JP6619634B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
画像処理装置及び画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6619634B2 JP6619634B2 JP2015234422A JP2015234422A JP6619634B2 JP 6619634 B2 JP6619634 B2 JP 6619634B2 JP 2015234422 A JP2015234422 A JP 2015234422A JP 2015234422 A JP2015234422 A JP 2015234422A JP 6619634 B2 JP6619634 B2 JP 6619634B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- character
- character string
- similarity
- group
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V30/00—Character recognition; Recognising digital ink; Document-oriented image-based pattern recognition
- G06V30/10—Character recognition
- G06V30/14—Image acquisition
- G06V30/148—Segmentation of character regions
- G06V30/153—Segmentation of character regions using recognition of characters or words
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/60—Type of objects
- G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
- G06F18/254—Fusion techniques of classification results, e.g. of results related to same input data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
- G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
- G06V10/809—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level of classification results, e.g. where the classifiers operate on the same input data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V30/00—Character recognition; Recognising digital ink; Document-oriented image-based pattern recognition
- G06V30/10—Character recognition
- G06V30/22—Character recognition characterised by the type of writing
- G06V30/224—Character recognition characterised by the type of writing of printed characters having additional code marks or containing code marks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V30/00—Character recognition; Recognising digital ink; Document-oriented image-based pattern recognition
- G06V30/10—Character recognition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Character Discrimination (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
(第1の実施形態)
第1の実施形態について説明する。図1は、第1の実施形態に係る一例となる画像処理装置10の概略図である。
画像処理装置10は、倉庫や店舗の複数の棚に載せられた複数の物品(例えば段ボール箱)の在庫管理や所在地管理等に用いられる。画像処理装置10は、計算機11と、移動体12と、第1の撮影部13とを備える。画像処理装置10は、これら全ての要素を必ず備えている必要はない。例えば、画像処理装置10は、少なくとも計算機11を備える装置であってもよい。
入力部113は、計算機11に対するコマンドを入力可能なキーボードである。
表示部114は、処理部111からの信号に基づいて映像を表示するディスプレイである。表示部114は、映像の出力部である。
第1のインターフェース115は、計算機11と第1の撮影部13とを接続する。計算機11は、第1のインターフェース115を介して第1の撮影部13から画像のデータを取り込む。
Claims (5)
- 第1の画像に写る第1の文字列を抽出し、第2の画像に写る第2の文字列及び第3の文字列を抽出する抽出部と、
前記第1の文字列を構成する各文字を1文字単位で切り出し、前記第2の文字列を構成する各文字を1文字単位で切り出し、前記第3の文字列を構成する各文字を1文字単位で切り出す切り出し部と、
前記第1の文字列を構成する各文字と候補文字群中の各候補文字との類似度で構成される第1の類似度群を算出し、前記第2の文字列を構成する各文字と前記候補文字群中の各候補文字との類似度で構成される第2の類似度群を算出し、前記第3の文字列を構成する各文字と前記候補文字群中の各候補文字との類似度で構成される第3の類似度群を算出する計算部と、
前記第1の類似度群を前記第2の類似度群及び前記第3の類似度群と比較することにより、前記第2の文字列または前記第3の文字列の何れが前記第1の文字列と同一の第1の被写体に対応するのかを判定する判定部と、
を備える画像処理装置。 - 前記判定部は、前記第1の文字列及び前記第2の文字列において互いに対応する桁毎かつ前記候補文字群中の候補文字毎に前記第1の類似度群に含まれる類似度と前記第2の類似度群に含まれる類似度との差の第1の絶対値群を算出し、前記第1の絶対値群中の全ての絶対値を合算した第1の合算値を算出し、前記第1の文字列及び前記第3の文字列において互いに対応する桁毎かつ前記候補文字群中の候補文字毎に前記第1の類似度群に含まれる類似度と前記第3の類似度群に含まれる類似度との差の第2の絶対値群を算出し、前記第2の絶対値群中の全ての絶対値を合算した第2の合算値を算出し、前記第1の合算値が前記第2の合算値よりも小さい場合、前記第2の文字列が前記第1の文字列と同一の前記第1の被写体に対応すると判定し、前記第2の合算値が前記第1の合算値よりも小さい場合、前記第3の文字列が前記第1の文字列と同一の前記第1の被写体に対応すると判定する、請求項1記載の画像処理装置。
- 前記判定部は、前記第1の類似度群のヒストグラムと前記第2の類似度群とのヒストグラムの類似度を算出し、前記第1の類似度群のヒストグラムと前記第3の類似度群のヒストグラムとの類似度を算出し、前記第1の類似度群のヒストグラムが前記第3の類似度群のヒストグラムよりも前記第2の類似度群のヒストグラムに類似している場合、前記第2の文字列が前記第1の文字列と同一の前記第1の被写体に対応すると判定し、前記第1の類似度群のヒストグラムが前記第2の類似度群のヒストグラムよりも前記第3の類似度群のヒストグラムに類似している場合、前記第3の文字列が前記第1の文字列と同一の前記第1の被写体に対応すると判定する、請求項1記載の画像処理装置。
- 前記判定部は、前記第1の画像と前記第2の画像との間の移動量に基づいて前記第2の画像において前記第1の被写体が写る位置を予測し、前記第2の文字列が前記位置から所定距離以上離れている場合、前記第2の文字列が前記第1の被写体に対応しないと判断し、前記第3の文字列が前記位置から所定距離以上離れている場合、前記第3の文字列が前記第1の被写体に対応しないと判断する、請求項1記載の画像処理装置。
- 第1の画像に写る第1の文字列を抽出することと、
第2の画像に写る第2の文字列及び第3の文字列を抽出することと、
前記第1の文字列を構成する各文字を1文字単位で切り出すことと、
前記第2の文字列を構成する各文字を1文字単位で切り出すことと、
前記第3の文字列を構成する各文字を1文字単位で切り出すことと、
前記第1の文字列を構成する各文字と候補文字群中の各候補文字との類似度で構成される第1の類似度群を算出することと、
前記第2の文字列を構成する各文字と前記候補文字群中の各候補文字との類似度で構成される第2の類似度群を算出することと、
前記第3の文字列を構成する各文字と前記候補文字群中の各候補文字との類似度で構成される第3の類似度群を算出することと、
前記第1の類似度群を前記第2の類似度群及び前記第3の類似度群と比較することにより、前記第2の文字列または前記第3の文字列の何れが前記第1の文字列と同一の第1の被写体に対応するのかを判定すること、
を備える画像処理方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/681,899 US9600731B2 (en) | 2015-04-08 | 2015-04-08 | Image processing apparatus, image processing method and computer-readable storage medium |
US14/681,899 | 2015-04-08 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019206963A Division JP6843213B2 (ja) | 2015-04-08 | 2019-11-15 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016201093A JP2016201093A (ja) | 2016-12-01 |
JP6619634B2 true JP6619634B2 (ja) | 2019-12-11 |
Family
ID=54843676
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015234422A Active JP6619634B2 (ja) | 2015-04-08 | 2015-12-01 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2019206963A Active JP6843213B2 (ja) | 2015-04-08 | 2019-11-15 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019206963A Active JP6843213B2 (ja) | 2015-04-08 | 2019-11-15 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9600731B2 (ja) |
EP (1) | EP3079101B1 (ja) |
JP (2) | JP6619634B2 (ja) |
CN (1) | CN106056111B (ja) |
Families Citing this family (46)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017187988A (ja) | 2016-04-07 | 2017-10-12 | 東芝テック株式会社 | コード認識装置 |
CN106127222B (zh) * | 2016-06-13 | 2019-06-04 | 中国科学院信息工程研究所 | 一种基于视觉的字符串相似度计算方法及相似性判断方法 |
US11042161B2 (en) | 2016-11-16 | 2021-06-22 | Symbol Technologies, Llc | Navigation control method and apparatus in a mobile automation system |
US10949798B2 (en) | 2017-05-01 | 2021-03-16 | Symbol Technologies, Llc | Multimodal localization and mapping for a mobile automation apparatus |
US10591918B2 (en) | 2017-05-01 | 2020-03-17 | Symbol Technologies, Llc | Fixed segmented lattice planning for a mobile automation apparatus |
US10726273B2 (en) | 2017-05-01 | 2020-07-28 | Symbol Technologies, Llc | Method and apparatus for shelf feature and object placement detection from shelf images |
US10663590B2 (en) | 2017-05-01 | 2020-05-26 | Symbol Technologies, Llc | Device and method for merging lidar data |
US11449059B2 (en) | 2017-05-01 | 2022-09-20 | Symbol Technologies, Llc | Obstacle detection for a mobile automation apparatus |
US11093896B2 (en) | 2017-05-01 | 2021-08-17 | Symbol Technologies, Llc | Product status detection system |
DE112018002314T5 (de) | 2017-05-01 | 2020-01-23 | Symbol Technologies, Llc | Verfahren und vorrichtung zur erkennung eines objektstatus |
US11367092B2 (en) | 2017-05-01 | 2022-06-21 | Symbol Technologies, Llc | Method and apparatus for extracting and processing price text from an image set |
WO2018201423A1 (en) | 2017-05-05 | 2018-11-08 | Symbol Technologies, Llc | Method and apparatus for detecting and interpreting price label text |
US10572763B2 (en) | 2017-09-07 | 2020-02-25 | Symbol Technologies, Llc | Method and apparatus for support surface edge detection |
US10521914B2 (en) * | 2017-09-07 | 2019-12-31 | Symbol Technologies, Llc | Multi-sensor object recognition system and method |
US11327504B2 (en) | 2018-04-05 | 2022-05-10 | Symbol Technologies, Llc | Method, system and apparatus for mobile automation apparatus localization |
US10832436B2 (en) | 2018-04-05 | 2020-11-10 | Symbol Technologies, Llc | Method, system and apparatus for recovering label positions |
US10809078B2 (en) | 2018-04-05 | 2020-10-20 | Symbol Technologies, Llc | Method, system and apparatus for dynamic path generation |
US10740911B2 (en) | 2018-04-05 | 2020-08-11 | Symbol Technologies, Llc | Method, system and apparatus for correcting translucency artifacts in data representing a support structure |
US10823572B2 (en) | 2018-04-05 | 2020-11-03 | Symbol Technologies, Llc | Method, system and apparatus for generating navigational data |
JP7062507B2 (ja) * | 2018-05-08 | 2022-05-16 | 東芝テック株式会社 | 物品認識装置 |
JP2020027501A (ja) * | 2018-08-14 | 2020-02-20 | 東芝テック株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
US11010920B2 (en) | 2018-10-05 | 2021-05-18 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for object detection in point clouds |
US11506483B2 (en) | 2018-10-05 | 2022-11-22 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for support structure depth determination |
US11090811B2 (en) | 2018-11-13 | 2021-08-17 | Zebra Technologies Corporation | Method and apparatus for labeling of support structures |
US11003188B2 (en) | 2018-11-13 | 2021-05-11 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for obstacle handling in navigational path generation |
US11416000B2 (en) | 2018-12-07 | 2022-08-16 | Zebra Technologies Corporation | Method and apparatus for navigational ray tracing |
US11079240B2 (en) | 2018-12-07 | 2021-08-03 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for adaptive particle filter localization |
US11100303B2 (en) | 2018-12-10 | 2021-08-24 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for auxiliary label detection and association |
US11015938B2 (en) | 2018-12-12 | 2021-05-25 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for navigational assistance |
US10731970B2 (en) | 2018-12-13 | 2020-08-04 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for support structure detection |
CA3028708A1 (en) | 2018-12-28 | 2020-06-28 | Zih Corp. | Method, system and apparatus for dynamic loop closure in mapping trajectories |
US11960286B2 (en) | 2019-06-03 | 2024-04-16 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for dynamic task sequencing |
US11402846B2 (en) | 2019-06-03 | 2022-08-02 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for mitigating data capture light leakage |
US11341663B2 (en) | 2019-06-03 | 2022-05-24 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for detecting support structure obstructions |
US11080566B2 (en) | 2019-06-03 | 2021-08-03 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for gap detection in support structures with peg regions |
US11200677B2 (en) | 2019-06-03 | 2021-12-14 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for shelf edge detection |
US11662739B2 (en) | 2019-06-03 | 2023-05-30 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for adaptive ceiling-based localization |
US11151743B2 (en) | 2019-06-03 | 2021-10-19 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for end of aisle detection |
US11507103B2 (en) | 2019-12-04 | 2022-11-22 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for localization-based historical obstacle handling |
US11107238B2 (en) | 2019-12-13 | 2021-08-31 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for detecting item facings |
US11822333B2 (en) | 2020-03-30 | 2023-11-21 | Zebra Technologies Corporation | Method, system and apparatus for data capture illumination control |
US11450024B2 (en) | 2020-07-17 | 2022-09-20 | Zebra Technologies Corporation | Mixed depth object detection |
US11593915B2 (en) | 2020-10-21 | 2023-02-28 | Zebra Technologies Corporation | Parallax-tolerant panoramic image generation |
US11392891B2 (en) | 2020-11-03 | 2022-07-19 | Zebra Technologies Corporation | Item placement detection and optimization in material handling systems |
US11847832B2 (en) | 2020-11-11 | 2023-12-19 | Zebra Technologies Corporation | Object classification for autonomous navigation systems |
US11954882B2 (en) | 2021-06-17 | 2024-04-09 | Zebra Technologies Corporation | Feature-based georegistration for mobile computing devices |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0363895A (ja) * | 1989-08-02 | 1991-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | 文字認識方式 |
JP2734386B2 (ja) * | 1994-12-20 | 1998-03-30 | 日本電気株式会社 | 文字列読み取り装置 |
JP3632287B2 (ja) * | 1996-04-19 | 2005-03-23 | 三菱電機株式会社 | 車両番号読み取り装置 |
IL162921A0 (en) * | 2004-07-08 | 2005-11-20 | Hi Tech Solutions Ltd | Character recognition system and method |
JP4834351B2 (ja) * | 2005-08-22 | 2011-12-14 | 株式会社東芝 | 文字認識装置及び文字認識方法 |
JP4645498B2 (ja) * | 2006-03-27 | 2011-03-09 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および方法、並びにプログラム |
JP4727732B2 (ja) * | 2007-02-15 | 2011-07-20 | 三菱重工業株式会社 | 車両番号認識装置 |
WO2009150783A1 (ja) * | 2008-06-11 | 2009-12-17 | パナソニック株式会社 | パターン認識装置、パターン認識方法、画像処理装置及び画像処理方法 |
JP4987943B2 (ja) * | 2009-11-11 | 2012-08-01 | 株式会社東芝 | 電子機器及び画像表示方法 |
JP5488077B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2014-05-14 | オムロン株式会社 | 文字列検知装置、文字評価装置、画像処理装置、文字列検知方法、文字評価方法、制御プログラムおよび記録媒体 |
CN101976253B (zh) * | 2010-10-27 | 2013-03-06 | 重庆邮电大学 | 一种中文变异文本匹配识别方法 |
JP5825172B2 (ja) | 2012-03-28 | 2015-12-02 | 富士通株式会社 | 画像判定装置、画像判定方法及び画像判定用コンピュータプログラム |
JP6061502B2 (ja) * | 2012-06-04 | 2017-01-18 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
JP5869989B2 (ja) * | 2012-08-24 | 2016-02-24 | 富士フイルム株式会社 | 物品照合装置および方法並びにプログラム |
JP5831420B2 (ja) * | 2012-09-28 | 2015-12-09 | オムロン株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP6286866B2 (ja) * | 2013-05-20 | 2018-03-07 | オムロン株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP6146209B2 (ja) * | 2013-08-28 | 2017-06-14 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、文字認識方法、及びプログラム |
-
2015
- 2015-04-08 US US14/681,899 patent/US9600731B2/en active Active
- 2015-09-29 CN CN201510631548.0A patent/CN106056111B/zh active Active
- 2015-12-01 JP JP2015234422A patent/JP6619634B2/ja active Active
- 2015-12-04 EP EP15198042.2A patent/EP3079101B1/en active Active
-
2019
- 2019-11-15 JP JP2019206963A patent/JP6843213B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6843213B2 (ja) | 2021-03-17 |
JP2020030857A (ja) | 2020-02-27 |
CN106056111A (zh) | 2016-10-26 |
US20160300115A1 (en) | 2016-10-13 |
EP3079101A1 (en) | 2016-10-12 |
CN106056111B (zh) | 2019-06-18 |
EP3079101B1 (en) | 2019-01-30 |
US9600731B2 (en) | 2017-03-21 |
JP2016201093A (ja) | 2016-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6619634B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP6952094B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP6143111B2 (ja) | 物体識別装置、物体識別方法、及びプログラム | |
EP3229169B1 (en) | Code recognition device | |
JP6693059B2 (ja) | 商品棚認識装置、商品棚認識方法、プログラム及び画像処理装置 | |
US8798357B2 (en) | Image-based localization | |
CN108268823B (zh) | 目标再识别方法和装置 | |
JP6278276B2 (ja) | 物体識別装置、物体識別方法、及びプログラム | |
US20190179850A1 (en) | Generating congruous metadata for multimedia | |
JP6831951B2 (ja) | 画像認識システム | |
JP6729553B2 (ja) | システム、画像認識方法、および、プログラム | |
JP2015111339A (ja) | 画像検索システム、画像検索装置、検索サーバ装置、画像検索方法、及び画像検索プログラム | |
JP2019045909A (ja) | 画像認識システム | |
CN112036362A (zh) | 图像处理方法、装置、计算机设备和可读存储介质 | |
JP6579456B1 (ja) | 検索対象情報絞込システム | |
CN111008210B (zh) | 商品识别方法、装置、编解码器及存储装置 | |
JP2019016128A (ja) | 画像類否判断プログラム、画像類否判断装置および画像類否判断方法 | |
KR20220086336A (ko) | Ocr을 이용한 실내 위치추정 방법 및 장치 | |
US20230377188A1 (en) | Group specification apparatus, group specification method, and computer-readable recording medium | |
JP6941331B2 (ja) | 画像認識システム | |
JP6468642B2 (ja) | 情報端末装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181025 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6619634 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |