，从样本托盘中吸取样本试管时，需要样本深低温设备给出指引信息，以使得根据指引信息从样本托盘中吸取样本试管。在一些场景中，由于样本深低温设备的实际运行参数与标准运行参数之间存在偏差，故而当利用标准运行参数控制样本深低温设备运行并给出指引信息时，就会导致样本试管吸取时的实际位置和指引信息所指示的位置存在偏移，并且当这种偏移程度较大时，不仅会导致样本试管吸取失败，甚至还会导致吸取到别的位置的样本试管，而且不允许打开样本设备人为纠正误差，这种误差对高精密的样本存储设备是不允许的，所以本申请采用了一种自动重新标定的方法以将偏移数据进行校正处理来解决这个问题。
其中，当前数据是设备在当前阶段运行时对应的运行数据，偏移数据是设备在当前运行时对应的当前数据与参考数据之间的偏差。参考数据是指设备的参考参数，是可以预先确定的，在一个实施例中可以是指设备在出场时对应的设备参数。偏移数据中具体可包括位移偏差、角度偏差以及缩放比例偏差等。
具体地，对于同一个设备而言，在不同时间对应的偏移数据可能是存在差异的，比如设备在过去一个月对应的偏移数据与当前时间对应的偏移数据可能是存在差异的，这说明设备在这一段时间内的设备精度又发生了变化。故而在一个实施例中还包括对设备的运行参数进行及时的监控以及调整，当发现设备的运行参数发生变化时，还需要及时对设备的偏移数据进行更新调整，以保证设备的偏移数据能够时刻表征设备在当前时刻偏移参考数据的偏移程度。
步骤206，通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据。
由于当前数据是设备在当前时刻运行时对应的数据，但是控制设备运行的参数是参考参数，由于参考参数与当前实际运行时对应的参数之间存在差异，故而为了消除由这种差异带来的精度误差，还包括获取设备在当前时刻对应的最新的偏移数据，根据获取到的偏移数据对当前数据进行校正处理，进而得到校正数据，最后根据校正数据执行下一步的操作，进而保证了设备运行的精度。
步骤208，根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置。
其中，指引信息是指引样本所在位置的信息，具体可以是光指引，如将光束打在样本所在位置处，以指示样本吸取装置在光指引位置处吸取样本，或者将样本放置在光指引位置处。
上述样本位置确定方法中，获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识；查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据。通过预先确定每一个设备对应的偏移数据，以通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据，通过对当前数据进行偏移校正，避免了由于设备的精度变化对样本位置产生的影响，提高了样本位置确定的准确性。并根据校正数据确定指引信息，并根据指引信息确定样本位置，使得样本位置的确定更加精准，进而保证了能够准确地获取样本。
在一个实施例中，查找设备标识对应的偏移数据，包括：获取设备标识对应的标定板，标定板用于标定指引光源的位置；获取标定板对应的初始参考系，以及初始参考系对应的初始位置，初始位置包括指引光源在初始参考系中对应的位置；获取标定板对应的当前参考系，以及当前参考系对应的当前位置，当前位置包括指引光源在当前参考系中对应的位置；根据初始位置以及当前位置确定偏移数据。
其中，标定板中可以是带有固定间距图案阵列的平板，标定板可用于确定位置信息以及位移数据等。指引光源可以是激光光源。具体地，标定板用于标定指引光源的位置，如用于标定指引光源对应的坐标位置。初始参考系是设备在初始运行时所对应的参考系，当前参考系是设备在当前时间运行时所对应的参考系，并且初始时间是早于当前时间的时间点。初始位置是在初始参考系中对应的位置，具体可根据初始位置标定指引光源在初始参考系中的位置信息，如初始位置中可包括指引光源对应的起始位置以及终止位置，并且起始位置与终止位置是两个不同的位置，并且位置信息可用位置坐标来表示。当前位置是在当前参考系中对应的位置，具体可根据当前位置标定指引光源在当前参考系中的位置信息，如当前位置中可包括指引光源对应的起始位置以及终止位置。
如图3所示，图3为一个实施例中提供的一种根据初始位置以及当前位置确定偏移数据的流程示意图。具体包括以下步骤：
步骤302，从初始位置中提取初始坐标原点，初始坐标原点为指引光源在初始参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在初始坐标系中对应的初始偏移坐标，初始偏移坐标为指引光源在初始参考系中对应的终止位置。
在一个具体的实施例中，本申请提供的方案包括振镜电机、激光光源、标定板、计算模块、存储模块以及吸头机构。其中，激光光源用于发出指引光，振镜电机是控制指引光在标定板上的位置，计算模块用于计算偏移数据并根据偏移数据对当前数据进行校正处理，吸头机构用于在对应的指引位置处吸取样本。具体地，初始位置的获取方法包括：激光光源把对应的指引光打在振镜电机上，并根据反射原理来把指引光反射到标定板上。振镜电机中的电机用于控制振镜的角度，从而调整指引光在标定板上的位置。具体地，可以预先标记标定板的参考系为初始参考系，并且标定板上原点的位置为(x，y)，其中原点的位置可以记作指引光源的起始位置。使用电机来控制振镜的角度，以使得指引光源移动a厘米(a厘米的数值不限制，可以根据需求设置，只要移动a厘米之后，指引光源还在标定板上即可)，记录指引光源移动a厘米后指引光源在标定板的位置，记为(x1，y1)，并将(x1，y1)记为指引光源的终止位置。以及，将指引光源对应的初始位置以及终止位置作为与初始参考系对应的初始位置。需要说明的是，在具体实施例中可包括两块振镜电机，并且两个振镜电机可分别安装在不同的角度上。
步骤304，从当前位置中提取当前坐标原点，当前坐标原点为指引光源在当前参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在当前坐标系中对应的当前偏移坐标，当前偏移坐标为指引光源在当前参考系中对应的终止位置。
具体地，使用同样的方式，在当前参考系中重新确定当前位置。具体地，重新标定的步骤包括：记录指引光在当前参考系中对应的原点位置，并记作为(x2，y2)，并将(x2，y2)记为指引光源对应的起始位置，然后使用振镜电机使指引光源移动同样的距离a厘米，并记录指引光在标定板的位置，记为(x3，y3)，并将(x3，y3)记为指引光源对应的终止位置，以及，将指引光源对应的起始位置以及终止位置作为与当前参考系对应的当前位置。
步骤306，根据初始坐标原点、初始偏移坐标、当前坐标原点以及当前偏移坐标确定偏移数据。
上述实施例中，通过指引光源的相同移动数值在不同参考系中的位置变化，来确定偏移数据，简单可靠，并且符合真实的场景，提高了偏移数据确定的准确性以及效率。
在一个实施例中，服务器根据参考位置与当前位置之间的距离值，确定偏移数据，具体可计算当前位置与参考位置之间的位移偏移值、角度偏移值以及缩放偏移值等。
上述实施例中，通过分别在当前坐标系以及参考坐标中获取对应的数据，然后根据在不同坐标系中获取到的数据计算偏移数据，使得可以应用于任何场景中的偏移数据获取过程。并且，偏移数据获取的准确性很高速度很快，能够实现经常对设备偏移数据的计算，进而时刻根据偏移数据对设备进行校正处理，时刻保证设备的精度。
如图4所示，图4为一个实施例中提供的一种偏移数据确定的流程示意图。具体包括以下步骤：
步骤402，根据初始坐标原点以及当前坐标原点确定坐标偏移量以及坐标偏移角度。
具体地，坐标偏移量的计算过程包括x’＝x-x2，y’＝y-y2。其中(x’，y’)为坐标偏移量。坐标偏移角度的计算过程包括α＝arctan((x-x2)/(y-y2))。
步骤404，根据初始坐标原点以及初始偏移坐标确定初始偏移值，根据当前坐标原点以及当前偏移坐标确定当前偏移值；根据初始偏移值以及当前偏移值确定缩放值。
具体地，指引光源在初始坐标系中以及当前坐标系中移动相同的距离a后，指引光源在初始坐标系中对应的偏移值记为A，初始偏移值记为(x，y)和(x1，y1)的斜边对应的数值。具体地，指引光源在当前坐标系中对应的偏移值记为B，当前偏移值记为(x2，y2)和(x3，y3)的斜边对应的数值记为B。计算初始偏移值与当前偏移值的比值P＝A/B，P为在标定板的距离比值，并将p记作为缩放值。
步骤406，基于坐标偏移量、坐标偏移角度以及缩放值得到偏移数据。
上述实施例中，通过分别计算多个维度的偏移参数，如坐标偏移量、坐标偏移角度以及缩放值，并根据多维度的偏移参数综合确定偏移数据，得到的偏移数据更加精准可靠。
在一个实施例中，当前数据中包括当前参考系的位置信息；根据偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据，包括：根据缩放值对当前参考系的位置信息进行缩放校正得到缩放校正数据；根据坐标偏移量对当前参考系的位置信息进行偏移校正得到偏移校正数据；根据坐标偏移角度对当前参考系的位置信息进行旋转校正得到旋转校正数据；基于缩放校正数据、偏移校正数据以及旋转校正数据得到当前坐标系的校正数据，校正数据用于将当前参考系校正至与初始参考系一致。
根据偏移数据对当前数据进行补偿校正的过程包括：坐标系比例缩放、坐标偏移消除以及坐标系旋转。
具体地，坐标比例缩放的过程包括：把当前参考系的大小缩放到初始参考系。如对于当前参考系中的任意一点当前坐标(xn，yn)，执行坐标比例缩放后应为P乘以(xn，yn)。即实现了把当前参考系缩放成初始参考系的大小。
具体地，参考系偏移消除的过程包括：在当前参考系中的当前坐标中加上坐标偏移量(x’，y’)，即实现了坐标的偏移消除，实现了将当前参考系校正至与初参考系对应的位置处。
具体地，参考系旋转过程包括：首先计算旋转角度C＝arctan((x’-x2)/(y’-y2))+arctan((x-x2)/(y-y2))，通过旋转操作实现了将当前参考系旋转至与初始参考系一致的位置。
经过以上的坐标系比例缩放、坐标偏移消除以及坐标系旋转步骤即可把当前坐标系还原到初始坐标系，实现坐标的自动标定。
参考图5，图5为一个实施例中提供的一种偏移校正示意图，在图5中，当前参考系经过坐标系比例缩放、坐标偏移消除以及坐标系旋转，实现了与初始参考系一致的效果。
上述实施例中，根据获取到的多个维度的偏移参数实现对多个维度数据的偏移校正处理，实现了对偏移数据的精准校正。
在一个实施例中，根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置，包括：获取指引光源的当前指引信息，根据校正数据对当前指引信息进行校正处理得到实际指引信息；根据实际指引信息将指引光源指引至待处理样本，并触发样本采集设备采集待处理样本对应的样本图像，对样本图像进行图像处理得到指引位置，将指引位置确定为样本位置。
样本图像是在通过图像采集设备采集得到的图像。在具体实施中，在每一次设备进行出入库试管中，先进行设备自动标定，可以得到如何把当前坐标通过缩放、偏移、旋转来补偿得到实际坐标(校正坐标)。并且在得到实际坐标后通过振镜电机的旋转使激光准确的指示在待操作的样本试管上。吸头会根据指引光在板架上的位置来吸取试管。
其中，吸头上预先设置一个图像采集设备如相机，每次吸取时会先拍照得到样本图像，并对样本图像进行图像处理得到最终的样本位置。图像处理的过程包括：首先采用高斯滤波的方法对样本图像进行预处理，然后考虑到激光指引光打在板架上，故而利用设置好的二值化阈值，将灰度转换和二值化图像，得到的图像的效果很好。进一步地，为了加强边缘检测，还包括采用Scharr算法使光源点更加突出，然后采用canny算法以及采用FindContours轮廊发现算法画出处理后的图像，处理后的图像得到清晰的光源点。这时吸头就会根据处理后光源(激光)点在图像上的坐标来正确移动到目标位置来吸取样本试管。
上述实施例中，通过图像处理得到清晰的光源点位置，进而更加精准地定位到光源点的位置坐标，进而实现准确的样本的吸取。
在一个实施例中，根据偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据，包括：获取偏移数据对应的仿射矩阵；根据仿射矩阵对当前数据进行校正处理得到校正数据。
同时也可以使用仿射矩阵变换思想完成偏移数据的校正处理。具体地通过仿射矩阵变换在已知偏移量(x’，y’)时可得到当前真实(校正)坐标(x，y)。
在另一个实施例中，还可以通过上述任意一个实施例中提供的坐标偏移校正方法实现偏移数据的校正处理，然后同时利用仿射变化算法实现偏移数据的校正处理，最后将通过两种算法分别计算得到的校正数据进行比对，若比对通过，则说明最终得到的校正数据一定是准确无误的，故而此时可以根据得到的校正数据实现样本位置的确定，最终实现样本的准确获取。通过多种不同的算法实现校正数据的获取，进一步保证了校正数据获取的准确性。
其中，没有平移或者平移量为0的仿射变换可以用如公式(1)中的变换矩阵进行描述。
不同变换对应的a、b、c、d约束不同，排除了平移变换的所有仿射变换为线性变换(linear transformation)，其特点是原点位置不变，多次线性变换的结果仍是线性变换。为了涵盖平移，引入齐次坐标，在原有2维坐标的基础上，增广1个维度，如公式(2)所示。
仿射变换的变换矩阵统一用公式(3)中的矩阵来描述。
通过这个思想，把上面的步骤通过代码的语言写入程序中，在每一次设备进行出入库试管中，先进行设备自动标定，可以得到如何把当前坐标通过缩放，偏移，旋转来补偿得到实际(校正)坐标。然后根据仿射矩阵进行验证。得到实际坐标后通过振镜电机的旋转使激光准确的指示在待操作的样本试管上。
应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种样本位置确定装置，包括：
获取模块602，用于获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识。
查找模块604，用于查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据。
校正模块606，用于通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据。
确定模块608，用于根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置。
在一个实施例中，查找模块604还用于获取设备标识对应的标定板，标定板用于标定指引光源的位置；获取标定板对应的初始参考系，以及初始参考系对应的初始位置，初始位置包括指引光源在初始参考系中对应的位置；获取标定板对应的当前参考系，以及当前参考系对应的当前位置，当前位置包括指引光源在当前参考系中对应的位置；根据初始位置以及当前位置确定偏移数据。
在一个实施例中，查找模块604还用于从初始位置中提取初始坐标原点，初始坐标原点为指引光源在初始参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在初始坐标系中对应的初始偏移坐标，初始偏移坐标为指引光源在初始参考系中对应的终止位置；从当前位置中提取当前坐标原点，当前坐标原点为指引光源在当前参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在当前坐标系中对应的当前偏移坐标，当前偏移坐标为指引光源在当前参考系中对应的终止位置；根据初始坐标原点、初始偏移坐标、当前坐标原点以及当前偏移坐标确定偏移数据。
在一个实施例中，查找模块604还用于根据初始坐标原点以及当前坐标原点确定坐标偏移量以及坐标偏移角度；根据初始坐标原点以及初始偏移坐标确定初始偏移值，根据当前坐标原点以及当前偏移坐标确定当前偏移值；根据初始偏移值以及当前偏移值确定缩放值；基于坐标偏移量、坐标偏移角度以及缩放值得到偏移数据。
在一个实施例中，当前数据中包括当前参考系的位置信息；在一个实施例中，校正模块606还用于根据缩放值对当前参考系的位置信息进行缩放校正得到缩放校正数据；根据坐标偏移量对当前参考系的位置信息进行偏移校正得到偏移校正数据；根据坐标偏移角度对当前参考系的位置信息进行旋转校正得到旋转校正数据；基于缩放校正数据、偏移校正数据以及旋转校正数据得到当前坐标系的校正数据，校正数据用于将当前参考系校正至与初始参考系一致。
在一个实施例中，确定模块608还用于获取指引光源的当前指引信息，根据校正数据对当前指引信息进行校正处理得到实际指引信息；根据实际指引信息将指引光源指引至待处理样本，并触发样本采集设备采集待处理样本对应的样本图像，对样本图像进行图像处理得到指引位置，将指引位置确定为样本位置。
在一个实施例中，确定模块608还用于获取偏移数据对应的仿射矩阵；根据仿射矩阵对当前数据进行校正处理得到校正数据。
关于样本位置确定装置的具体限定可以参见上文中对于样本位置确定方法的限定，在此不再赘述。上述样本位置确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括存储介质、内存储器。该存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储样本位置确定数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种样本位置确定方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识；查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据；通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据；根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取设备标识对应的标定板，标定板用于标定指引光源的位置；获取标定板对应的初始参考系，以及初始参考系对应的初始位置，初始位置包括指引光源在初始参考系中对应的位置；获取标定板对应的当前参考系，以及当前参考系对应的当前位置，当前位置包括指引光源在当前参考系中对应的位置；根据初始位置以及当前位置确定偏移数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：从初始位置中提取初始坐标原点，初始坐标原点为指引光源在初始参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在初始坐标系中对应的初始偏移坐标，初始偏移坐标为指引光源在初始参考系中对应的终止位置；从当前位置中提取当前坐标原点，当前坐标原点为指引光源在当前参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在当前坐标系中对应的当前偏移坐标，当前偏移坐标为指引光源在当前参考系中对应的终止位置；根据初始坐标原点、初始偏移坐标、当前坐标原点以及当前偏移坐标确定偏移数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据初始坐标原点以及当前坐标原点确定坐标偏移量以及坐标偏移角度；
根据初始坐标原点以及初始偏移坐标确定初始偏移值，根据当前坐标原点以及当前偏移坐标确定当前偏移值；根据初始偏移值以及当前偏移值确定缩放值；基于坐标偏移量、坐标偏移角度以及缩放值得到偏移数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据缩放值对当前参考系的位置信息进行缩放校正得到缩放校正数据；根据坐标偏移量对当前参考系的位置信息进行偏移校正得到偏移校正数据；根据坐标偏移角度对当前参考系的位置信息进行旋转校正得到旋转校正数据；基于缩放校正数据、偏移校正数据以及旋转校正数据得到当前坐标系的校正数据，校正数据用于将当前参考系校正至与初始参考系一致。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取指引光源的当前指引信息，根据校正数据对当前指引信息进行校正处理得到实际指引信息；根据实际指引信息将指引光源指引至待处理样本，并触发样本采集设备采集待处理样本对应的样本图像，对样本图像进行图像处理得到指引位置，将指引位置确定为样本位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取偏移数据对应的仿射矩阵；根据仿射矩阵对当前数据进行校正处理得到校正数据。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取样本位置确定请求，样本位置确定请求中携带设备标识；查找设备标识对应的偏移数据以及当前数据；通过偏移数据对当前数据进行校正处理得到校正数据；根据校正数据确定指引信息，以根据指引信息确定样本位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取设备标识对应的标定板，标定板用于标定指引光源的位置；获取标定板对应的初始参考系，以及初始参考系对应的初始位置，初始位置包括指引光源在初始参考系中对应的位置；获取标定板对应的当前参考系，以及当前参考系对应的当前位置，当前位置包括指引光源在当前参考系中对应的位置；根据初始位置以及当前位置确定偏移数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：从初始位置中提取初始坐标原点，初始坐标原点为指引光源在初始参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在初始坐标系中对应的初始偏移坐标，初始偏移坐标为指引光源在初始参考系中对应的终止位置；从当前位置中提取当前坐标原点，当前坐标原点为指引光源在当前参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在当前坐标系中对应的当前偏移坐标，当前偏移坐标为指引光源在当前参考系中对应的终止位置；根据初始坐标原点、初始偏移坐标、当前坐标原点以及当前偏移坐标确定偏移数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据初始坐标原点以及当前坐标原点确定坐标偏移量以及坐标偏移角度；根据初始坐标原点以及初始偏移坐标确定初始偏移值，根据当前坐标原点以及当前偏移坐标确定当前偏移值；根据初始偏移值以及当前偏移值确定缩放值；基于坐标偏移量、坐标偏移角度以及缩放值得到偏移数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据缩放值对当前参考系的位置信息进行缩放校正得到缩放校正数据；根据坐标偏移量对当前参考系的位置信息进行偏移校正得到偏移校正数据；根据坐标偏移角度对当前参考系的位置信息进行旋转校正得到旋转校正数据；基于缩放校正数据、偏移校正数据以及旋转校正数据得到当前坐标系的校正数据，校正数据用于将当前参考系校正至与初始参考系一致。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取指引光源的当前指引信息，根据校正数据对当前指引信息进行校正处理得到实际指引信息；根据实际指引信息将指引光源指引至待处理样本，并触发样本采集设备采集待处理样本对应的样本图像，对样本图像进行图像处理得到指引位置，将指引位置确定为样本位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取偏移数据对应的仿射矩阵；根据仿射矩阵对当前数据进行校正处理得到校正数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种样本位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取样本位置确定请求，所述样本位置确定请求中携带设备标识；
查找所述设备标识对应的偏移数据以及当前数据；
通过所述偏移数据对所述当前数据进行校正处理得到校正数据；
根据所述校正数据确定指引信息，以根据所述指引信息确定样本位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述查找所述设备标识对应的偏移数据，包括：
获取设备标识对应的标定板，所述标定板用于标定指引光源的位置；
获取所述标定板对应的初始参考系，以及所述初始参考系对应的初始位置，所述初始位置包括所述指引光源在所述初始参考系中对应的位置；
获取所述标定板对应的当前参考系，以及所述当前参考系对应的当前位置，所述当前位置包括所述指引光源在所述当前参考系中对应的位置；
根据所述初始位置以及所述当前位置确定偏移数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置以及所述当前位置确定偏移数据，包括：
从所述初始位置中提取初始坐标原点，所述初始坐标原点为所述指引光源在所述初始参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在所述初始坐标系中对应的初始偏移坐标，所述初始偏移坐标为所述指引光源在所述初始参考系中对应的终止位置；
从所述当前位置中提取当前坐标原点，所述当前坐标原点为所述指引光源在所述当前参考系中对应的起始位置，获取指引光源偏移预设距离后在所述当前坐标系中对应的当前偏移坐标，所述当前偏移坐标为所述指引光源在所述当前参考系中对应的终止位置；
根据所述初始坐标原点、所述初始偏移坐标、所述当前坐标原点以及所述当前偏移坐标确定偏移数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始坐标原点、所述初始偏移坐标、所述当前坐标原点以及所述当前偏移坐标确定偏移数据，包括：
根据所述初始坐标原点以及所述当前坐标原点确定坐标偏移量以及坐标偏移角度；
根据所述初始坐标原点以及所述初始偏移坐标确定初始偏移值，根据所述当前坐标原点以及所述当前偏移坐标确定当前偏移值；
根据所述初始偏移值以及所述当前偏移值确定缩放值；
基于所述坐标偏移量、所述坐标偏移角度以及所述缩放值得到偏移数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前数据中包括当前参考系的位置信息；所述通过所述偏移数据对所述当前数据进行校正处理得到校正数据，包括：
根据所述缩放值对所述当前参考系的所述位置信息进行缩放校正得到缩放校正数据；
根据所述坐标偏移量对所述当前参考系的所述位置信息进行偏移校正得到偏移校正数据；
根据所述坐标偏移角度对所述当前参考系的所述位置信息进行旋转校正得到旋转校正数据；
基于所述缩放校正数据、所述偏移校正数据以及所述旋转校正数据得到所述当前坐标系的校正数据，所述校正数据用于将所述当前参考系校正至与所述初始参考系一致。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述校正数据确定指引信息，以根据所述指引信息确定样本位置，包括：
获取所述指引光源的当前指引信息，根据所述校正数据对所述当前指引信息进行校正处理得到实际指引信息；
根据所述实际指引信息将所述指引光源指引至待处理样本，并触发样本采集设备采集所述待处理样本对应的样本图像，对所述样本图像进行图像处理得到指引位置，将所述指引位置确定为样本位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移数据对所述当前数据进行校正处理得到校正数据，包括：
获取所述偏移数据对应的仿射矩阵；
根据所述仿射矩阵对所述当前数据进行校正处理得到校正数据。
8.一种样本位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取样本位置确定请求，所述样本位置确定请求中携带设备标识；
查找模块，用于查找所述设备标识对应的偏移数据以及当前数据；
校正模块，用于通过所述偏移数据对所述当前数据进行校正处理得到校正数据；
确定模块，用于根据所述校正数据确定指引信息，以根据所述指引信息确定样本位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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| CN202011236555.8A CN112330744A (zh) | 2020-11-09 | 2020-11-09 | 样本位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
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| CN112883972A (zh) * | 2021-03-12 | 2021-06-01 | 深圳中科飞测科技股份有限公司 | 校准方法、校准装置、校准系统及计算机可读存储介质 |
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- 2020-11-09 CN CN202011236555.8A patent/CN112330744A/zh active Pending
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